CN114802607A - 一种高安全性自适应登船梯及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及船用设备领域，具体为一种高安全性自适应登船梯及控制方法，所述自适应登船梯包括第一伸缩梯、升降平台、第二伸缩梯和传感器；第一伸缩梯底部通过梯台固定于地面，顶部连接于升降平台，随升降平台的升降而伸缩；升降通过电液推杆与升降装置实现升降并带动第一伸缩梯伸缩；第二伸缩梯通过两组电液推杆实现摆动与伸缩，其顶端安装有用于夹持船体的液压夹具。船舶停泊在码头时受风浪的影响会时刻摇晃摆动，对人员上下船的安全以及对梯子和船舶的磨损最为不利。本发明通过力传感器反馈的信息，实时调整升降平台高度与第二伸缩梯角度以补偿船体晃动，适用于不同高度及类型的船舶，保证了登船梯的稳定性、耐磨性与通行人员的安全。

Description

一种高安全性自适应登船梯及控制方法

技术领域

本发明涉及码头用登船梯，具体地说是一种高安全性自适应登船梯及控制方法。

背景技术

登船梯是船舶停靠码头作业过程中，装卸作业人员和船员安全顺利上下船舶的装置。传统的登船装置依靠船自身携带的舷梯来完成，但是每个港口的水深和码头设计有差别，而且各个船舶的船舷尺寸也不同，所以传统的舷梯无法满足高码头的靠泊条件。在海洋石油工程船舶码头发展过程中，近代的大型码头特别是标高较高且潮差较大的码头，船舶在作业过程中颠簸、游动频繁，且幅度比较大。这种条件下的船岸连接是船舶携带的舷梯难以解决的。因此，需要重新设计一种简单的、便于施工人员使用要求的梯子应用而生。

相关技术中，中国专利申请公布号CN109367714A，一种登船梯，包括：回转平台；爬梯，其固定于所述回转平台上；依次连接的多个悬梯，位于首端的所述悬梯与所述旋转部铰接，相邻两个所述悬梯之间铰接，位于尾端的所述悬梯的末端用于放置于甲板上；第一驱动器，连接于所述旋转部与位于首端的所述悬梯之间，用于带动位于首端的所述悬梯以位于首端的所述悬梯与所述旋转部的铰接点为中心在竖直平面内转动；第二驱动器，连接于相邻两个所述悬梯之间，用于带动两个相邻的所述悬梯形成预定夹角。本发明提供的登船梯，将现有技术中的整体结构改变为分体结构，更方便地调节登船梯的长度及在竖直方向的高度，可以更好地匹配甲板的位置。相关技术的不足在于：装置伸出的悬梯部分结构复杂，质量过大，在对接过程中将对底座产生巨大的作用力；悬梯踏板角度随悬梯角度改变而变化，影响使用人员的便利性；船舶晃动时将对悬梯产生较大的摆动，舒适性较差。因此，有必要提供一种高安全性自适应登船梯及控制方法解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种高安全性自适应登船梯及控制方法，通过传感器反馈，控制升降平台高度与伸缩梯角度，降低船舶晃动对登船梯的影响，保障登船梯时刻处于较为安全的角度。

为了达到上述目的，本发明提供了一种高安全性自适应登船梯，包含安装于岸边的第一伸缩梯，所述第一伸缩梯底部固定于地面，顶部安装于升降平台，可随升降平台的升降而伸缩，所述的升降平台底部固定于地面，可通过液压系统垂直调整平台高度，其中升降平台高度越高，其踏板高度差越大。还包含安装于升降平台顶部的第二伸缩梯，所述的第二伸缩梯铰接于升降平台，通过电液拉杆控制旋转角度，通过液压伸缩杆控制伸出长度，通过伸缩机构使防滑踏板保持等间距，其中伸出长度越长防滑踏板间距越大。所述的第二伸缩梯顶端安装有夹持装置，当第二伸缩梯固定于船体时，承重杆受到来自船舶晃动产生的外力并将外力通过弹性拉杆传递至压力传感器，根据压力传感器所反馈的信息，调整升降平台高度与第二伸缩梯角度，对船舶的晃动进行一定的缓冲并使得第一伸缩梯与第二伸缩梯保持在较为安全的倾斜角度。

