CN114802442A - 车辆横向控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents
车辆横向控制方法、装置、存储介质及车辆 Download PDFInfo
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Abstract
本公开涉及自动驾驶领域的一种车辆横向控制方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角；根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量；根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，以使所述车辆的实际转向角度与所述转向盘目标转角一致。采用这种方式，通过补偿转向盘转角补偿量可以使车辆的实际转向角度与转向盘目标转角一致。
Description
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆横向控制方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
无人车是一个复杂的软硬件结合系统，其软件算法模块主要包含感知、定位、轨迹预测、行为决策、运动规划以及反馈控制等。其中，反馈控制是无人车最底层的软件算法模块，包括横向控制和纵向控制两个部分，其中横向控制主要用于车辆方向盘的控制，纵向控制则主要负责车辆油门、刹车的控制，两者协同工作以使无人车按照预定的参考轨迹(目标轨迹)行驶。大致地，横向控制根据上层运动规划输出的路径、曲率等信息进行跟踪控制，以减少跟踪误差，同时保证车辆行驶的稳定性和舒适性。
相关技术中，横向控制算法有基于车辆运动学模型的纯跟踪控制算法(PurePursuit)、基于车辆动力学模型的线性二次型调节器控制算法(Linear QuadraticRegulator，LQR)、模型预测控制算法(MPC)等，采用这些控制算法计算出的目标转角由EPS(Electric Power Steering)执行器执行，以实现横向控制。但是，在实际控制过程中，由于转向系统的EPS的小角度执行精度不够、响应迟滞、车辆转向系统的物理结构间隙等客观因素，而会导致转向响应精度不足的问题，进而导致车辆未按照控制算法中车辆动力学/运动学模型的预期来产生足够的转向行为(体现在车辆的横摆角速度上)，如此累计使得横向控制算法在下一次会加大调节控制量，产生周期性的调节摆动转角控制，出现方向盘甚至车辆画龙的现象。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆横向控制方法、装置、存储介质及车辆。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆横向控制方法，所述方法包括：
基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角；
根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量；
根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，以使所述车辆的实际转向角度与所述转向盘目标转角一致。
可选地，所述转向数据包括所述车辆的实际横摆角速度，所述根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量，包括：
确定所述转向盘目标转角对应的目标横摆角速度；
基于预设比例微分控制策略，根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定所述转向盘转角补偿量。
可选地，所述基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角，包括：
通过基于运动学模型的路径跟踪控制算法，根据所述目标轨迹、以及所述车辆位姿确定所述转向盘目标转角；
相应地，所述确定所述转向盘目标转角对应的目标横摆角速度，包括：
根据所述转向盘目标转角，和所述转向数据中的当前车速、车辆轴距、以及转向传送比确定所述目标横摆角速度。
可选地，所述基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角，包括：
通过基于动力学模型的路径跟踪控制算法，根据所述目标轨迹、以及所述车辆位姿确定所述转向盘目标转角；
相应地，所述确定所述转向盘目标转角对应的目标横摆角速度，包括：
根据所述转向盘目标转角，和所述转向数据中的当前车速、车辆轴距、转向传送比、以及动力因数确定所述目标横摆角速度。
可选地，所述动力因数是根据车辆质量、车辆后轴的侧偏刚度、车辆质心到前轴的距离、车辆前轴的侧偏刚度、车辆质心到后轴的距离、所述当前车速、车辆轴距中的至少一种信息确定的。
可选地，所述基于预设比例微分控制策略，根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定所述转向盘转角补偿量，包括：
根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定横摆角速度调整量；
基于预设比例微分控制策略，确定与所述横摆角速度调整量对应的所述转向盘转角补偿量。
可选地，所述根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定横摆角速度调整量，包括：
计算所述目标横摆角速度和所述实际横摆角速度的差值，得到横摆角速度误差量；
将所述横摆角速度误差量和预设横摆角速度误差量上限值中的最小值确定为候选横摆角速度调整量；
将所述候选横摆角速度调整量和预设横摆角速度误差量下限值中的最大值确定为所述横摆角速度调整量。
可选地，所述基于预设比例微分控制策略，确定与所述横摆角速度调整量对应的所述转向盘转角补偿量，包括：
