CN116197891B - 控制机器人运动的方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

控制机器人运动的方法、装置、机器人及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开是关于一种控制机器人运动的方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：获取设定方向的默认线速度；获取设定方向的当前周期的实际线速度；根据实际线速度和默认线速度，确定第一线速度误差；根据第一线速度误差阈值和第一线速度误差，控制所述机器人运动。此方法中，根据机器人的第一线速度误差阈值、默认线速度以及当前周期的实际线速度等信息，来控制机器人的运动。既无需设置遥控器、遥控杆等器件，也无需设置专用的传感器、电气结构、机械结构以及编码器等，而是通过软件方法实现对机器人运动的控制，方法简单可靠，成本较低，且不影响机器人的整体造型。

Description

控制机器人运动的方法、装置、机器人及存储介质
技术领域
本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人运动的方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
近年来，随着社会和科技进步，机器人已经广泛应用于生活中的方方面面，人们对机器人的功能需求也在不断提高。其中，足式机器人因其优异的运动性能和仿生特性，成为机器人中一大研究热点。
在四足机器人的作业过程中，人机交互无疑是至关重要的环节。现有的四足机器人的人机交互一般需要使用遥控器或者摇杆，这一方式分割了人与机器人的物理交互，导致人机交互缺乏真实感，用户体验较差。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种控制机器人运动的方法、装置、机器人及存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制机器人运动的方法，应用于机器人，所述方法包括：
获取设定方向的默认线速度；
获取所述设定方向的当前周期的实际线速度；
根据所述实际线速度和所述默认线速度，确定第一线速度误差；
根据第一线速度误差阈值和所述第一线速度误差，控制所述机器人运动。
可选地，所述根据第一线速度误差阈值和所述第一线速度误差，控制所述机器人运动，包括：
若确定所述第一线速度误差的绝对值小于或等于所述第一线速度误差阈值，则将所述默认线速度确定为所述当前周期的所述设定方向的当前目标期望线速度，并控制所述机器人在所述设定方向以所述当前目标期望线速度运动。
可选地，所述根据第一线速度误差阈值和所述第一线速度误差，控制所述机器人运动，包括：
若确定所述第一线速度误差的绝对值大于所述第一线速度误差阈值，则根据所述默认线速度和所述实际线速度，确定所述当前周期的所述设定方向的计算期望线速度；
获取上一周期的所述设定方向的上一目标期望线速度；
根据所述上一目标期望线速度，以及所述计算期望线速度，确定第二线速度误差；
根据第二线速度误差阈值和所述第二线速度误差，确定所述当前周期的所述设定方向的当前目标期望线速度，并控制所述机器人在所述设定方向以所述当前目标期望线速度运动。
可选地，所述根据第二线速度误差阈值和所述第二线速度误差，确定所述当前周期的所述设定方向的当前目标期望线速度，包括：
若所述第二线速度误差的绝对值小于或等于所述第二线速度误差阈值，则将所述计算期望线速度确定为所述当前目标期望线速度。
可选地，所述根据第二线速度误差阈值和所述第二线速度误差，确定所述当前周期的所述设定方向的当前目标期望线速度，包括：
若所述第二线速度误差的绝对值大于所述第二线速度误差阈值，则根据所述第二线速度误差阈值和所述上一目标期望线速度，确定所述当前目标期望线速度。
可选地，所述设定方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向的所述第一线速度误差记为第一误差，所述第二方向的所述第一线速度误差记为第二误差，所述第一方向的所述第一线速度误差阈值记为第一误差阈值，所述第二方向的所述第一线速度误差阈值记为第二误差阈值；
所述根据第一线速度误差阈值和所述第一线速度误差，控制所述机器人运动，包括：
若确定所述第一误差的绝对值小于或等于所述第一误差阈值，且确定所述第二误差的绝对值小于或等于所述第二误差阈值，则将默认角速度确定为所述当前周期的当前目标期望角速度，并控制所述机器人以所述当前目标期望角速度运动。
可选地，所述设定方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向的所述第一线速度误差记为第一误差，所述第二方向的所述第一线速度误差记为第二误差，所述第一方向的所述第一线速度误差阈值记为第一误差阈值，所述第二方向的所述第一线速度误差阈值记为第二误差阈值；
所述根据第一线速度误差阈值和所述第一线速度误差，控制所述机器人运动，包括：
若确定所述第一误差的绝对值小于或等于所述第一误差阈值，和/或，若确定所述第二误差的绝对值小于或等于所述第二误差阈值；
则根据所述第一线速度误差，确定所述当前周期的计算期望角速度；
获取上一周期的上一目标期望角速度；
根据所述上一目标期望角速度，以及所述计算期望角速度，确定角速度误差；
根据角速度误差阈值和所述角速度误差，确定所述当前周期的当前目标期望角速度，并控制所述机器人以所述当前周期的目标期望角速度运动。
可选地，所述根据角速度误差阈值和所述角速度误差，确定所述当前周期的当前目标期望角速度，包括：
若所述角速度误差的绝对值小于或等于所述角速度误差阈值，则将所述计算期望角速度确定为所述当前目标期望角速度。
可选地，所述根据角速度误差阈值和所述角速度误差，确定所述当前周期的当前目标期望角速度，包括：
若所述角速度误差的绝对值大于所述角速度误差阈值，则根据所述角速度误差阈值和所述上一目标期望角速度，确定所述当前目标期望角速度。
可选地，所述根据所述第一线速度误差，确定所述当前周期的计算期望角速度，包括：
根据所述第一线速度误差，确定所述实际线速度与所述默认线速度的偏移角度；
根据设定系数和所述偏移角度，确定所述计算期望角速度。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制机器人运动的装置，应用于机器人，所述装置包括：
获取模块，用于获取设定方向的默认线速度；
还用于获取所述设定方向的当前周期的实际线速度；
确定模块，用于根据所述实际线速度和所述默认线速度，确定第一线速度误差；
还用于根据第一线速度误差阈值和所述第一线速度误差，控制所述机器人运动。
可选地，所述确定模块，用于：
若确定所述第一线速度误差的绝对值小于或等于所述第一线速度误差阈值，则将所述默认线速度确定为所述当前周期的所述设定方向的当前目标期望线速度，并控制所述机器人在所述设定方向以所述当前目标期望线速度运动。