本发明所述的一种高安全性自适应登船梯主要包括第一伸缩梯、升降平台和第二伸缩梯。

所述第一伸缩梯包括固定于地面的梯台，所述梯台顶部垂直安装有下端扶手柱，下端扶手柱与垂直安装于顶部平台的上端扶手柱平行，二者顶部通过所铰接的伸缩扶手连接，当顶部平台升降时，伸缩扶手至三角形踏板的距离始终一致。还包括由V形连接机构、X形伸缩机构与铰接螺栓组成的伸缩机构，其中V形连接机构位于两端并分别铰接于梯台和顶部平台，X形伸缩机构依次排列并通过铰接螺栓依次连接，所有相交的铰接点均可转动，三组伸缩机构中X形伸缩机构的交叉点均在同一水平面，三角形踏板铰接于三个交叉点。所述的三角形踏板总体呈三角形，两侧铰接于X形伸缩机构的交叉点，以中间的角为起点，向对边开口，开口长度大于X形伸缩机构的一半且小于该角到对边的距离，中间X形伸缩机构铰接于三角形踏板中间开口处的最外侧，当机构伸缩时，中间X形伸缩机构（107）可自由穿过三角形踏板开口，由于其上下端节点水平始终不变，故三个交叉点可始终保持于同一水平面，从而令三角形踏板始终水平。

所述的升降平台包括固定于地面的底座，安装于底座的升降装置，安装于升降装置并控制其升降的电液推杆与安装于升降装置顶部的顶部平台，所述的顶部平台下方设有用于连接第一伸缩梯的铰接固定块，一侧安装有上端扶手柱且另一侧安装有承重杆，上端扶手柱与承重杆顶部通过揽绳柔性连接。所述的底座一端安装有升降装置，另一端安装有梯台，中间部分设置有两根安装于轴承底座的滑杆，滑杆中间设置有一端安装于轴承底座，另一端与电机连接的螺旋传动杆，所述的第二伸缩梯包括底部铰接于承重杆顶部的电液拉杆，所述的电液拉杆顶部通过铰接连接块连接至液压伸缩杆，所述的液压伸缩杆底部铰接于顶部平台，上述三杆所围部分形成较为稳定的三角形结构并通过改变电液拉杆长度而控制第二伸缩梯旋转。还包括套于液压伸缩杆的承重管，所述的承重管内部中空，内部最里端固定于液压伸缩杆伸出杆的最顶端，内部最外端套于液压伸缩杆主杆体，随着液压伸缩杆的伸缩而移动，其侧面设有一条避开铰接连接块的槽型开口，所述的承重管上方设置有与液压伸缩杆上方伸缩杆轨道相对应的承重管轨道。所述的承重管轨道内部设置有可以穿过伸缩杆轨道的滑槽，承重管轨道相接部分的厚度递减至与伸缩杆轨道厚度相近并形成较小的坡度，轨道上方安装有防滑踏板，所述的防滑踏板两端底部设置有用于安装的卡槽，上表面设置有防滑突起，两侧安装有爬梯护栏，底部通过弹性连接装置与伸缩机构的交叉节点相连接。

所述的配重块安装于滑杆并通过螺旋传动杆与电机实现移动，其中梯台内部中空，螺旋传动杆与滑杆顶端伸入梯台内部。

所述的承重杆底部与顶部平台铰接，通过角度限制器限制其旋转角度，其靠近平台内部的一侧安装有由弹性拉杆、弹簧、压力传感器组成的定长传感机构，当调整第二伸缩梯的角度时，定长传感机构与角度限制器可给予承重杆足够的支持力，当船舶晃动时，定长传感机构受力压缩，通过弹簧将力传递给压力传感器。

所述的伸缩机构一端铰接于顶部平台，另一端铰接于第二伸缩梯顶端，其交叉节点可随着液压伸缩杆的伸缩而等间距移动，从而带动防滑踏板与爬梯护栏等间距移动。

一种高安全性自适应登船梯的控制方法，包括以下步骤：

步骤a，当船舶停靠于岸边时，通过升降装置控制顶部平台至合适高度，通过电机调整配重块提前平衡重心位置，为调整第二伸缩梯的角度做准备。

步骤b，通过调整电液拉杆的长度改变第二伸缩梯的角度，通过改变液压伸缩杆的伸出长度而改变第二伸缩梯的长度，二者相互配合，使钩爪搭住船舶边缘并液压固定装置将船舶抓牢。

