CN114808632A - 一种智能化抛丸机及其控制方法 - Google Patents

一种智能化抛丸机及其控制方法 Download PDF

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CN114808632A CN202210628119.8A CN202210628119A CN114808632A CN 114808632 A CN114808632 A CN 114808632A CN 202210628119 A CN202210628119 A CN 202210628119A CN 114808632 A CN114808632 A CN 114808632A
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吴文朴
叶根翼
郑旭钦
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Abstract

本申请涉及一种智能化抛丸机及其控制方法，其包括机架，机架的底侧固定安装有从动轮，机架的顶侧固定安装有丸料箱，丸料箱的底侧固定连接有第一出料管，第一出料管安装有流量控制机构，机架的一侧固定安装有齿轮传动箱、第一伺服电机和抛头，机架的另一侧设置有把手，第一伺服电机通过齿轮传动箱驱动抛头启闭，第一出料管远离丸料箱的一端与抛头连接，抛头连接有第二出料管，机架的底侧转动安装有主动轮，机架还安装有用于检测主动轮转动的转弯检测机构，机架靠近把手的一侧固定安装有控制器，把手固定安装有操作屏，控制器根据转弯检测机构控制第一伺服电机和流量控制机构。本申请具有提高施工效率的效果。

Description

一种智能化抛丸机及其控制方法
技术领域
本申请涉及抛丸机的领域，尤其是涉及一种智能化抛丸机及其控制方法。
背景技术
抛丸机一般应用于公路、机场和桥梁等建筑工程中，抛丸机会将丸料抛射在路面上，从而增加路面的粗糙度。
施工人员使用抛丸机在路面施工时，抛丸机需要由路面的一端至另一端直线移动施工。路面会划分成多个供抛丸机施工的区域，抛丸机由路面的一端移动至另一端，从而使一个路面上的一个区域施工完成。之后抛丸机需要转弯掉头进入另一个区域进行施工。在需要转弯掉头时，抛丸机需要人工关闭，之后抛丸机与下个路面上需要施工的区域对齐后再次开启抛丸机，从而影响到施工效率。
发明内容
为了提高施工效率，本申请提供一种智能化抛丸机及其控制方法。
本申请提供的一种智能化抛丸机及其控制方法，采用如下的技术方案：
一种智能化抛丸机，包括机架，所述机架的底侧固定安装有从动轮，所述机架的顶侧固定安装有丸料箱，所述丸料箱的底侧固定连接有第一出料管，所述第一出料管安装有流量控制机构，所述机架的一侧固定安装有齿轮传动箱、第一伺服电机和抛头，所述机架的另一侧设置有把手，所述第一伺服电机通过齿轮传动箱驱动抛头启闭，所述第一出料管远离丸料箱的一端与抛头连接，所述抛头连接有第二出料管，所述第二出料管远离抛头的一端倾斜向下设置，所述机架靠近把手的一侧固定安装有支撑管，所述支撑管的底端转动插接有支撑杆，所述支撑杆远离支撑管的一端固定安装有支撑板，所述支撑板远离支撑杆的一侧固定安装有主动轮，所述把手固定安装于支撑板，所述支撑板与支撑管之间安装有转弯检测机构，所述机架靠近把手的一侧固定安装有控制器，所述把手固定安装有操作屏，所述操作屏、第一伺服电机、转弯检测机构和流量控制机构均与控制器电连接，所述控制器根据转弯检测机构控制第一伺服电机和流量控制机构。
通过采用上述技术方案，施工人员在操作屏上输入需要的第一伺服电机转速和丸料箱内部的出料速度。之后控制器启动流量控制机构，从而使丸料箱内部的丸料以设定的出料速度进入第一出料管后流入抛头。同时控制器启动第一伺服电机，第一伺服电机以预设的转动速度转动，第一伺服电机通过齿轮传动箱带动抛头转动。抛头将丸料沿第二出料管射击在地面上，从而增加地面的粗糙度。