可选地，所述确定模块，用于若确定所述第一线速度误差的绝对值大于所述第一线速度误差阈值，则根据所述默认线速度和所述实际线速度，确定所述当前周期的所述设定方向的计算期望线速度；
所述获取模块，用于获取上一周期的所述设定方向的上一目标期望线速度；
所述确定模块，还用于根据所述上一目标期望线速度，以及所述计算期望线速度，确定第二线速度误差；
还用于根据第二线速度误差阈值和所述第二线速度误差，确定所述当前周期的所述设定方向的当前目标期望线速度，并控制所述机器人在所述设定方向以所述当前目标期望线速度运动。
可选地，所述确定模块，用于：
若所述第二线速度误差的绝对值小于或等于所述第二线速度误差阈值，则将所述计算期望线速度确定为所述当前目标期望线速度。
可选地，所述确定模块，用于：
若所述第二线速度误差的绝对值大于所述第二线速度误差阈值，则根据所述第二线速度误差阈值和所述上一目标期望线速度，确定所述当前目标期望线速度。
可选地，所述设定方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向的所述第一线速度误差记为第一误差，所述第二方向的所述第一线速度误差记为第二误差，所述第一方向的所述第一线速度误差阈值记为第一误差阈值，所述第二方向的所述第一线速度误差阈值记为第二误差阈值；
所述确定模块，用于：
若确定所述第一误差的绝对值小于或等于所述第一误差阈值，且确定所述第二误差的绝对值小于或等于所述第二误差阈值，则将默认角速度确定为所述当前周期的当前目标期望角速度，并控制所述机器人以所述当前目标期望角速度运动。
可选地，所述设定方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向的所述第一线速度误差记为第一误差，所述第二方向的所述第一线速度误差记为第二误差，所述第一方向的所述第一线速度误差阈值记为第一误差阈值，所述第二方向的所述第一线速度误差阈值记为第二误差阈值；
所述确定模块，用于若确定所述第一误差的绝对值小于或等于所述第一误差阈值，和/或，若确定所述第二误差的绝对值小于或等于所述第二误差阈值；
则根据所述第一线速度误差，确定所述当前周期的计算期望角速度；
所述获取模块，用于获取上一周期的上一目标期望角速度；
所述确定模块，还用于根据所述上一目标期望角速度，以及所述计算期望角速度，确定角速度误差；
还用于根据角速度误差阈值和所述角速度误差，确定所述当前周期的当前目标期望角速度，并控制所述机器人以所述当前周期的目标期望角速度运动。
可选地，所述确定模块，用于：
若所述角速度误差的绝对值小于或等于所述角速度误差阈值，则将所述计算期望角速度确定为所述当前目标期望角速度。
可选地，所述确定模块，用于：
若所述角速度误差的绝对值大于所述角速度误差阈值，则根据所述角速度误差阈值和所述上一目标期望角速度，确定所述当前目标期望角速度。
可选地，所述确定模块，用于：
根据所述第一线速度误差，确定所述实际线速度与所述默认线速度的偏移角度；
根据设定系数和所述偏移角度，确定所述计算期望角速度。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人，所述机器人包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行如第一方面任意一项所述的方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由机器人的处理器执行时，使得所述机器人能够执行如第一方面任意一项所述的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：此方法中，根据机器人的第一线速度误差阈值、默认线速度以及当前周期的实际线速度等信息，来控制机器人的运动。既无需设置遥控器、遥控杆等器件，也无需设置专用的传感器、电气结构、机械结构以及编码器等，而是通过软件方法实现对机器人运动的控制，方法简单可靠，成本较低，且不影响机器人的整体造型。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的控制机器人运动的方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的机器人的使用场景示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的第一方向与第二方向的示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的控制机器人运动的方法的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的控制机器人运动的方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的控制机器人运动的方法的流程图。
图7是根据一示例性实施例示出的控制机器人运动的方法的流程图。
图8是根据一示例性实施例示出的控制机器人运动的方法的流程图。
图9是根据一示例性实施例示出的控制机器人运动的装置的框图。
图10是根据一示例性实施例示出的机器人的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
相关技术中，一般需要在机器人的机身设置用于牵引机器人运动的机械结构，通过传感器检测外部牵引绳的牵引力信息，再将牵引力信息转化为机器人的运动控制信号，通过控制信息控制机器人运动，以通过外部牵引绳实现对机器人运动的控制。
相关技术的方案中一方面，需要设置专用的传感器、机械结构以及电气结构等，来检测牵引力的大小，并将检测到的信息转化为用于控制机器人的运动控制信号，会影响机器人机身的整体造型，还会增加成本。尤其是专用的电气结构，其结构复杂，成本较高，且没有其它用途。另一方面，为了实现通过检测牵引绳末端的环与机身的旋转来控制机器人的转向，需要特殊的结构设计，并需要设置成本较高的编码器，结构复杂，成本较高，且没有其他用途。
鉴于此，本公开提供了一种控制机器人运动的方法，应用于机器人。此方法中，根据机器人的第一线速度误差阈值、默认线速度以及当前周期的实际线速度等信息，来控制机器人的运动。既无需设置遥控器、遥控杆等器件，也无需设置专用的传感器、电气结构、机械结构以及编码器等，而是通过软件方法实现对机器人运动的控制，方法简单可靠，成本较低，且不影响机器人的整体造型。
本公开的方法提供了一种非常便捷且具有强交互感的人机交互方式，可以实现人与机器人的有感交互。本公开的方法可通过牵引件(例如牵引绳或其他牵引介质)实现用户对机器人的控制，实现机器人对人的跟随运动。用户可以通过手持与机器人连接的牵引件，拉动机器人运动。用户通过牵引件向机器人施加的牵引力，可以改变机器人的实际线速度(包括大小和方向)，而本公开的方法可根据机器人的第一线速度误差阈值、默认线速度以及当前周期的实际线速度等信息，控制机器人的运动，其中，用户向机器人施加的外力可以影响实际线速度，以实现机器人的运动速度随着用户施加的外力而变化，提升了用户与机器人之间交互的真实感，提升用户的人机交互体验。