根据预设比例控制参数、预设微分控制参数、所述横摆角速度调整量、控制周期、以及上一控制周期计算得到的横摆角速度调整量，确定第一候选转向盘转角补偿量；
将所述第一候选转向盘转角补偿量与预设转向盘转角补偿量上限值中的最小值确定为第二候选转向盘转角补偿量；
将所述第二候选转向盘转角补偿量和预设转向盘转角补偿量下限值中的最大值确定为所述转向盘转角补偿量。
可选地，所述根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，包括：
根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量的和值控制所述车辆转向。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆横向控制装置，所述装置包括：
第一确定模块，被配置为基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角；
第二确定模块，被配置为根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量；
控制模块，被配置为根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，以使所述车辆的实际转向角度与所述转向盘目标转角一致。
可选地，所述转向数据包括所述车辆的实际横摆角速度，所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，被配置为确定所述转向盘目标转角对应的目标横摆角速度；
第二确定子模块，被配置为基于预设比例微分控制策略，根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定所述转向盘转角补偿量。
可选地，所述第一确定子模块，被配置为通过基于运动学模型的路径跟踪控制算法，根据所述目标轨迹、以及所述车辆位姿确定所述转向盘目标转角；
相应地，第一确定子模块，被配置为根据所述转向盘目标转角，和所述转向数据中的当前车速、车辆轴距、以及转向传送比确定所述目标横摆角速度。
可选地，所述第一确定子模块，被配置为通过基于动力学模型的路径跟踪控制算法，根据所述目标轨迹、以及所述车辆位姿确定所述转向盘目标转角；
相应地，第一确定子模块，被配置为根据所述转向盘目标转角，和所述转向数据中的当前车速、车辆轴距、转向传送比、以及动力因数确定所述目标横摆角速度。
可选地，所述动力因数是根据车辆质量、车辆后轴的侧偏刚度、车辆质心到前轴的距离、车辆前轴的侧偏刚度、车辆质心到后轴的距离、所述当前车速、车辆轴距中的至少一种信息确定的。
可选地，所述第二确定子模块，包括：
第三确定子模块，被配置为根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定横摆角速度调整量；
第四确定子模块，被配置为基于预设比例微分控制策略，确定与所述横摆角速度调整量对应的所述转向盘转角补偿量。
可选地，所述第三确定子模块，被配置为计算所述目标横摆角速度和所述实际横摆角速度的差值，得到横摆角速度误差量；将所述横摆角速度误差量和预设横摆角速度误差量上限值中的最小值确定为候选横摆角速度调整量；将所述候选横摆角速度调整量和预设横摆角速度误差量下限值中的最大值确定为所述横摆角速度调整量。
可选地，所述第四确定子模块，被配置为根据预设比例控制参数、预设微分控制参数、所述横摆角速度调整量、控制周期、以及上一控制周期计算得到的横摆角速度调整量，确定第一候选转向盘转角补偿量；将所述第一候选转向盘转角补偿量与预设转向盘转角补偿量上限值中的最小值确定为第二候选转向盘转角补偿量；将所述第二候选转向盘转角补偿量和预设转向盘转角补偿量下限值中的最大值确定为所述转向盘转角补偿量。
可选地，所述控制模块包括：
控制子模块，被配置为根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量的和值控制所述车辆转向。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆横向控制装置，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角；
根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量；
根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，以使所述车辆的实际转向角度与所述转向盘目标转角一致。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆横向控制方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括本公开第二方面或第三方面所提供的车辆横向控制装置。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在车辆横向控制场景下，可以根据车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定车辆转向盘目标转角。根据转向盘目标转角、以及车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量。根据转向盘目标转角和转向盘转角补偿量控制车辆转向，以使车辆的实际转向角度与转向盘目标转角一致。采用这种方式，通过转向盘转角补偿量可以避免由转向系统的EPS的小角度执行精度不够、响应迟滞、车辆转向系统的物理结构间隙等客观因素而导致的转向响应精度不足的问题，使得车辆可以按照控制算法中车辆动力学/运动学模型的预期来产生足够的转向行为，使车辆的实际转向角度与转向盘目标转角一致，进而避免方向盘/车辆画龙的现象。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆横向控制规划示意图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆横向控制方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆横向控制装置框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆横向控制的装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