之后施工人员通过把手推动抛丸机在路面上移动，从动轮和主动轮有利于施工人员推动抛丸机移动。在施工人员需要带动抛丸机转弯掉头时，施工人员转动把手，把手带动支撑板转动，从而使主动轮改变行进的方向。通过主动轮改变行进的方向，从而实现抛丸机转弯掉头。在抛丸机转弯掉头时，转弯检测机构检测到抛丸机转弯并向控制器发送信号，控制器关闭第一伺服电机和流量控制机构。关闭第一伺服电机，从而使抛头停止抛丸；关闭流量控制机构，从而停止丸料从丸料箱进入抛头。在施工人员推动抛丸机转弯掉头完成后，把手回正，从而使转弯检测机构检测到抛丸机未转弯。之后转弯检测机构向控制器发送信号，控制器重新启动第一伺服电机和流量控制机构。通过转弯掉头时，控制器自动关闭第一伺服电机和流量控制机构，还有抛丸机回正后，控制器自动启动第一伺服电机和流量控制机构，从而减少施工人员操作抛丸机浪费的时间，进而提高施工效率。
可选的，所述流量控制机构包括舵机、挡料板和转动杆，所述挡料板和转动杆位于第一出料管内部，所述转动杆固定安装于挡料板的一面，所述舵机固定安装于第一出料管的外壁，所述舵机的旋转轴与转动杆固定连接，所述舵机与控制器电连接。
通过采用上述技术方案，控制器根据施工人员预先设定的丸料箱内部的出料速度带动舵机启动。舵机带动转动杆转动，转动杆带动挡料板转动。在挡料板转动一定角度后，控制器关闭舵机，从而使丸料箱内部的丸料以预设的出料速度从第一出料管进入抛头。在控制器关闭流量控制机构时，控制器启动舵机，舵机带动转动杆转动，转动杆带动挡料板转动，从而使挡料板复位堵塞第一出料管，进而关闭流量控制机构。通过挡料板转动不同的角度，从而方便改变丸料箱的出料速度。
可选的，所述转弯检测机构包括红外传感器、遮挡片、支撑座和限位环，所述限位环固定套设于支撑管，所述限位环远离支撑板的一侧沿轴向开设有第一滑口，所述红外传感器滑动安装于第一滑口内部，所述支撑座固定安装于支撑板靠近支撑杆的一侧，所述支撑座开设有第二滑口，所述第一滑口与第二滑口对齐，所述遮挡片有两个，所述遮挡片安装于支撑座，其一所述遮挡片位于第二滑口的一端，另一所述遮挡片位于第二滑口的另一端，所述红外传感器与控制器电连接。
通过采用上述技术方案，在抛丸机在路面上沿直线行走时，遮挡片未遮挡红外传感器，从而使红外传感器向控制器发送抛丸机未转弯的信号，进而使第一伺服电机和流量控制机构保持启动状态。在抛丸机转弯掉头时，施工人员会转动把手，把手带动支撑板转动，从而使红外传感器照射在遮挡片。之后红外传感器向控制器发送抛丸机转弯的信号。控制器自动关闭第一伺服电机和流量控制机构，从而提高施工效率。
可选的，所述机架底侧固定安装有出丸箱，所述出丸箱具有一开口，且所述出丸箱的开口朝向下方，所述第二出料管远离抛头的一端与出丸箱的箱体连接，所述出丸箱的内侧壁固定安装有磁体框。
通过采用上述技术方案，抛射在路面的丸料部分会受到磁体框的吸引，从而吸附在磁体框上。通过丸料堵塞磁体框与地面之间的缝隙，从而降低丸料抛射于地面时，丸料飞溅而影响到丸料回收利用的情况出现。
可选的，所述出丸箱的箱底固定安装有回收管，所述回收管远离出丸箱的一端与丸料箱的一侧壁连接，所述丸料箱远离回收管的一侧固定安装有吸尘管，所述吸尘管用于连接吸尘器,所述丸料箱的顶侧匹配设置有箱盖，所述丸料箱内部设置有挡板，所述挡板与箱盖固定连接，所述挡板位于吸尘管和回收管之间。
通过采用上述技术方案，将吸尘管与吸尘器连接后，抛丸机抛射在路面的丸料会从回收管返回丸料箱内部，从而方便回收抛射出的丸料重复利用。挡板用于遮挡回收的丸料，从而降低丸料进入吸尘管的情况出现。
可选的，所述丸料箱的一侧壁开设有与丸料箱内部连通的取放口，所述取放口穿设有过滤网板，所述过滤网板所在高度低于回收管远离出丸箱的一端所在高度。
通过采用上述技术方案，在丸料从回收管进入丸料箱内部时，部分粉尘和石块可能也会进入丸料箱内部。通过过滤网板对回收的丸料进行过滤，从而降低石块从丸料箱进入第一出料管内部的情况出现。过滤网板可从取放口取出，从而方便清理过滤网板上的石块。
可选的，一种智能化抛丸机的控制方法，包括获取力度信息，所述力度信息为需要的第一伺服电机的转动速度；获取流量信息，所述流量信息为需要的抛丸流量；根据力度信息启动第一伺服电机，根据流量信息启动流量控制机构。
通过采用上述技术方案，施工人员在操作屏输入需要的第一伺服电机的转动速度，操作屏将需要的第一伺服电机的转动速度发送至控制器，从而使控制器获取力度信息。施工人员在操作屏输入需要的抛丸流量，操作屏将需要的抛丸流量发送至控制器，从而使控制器获取流量信息。之后控制器根据力度信息启动第一伺服电机，让第一伺服电机以预设的第一伺服电机的转动速度转动；控制器根据流量信息控制舵机带动挡料板转动至一定的角度，从而使丸料箱进入抛头的丸料符合需要的抛丸流量。通过第一伺服电机按照预设的转动速度转动，丸料箱进入抛头的丸料按照预设的抛丸流量进入，从而降低抛丸机抛出的丸料少，力度不够而使路面的粗糙度不足的情况出现，或者降低抛丸机抛出的丸料过多，力度过大而打坏路面的情况出现。