需要说明的是，本公开中的各种线速度均指机器人作线性运动的速度，也就是前进或后退的速度。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的方法，应用于机器人。需要说明的是，本公开中的机器人并不是限于外形像人的机器，其外形可以像人，也可以像其它生物，或者其他形状，在此不作限定。本公开的机器人一般指一种能够半自主或全自主工作的智能机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，可以认为机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器。
参考图1所示，此方法包括：
S110、获取设定方向的默认线速度；
S120、获取设定方向的当前周期的实际线速度；
S130、根据实际线速度与默认线速度，确定第一线速度误差；
S140、根据第一线速度误差阈值和第一线速度误差，控制机器人运动。
在步骤S110中，默认线速度可以预设于机器人，示例地，默认线速度可预设于机器人的存储器中，当处理器需要默认线速度时，处理器便可从存储器获取默认线速度。其中，默认线速度可根据用户的实际需求设置。另外，默认线速度可以是机器人出厂前设置的，也可以是机器人出厂后设置的，并且，默认线速度设置完成后，后续还可对其进行修改，以更好地满足用户的需求。
其中，设定方向与默认线速度的设置方式类似，在此不作赘述。设定方向可包括第一方向和第二方向，相应的，第一方向的默认线速度可记为第一默认线速度，第二方向的默认线速度可记为第二默认线速度，第一默认线速度与第二默认线速度可以相同，也可以不同，在此不作限定。
其中，第一方向与第二方向可垂直设置，以更好地通过第一方向的运动参数以及第二方向的运动参数，表征机器人的整体运动情况。例如，第一方向为如图2和图3中所示的x方向，第二方向为如图2和图3中所示的y方向。
另外，需要说明的是，默认线速度可以认为是机器人开机时的期望线速度，也是机器人没有受到用户施加的外力的作用下，最终的期望线速度。
示例1，
第一默认线速度和第二默认线速度均可设置为零。用户可通过牵引绳向机器人施加牵引力，以控制机器人运动。
机器人开机时，用户未拉动牵引绳，未向机器人施加牵引力，则其第一方向和第二方向的运动速度均为零，机器人可作原地踏步运动。
机器人在用户施加的牵引力的作用下正常运动时，如果用户不再向机器人施加牵引力，最终，机器人的运动速度会变回默认线速度，也就是，最终机器人第一方向和第二方向的运动速度变为零，机器人最终会变回原地踏步运动。
在步骤S120中，机器人中还预设了运动周期，每个设定时长记为一个运动周期，设定时长的设定方式与默认线速度的设定方式类似，在此不作赘述。例如，设定时长可设置为2ms，此时，从机器人开机开始，可将每2ms记为一个运动周期。
需要注意的是，设定时长设置的越小，对机器人运动的控制越灵敏。设定时长设置的越大，机器人需要处理的数据量越小，对处理器的要求越低，机器人的能耗也越低。
其中，机器人当前时刻所处的运动周期可记为当前周期，机器人当前时刻的实际线速度可记为当前周期的实际线速度。
当设定方向包括第一方向和第二方向时，第一方向的实际线速度可记为第一实际线速度，第二方向的实际线速度可记为第二实际线速度。示例地，实际线速度可由机器人的状态估计器确定，当机器人的处理器需要当前周期的实际线速度时，便可从状态估计器中获取。
例如，机器人的处理器可向状态估计器发送用于读取当前时刻的设定方向的实际线速度的请求信息，状态估计器接收到请求信息后，便可向处理器发送当前时刻的设定方向的实际线速度，处理器便可获取到当前周期的设定方向的实际线速度。
其中，状态估计器估计当前时刻的设定方向的实际线速度时，可由搭载在机器人上的加速度传感器以及机器人的关节编码器进行测量，并通过一定的算法进行计算得到的，在此不作赘述。另外，实际线速度也可通过其他方式确定，在此不作限定。
在步骤S130中，每个设定方向均对应一个第一线速度误差以及一个第一线速度误差阈值。示例地，设定方向包括第一方向和第二方向，第一方向的第一线速度误差可记为第一误差，第二方向的第一线速度误差可记为第二误差。
其中，第一误差可根据第一实际线速度和第一默认线速度确定，示例地，可由第一实际线速度减去第一默认线速度确定第一误差，也可由第一默认线速度减去第一实际线速度确定第一误差，在此不作限定。一般地，由第一实际线速度减去第一默认线速度确定第一误差，以使得第一误差可更好地表征实际运动情况相对默认运动情况的差异。
第二误差可根据第二实际线速度和第二默认速度确定。第二误差的确定方式可参考第一误差的确定方式，在此不做赘述。
示例2，
设定方向包括第一方向(参考图2和图3中的x方向)和第二方向(参考图2和图3中的y方向)。第一实际线速度记为Vax，第二实际线速度记为Vay。第一默认线速度记为V0x，第二默认线速度记为V0y。第一误差记为第二误差记为/>
该示例中，第一误差第二误差/>
在步骤S140中，第一线速度误差阈值与第一线速度误差对应。
其中，设定方向包括第一方向和第二方向时，第一方向的第一线速度误差阈值可记为第一误差阈值，第二方向的第一线速度误差阈值可记为第二误差阈值，第一误差阈值与第一误差对应，第二误差阈值与第二误差对应。需要说明的是，第一误差阈值和第二误差阈值的数值一般为正数，二者的具体数值可以相同，也可以不同，在此不作限定。
该步骤中，可基于第一方向的第一误差与第一误差阈值，控制机器人沿第一方向的运动，并可基于第二方向的第二误差与第二误差阈值，控制机器人沿第二方向的运动。
其中，若第一线速度误差的绝对值小于或等于第一线速度误差阈值，则将默认线速度确定为当前周期的设定方向的当前目标期望线速度，以控制机器人在设定方向以当前目标期望线速度运动。
当设定方向包括第一方向和第二方向时，第一方向的当前目标期望线速度可记为第一当前目标期望线速度，第二方向的当前目标期望线速度可记为第二当前目标期望线速度。
示例3，
该示例3与上述示例2的各项参数相同。该示例中，第一误差阈值记为ΔV1x，第二误差阈值记为ΔV1y。
该示例中，若第一误差的绝对值/>小于或等于第一误差阈值ΔV1x，便可将第一默认线速度V0x确定为第一当前目标期望线速度，然后，便可将所确定的第一当前目标期望线速度(也就是第一默认线速度V0x)传输至机器人的运动控制器，运动控制器便控制机器人在第一方向的以V0x作为线速度运动。
若第一误差的绝对值/>小于或等于第二误差阈值ΔV1y，便可将第二默认线速度V0y确定为第二当前目标期望线速度，然后，便可将所确定的第二当前目标期望线速度(也就是第二默认线速度V0y)传输至机器人的运动控制器，运动控制器便控制机器人在第二方向的以V0y作为线速度运动。