步骤c，当船舶产生晃动时，第二伸缩梯将力传递至弹性拉杆，弹性杆通过内部的弹簧将力传递至压力传感器并实时测量数据，根据压力传感器所反馈的数据改变升降装置高度与第二伸缩梯的角度、长度，使第一伸缩梯的踏板高度与第二伸缩梯的踏板间距始终保持在较为安全的范围并在一定程度上补偿船舶的晃动。

所述步骤b进一步的包括，以如下方式规定自适应登船梯的初始位置；当船舶行驶至与岸边平行的位置时，液压伸缩杆（308）长度l ₁ 、第一伸缩梯（100）长度l ₂ 的计算方式如下：

其中，

为船舶与岸边的距离，

为第二伸缩梯（300）的初始角度，H为升降平台 （200）的高度，D为梯台（101）与底座（205）的距离，

为第一伸缩梯（100）的初始角度。

所述步骤c进一步的包括，以如下方式限制自适应登船梯的第一伸缩梯与第二伸 缩梯角度范围；第一伸缩梯与水平线夹角

，第二伸缩梯与水平线夹角

角度表 达式如下:

其中，H为升降平台的高度，D为梯台与底座的距离，h为承重杆的长度，l ₀ 为液压伸缩杆与电液拉杆交点至顶部平台的距离，L为电液拉杆的长度。

与相关技术相比，本发明有益效果如下：

（1）所述的第一伸缩梯通过三组V形与X形伸缩机构组合成的伸缩机构，实现了三角形踏板始终水平并可收缩折叠，增加了登船梯的便利性与可靠性。

（2）升降平台底部设有可移动式配重块，可便捷的改变登船梯整体结构的重心位置，提高了装置的稳定性及安全性。

（3）第二伸缩梯顶端通过液压固定装置固定于船舶，增加了登船梯的可靠性，同时承重杆可在一定角度内弹性位移，减小了船舶晃动对登船梯所带来的结构破坏。

（4）第二伸缩梯通过液压伸缩杆与承重管的组合，在实现伸缩的同时，还可拥有较为可靠的承载能力，为人员安全通过提供了保障。

（5）第二伸缩梯通过伸缩机构控制防滑踏板在滑轨上等距移动，是防滑踏板可随着第二伸缩梯的伸缩而改变间距，提高了该结构的灵活性。

（6）当船舶产生晃动时，根据压力传感器所反馈的数据改变升降装置高度与第二伸缩梯的角度、长度，使第一伸缩梯的踏板高度与第二伸缩梯的踏板间距始终保持在较为安全的范围并在一定程度上补偿船舶的晃动，保障了人员登船时的舒适性与安全性，极大程度上降低了船舶晃动所带来的影响。

一种高安全性自适应登船梯及控制方法的出现，丰富了现有码头登船梯的类型，提出了一种基于自适应控制的高安全性新方法。具体优点包括：通过自适应控制的方法，缓冲船舶晃动对登船梯所带来的影响，保障登船梯各部分时刻处于较为安全的角度范围。

附图说明

图1为本发明的三维示意图；

图2为本发明的主视图；

图3为本发明第一伸缩梯的三维示意图；

图4为本发明第一伸缩梯三角形踏板的三维示意图；

图5为本发明升降平台的三维示意图；

图6为本发明升降平台底座的三维示意图；

图7为本发明第二伸缩梯的三位示意图；

图8为本发明结构简图及标准；

图中标记如下：

100-第一伸缩梯，101-梯台，102-下端扶手柱，103-铰接装置，104-伸缩扶手，105-上端扶手柱，106-V形连接机构，107-X形伸缩机构，108-铰接螺栓，109-三角形踏板；

200-升降平台，201-顶部平台，202-铰接固定块，203-升降装置，204-电液推杆，205-底座，206-角度限制装置，207-承重杆，208-弹性拉杆，209-弹簧，210-揽绳，211-压力传感器,212-电机，213-配重块，214-螺旋传动杆，215-滑杆,216-轴承底座；