可选的，在根据力度信息启动第一伺服电机，根据流量信息启动流量控制机构后，获取第一转弯信息，所述第一转弯信息包括第一遮挡信息或第一穿透信息，所述第一遮挡信息为红外传感器照射在遮挡片时产生的信号，所述第一穿透信息为红外传感器未照射在遮挡片时产生的信号；判断第一转弯信息是否为第一遮挡信息；若是，则关闭第一伺服电机和流量控制机构；若不是，则返回获取第一转弯信息。
通过采用上述技术方案，在控制器启动第一伺服电机和流量控制机构后，控制器接收红外传感器发送的信号，从而获取第一转弯信息。在抛丸机转弯掉头时遮挡片遮挡红外传感器，第一转弯信息为第一遮挡信息，从而使控制器关闭第一伺服电机和流量控制机构，进而提高施工效率。在抛丸机保持直线移动时，遮挡片未遮挡红外传感器，第一转弯信息为第一穿透信息，从而使控制器重新获取第一转弯信息。通过控制器不断获取第一转弯信息，从而方便抛丸机转弯掉头时，控制器及时关闭第一伺服电机和流量控制机构。
可选的，在关闭第一伺服电机和流量控制机构后，获取第二转弯信息，所述第二转弯信息包括第二遮挡信息或第二穿透信息，所述第二遮挡信息为红外传感器照射在遮挡片时产生的信号，所述第二穿透信息为红外传感器未照射在遮挡片时产生的信号；判断第二转弯信息是否为第二遮挡信息；若是，则返回获取第二转弯信息；若不是，则返回根据力度信息启动第一伺服电机，根据流量信息启动流量控制机构。
通过采用上述技术方案，在抛丸机因转弯掉头而关闭第一伺服电机和流量控制机构后，控制器继续接收红外传感器发送的信号，从而获取第二转弯信息。在抛丸机转弯掉头时遮挡片遮挡红外传感器，第二转弯信息为第二遮挡信息，控制器返回获取第二转弯信息。在抛丸机转弯掉头完成后，遮挡片未遮挡红外传感器，从而使第二转弯信息为第二穿透信息。之后控制器返回根据力度信息启动第一伺服电机，根据流量信息启动流量控制机构，从而使抛丸机重新开始工作。通过控制器不断获取第二转弯信息，从而方便抛丸机转弯掉头完成后，控制器及时开启第一伺服电机和流量控制机构。
可选的，在根据力度信息启动第一伺服电机，根据流量信息启动流量控制机构后，还会获取启闭信息，所述启闭信息包括启动信息或关闭信息，所述启动信息为第一伺服电机启动时的信号，所述关闭信息为第一伺服电机关闭时的信号；判断所述启闭信息是否为启动信息；若是，则获取转速信息，所述转速信息为第一伺服电机的转动速度；若不是，则返回获取启闭信息；
在获取转速信息后，根据转速信息和力度信息调整第一伺服电机的转速；返回获取启闭信息。
通过采用上述技术方案，在根据力度信息启动第一伺服电机，根据流量信息启动流量控制机构后，控制器会获取启闭信息。在第一伺服电机启动时，启闭信息为启动信息。之后控制器会获取第一伺服电机的转动速度，控制器比较第一伺服电机的转动速度和预先设定的力度信息，之后调整第一伺服电机实际转动速度与力度信息相等，从而降低抛丸机抛丸的力度小的情况出现。
在第一伺服电机关闭时，启闭信息为关闭信息。控制器会重新获取启闭信息，从而降低抛丸机转弯掉头关闭第一伺服电机后，控制器停止调整第一伺服电机的转动速度的情况出现。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.在抛丸机掉头转弯时，转弯检测机构检测到抛丸机转弯掉头，之后控制器自动关闭第一伺服电机和流量控制机构，从而使抛丸机停止抛丸，在抛丸机转弯掉头完成摆正后，控制器自动启动第一伺服电机和流量控制机构，从而使抛丸机开始抛丸，进而提高施工效率；
2.抛射在路面的丸料部分会受到磁体框的吸引，从而吸附在磁体框上，之后丸料会堵塞磁体框与地面之间的缝隙，从而降低抛丸机抛射出的丸料飞溅而影响到丸料回收的情况出现，同时磁体框不与地面接触，从而降低磁体框磨损的情况出现；
3.通过控制器持续获取第一转弯信息，从而方便控制器在抛丸机转弯时及时关闭第一伺服电机和流量控制机构，同时控制器持续第二转弯信息，从而方便控制器在抛丸机回正后及时开启第一伺服电机和流量控制机构。
附图说明
图1是本申请实施例1的第一视角的整体结构示意图；
图2是本申请实施例1的爆炸图；
图3是本申请实施例1的第二视角的整体结构示意图；
图4是图3在A-A处的剖视图；
图5是本申请实施例1的流量控制机构的结构十一图；
图6是本申请实施例1的第三视角的整体结构示意图；