此方法中，根据机器人的第一线速度误差阈值、默认线速度以及当前周期的实际线速度等信息，来控制机器人的运动。既无需设置遥控器、遥控杆等器件，也无需设置专用的传感器、电气结构、机械结构以及编码器等，而是通过软件方法实现对机器人运动的控制，方法简单可靠，成本较低，且不影响机器人的整体造型。
需要说明的是，实际线速度与机器人的运动控制器接收到的期望线速度，以及用户向机器人施加的外力等参数相关，在用户没有施加外力的情况下，机器人一般以运动控制器的期望线速度运动。在用户向机器人施加了外力的情况下，机器人的运动还会受到外力的影响。也就是，用户向机器人施加的外力会影响实际线速度，从而影响第一线速度误差，进而影响当前目标期望线速度，进而影响处理器向运动控制器发送的期望线速度，由此，实现机器人的运动速度随着用户施加的外力而变化，提升了用户与机器人之间交互的真实感，提升用户的人机交互体验。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的方法，应用于机器人。参考图4所示，该方法中，根据第一线速度误差阈值和第一线速度误差，控制机器人运动，可包括：
S210、判断第一线速度误差的绝对值是否小于或等于第一线速度误差阈值；若判断结果为是，则执行步骤S220；否则，执行步骤S230至步骤S260；
S220、将默认线速度确定为当前周期的设定方向的当前目标期望线速度，并控制机器人在设定方向以当前目标期望线速度运动；
S230、根据默认线速度和实际线速度，确定当前周期的设定方向的计算期望线速度；
S240、获取上一周期的设定方向的上一目标期望线速度；
S250、根据上一目标期望线速度，以及计算期望线速度，确定第二线速度误差；
S260、根据第二线速度误差阈值和第二线速度误差，确定当前周期的设定方向的当前目标期望线速度，并控制所述机器人在设定方向以当前目标期望线速度运动。
其中，上述步骤均针对的是同一设定方向上的运动的控制。也就是，上述步骤中的参数均对应于同一设定方向。每个设定方向的方法均相同，也就是，当设定方向包括第一方向和第二方向时，第一方向的控制方式可参考第二方向的控制方式。
下面以第一方向的控制进行介绍。
在步骤S210中，可判断第一误差的绝对值与第一误差阈值的大小。若第一误差的绝对值小于或等于第一误差阈值，则执行步骤S220。若第一误差的绝对值大于第一误差阈值，则执行步骤S230至步骤S260。
在步骤S220中，由于第一误差的绝对值小于第一误差阈值，说明第一实际线速度与第一默认线速度的差异在误差的允许范围内，便可直接以第一默认线速度作为第一当前目标期望线速度，然后可将处理器确定的第一当前目标期望线速度(也就是第一默认线速度)发送至运动控制器，在当前周期，运动控制器便可根据第一默认线速度控制机器人在第一方向的运动。
在步骤S230中，可根据第一默认线速度和第一实际线速度加权得到第一计算期望线速度。第一计算期望线速度指第一方向的计算期望线速度。
示例地，第一计算期望线速度可通过以下公式计算得到：
Vdy＝mVax+(1-m)V0x
其中，Vdy为第一计算期望线速度，Vax为第一实际线速度，V0x为第一默认线速度，m为权重系数。
需要说明的是，权重系数可根据实际需要设置，具体数值不作限定，但权项系数一般为小于或等于1的正数。不同设定方向的权重系数可以相同，也可以不同，一般情况下，将不同设定方向的权重系数设置为相同。权重系数的设置方式与默认线速度的设定方式类似，权重系数可以是机器人出厂前设置的，也可以是机器人出厂后设置的，并且，后续还可对权重系数进行修改，以更好地满足于用户的需求，提升使用体验。
在步骤S240中，上一目标期望线速度可从存储器获取，也可从运动控制器获取。具体的获取方式与默认线速度的获取方式类似，在此不作赘述。
示例1，
处理器可向运动控制器发送获取第一方向的上一目标期望线速度的请求信息，运动控制器接收到请求信息后，便可向处理器发送第一方向的上一目标期望线速度的请求信息，以使得处理器获取第一方向的上一目标期望线速度。
需要说明的是，处理器也可直接向运动控制器发送获取全部设定方向的上一目标期望线速度的请求信息，运动控制器便可根据请求信息直接将全部设定方向的上一目标期望线速度发送至处理器，以使得处理器获取全部设定方向的上一目标期望线速度(包括第一方向的上一目标期望线速度)。
另外，当当前周期为第一周期时，则认为上一周期的上一目标期望线速度为零。也就是，在第一周期，获取的上一目标期望线速度为零。
在步骤S250中，第一方向的上一目标期望线速度可记为第一旧目标期望线速度，第二方向的上一目标期望线速度可记为第二旧目标期望线速度。第一方向的第二线速度误差可记为第三误差，第二方向的第二线速度误差可记为第四误差。
该步骤中，可根据第一旧目标期望线速度以及第一计算期望线速度，来确定第三误差。
其中，可由第一旧目标期望线速度减去第一计算期望线速度，得到第三误差。也可由第一计算期望线速度减去第一旧目标期望线速度，得到第三误差。还可通过其它方式确定第三误差，在此不作限定。
在步骤S260中，可根据第一方向的第二线速度误差阈值以及第一方向的第二线速度误差(即第三误差)，来确定当前周期的第一方向的当前目标期望线速度。其中，第一方向的第二线速度误差阈值可记为第三误差阈值，第二方向的第二线速度误差阈值可记为第四误差阈值，第三误差阈值与第三误差对应，用于判断第三误差是否符合误差要求。第四误差阈值与第四误差对应，用于判断第四误差是否符合误差要求。
需要说明的是，第二线速度误差阈值与第一线速度误差阈值的设置方式类似。也就是，第三误差阈值与第四误差阈值的数值一般为正数，二者数值可以相同，也可以不同，一般情况下，设置为相同。
其中，若第三误差的绝对值小于或等于第三误差阈值，则将第一计算期望线速度确定为第一当前目标期望线速度，以控制机器人在第一方向以第一当前目标期望线速度运动。
示例2，
设定方向包括第一方向(参考图2和图3中的x方向)和第二方向(参考图2和图3中的y方向)。第一实际线速度记为Vax，第二实际线速度记为Vay。第一默认线速度记为V0x，第二默认线速度记为V0y。第一误差记为第二误差记为/>第一误差阈值记为ΔV1x，第二误差阈值记为ΔV1y。第三误差阈值记为ΔV2x，第二误差阈值记为ΔV2y。第一旧目标期望线速度记为V′ex，第二旧目标期望线速度记为V′ey。第一计算期望线速度可记为Vdx，第二计算期望线速度可记为Vdy。
其中，第一误差第二误差/>
该示例中，若第一误差的绝对值/>小于或等于第二误差阈值ΔV1y，便可将第二默认线速度V0y确定为第二当前目标期望线速度，然后，便可将所确定的第二当前目标期望线速度(也就是第二默认线速度V0y)传输至机器人的运动控制器，运动控制器便控制机器人在第二方向的以V0y作为线速度运动。