相关技术中，如图1所示，横向控制模块接收当前规划模块(即路径规划模块)输出的目标轨迹、定位模块输出的当前车辆位置与姿态、横摆角速度，计算当前车辆和目标轨迹的横向位置偏差和航向角度偏差，根据LQR、MPC、PurePursuit等方法计算期望的车辆转向行为，计算车辆的转向行为是基于车辆运动学/动力学模型进行计算的，这两种模型可用于估计车辆方向盘转角、车辆相应的横摆角速度(航向角变化率)，根据计算得到的车辆方向盘的目标转角、车辆相应的横摆角速度(航向角变化率)可控制车辆产生航向和位置的变化，以更加贴近目标轨迹。采用这些控制算法计算出的目标转角由EPS(Electric PowerSteering)执行器执行，以实现横向控制。但是，在实际控制过程中，由于转向系统的EPS的小角度执行精度不够、响应迟滞、车辆转向系统的物理结构间隙等客观因素，而会导致转向响应精度不足的问题，进而导致车辆未按照控制算法中车辆动力学/运动学模型的预期来产生足够的转向行为(体现在车辆的横摆角速度上)，如此累计使得横向控制算法在下一次会加大调节控制量，产生周期性的调节摆动转角控制，出现方向盘甚至车辆画龙的现象。
有鉴于此，本公开实施例提供一种车辆横向控制方法、装置、存储介质及车辆，以解决相关技术中存在的问题。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆横向控制方法的流程图，如图2所示，该车辆横向控制方法应用于自动驾驶车辆的控制终端中，该车辆横向控制方法包括以下步骤。
在步骤S11中，基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角。
在一些实施方式中，所述基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角，包括：通过基于运动学模型的路径跟踪控制算法，根据所述目标轨迹、以及所述车辆位姿确定所述转向盘目标转角；或者，通过基于动力学模型的路径跟踪控制算法，根据所述目标轨迹、以及所述车辆位姿确定所述转向盘目标转角。
示例地，基于运动学模型的路径跟踪控制算法可以是基于车辆运动学模型的纯跟踪控制算法(PurePursuit)，基于动力学模型的路径跟踪控制算法可以是基于车辆动力学模型的线性二次型调节器控制算法(Linear Quadratic Regulator，LQR)以及模型预测控制算法(MPC)等。
基于运动学或动力学模型建模的路径跟踪控制方法，根据目标轨迹、以及车辆的位姿可以计算得到转向盘目标转角steer_target_original。具体计算方式可参见前述示例中的任一种基于路径跟踪控制算法的相关技术原理，此处不再赘述。
在步骤S12中，根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量。
在一些实施方式中，转向数据可以包括车辆的实际横摆角速度。车辆的实际横摆角速度可以从车辆的定位反馈模块(装置)中获取得到。根据车辆的实际横摆角速度可以确定车辆转向盘的实际转角。根据车辆的实际转角以及转向盘目标转角可以确定转向盘转角补偿量。
在步骤S13中，根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，以使所述车辆的实际转向角度与所述转向盘目标转角一致。
在一些实施方式中，所述根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，包括：根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量的和值控制所述车辆转向。
示例地，计算转向盘目标转角和转向盘转角补偿量的和值，将该和值发送给转向系统的EPS执行，以控制车辆的实际转向角度(即车轮的转向角度)达到转向盘目标转角。
采用这种方式，在车辆横向控制场景下，可以根据车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定车辆转向盘目标转角。根据转向盘目标转角、以及车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量。根据转向盘目标转角和转向盘转角补偿量控制车辆转向，以使车辆的实际转向角度与转向盘目标转角一致。采用这种方式，通过转向盘转角补偿量可以避免由转向系统的EPS的小角度执行精度不够、响应迟滞、车辆转向系统的物理结构间隙等客观因素而导致的转向响应精度不足的问题，使得车辆可以按照控制算法中车辆动力学/运动学模型的预期来产生足够的转向行为，使车辆的实际转向角度与转向盘目标转角一致，进而避免方向盘/车辆画龙的现象。
可选地，所述转向数据包括所述车辆的实际横摆角速度，所述根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量，包括：
确定所述转向盘目标转角对应的目标横摆角速度；基于预设比例微分控制策略，根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定所述转向盘转角补偿量。
示例地，确定转向盘目标转角steer_target_original所对应的目标横摆角速度omega_target。根据目标横摆角速度omega_target、以及实际横摆角速度omega_act确定可确定转向盘转角补偿量steer_compensation。
可选地，在采用的路径跟踪控制算法为基于运动学模型的路径跟踪控制算法的情况下，所述确定所述转向盘目标转角对应的目标横摆角速度，包括：
根据所述转向盘目标转角，和所述转向数据中的当前车速、车辆轴距、以及转向传送比确定所述目标横摆角速度。
示例地，可通过如下计算公式计算得到目标横摆角速度omega_target：