图7是本申请实施例1的部分结构示意图，主要体现转弯检测机构的结构；
图8是本申请实施例1的转弯检测机构的原理框图；
图9是本申请实施例1的第一伺服电机的原理框图；
图10是本申请实施例2的第一伺服电机的一部分原理框图。
图11是本申请实施例2的第一伺服电机的另一部分原理框图
附图标记说明：1、机架；2、丸料箱；3、箱盖；4、第一出料管；5、第二出料管；6、流量控制机构；61、舵机；62、挡料板；63、转动杆；7、齿轮传动箱；8、抛头；9、第一伺服电机；10、第二伺服电机；11、出丸箱；12、磁体框；13、回收管；14、吸尘管；15、挡板；16、取放口；17、过滤网板；18、从动轮；19、主动轮；20、支撑管；21、支撑杆；22、支撑板；23、把手；24、转弯检测机构；241、红外传感器；242、遮挡片；243、支撑座；244、限位环；25、第一滑口；26、第二滑口；27、控制器；28、操作屏。
具体实施方式
以下结合附图1-11对本申请作进一步详细说明。
实施例1。
本申请实施例公开一种智能化抛丸机及其控制方法。
参照图1、图2，一种智能化抛丸机，包括机架1，机架1的顶侧固定安装有丸料箱2，丸料箱2的顶侧具有一开口用于放入丸料，且丸料箱2顶侧的开口匹配设置有箱盖3。
参照图3、图4，丸料箱2的底侧呈锥形，丸料箱2的底侧固定安装有第一出料管4。通过丸料箱2的底侧呈锥形，从而方便丸料箱2内部的丸料进入第一出料管4内部。
参照图4、图5，第一出料管4设置有流量控制机构6，流量控制机构6包括舵机61、挡料板62和转动杆63。挡料板62和转动杆63位于第一出料管4靠近丸料箱2的一端的内部。转动杆63固定安装于挡料板62的一面，舵机61固定安装于第一出料管4的外壁，舵机61的旋转轴与转动杆63固定连接。舵机61带动转动杆63转动，转动杆63带动挡料板62转动。通过挡料板62转动不同角度，从而控制丸料箱2进入第一出料管4内部的丸料的流量。
参照图2、图4，机架1的一侧固定安装有齿轮传动箱7、第一伺服电机9和抛头8。第一伺服电机9和抛头8均与齿轮传动箱7连接，从而使第一伺服电机9启动时，第一伺服电机9带动抛头8转动。第一出料管4远离丸料箱2的一端与抛头8连接，丸料箱2内部的丸料沿第一出料管4进入抛头8内部。
参照图4、图6，机架1的底侧固定安装有出丸箱11，出丸箱11的内侧壁固定安装有磁体框12，出丸箱11具有一开口，且开口朝下。抛头8与出丸箱11的箱底之间固定安装有第二出料管5，第二出料管5倾斜设置。第一伺服电机9通过齿轮传动箱7带动抛头8转动时，抛头8将丸料沿第二出料管5倾斜跑向路面，从而增加路面的粗糙度。之后路面上的部分丸料会吸附在磁体框12与路面之间的缝隙，通过丸料堵塞磁体框12与路面之间的缝隙，从而降低丸料抛射在地面飞溅而影响回收利用的情况出现。同时磁体框12不与地面接触，从而降低磁体框12与地面摩擦而损坏的情况出现。
参照图4，出丸箱11的箱底固定安装有回收管13，回收管13倾斜设置，从而使回收管13与第二出料管5之间具有夹角。在丸料从第二出料管5倾斜抛射在路面后，丸料撞击路面后倾斜向上弹射进入回收管13。通过回收管13倾斜设置，从而方便丸料进入回收管13内部。
回收管13远离出丸箱11的一端与丸料箱2的一侧固定连接。丸料箱2远离回收管13的一侧固定安装有吸尘管14。吸尘管14用于连接吸尘器。丸料箱2内部设置有挡板15，挡板15与箱盖3固定连接，挡板15位于吸尘管14和回收管13之间。吸尘管14与吸尘器连接后，抛射在地面的丸料沿回收管13进入丸料箱2内部。进入丸料箱2内部的丸料受到挡板15的遮挡，从而降低丸料进入吸尘管14的情况出现。回收管13呈弧形，从而方便丸料沿回收管13移动进入丸料箱2内部。
参照图2、图4，丸料箱2的一侧壁开设有与丸料箱2内部连通的取放口16，取放口16穿设有过滤网板17。过滤网板17所在高度低于回收管13远离出丸箱11的一端所在高度，也低于挡板15所在高度。从回收管13进入丸料箱2内部的丸料会携带部分石块，通过过滤网板17过滤石块，从而降低石块从第一出料管4进入抛头8的情况出现。