300-第二伸缩梯，301-电液拉杆，302-爬梯护栏，303-钩爪，304-液压固定装置，305-承重管，306-承重管轨道，307-铰接连接块，308-液压伸缩杆，309-伸缩杆轨道，310-防滑踏板，311-弹性连接装置，312-伸缩机构。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

如图1-6所示，本发明提供的的一种高安全性自适应登船梯包含安装于岸边的第一伸缩梯100，所述第一伸缩梯100底部固定于地面，顶部安装于升降平台200，可随升降平台200的升降而伸缩，所述的升降平台200底部固定于地面，可通过液压系统垂直调整平台高度，其中升降平台200高度越高，其踏板高度差越大，还包含安装于升降平台200顶部的第二伸缩梯300，所述的第二伸缩梯300铰接于升降平台200，通过电液拉杆301控制旋转角度，通过液压伸缩杆308控制伸出长度，通过伸缩机构312使防滑踏板310保持等间距，其中伸出长度越长防滑踏板310间距越大。所述的第二伸缩梯300顶端安装有夹持装置，当第二伸缩梯300固定于船体时，承重杆207受到来自船舶晃动产生的外力并将外力通过弹性拉杆208传递至压力传感器211，根据压力传感器211所反馈的信息，调整升降平台200高度与第二伸缩梯300角度，对船舶的晃动进行一定的缓冲并使得第一伸缩梯100与第二伸缩梯300保持在较为安全的倾斜角度。

如图3所示，梯台101固定于地面，下端扶手柱102垂直安装于梯台101顶部，上端扶手柱105垂直安装于顶部平台201，下端扶手柱102平行于顶部平台201的上端扶手柱105，二者顶部通过所铰接的伸缩扶手104连接，当顶部平台201升降时，伸缩扶手104至三角形踏板109的距离始终一致。V形连接机构106、X形伸缩机构107与铰接螺栓108组成的伸缩机构，其中V形连接机构106位于两端并分别铰接于梯台101和顶部平台201，X形伸缩机构107依次排列并通过铰接螺栓108依次连接，三组伸缩机构中X形伸缩机构107的交叉点均在同一水平面，三角形踏板109铰接于三个交叉点。三角形踏板109总体呈三角形，两侧铰接于X形伸缩机构107的交叉点，以中间的角为起点，向对边开口，开口长度大于X形伸缩机构107的一半且小于该角到对边的距离，中间X形伸缩机构107铰接于三角形踏板中间开口处的最外侧，当机构伸缩时，中间X形伸缩机构107可自由穿过三角形踏板109开口，由于其上下端节点水平始终不变，故三个交叉点可始终保持于同一水平面，从而令三角形踏板109始终水平。

如图4-5所示，底座205固定于地面，升降装置203安装于底座205，电液推杆204安装于升降装置203并控制其升降，顶部平台201安装于升降装置203的顶部，用于连接第一伸缩梯100的铰接固定块202设置于顶部平台201下方，上端扶手柱105与承重杆207分别安装于顶部平台201两侧，二者顶部通过揽绳210柔性连接。升降装置203与梯台101分别安装于底座205两端，两根滑杆215安装于轴承底座216且位于底座205中间部分，滑杆中间设置有一端安装于轴承底座216，另一端与电机212连接的螺旋传动杆214。配重块213安装于滑杆215并通过螺旋传动杆214与电机实现移动，其中梯台101内部中空，螺旋传动杆214与滑杆顶端伸入梯台内部。承重杆207底部与顶部平台201铰接，通过角度限制器206限制其旋转角度，其靠近平台内部的一侧安装有由弹性拉杆208、弹簧209、压力传感器211组成的定长传感机构，当调整第二伸缩梯300的角度时，定长传感机构与角度限制器可给予承重杆207足够的支持力，当船舶晃动时，定长传感机构受力压缩，通过弹簧209将力传递给压力传感器211。