该示例中，第二误差的绝对值/>大于第二误差阈值ΔV1y，因此，需要根据第二旧目标期望线速度V′dy和第二计算期望线速度Vdy确定第四误差。其中，第四误差可记为/>第四误差/>
若第四误差的绝对值/>小于或等于第四误差阈值ΔV2y，便可将第二计算期望线速度Vdy确定为第二当前期望线速度，然后，便可将所确定的第二当前目标期望线速度(也就是第二计算期望线速度Vdy)传输至机器人的运动控制器，运动控制器便控制机器人在第二方向的以Vdy作为线速度运动。
该示例中，在当前周期，在第一方向，机器人最终以V0y作为线速度运动，在第二方向，机器人最终以Vdy作为线速度运动。
此方法中，根据机器人的第一线速度误差阈值、默认线速度、当前周期的实际线速度、第二线速度误差阈值、上一目标期望线速度以及权重系数等信息，来控制机器人的运动，使得机器人可随着用户施加的外力而变化，提升了用户与机器人之间交互的真实感，提升用户的人机交互体验。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的方法，应用于机器人。参考图5所示，该方法中，根据第二线速度误差阈值和第二线速度误差，确定当前周期的设定方向的当前目标期望线速度，可包括：
S310、判断第二线速度误差的绝对值是否小于或等于第二线速度误差阈值；若判断结果为是，则执行步骤S320；否则，执行步骤S330；
S320、将计算期望线速度确定为当前目标期望线速度；
S330、根据第二线速度误差阈值和上一目标期望线速度，确定当前目标期望线速度。
在步骤S310中，判断的是同一设定方向的第二线速度误差和第二线速度误差阈值。也就是，根据同一设定方向的第二线速度误差阈值确定此设定方向的第二线速度误差是否符合误差要求。
示例地，设定方向包括第一方向和第二方向时，第一方向的第二线速度误差可记为第三误差，第二方向的第二线速度误差可记为第四误差，第一方向的第二线速度误差阈值可记为第三误差阈值，第二方向的第二线速度误差阈值可记为第四误差阈值。
其中，需要根据第三误差阈值，判断第三误差是否符合误差要求。并需要根据第四误差阈值，判断第四误差是否符合误差要求。
下面以第一方向为例介绍步骤S320和步骤S330。
在步骤S320中，由于第三误差小于或等于第三误差阈值，说明，第一计算期望线速度符合误差要求，便可直接将第一计算期望线速度确定为第一当前目标期望线速度。
在步骤S330中，由于第三误差大于第三误差阈值，说明，第一计算期望线速度不符合误差要求，此时，便可根据第一方向的上一目标期望线速度(例如记为第一旧目标期望线速度)以及第三误差阈值，来确定第一当前目标期望线速度。
示例地，当第三误差表征机器人需要在第一方向加速时，可将第一旧目标期望线速度与第三误差阈值之和，确定为第一当前目标期望线速度。当第三误差表征机器人需要在第一方向减速时，可由第一旧目标期望线速度减去第三误差阈值，得到第一当前目标期望线速度。由此，既能根据第一实际线速度调整第一方向的运动速度，又可避免机器人的运动速度的突变，确保了机器人的平稳运动。
其中，当第三误差由第一计算期望线速度减去第一旧目标期望线速度得到时，若第三误差大于零，则说明第一计算期望线速度大于第一旧目标期望线速度，说明机器人需要在第一方向加速。否则，说明机器人需要在第一方向减速。
当第三误差由第一旧目标期望线速度减去第一计算期望线速度得到时，若第三误差大于零，则说明第一计算期望线速度小于第一旧目标期望线速度，说明机器人需要在第一方向减速。否则，说明机器人需要在第一方向加速。
需要说明的是，除了上述方式外，也可通过其他方式确定第一当前目标期望线速度，在此不作限定。
另外，第二方向的控制方式可参考第一方向的控制方式，在此不作赘述。
此方法中，根据机器人的第一线速度误差阈值、默认线速度、当前周期的实际线速度、第二线速度误差阈值、上一目标期望线速度以及权重系数等信息，来控制机器人的运动，不仅能够实现机器人可随着用户施加的外力而变化，提升了用户与机器人之间交互的真实感，提升用户的人机交互体验，而且还可避免机器人的运动速度发生突变，可以更好地确保机器人的平稳运动，进一步提升了用户的使用体验。
例如，用户可通过牵引绳拉动机器人运动。此情况下，当用户大力地拉动机器人时，机器人会快速运动，轻柔地拉动机器人时，机器人会缓缓地运动，这种行为类似现实中人与狗的交互方式。同时该方法可以融入人机交互的情感，用户心情愉悦时，拉力缓和而平滑，机器人则会缓和而平滑做跟随运动；当用户心情愤怒时，拉力会大力而急促，则机器人会快速而急促的做跟随运动。相当于为机器人的运动注入了用户的情感。并且用户也能通过手持牵引绳的拉力的变化感受到机器人真实的情感变化和交互，以进一步提升用户与机器人之间的交互体验。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的方法，应用于机器人。该方法中，设定方向可包括第一方向和第二方向，其中，第一方向和第二方向一般可互相垂直，以更好地通过第一方向的运动信息以及第二方向的运动信息，来确定机器人的整体运动情况。
其中，第一方向的第一线速度误差记为第一误差，第二方向的第一线速度误差记为第二误差，第一方向的第一线速度误差阈值记为第一误差阈值，第二方向的第一线速度误差阈值记为第二误差阈值。
参考图6所示，该方法中，根据第一线速度误差阈值和第一线速度误差，控制机器人运动，可包括：
S410、判断第一误差的绝对值小于或等于第一误差阈值，且判断第二误差的绝对值小于或等于第二误差阈值；若判断结果均为是，则执行步骤S420；否则，执行步骤S430至步骤S460；
S420、将默认角速度确定为当前周期的当前目标期望角速度，并控制机器人以当前目标期望角速度运动；
S430、根据第一线速度误差，确定当前周期的计算期望角速度；
S440、获取上一周期的上一目标期望角速度；
S450、根据上一目标期望角速度，以及计算期望角速度，确定角速度误差；
S460、根据角速度误差阈值和角速度误差，确定当前周期的当前目标期望角速度，并控制机器人以当前周期的目标期望角速度运动。
在步骤S410中，可判断第一误差与第一误差阈值的大小，并判断第二误差与第二误差阈值的大小，只有第一误差小于或等于第一误差阈值，且第二误差小于或等于第二误差阈值，才会认为机器人的角速度符合预期，也就是，认为机器人的角速度不需要调整，则执行步骤S420。若第一误差大于第一误差阈值，或者，第二误差大于第二误差阈值，或者，第一误差大于第一误差阈值且第二误差大于第二误差阈值，则认为机器人的角速度未符合预期，也就是，认为机器人的角速度可能需要调整，则执行步骤S430至步骤S460。如此，用户向机器人施加的外力如果改变了机器人的运动方向，便可根据机器人在第一方向和第二方向的实际运动线速度，来确定是否需要调整机器人的角速度，以实现用户通过外力调整机器人的角速度的目的。需要说明的是，本公开中的各种角速度指机器人转向时转动速度。
其中，默认角速度的设置方式以及获取方式，与默认线速度的设置方式以及获取方式类似，在此不作赘述。