参照图2、图7，机架1的底侧固定安装有从动轮18。机架1远离第一伺服电机9的一侧固定安装有支撑管20，支撑管20的底端转动插接有支撑杆21。支撑杆21远离支撑管20的一端固定安装有支撑板22。支撑板22远离支撑杆21的一侧固定安装有主动轮19。机架1固定安装有第二伺服电机10，第二伺服电机10与主动轮19连接，从而驱动主动轮19转动。通过第二伺服电机10驱动主动轮19转动，从而方便施工人员推动抛丸机移动。支撑板22固定安装有把手23。通过把手23推动抛丸机移动，从动轮18和主动轮19有利于施工人员通过把手23推动抛丸机移动。
在抛丸机需要转弯掉头时，推动把手23转动，把手23带动支撑板22转动。支撑板22带动支撑杆21在支撑管20内部转动，从而改变主动轮19的行进方向，进而方便抛丸机转弯掉头。
参照图7，支撑板22与支撑管20之间设置有转弯检测机构24。转弯检测机构24包括红外传感器241、遮挡片242、支撑座243和限位环244。限位环244固定套设于支撑管20，限位环244远离支撑板22的一侧沿轴向开设有第一滑口25。红外传感器241滑动安装于第一滑口25内部，支撑座243固定安装于支撑板22靠近支撑杆21的一侧，支撑座243开设有第二滑口26。第一滑口25与第二滑口26对齐，遮挡片242有两个，遮挡片242安装于支撑座243。其中一个遮挡片242位于第二滑口26的一端，另一个遮挡片242位于第二滑口26的另一端。
参照图1，机架1靠近把手23的一侧固定安装有控制器27，把手23固定安装有操作屏28。
操作屏28、第一伺服电机9、第二伺服电机10、舵机61和红外传感器241均与控制器27电连接，舵机61与控制器27电连接，从而使流量控制机构6与控制器27电连接。红外传感器241与控制器27电连接，从而使转弯检测机构24与控制器27连接。
施工人员在操作屏28上输入需要的第一伺服电机9转速和丸料箱2内部的出料速度。之后操作屏28将需要的第一伺服电机9转速和丸料箱2内部的出料速度发送至控制器27，控制器27启动第一伺服电机9，让第一伺服电机9保持在需要的转动速度，从而使丸料抛射在路面的力度符合要求，降低丸料抛射在路面力度小而使路面不够粗糙，或者丸料抛射在路面力度大而将路面打坏的情况出现。
同时控制器27启动舵机61，舵机61带动遮挡板15转动至一定角度，从而让丸料箱2的丸料进入第一出料管4的流量保持在需要的出料速度,进而降低丸料抛射在路面数量少而使路面不够粗糙，或者丸料抛射在路面数量多而将路面打坏的情况出现。
在施工人员需要抛丸机转弯掉头时，施工人员转动把手23，把手23带动支撑板22转动，从而使主动轮19改变行进的方向。通过主动轮19改变行进的方向，从而实现抛丸机转弯掉头。
在抛丸机转弯掉头时，遮挡片242遮挡红外传感器241，红外传感器241向控制器27发送抛丸机正在转弯时的信号，控制器27关闭第一伺服电机9和流量控制机构6。关闭第一伺服电机9，从而使抛头8停止抛丸；关闭流量控制机构6，从而停止丸料从丸料箱2进入抛头8。
在施工人员推动抛丸机转弯掉头完成后，把手23回正，红外传感器241发射的灯光从第二滑口26穿过，从而使红外传感器241向控制器27发射抛丸机转弯完成的信号。之后控制器27重新启动第一伺服电机9和流量控制机构6。通过转弯掉头时，控制器27自动关闭第一伺服电机9和流量控制机构6，还有抛丸机回正后，控制器27自动启动第一伺服电机9和流量控制机构6，从而减少施工人员操作抛丸机浪费的时间，进而提高施工效率。
参照图8，一种智能化抛丸机的控制方法，为了提高施工效率，本申请包括一下步骤：
S101：获取力度信息。施工人员向操作屏28输入需要的第一伺服电机9的转动速度，之后操作屏28将预设的第一伺服电机9的转动速度发送至控制器27，从而使控制器27获取力度信息。
S102：获取流量信息。施工人员向操作屏28输入需要的抛丸流量，之后操作屏28将预设的抛丸流量发送至控制器27，从而使控制器27获取流量信息。
S103：根据力度信息启动第一伺服电机9，根据流量信息启动流量控制机构6。控制器27根据力度信息启动第一伺服电机9，从而让第一伺服电机9以预设的转动速度转动。控制器27根据流量信息启动流量控制机构6，从而让丸料箱2向抛头8输送丸料的速度保持在需要的抛丸流量。
S104：获取第一转弯信息。第一转弯信息包括第一遮挡信息或第一穿透信息。第一遮挡信息为红外传感器241照射在遮挡片242时产生的信号，第一穿透信息为红外传感器241未照射在遮挡片242时产生的信号。红外传感器241产生的信号发送至控制器27，从而使控制器27获得第一转弯信息。
S105：判断第一转弯信息是否为第一遮挡信息；若是，则执行S106；若不是，则返回S104。