其中，velocity表征当前车速，单位为m/s(米每秒)；wheelbase表征车辆轴距，单位为m(米)；steer_target_original表征转向盘目标转角，steer_ratio表征转向传动比。
其中，值得解释的是转向传动比是指方向盘(即转向盘)转向程度与车轮转向程度之比。转向传动比可以通过实验来测量得到，也可以通过对车辆进行仿真测试而得到。
可选地，在采用的路径跟踪控制算法为基于动力学模型的路径跟踪控制算法的情况下，所述确定所述转向盘目标转角对应的目标横摆角速度，包括：
根据所述转向盘目标转角，和所述转向数据中的当前车速、车辆轴距、转向传送比、以及动力因数确定所述目标横摆角速度。其中，所述动力因数dynamic_factor是根据车辆质量、车辆后轴的侧偏刚度、车辆质心到前轴的距离、车辆前轴的侧偏刚度、车辆质心到后轴的距离、所述当前车速、车辆轴距中的至少一种信息确定的。
示例地，可通过如下计算公式计算得到目标横摆角速度omega_target：
其中，
其中，mass表征车辆质量，单位为kg(千克)；lf表征车辆质心到前轴的距离，单位为m(米)；lr表征车辆质心到后轴的距离，单位m(米)；cf表征车辆前轴的侧偏刚度，单位为N/rad(牛/弧度)；cr表征车辆后轴的侧偏刚度，单位为N/rad(牛/弧度)。
其中，值得解释的是，侧偏刚度是指轮胎侧偏力与侧偏角的比值。
可选地，所述基于预设比例微分控制策略，根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定所述转向盘转角补偿量，包括：
根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定横摆角速度调整量；基于预设比例微分控制策略，确定与所述横摆角速度调整量对应的所述转向盘转角补偿量。
在一些实施方式中，根据目标横摆角速度、以及实际横摆角速度可以确定横摆角速度调整量。例如，可以直接将目标横摆角速度与实际横摆角速度的差值确定为横摆角速度调整量。
在另一些实施方式中，所述根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定横摆角速度调整量，可以包括：
计算所述目标横摆角速度和所述实际横摆角速度的差值，得到横摆角速度误差量；将所述横摆角速度误差量和预设横摆角速度误差量上限值中的最小值确定为候选横摆角速度调整量；将所述候选横摆角速度调整量和预设横摆角速度误差量下限值中的最大值确定为所述横摆角速度调整量。
示例地，通过公式omega_error_1＝omega_target-omega_act可以计算目标横摆角速度omega_target和实际横摆角速度omega_act的差值，得到横摆角速度误差量omega_error_1。将横摆角速度误差量omega_error_1和预设横摆角速度误差量上限值omega_error_max中的最小值即min(omega_error_1，omega_error_max)确定为候选横摆角速度调整量。将候选横摆角速度调整量min(omega_error_1，omega_error_max)和预设横摆角速度误差量下限值omega_error_min中的最大值即max(min(omega_error,omega_error_max),omega_error_min)确定为横摆角速度调整量omega_error。
其中，omega_error_max和omega_error_min为控制参数，是在不同车速下所预先设定的最大和最小横摆角速度偏差值。示例地，omega_error_max可以为+0.0175和omega_error_min可以为-0.0175。
在确定横摆角速度调整量omega_error之后，可以基于预设比例微分控制策略，计算得到与横摆角速度调整量omega_errorr对应的转向盘转角补偿量steer_compensation。
例如，所述基于预设比例微分控制策略，确定与所述横摆角速度调整量对应的所述转向盘转角补偿量，包括：
根据预设比例控制参数、预设微分控制参数、所述横摆角速度调整量、控制周期、以及上一控制周期计算得到的横摆角速度调整量，确定第一候选转向盘转角补偿量；将所述第一候选转向盘转角补偿量与预设转向盘转角补偿量上限值中的最小值确定为第二候选转向盘转角补偿量；将所述第二候选转向盘转角补偿量和预设转向盘转角补偿量下限值中的最大值确定为所述转向盘转角补偿量。
示例地，根据预设比例控制参数、预设微分控制参数、横摆角速度调整量、控制周期、以及上一控制周期计算得到的横摆角速度调整量，可以通过如下公式计算得到第一候选转向盘转角补偿量steer_pd_1：
steer_pd_1＝kp×omega_error+kd×(omega_error-last_omega_error)÷Ts，
其中，kp表征预设比例控制参数，kd表征预设微分控制参数，last_omega_error表征上一控制周期计算得到的横摆角速度调整量，Ts表征控制周期。其中，kp、kd是经验值。
在确定第一候选转向盘转角补偿量steer_pd_1之后，可将第一候选转向盘转角补偿量steer_pd_1与预设转向盘转角补偿量上限值steer_compensation_max中的最小值即min(steer_pd,steer_compensation_max)确定为第二候选转向盘转角补偿量。将第二候选转向盘转角补偿量min(steer_pd,steer_compensation_max)和预设转向盘转角补偿量下限值steer_compensation_min中的最大值即max(min(steer_pd,steer_compensation_max),steer_compensation_min)确定为转向盘转角补偿量steer_compensation。
其中steer_compensation_max和steer_compensation_min是经验值，例如steer_compensation_max为+1度，steer_compensation_min为-1度。