在步骤S420中，由于第一误差小于或等于第一误差阈值，且第二误差小于或等于第二误差阈值，因此，认为机器人的角速度符合预期，也就是，认为机器人的角速度不需要调整，便可直接将默认角速度确定为当前周期的当前目标期望角速度，然后可将处理器确定的当前目标期望角速度(也就是默认角速度)发送至运动控制器，在当前周期，运动控制器便可根据默认角速度控制机器人的运动方向。
在步骤S430至步骤S460中，由于第一误差大于第一误差阈值，或者，第二误差大于第二误差阈值，或者，第一误差大于第一误差阈值且第二误差大于第二误差阈值，因此，认为机器人的角速度未符合预期，也就是，认为机器人的角速度可能需要调整，便可基于第一线速度误差以及上一目标期望角速度等信息，来确定当前目标期望角速度。
其中，在步骤S430中，根据设定方向的第一线速度误差，确定当前周期的计算期望角速度，也就是，根据第一方向的第一误差以及第二方向的第二误差，确定计算期望角速度。
其中，参考图7所示，计算期望角速度可通过以下方法确定：
S431、根据第一线速度误差，确定实际线速度与默认线速度的偏移角度；
S432、根据设定系数和偏移角度，确定计算期望角速度。
在步骤S431中，第一线速度误差指设定方向的第一线速度误差，其可包括，第一方向的第一误差以及第二方向的第二误差，其中，第一方向与第二方向可互相垂直。此步骤中，在确定了第一误差和第二误差的情况下，可使用反正切函数来确定第一误差与第二误差所对应的角度误差，也就是实际线速度相对默认线速度的角度误差。
示例地，角度误差可通过以下公式计算得到：
其中，θ为角度误差，为第二误差，/>为第一误差。
其中，可将机器人运动的方向划分为两部分，如图2和图3所示的区域①所示的部分以及区域②所示的部分。其中，当第一误差由第一实际线速度减去第一默认线速度确定，且第二误差由第二实际线速度减去第二默认线速度确定时，若机器人受到的用户施加的外力位于-bπ～bπ的角度范围，表示机器人头部方向将转向外力的方向；若机器人受到的用户施加的外力位于其他角度范围，表示机器人尾部方向将转向外力的方向。如此，便可更加便于控制机器人的前进和后退。其中，π表示180°，b为设定值，具体数值可根据实际需要设置，在此不作限定。设定值b的设置方式与默认角速度的设置方式类似，在此不做赘述。
例如，设定值b为3/4，当机器人受到的用户施加的外力位于-135°～135°的角度范围时，表示机器人头部方向将转向外力的方向。当机器人受到的用户施加的外力位于其他角度范围(-118°～-135°以及135°～180°)时，表示机器人尾部方向将转向外力的方向。
在确定了角度误差θ后，可根据设定规则确定偏移角度(可记为α)。
设定规则为：当θ∈[-π,-bπ)时，α＝θ+π；当θ∈(bπ，π]时，α＝θ-π，当θ∈[-bπ，bπ]时，α＝θ。
其中，当外力方向位于区域①时，其中α表示x轴正方向(机器人的头部方向)与外力方向的夹角为α，当外力方向位于区域②时，其中α表示x轴负方向(机器人的尾部方向)与外力方向的夹角为α。其中，本公开中，在竖向上，由上往下的视角下，以逆时针的方向夹角为正值，逆时针方向(参考图3中箭头P所示方向)的夹角为负值。
示例1，
第一误差由第一实际线速度减去第一默认线速度确定，且第二误差由第二实际线速度减去第二默认线速度确定。设定值b为3/4。
该示例中，根据第一误差和第二误差确定的角度误差θ为100°，由于100°属于[-135°，135°]，因此，此时偏移角度α＝100°，表示机器人的头部方向与外力方向的夹角为100°。
示例2，
该示例2与示例1的区别在于，示例2中，根据第一误差和第二误差确定的角度误差θ为145°。
由于145°属于(135°，180°]，因此，此时偏移角度α＝145°-180°＝-35°，表示机器人的尾部方向与外力方向的夹角为-35°。
需要说明的是，当第一误差由第一默认线速度减去第一实际线速度确定，且第二误差由第二默认线速度减去第二实际线速度确定时，若机器人受到的用户施加的外力位于-bπ～bπ的角度范围，表示机器人尾部方向将转向外力的方向；若机器人受到的用户施加的外力位于其他角度范围，表示机器人头部方向将转向外力的方向。具体方法可参考，第一误差由第一实际线速度减去第一默认线速度确定，且第二误差由第二实际线速度减去第二默认线速度确定时的方法，在此不作赘述。
在步骤S432中，在确定了偏移角度α后，便可根据设定系数和偏移角度，确定计算期望角速度。其中，计算期望角速度可通过以下公式计算得到：
Wd＝k*α
其中，Wd为计算期望角速度，k为设定系数，α为偏移角度。
需要说明的是，设定系数一般为负值，其可根据实际需要设置，具体数值不作限定。另外，本公开中，在竖向上，由上往下的视角下，以逆时针的方向(参考图3中箭头P所示方向)作为角速度的正方向。
其中，设定系数的设置方式可参考权重系数的设置方式，在此不做赘述。
此方法中，可根据第一方向的第一误差以及第二方向第二误差等参数，快递且可靠地确定机器人的偏移角度，进而确定机器人的计算期望加速度，方法简单可靠。
需要说明的是，除了上述方法确定计算期望角速度外，还可通过其它方式确定计算期望角速度，在此不作限定。
在步骤S440中，上一目标期望角速度可从存储器获取，也可从运动控制器获取。具体的获取方式与上一目标期望线速度的获取方式类似，在此不作赘述。
示例3，
处理器可向运动控制器发送获取上一目标期望角速度的请求信息，运动控制器接收到请求信息后，便可向处理器发送上一目标期望角速度的请求信息，以使得处理器获取上一目标期望角速度。
需要说明的是，当当前周期为第一周期时，则认为上一周期的上一目标期望角速度为零。也就是，在第一周期，获取的上一目标期望角速度为零。
在步骤S450中，可由上一目标期望角速度减去计算期望角速度，来确定角速度误差。也可由计算期望角速度减去上一目标期望角速度，来确定角速度误差。当然，也可通过其他方式确定角速度误差，在此不作限定。
在步骤S460中，角速度误差阈值用于判断角速度误差是否符合误差要求。角速度误差阈值的设置方式与第一线速度误差阈值的设置方式类似，在此不作赘述。其中，角速度误差阈值一般为正数。
其中，若角速度误差的绝对值小于或等于角速度误差阈值，则说明当前的角速度误差符合误差要求，则可直接将计算期望角速度确定为当前目标期望角速度，以控制机器人以当前目标期望角速度(即计算期望角速度)的运动方向。
示例4，
角速度误差阈值可记为ΔW，角速度误差记为Werr。
该示例中，若角速度误差记为Werr的绝对值∣Werr∣小于或等于角速度误差阈值ΔW0，便可将默认角速度W0确定为当前目标期望角速度，然后，便可将所确定的当前目标期望角速度(也就是默认角速度W0)传输至机器人的运动控制器，运动控制器便控制机器人以W0作为角速度运动。