S106：关闭第一伺服电机9和流量控制机构6。在抛丸机转弯时，红外传感器241照射在遮挡片242上，从而使第一转弯信息为第一遮挡信息。之后控制器27会关闭第一伺服电机9和流量控制机构6，从而使抛丸机停止抛射丸料。通过抛丸机转弯时自动停止抛射丸料，从而提高施工效率。
S107：获取第二转弯信息。第二转弯信息包括第二遮挡信息或第二穿透信息。第二遮挡信息为红外传感器241照射在遮挡片242时产生的信号，第二穿透信息为红外传感器241未照射在遮挡片242时产生的信号。红外传感器241产生的信号发送至控制器27，从而使控制器27获得第二转弯信息。
S108：判断第二转弯信息是否为第二遮挡信息；若是，则返回S107；若不是，则执行S109。
S109：恢复第一伺服电机9和流量控制机构6回到关闭之前的状态。
在抛丸机转弯回正后，红外传感器241未照射在遮挡片242，从而使第二转弯信息为第二穿透信息。之后控制器27会重新启动第一伺服电机9和流量控制机构6，并且让第一伺服电机9的功率与关闭前一致，流量控制机构6的状态也与关闭前一致。通过抛丸机转弯回正后自动开始抛射丸料，从而提高施工效率。
参照图8、图9，为了保障丸料抛射在路面的力度符合预设的抛丸力度，在执行S103后，还包括一下步骤：
S201：获取启闭信息。启闭信息包括启动信息或关闭信息。启动信息为第一伺服电机9启动时，控制器27接收到的第一伺服电机9产生的信号。关闭信息为第一伺服电机9关闭时，控制器27接收到的第一伺服电机9产生的信号。
S202：判断启闭信息是否为启动信息。若是，则执行S203；否则返回S201。
S203：获取转速信息。转速信息为第一伺服电机9实时的转动速度，第一伺服电机9将实时的转动速度发送至控制器27，从而使控制器27获取转速信息。
S204：根据转速信息和力度信息调整第一伺服电机9的转速，之后返回S201。
在根据力度信息启动第一伺服电机9，根据流量信息启动流量控制机构6后，丸料进入抛头8内部，从而降低抛头8的转动速度，进而降低第一伺服电机9的转动速度，从而使电机的转动速度与需要的不相等。
通过控制器27会获取启闭信息。在第一伺服电机9启动时，控制器27会获取第一伺服电机9的转动速度，控制器27比较第一伺服电机9的转动速度和预先设定的力度信息，之后调整第一伺服电机9实际转动速度与力度信息相等，从而降低抛丸机抛丸的力度小的情况出现。
在第一伺服电机9关闭时，启闭信息为关闭信息。控制器27会重新获取启闭信息，从而降低抛丸机转弯掉头关闭第一伺服电机9后，控制器27停止检测的情况出现。
本申请实施例一种智能化抛丸机及其控制方法的实施原理为：在抛丸机需要转弯掉头时，转弯检测机构24检测到抛丸机转弯掉头并向控制器27发送信号。控制器27接收到转弯检测机构24的信号后关闭第一伺服电机9和流量控制机构6。在抛丸机转弯掉头完成，并将抛丸机摆正后，转弯检测机构24检测到抛丸机未掉头，从而使转弯检测机构24向控制器27发送信号，控制器27重新启动第一伺服电机9和流量控制机构6。通过抛丸机转弯掉头时，控制器27自动启闭第一伺服电机9和流量控制机构6，从而提高施工效率。
实施例2。
本申请实施例公开一种智能化抛丸机及其控制方法。
参照图10、图11，本申请的一种智能化抛丸机的控制方法与实施例一的区别在于：抛丸机在使用过程中，路面上的石头和丸料会一起进入丸料箱2内部，之后经过过滤网板17过滤，从而让丸料进入第一出料管4，而石块留在过滤网板17上。在过滤网板17上的石块逐渐堆积后，石块堵塞过滤网板17，从回收管13进入丸料箱2内部的丸料受到石块的阻挡，从而减少流经第一出料管4的量，进而降低抛丸机抛出丸料的流量。为了方便施工人员能及时清理过滤网板17，在执行S204后，本申请包括一下步骤：
S205：获取第一功率信息。控制器27获取第一伺服电机9当前转速的功率，从而获取第一功率信息。
S206：获取第二功率信息。控制器27根据力度信息启动第一伺服电机9，且抛头8内部无丸料时，第一伺服电机9的空载功率为第二功率信息。
S207：根据第一功率信息和第二功率信息获取第一差值信息。第一差值信息为第一功率信息和第二功率信息之间的差值。
S208：获取第三功率信息。控制器27计算丸料以预先设定的流量信息进入抛头8内部，之后第一伺服电机9根据力度信息驱动抛头8转动需要的功率，从而使控制器27获得第三功率信息。