在确定转向盘转角补偿量steer_compensation之后，可以计算转向盘目标转角steer_target_original和转向盘转角补偿量steer_compensation的和值steer_target_original+steer_compensation，根据该和值控制车辆转向，以使车辆的实际转向角度(即车轮转向角度)与转向盘目标转角一致。
应说明的是，上述实施例中的计算式仅是为了解释本公开的技术方案而示例性示出的一种计算方式，并不用于限定本公开。在一些实施方式中，可在前述实施例中的计算式中为各个参数增加权重系数。
本公开通过基于车辆的横摆角速度的反馈闭环方式来确定车辆是否按照转向预期运动，能够避免相关技术将转向角度直接下发，不考虑车辆转向角度是否正确执行以产生期望的横摆的方式中存在的因转向响应精度不足和机械间隙迟滞等特性带来的转向期望未被正确执行的问题，从而避免因反复调节转向方向而产生的画龙问题。本公开在横摆角速度闭环基础之上，补偿方向盘转角之后，车辆的小角度转向响应会更加迅速，动态响应更快，能够提高路径跟踪精度。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆横向控制装置框图。参照图3，该装置300包括：
第一确定模块310，被配置为基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角；
第二确定模块320，被配置为根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量；
控制模块330，被配置为根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，以使所述车辆的实际转向角度与所述转向盘目标转角一致。
采用上述装置，在车辆横向控制场景下，可以根据车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定车辆转向盘目标转角。根据转向盘目标转角、以及车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量。根据转向盘目标转角和转向盘转角补偿量控制车辆转向，以使车辆的实际转向角度与转向盘目标转角一致。采用这种方式，通过转向盘转角补偿量可以避免由转向系统的EPS的小角度执行精度不够、响应迟滞、车辆转向系统的物理结构间隙等客观因素而导致的转向响应精度不足的问题，使得车辆可以按照控制算法中车辆动力学/运动学模型的预期来产生足够的转向行为，使车辆的实际转向角度与转向盘目标转角一致，进而避免方向盘/车辆画龙的现象。
可选地，所述转向数据包括所述车辆的实际横摆角速度，所述第二确定模块320包括：
第一确定子模块，被配置为确定所述转向盘目标转角对应的目标横摆角速度；
第二确定子模块，被配置为基于预设比例微分控制策略，根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定所述转向盘转角补偿量。
可选地，所述第一确定子模块，被配置为通过基于运动学模型的路径跟踪控制算法，根据所述目标轨迹、以及所述车辆位姿确定所述转向盘目标转角；
相应地，第一确定子模块，被配置为根据所述转向盘目标转角，和所述转向数据中的当前车速、车辆轴距、以及转向传送比确定所述目标横摆角速度。
可选地，所述第一确定子模块，被配置为通过基于动力学模型的路径跟踪控制算法，根据所述目标轨迹、以及所述车辆位姿确定所述转向盘目标转角；
相应地，第一确定子模块，被配置为根据所述转向盘目标转角，和所述转向数据中的当前车速、车辆轴距、转向传送比、以及动力因数确定所述目标横摆角速度。
可选地，所述动力因数是根据车辆质量、车辆后轴的侧偏刚度、车辆质心到前轴的距离、车辆前轴的侧偏刚度、车辆质心到后轴的距离、所述当前车速、车辆轴距中的至少一种信息确定的。
可选地，所述第二确定子模块，包括：
第三确定子模块，被配置为根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定横摆角速度调整量；
第四确定子模块，被配置为基于预设比例微分控制策略，确定与所述横摆角速度调整量对应的所述转向盘转角补偿量。
可选地，所述第三确定子模块，被配置为计算所述目标横摆角速度和所述实际横摆角速度的差值，得到横摆角速度误差量；将所述横摆角速度误差量和预设横摆角速度误差量上限值中的最小值确定为候选横摆角速度调整量；将所述候选横摆角速度调整量和预设横摆角速度误差量下限值中的最大值确定为所述横摆角速度调整量。
可选地，所述第四确定子模块，被配置为根据预设比例控制参数、预设微分控制参数、所述横摆角速度调整量、控制周期、以及上一控制周期计算得到的横摆角速度调整量，确定第一候选转向盘转角补偿量；将所述第一候选转向盘转角补偿量与预设转向盘转角补偿量上限值中的最小值确定为第二候选转向盘转角补偿量；将所述第二候选转向盘转角补偿量和预设转向盘转角补偿量下限值中的最大值确定为所述转向盘转角补偿量。
可选地，所述控制模块330包括：
控制子模块，被配置为根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量的和值控制所述车辆转向。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆横向控制方法的步骤。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆横向控制的装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图4，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的车辆横向控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆横向控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述车辆横向控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆横向控制方法的代码部分。