如图6所示，电液拉杆301根部铰接于承重杆207顶部，顶部通过铰接连接块307连接至液压伸缩杆308，液压伸缩杆308底部铰接于顶部平台201，上述三杆所围部分形成较为稳定的三角形结构并通过改变电液拉杆301长度而控制第二伸缩梯300旋转。承重管305套于液压伸缩杆308，其内部中空，内部最里端固定于液压伸缩杆308伸出杆的最顶端，内部最外端套于液压伸缩杆308主杆体，随着液压伸缩杆308的伸缩而移动，侧面设有一条避开铰接连接块307的槽型开口，所述的承重管305上方设置有与液压伸缩杆308上方伸缩杆轨道309相对应的承重管轨道306。承重管轨道306内部设置有可以穿过伸缩杆轨道309的滑槽，承重管轨道306相接部分的厚度递减至与伸缩杆轨道309厚度相近并形成较小的坡度，轨道上方安装有防滑踏板310，所述的防滑踏板310两端底部设置有用于安装的卡槽，上表面设置有防滑突起，两侧安装有爬梯护栏302，底部通过弹性连接装置311与伸缩机构312的交叉节点相连接。伸缩机构312一端铰接于顶部平台201，另一端铰接于第二伸缩梯300顶端，其交叉节点可随着液压伸缩杆308的伸缩而等间距移动，从而带动防滑踏板310与爬梯护栏302等间距移动。

在本实施方案中，第一伸缩梯100通过其特有的折叠铰链结构，在实现折叠的同时，始终保持三角形踏板109的水平，增加了第一伸缩梯100的舒适性与可靠性。升降平台200底部的可移动式配重装置改变了整体结构的重心位置，避免了装置因为转动第二伸缩梯300而导致重心不稳。承载杆207在可转动一定角度的同时也可对第二伸缩梯提供充足的支持力，通过与弹性拉杆208的配合，在降低了船舶晃动对装置带来损伤的同时，将船舶晃动产生的作用力传递至压力传感器211。第二伸缩梯300可改变旋转角度与伸缩长度，其防滑踏板310可始终保持等间距，拥有较好的灵活性。当船舶产生晃动时，根据压力传感器211所反馈的数据改变升降平台200高度与第二伸缩梯300的角度、长度，使第一伸缩梯100的三角形踏板109高度与第二伸缩梯的防滑踏板310间距始终保持在较为安全的范围并在一定程度上补偿船舶的晃动，保障了人员登船时的舒适性与安全性，极大程度上降低了船舶晃动所带来的影响。

所述的一种高安全性自适应登船梯的控制方法，包括以下步骤：

步骤a，当船舶停靠于岸边时，通过升降装置控制顶部平台至合适高度，通过电机调整配重块提前平衡重心位置，为调整第二伸缩梯的角度做准备。

步骤b，通过调整电液拉杆的长度改变第二伸缩梯的角度，通过改变液压伸缩杆的伸出长度而改变第二伸缩梯的长度，二者相互配合，使钩爪搭住船舶边缘并液压固定装置将船舶抓牢。

步骤c，当船舶产生晃动时，第二伸缩梯将力传递至弹性拉杆，弹性杆通过内部的弹簧将力传递至压力传感器并实时测量数据，根据压力传感器所反馈的数据改变升降装置高度与第二伸缩梯的角度、长度，使第一伸缩梯的踏板高度与第二伸缩梯的踏板间距始终保持在较为安全的范围并在一定程度上补偿船舶的晃动。

所述步骤b进一步的包括，以如下方式规定自适应登船梯的初始位置；当船舶行驶至与岸边平行的位置时，液压伸缩杆（308）长度l ₁ 、第一伸缩梯（100）长度l ₂ 的计算方式如下：

其中，

为船舶与岸边的距离，

为第二伸缩梯（300）的初始角度，H为升降平台 （200）的高度，D为梯台（101）与底座（205）的距离，

为第一伸缩梯（100）的初始角度。

所述步骤c进一步的包括，以如下方式限制自适应登船梯的第一伸缩梯与第二伸 缩梯角度范围；第一伸缩梯与水平线夹角

，第二伸缩梯与水平线夹角

角度表 达式如下：

其中，H为升降平台的高度，D为梯台与底座的距离，h为承重杆的长度，l ₀ 为液压伸缩杆与电液拉杆交点至顶部平台的距离，L为电液拉杆的长度。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，上述说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种高安全性自适应登船梯，其特征在于：包含安装于岸边的第一伸缩梯（100），所述第一伸缩梯（100）底部固定于地面，顶部安装于升降平台（200），可随升降平台（200）的升降而伸缩，所述的升降平台（200）底部固定于地面，可通过液压系统垂直调整平台高度，其中升降平台（200）高度越高，其踏板高度差越大；