S209：根据第三功率信息和第二功率信息获取第二差值信息。第二差值信息为第三功率信息和第二功率信息之间的差值。
S210：根据第一差值信息和第二差值信息获取比值信息。控制器27计算第一差值信息除以第二差值信息得到的值为比值信息。
S211:判断比值信息是否小于最大阈值；若是，则执行S211；若不是，则返回S201。最大阈值为控制器27内部预先设定的值。
S212:获取开度信息。控制器27获取当前舵机61带动挡料板62转动的角度，从而使控制器27获取开度信息。在本申请实施例中，挡料板62转动的角度在0°到90°。0°时，挡料板62封堵第一出料管4，从而使丸料无法从丸料箱2进入抛头8内部；挡料板62由0°增大到90°的过程中，挡料板62由堵塞第一出料管4至完全打开第一出料管4。
S213:判断开度信息是否小于90°；若是，则执行S214；若不是，则执行S215。
S214:启动流量控制机构6增大丸料的流出速度。控制器27启动舵机61带动挡料板62转动，从而使挡料板62增加一定角度后关闭舵机61。
S215:提醒施工人员过滤网板17堵塞，之后执行S216。控制器27通过操作屏28通知施工人员过滤网板17堵塞，需要清理。
在过滤网板17堵塞后，丸料进入抛头8的量减少，从而使第一伺服电机9保持在力度信息显示的转速时需要的功率降低，进而使第一功率信息减小。第一功率信息减少，而第二功率信息是控制器27计算的第一伺服电机9空载时的功率，所以第二功率信息不变，从而使第一差值信息减小。第三功率信息也是控制器27计算丸料以流量信息进入抛头8内部，同时第一伺服电机9以力度信息显示的转速转动时的功率，所以第三功率信息也不变，从而使第二差值信息不变。第一差值信息减小，而第二差值信息不变，从而使比值信息减少。
在比值信息减少到一定程度后会小于最大阈值。之后控制器27会启动流量控制机构6增大丸料的流出速度，从而补偿受到过滤网板17堵塞影响而减少的丸料流量，进而减少清理过滤网板17的频率。
S216:关闭伺服电机和流量控制机构6。控制器27断开伺服电机，还有驱动流量控制机构6，从而堵住第一出料管4，进而使抛丸机停止工作。从而降低抛丸机抛出丸料不足而降低路面的粗糙度的情况出现。
本申请实施例一种智能化抛丸机及其控制方法的实施原理为：石块堵塞在过滤网板17会减少丸料从第一出料管4进入抛头8的量。通过控制器27启动流量控制机构6，从而增大第一出料管4的开度，进而补偿受到过滤网板17堵塞影响而减少的丸料流量。直到控制器27启动流量控制机构6将第一出料管4全部打开后，操作屏28提醒施工人员过滤网板17堵塞，还有及时停止抛丸机施工，从而降低抛丸机抛出丸料不足而降低路面的粗糙度的情况出现。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能化抛丸机，其特征在于：包括机架(1)，所述机架(1)的底侧固定安装有从动轮(18)，所述机架(1)的顶侧固定安装有丸料箱(2)，所述丸料箱(2)的底侧固定连接有第一出料管(4)，所述第一出料管(4)安装有流量控制机构(6)，所述机架(1)的一侧固定安装有齿轮传动箱(7)、第一伺服电机(9)和抛头(8)，所述机架(1)的另一侧设置有把手(23)，所述第一伺服电机(9)通过齿轮传动箱(7)驱动抛头(8)启闭，所述第一出料管(4)远离丸料箱(2)的一端与抛头(8)连接，所述抛头(8)连接有第二出料管(5)，所述第二出料管(5)远离抛头(8)的一端倾斜向下设置，所述机架(1)靠近把手(23)的一侧固定安装有支撑管(20)，所述支撑管(20)的底端转动插接有支撑杆(21)，所述支撑杆(21)远离支撑管(20)的一端固定安装有支撑板(22)，所述支撑板(22)远离支撑杆(21)的一侧固定安装有主动轮(19)，所述把手(23)固定安装于支撑板(22)，所述支撑板(22)与支撑管(20)之间安装有转弯检测机构(24)，所述机架(1)靠近把手(23)的一侧固定安装有控制器(27)，所述把手(23)固定安装有操作屏(28)，所述操作屏(28)、第一伺服电机(9)、转弯检测机构(24)和流量控制机构(6)均与控制器(27)电连接，所述控制器(27)根据转弯检测机构(24)控制第一伺服电机(9)和流量控制机构(6)。