在本公开实施例中，还提供一种车辆，所述车辆包括前述实施例中的任一种车辆横向控制装置。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (13)
1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角；
根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量；
根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，以使所述车辆的实际转向角度与所述转向盘目标转角一致。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向数据包括所述车辆的实际横摆角速度，所述根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量，包括：
确定所述转向盘目标转角对应的目标横摆角速度；
基于预设比例微分控制策略，根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定所述转向盘转角补偿量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角，包括：
通过基于运动学模型的路径跟踪控制算法，根据所述目标轨迹、以及所述车辆位姿确定所述转向盘目标转角；
相应地，所述确定所述转向盘目标转角对应的目标横摆角速度，包括：
根据所述转向盘目标转角，和所述转向数据中的当前车速、车辆轴距、以及转向传送比确定所述目标横摆角速度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角，包括：
通过基于动力学模型的路径跟踪控制算法，根据所述目标轨迹、以及所述车辆位姿确定所述转向盘目标转角；
相应地，所述确定所述转向盘目标转角对应的目标横摆角速度，包括：
根据所述转向盘目标转角，和所述转向数据中的当前车速、车辆轴距、转向传送比、以及动力因数确定所述目标横摆角速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述动力因数是根据车辆质量、车辆后轴的侧偏刚度、车辆质心到前轴的距离、车辆前轴的侧偏刚度、车辆质心到后轴的距离、所述当前车速、车辆轴距中的至少一种信息确定的。
6.根据权利要求2-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于预设比例微分控制策略，根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定所述转向盘转角补偿量，包括：
根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定横摆角速度调整量；
基于预设比例微分控制策略，确定与所述横摆角速度调整量对应的所述转向盘转角补偿量。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标横摆角速度、以及所述实际横摆角速度确定横摆角速度调整量，包括：
计算所述目标横摆角速度和所述实际横摆角速度的差值，得到横摆角速度误差量；
将所述横摆角速度误差量和预设横摆角速度误差量上限值中的最小值确定为候选横摆角速度调整量；
将所述候选横摆角速度调整量和预设横摆角速度误差量下限值中的最大值确定为所述横摆角速度调整量。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于预设比例微分控制策略，确定与所述横摆角速度调整量对应的所述转向盘转角补偿量，包括：
根据预设比例控制参数、预设微分控制参数、所述横摆角速度调整量、控制周期、以及上一控制周期计算得到的横摆角速度调整量，确定第一候选转向盘转角补偿量；
将所述第一候选转向盘转角补偿量与预设转向盘转角补偿量上限值中的最小值确定为第二候选转向盘转角补偿量；
将所述第二候选转向盘转角补偿量和预设转向盘转角补偿量下限值中的最大值确定为所述转向盘转角补偿量。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，包括：
根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量的和值控制所述车辆转向。
10.一种车辆横向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，被配置为基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角；
第二确定模块，被配置为根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量；
控制模块，被配置为根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，以使所述车辆的实际转向角度与所述转向盘目标转角一致。
11.一种车辆横向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角；
根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量；
根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，以使所述车辆的实际转向角度与所述转向盘目标转角一致。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～9中任一项所述方法的步骤。
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求11所述的车辆横向控制装置。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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