还包含安装于升降平台（200）顶部的第二伸缩梯（300），所述的第二伸缩梯（300）铰接于升降平台（200），通过电液拉杆（301）控制旋转角度，通过液压伸缩杆（308）控制伸出长度，通过伸缩机构（312）使防滑踏板（310）保持等间距，其中伸出长度越长防滑踏板（310）间距越大；

所述的第二伸缩梯（300）顶端安装有夹持装置，当第二伸缩梯（300）固定于船体时，承重杆（207）受到来自船舶晃动产生的外力并将外力通过弹性拉杆（208）传递至压力传感器（211），根据压力传感器（211）所反馈的信息，调整升降平台（200）高度与第二伸缩梯（300）角度，对船舶的晃动进行一定的缓冲并使得第一伸缩梯（100）与第二伸缩梯（300）保持在较为安全的倾斜角度。

2.如权利要求1所述的高安全性自适应登船梯，其特征在于：所述第一伸缩梯（100）包括固定于地面的梯台（101），所述梯台（101）顶部垂直安装有下端扶手柱（102），下端扶手柱（102）与垂直安装于顶部平台（201）的上端扶手柱（105）平行，二者顶部通过所铰接的伸缩扶手（104）连接，当顶部平台（201）升降时，伸缩扶手（104）至三角形踏板（109）的距离始终一致；

还包括三组伸缩机构，每组所述伸缩机构包括V形连接机构（106）、X形伸缩机构（107）与铰接螺栓（108），其中V形连接机构（106）位于两端并分别铰接于梯台（101）和顶部平台（201），X形伸缩机构（107）依次排列并通过铰接螺栓（108）依次连接，所有相交的铰接点均可转动，三组伸缩机构中X形伸缩机构（107）的交叉点均在同一水平面，三角形踏板（109）铰接于三个交叉点。

3.如权利要求2所述的高安全性自适应登船梯，其特征在于：所述的三角形踏板（109）总体呈三角形，两侧铰接于X形伸缩机构（107）的交叉点，所述三角形踏板（109）具有开口，所述开口以中间的角为起点向对边延伸，所述开口长度大于X形伸缩机构（107）的连杆长度的一半且小于该角到对边的距离，中间X形伸缩机构（107）铰接于三角形踏板中间开口处的最外侧，当机构伸缩时，中间X形伸缩机构（107）可自由穿过三角形踏板（109）的开口，由于其上下端节点水平始终不变，故三个交叉点可始终保持于同一水平面，从而令三角形踏板（109）始终水平。

4.如权利要求3所述的高安全性自适应登船梯，其特征在于：所述的升降平台(200)包括固定于地面的底座（205），安装于底座（205）的升降装置（203），安装于升降装置（203）并控制其升降的电液推杆（204）与安装于升降装置（203）顶部的顶部平台（201），所述的顶部平台（201）下方设有用于连接第一伸缩梯（100）的铰接固定块（202），一侧安装有上端扶手柱（105）且另一侧安装有承重杆（207），上端扶手柱（105）与承重杆（207）顶部通过揽绳（210）柔性连接；

所述的底座（205）一端安装有升降装置（203），另一端安装有梯台（101），中间部分设置有两根安装于轴承底座（216）的滑杆（215），滑杆中间设置有一端安装于轴承底座（216），另一端与电机（212）连接的螺旋传动杆（214），配重块（213）安装于滑杆（215）并通过螺旋传动杆（214）与电机实现移动，其中梯台（101）内部中空，螺旋传动杆（214）与滑杆顶端伸入梯台内部。

5.如权利要求4所述的高安全性自适应登船梯，其特征在于：所述的承重杆（207）底部与顶部平台（201）铰接，通过角度限制器（206）

限制其旋转角度，其靠近平台内部的一侧安装有由弹性拉杆（208）、弹簧（209）、压力传感器（211）组成的定长传感机构，当调整第二伸缩梯（300）的角度时，定长传感机构与角度限制器可给予承重杆（207）足够的支持力，当船舶晃动时，定长传感机构受力压缩，通过弹簧（209）将力传递给压力传感器（211）。