此方法中，根据机器人的角速度误差阈值、默认角速度、当前周期的实际线速度、上一目标期望角速度等信息，来控制机器人的运动方向，使得机器人的运动角速度可随着用户施加的外力而变化，提升了用户与机器人之间交互的真实感，提升用户的人机交互体验。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的方法，应用于机器人。参考图8所示，该方法中，根据角速度误差阈值和角速度误差，确定当前周期的当前目标期望角速度，可包括：
S510、判断角速度误差的绝对值是否小于或等于角速度误差阈值；若判断结果为是，则执行步骤S520；否则，执行步骤S530；
S510、将计算期望角速度确定为当前目标期望角速度；
S530、根据角速度误差阈值和上一目标期望角速度，确定当前目标期望角速度。
其中，若角速度误差的绝对值小于或等于角速度误差阈值，则说明当前的角速度误差符合误差要求，则可直接将计算期望角速度确定为当前目标期望角速度，以控制机器人以当前目标期望角速度(即计算期望角速度)的运动方向。
若角速度误差的绝对值大于角速度误差阈值，则说明当前的角速度误差不符合误差要求，则可根据角速度误差阈值和上一目标期望角速度，确定当前目标期望角速度，以控制机器人以当前目标期望角速度的运动方向。
在步骤S530中，当角速度误差表征机器人需要增加转向的角速度时，可将上一目标期望角速度与角速度误差阈值之和，确定为当前目标期望角速度。当角速度误差表征机器人需要减缓转向的角速度时，可由上一目标期望角速度减去角速度误差阈值，得到当前目标期望角速度。由此，既能根据第一方向的第一实际线速度以及第二方向的第二实际线速度，来调整机器人转向的角速度，又可避免机器人转向的角速度发生突变，确定了机器人的平稳转向，提升了用户使用体验。
该方法中，机器人的运动控制器确定当前目标期望角速度后，便可根据目标期望角速度生成关节驱动信号，然后将关节驱动信号发送给机器人的关节执行，以控制机器人的运动。
其中，当角速度误差由计算期望角速度减去上一目标期望角速度得到时，若角速度误差大于零，则说明计算期望角速度大于上一目标期望角速度，说明机器人需要增加角速度。否则，说明机器人需要在减小角速度。
当角速度误差由上一目标期望角速度减去计算期望角速度得到时，若角速度误差大于零，则说明计算期望角速度小于上一目标期望角速度，说明机器人减小角速度。否则，说明机器人需要在增加角速度。
需要说明的是，除了上述方式外，也可通过其他方式确定当前目标期望角速度，在此不作限定。
此方法中，根据机器人的角速度误差阈值、默认角速度、当前周期的实际线速度、上一目标期望角速度等信息，来控制机器人的转向，不仅能够实现机器人的转向可随着用户施加的外力而变化，提升了用户与机器人之间交互的真实感，提升用户的人机交互体验，而且还可避免机器人的角速度发生突变，可以更好地确保机器人的平稳转向，进一步提升了用户的使用体验。
例如，用户可通过牵引绳拉动机器人运动。此情况下，当用户朝第一方向拉动机器人的力足够大时，机器人朝第一方向转向的角速度会增加，机器人会朝第一方向转向；当用户朝第二方向拉机器人的力足够大时，机器人朝第二方向转向的角速度会增加，机器人会朝第二方向转向，实现了机器人的跟随转向，相当于为机器人的运动注入了用户的情感。并且用户也能通过手持牵引绳的拉力的变化感受到机器人真实的情感变化和交互，以进一步提升用户与机器人之间的交互体验。
其中，使用此方法控制机器人运动时，无需设置额外的传感器，而是可利用机器人的实际运动线速度来反映牵引绳的外力大小和方向。需要注意的是，用户与机器人本体的连接介质为柔性的牵引绳时，牵引绳无法传递扭矩，无法直接控制机器人转向。但是，本方法可利用线速度的误差，间接实现了对运动方向的控制。通过该方法，机器人可以跟随用户对牵引绳的拉力进行运动，并且可以根据拉力大小的方向调整运动线速度和角速度。该方法是一种非常便捷的、具有强交互感的方法。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的装置，应用于机器人。该装置用于实施上述的方法，其中，参考图9所示，该装置可包括获取模块101和确定模块102，该装置在实施上述方法的过程中，
获取模块101，用于获取设定方向的默认线速度；
还用于获取设定方向的当前周期的实际线速度；
确定模块102，用于根据实际线速度和默认线速度，确定第一线速度误差；
还用于根据第一线速度误差阈值和第一线速度误差，控制机器人运动。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的装置，应用于机器人。参考图9所示，该装置中，确定模块102，用于：
若确定第一线速度误差的绝对值小于或等于第一线速度误差阈值，则将默认线速度确定为当前周期的设定方向的当前目标期望线速度，并控制机器人在设定方向以当前目标期望线速度运动。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的装置，应用于机器人。参考图9所示，该装置中，
确定模块102，用于若确定第一线速度误差的绝对值大于第一线速度误差阈值，则根据默认线速度和实际线速度，确定当前周期的设定方向的计算期望线速度；
获取模块101，用于获取上一周期的设定方向的上一目标期望线速度；
确定模块102，还用于根据上一目标期望线速度，以及计算期望线速度，确定第二线速度误差；
还用于根据第二线速度误差阈值和第二线速度误差，确定当前周期的设定方向的当前目标期望线速度，并控制机器人在设定方向以当前目标期望线速度运动。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的装置，应用于机器人。参考图9所示，该装置中，确定模块102，用于：
若第二线速度误差的绝对值小于或等于第二线速度误差阈值，则将计算期望线速度确定为当前目标期望线速度。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的装置，应用于机器人。参考图9所示，该装置中，确定模块102，用于：
若第二线速度误差的绝对值大于第二线速度误差阈值，则根据第二线速度误差阈值和上一目标期望线速度，确定当前目标期望线速度。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的装置，应用于机器人。该装置中，设定方向包括第一方向(参考图2和图3中的x所示方向)和第二方向(参考图2和图3中的y所示方向)，第一方向的第一线速度误差记为第一误差，第二方向的第一线速度误差记为第二误差，第一方向的第一线速度误差阈值记为第一误差阈值，第二方向的第一线速度误差阈值记为第二误差阈值；
参考图9所示，确定模块102，用于：
若确定第一误差的绝对值小于或等于第一误差阈值，且确定第二误差的绝对值小于或等于第二误差阈值，则将默认角速度确定为当前周期的当前目标期望角速度，并控制机器人以当前目标期望角速度运动。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的装置，应用于机器人。该装置中，设定方向包括第一方向(参考图2和图3中的x所示方向)和第二方向(参考图2和图3中的y所示方向)，第一方向的第一线速度误差记为第一误差，第二方向的第一线速度误差记为第二误差，第一方向的第一线速度误差阈值记为第一误差阈值，第二方向的第一线速度误差阈值记为第二误差阈值；