2.根据权利要求1所述的一种智能化抛丸机，其特征在于：所述流量控制机构(6)包括舵机(61)、挡料板(62)和转动杆(63)，所述挡料板(62)和转动杆(63)位于第一出料管(4)内部，所述转动杆(63)固定安装于挡料板(62)的一面，所述舵机(61)固定安装于第一出料管(4)的外壁，所述舵机(61)的旋转轴与转动杆(63)固定连接，所述舵机(61)与控制器(27)电连接。
3.根据权利要求1所述的一种智能化抛丸机，其特征在于：所述转弯检测机构(24)包括红外传感器(241)、遮挡片(242)、支撑座(243)和限位环(244)，所述限位环(244)固定套设于支撑管(20)，所述限位环(244)远离支撑板(22)的一侧沿轴向开设有第一滑口(25)，所述红外传感器(241)滑动安装于第一滑口(25)内部，所述支撑座(243)固定安装于支撑板(22)靠近支撑杆(21)的一侧，所述支撑座(243)开设有第二滑口(26)，所述第一滑口(25)与第二滑口(26)对齐，所述遮挡片(242)有两个，所述遮挡片(242)安装于支撑座(243)，其一所述遮挡片(242)位于第二滑口(26)的一端，另一所述遮挡片(242)位于第二滑口(26)的另一端，所述红外传感器(241)与控制器(27)电连接。
4.根据权利要求1所述的一种智能化抛丸机，其特征在于：所述机架(1)底侧固定安装有出丸箱(11)，所述出丸箱(11)具有一开口，且所述出丸箱(11)的开口朝向下方，所述第二出料管(5)远离抛头(8)的一端与出丸箱(11)的箱体连接，所述出丸箱(11)的内侧壁固定安装有磁体框(12)。
5.根据权利要求4所述的一种智能化抛丸机，其特征在于：所述出丸箱(11)的箱底固定安装有回收管(13)，所述回收管(13)远离出丸箱(11)的一端与丸料箱(2)的一侧壁连接，所述丸料箱(2)远离回收管(13)的一侧固定安装有吸尘管(14)，所述吸尘管(14)用于连接吸尘器,所述丸料箱(2)的顶侧匹配设置有箱盖(3)，所述丸料箱(2)内部设置有挡板(15)，所述挡板(15)与箱盖(3)固定连接，所述挡板(15)位于吸尘管(14)和回收管(13)之间。
6.根据权利要求5所述的一种智能化抛丸机，其特征在于：所述丸料箱(2)的一侧壁开设有与丸料箱(2)内部连通的取放口(16)，所述取放口(16)穿设有过滤网板(17)，所述过滤网板(17)所在高度低于回收管(13)远离出丸箱(11)的一端所在高度。
7.如权利要求1和6任一项所述的一种智能化抛丸机的控制方法，其特征在于：获取力度信息，所述力度信息为需要的第一伺服电机(9)的转动速度；获取流量信息，所述流量信息为需要的抛丸流量；根据力度信息启动第一伺服电机(9)，根据流量信息启动流量控制机构(6)。
8.根据权利要求7所述的一种智能化抛丸机的控制方法，其特征在于：在根据力度信息启动第一伺服电机(9)，根据流量信息启动流量控制机构(6)后，获取第一转弯信息，所述第一转弯信息包括第一遮挡信息或第一穿透信息，所述第一遮挡信息为红外传感器(241)照射在遮挡片(242)时产生的信号，所述第一穿透信息为红外传感器(241)未照射在遮挡片(242)时产生的信号；判断第一转弯信息是否为第一遮挡信息；若是，则关闭第一伺服电机(9)和流量控制机构(6)；若不是，则返回获取第一转弯信息。
9.根据权利要求8所述的一种智能化抛丸机的控制方法，其特征在于：在关闭第一伺服电机(9)和流量控制机构(6)后，获取第二转弯信息，所述第二转弯信息包括第二遮挡信息或第二穿透信息，所述第二遮挡信息为红外传感器(241)照射在遮挡片(242)时产生的信号，所述第二穿透信息为红外传感器(241)未照射在遮挡片(242)时产生的信号；判断第二转弯信息是否为第二遮挡信息；若是，则返回获取第二转弯信息；若不是，则返回根据力度信息启动第一伺服电机(9)，根据流量信息启动流量控制机构(6)。
10.根据权利要求9所述的一种智能化抛丸机的控制方法，其特征在于：在根据力度信息启动第一伺服电机(9)，根据流量信息启动流量控制机构(6)后，还会获取启闭信息，所述启闭信息包括启动信息或关闭信息，所述启动信息为第一伺服电机(9)启动时的信号，所述关闭信息为第一伺服电机(9)关闭时的信号；判断所述启闭信息是否为启动信息；若是，则获取转速信息，所述转速信息为第一伺服电机(9)的转动速度；若不是，则返回获取启闭信息；
在获取转速信息后，根据转速信息和力度信息调整第一伺服电机(9)的转速；返回获取启闭信息。
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