6.如权利要求5所述的高安全性自适应登船梯，其特征在于：所述的第二伸缩梯（300）包括底部铰接于承重杆（207）顶部的电液拉杆（301），所述的电液拉杆（301）顶部通过铰接连接块（307）连接至液压伸缩杆（308），所述的液压伸缩杆（308）底部铰接于顶部平台（201），所述承重杆（207）、电液拉杆（301）和液压伸缩杆（308）所围部分形成稳定的三角形结构并通过改变电液拉杆（301）长度而控制第二伸缩梯（300）旋转；

还包括套于液压伸缩杆（308）的承重管（305），所述的承重管（305）内部中空，内部最里端固定于液压伸缩杆（308）伸出杆的最顶端，内部最外端套于液压伸缩杆（308）主杆体，随着液压伸缩杆（308）的伸缩而移动，其侧面设有一条避开铰接连接块（307）的槽型开口，所述的承重管（305）上方设置有与液压伸缩杆（308）上方伸缩杆轨道（309）相对应的承重管轨道（306）。

7.如权利要求6所述的高安全性自适应登船梯，其特征在于：所述的承重管轨道（306）内部设置有可以穿过伸缩杆轨道（309）的滑槽，承重管轨道（306）相接部分的厚度递减至与伸缩杆轨道（309）厚度相近并形成较小的坡度，轨道上方安装有防滑踏板（310），所述的防滑踏板（310）两端底部设置有用于安装的卡槽，上表面设置有防滑突起，两侧安装有爬梯护栏（302），底部通过弹性连接装置（311）与伸缩机构（312）的交叉节点相连接；

所述的伸缩机构（312）一端铰接于顶部平台（201），另一端铰接于第二伸缩梯（300）顶端，其交叉节点可随着液压伸缩杆（308）的伸缩而等间距移动，从而带动防滑踏板（310）与爬梯护栏（302）等间距移动。

8.一种高安全性自适应登船梯的控制方法，控制权利要求1-7任意一项所述的高安全性自适应登船梯，其特征在于：包括以下步骤：

步骤a，当船舶停靠于岸边时，通过升降装置（203）控制顶部平台（201）至合适高度，通过电机（212）调整配重块（213）提前平衡重心位置，为调整第二伸缩梯（300）的角度做准备；

步骤b，通过调整电液拉杆（301）的长度改变第二伸缩梯（300）的角度，通过改变液压伸缩杆（308）的伸出长度而改变第二伸缩梯（300）的长度，二者相互配合，使钩爪（303）搭住船舶边缘并通过液压固定装置（304）将船舶抓牢；

步骤c，当船舶产生晃动时，第二伸缩梯（300）将力传递至弹性拉杆（208），弹性拉杆通过内部的弹簧（209）将力传递至压力传感器（211）并实时测量数据，根据压力传感器（211）所反馈的数据改变升降装置（203）高度与第二伸缩梯（300）的角度、长度，使第一伸缩梯（100）的踏板高度与第二伸缩梯（300）的踏板间距始终保持在较为安全的范围并在一定程度上补偿船舶的晃动。

9.如权利要求8所述的高安全性自适应登船梯的控制方法，其特征在于：所述步骤b进一步的包括，以如下方式设定自适应登船梯的初始位置；当船舶行驶至与岸边平行的位置时，液压伸缩杆（308）长度l ₁ 、第一伸缩梯（100）长度l ₂ 的计算方式如下:

其中，

为船舶与岸边的距离，

为第二伸缩梯（300）的初始角度，H为升降平台（200）的 高度，D为梯台（101）与底座（205）的距离，

为第一伸缩梯（100）的初始角度。

10.如权利要求8所述的高安全性自适应登船梯的控制方法，其特征在于：所述步骤c进 一步的包括，以如下方式限制自适应登船梯的第一伸缩梯（100）与第二伸缩梯（300）角度范 围；第一伸缩梯（100）与水平线夹角

，第二伸缩梯（300）与水平线夹角

角度表 达式如下：

其中，H为升降平台（200）的高度，D为梯台（101）与底座（205）的距离，h为承重杆（207）的长度，l ₀ 为液压伸缩杆（308）与电液拉杆（301）交点至顶部平台（201）的距离，L为电液拉杆（301）的长度。

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