参考图9所示，确定模块102，用于若确定第一误差的绝对值小于或等于第一误差阈值，和/或，若确定第二误差的绝对值小于或等于第二误差阈值；
则根据第一线速度误差，确定当前周期的计算期望角速度；
获取模块101，用于获取上一周期的上一目标期望角速度；
确定模块102，还用于根据上一目标期望角速度，以及计算期望角速度，确定角速度误差；
还用于根据角速度误差阈值和角速度误差，确定当前周期的当前目标期望角速度，并控制机器人以当前周期的目标期望角速度运动。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的装置，应用于机器人。参考图9所示，该装置中，确定模块102，用于：
若角速度误差的绝对值小于或等于角速度误差阈值，则将计算期望角速度确定为当前目标期望角速度。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的装置，应用于机器人。参考图9所示，该装置中，确定模块102，用于：
若角速度误差的绝对值大于角速度误差阈值，则根据角速度误差阈值和上一目标期望角速度，确定当前目标期望角速度。
在一个示例性实施例中，提供了一种控制机器人运动的装置，应用于机器人。参考图9所示，该装置中，确定模块102，用于：
根据第一线速度误差，确定实际线速度与默认线速度的偏移角度；
根据设定系数和偏移角度，确定计算期望角速度。
在一个示例性实施例中，提供了一种机器人。需要说明的是，本公开中的机器人并不是限于外形像人的机器，其外形可以像人，也可以像其它生物，或者其他形状，在此不作限定。本公开的机器人一般指一种能够半自主或全自主工作的智能机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，可以认为机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器。
参考图10所示，机器人400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(I/O)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。
处理组件402通常控制机器人400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。
存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在机器人400的操作。这些数据的示例包括用于在机器人400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储机器人或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件406为机器人400的各种组件提供电力。电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为机器人400生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件408包括在机器人400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置相机模组和/或后置相机模组。当机器人400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置相机模组和/或后置相机模组可以接收外部的多媒体数据。每个前置相机模组和后置相机模组可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当机器人400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为机器人400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到机器人400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为机器人400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测机器人400或机器人400一个组件的位置改变，用户与机器人400接触的存在或不存在，机器人400方位或加速/减速和机器人400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，此传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件416被配置为便于机器人400和其他机器人之间有线或无线方式的通信。机器人700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi、2G、3G、4G、5G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，机器人400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理机器人(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的方法。
在一个示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器404，上述指令可由机器人400的处理器420执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储机器人等。当存储介质中的指令由机器人的处理器执行时，使得机器人能够执行上述实施例中示出的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (18)

1.一种控制机器人运动的方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：
获取设定方向的默认线速度；
获取所述设定方向的当前周期的实际线速度；
根据所述实际线速度和所述默认线速度，确定第一线速度误差；
根据第一线速度误差阈值和所述第一线速度误差，控制所述机器人运动；
所述根据第一线速度误差阈值和所述第一线速度误差，控制所述机器人运动，包括：
若确定所述第一线速度误差的绝对值小于或等于所述第一线速度误差阈值，则将所述默认线速度确定为所述当前周期的所述设定方向的当前目标期望线速度，并控制所述机器人在所述设定方向以所述当前目标期望线速度运动；
若确定所述第一线速度误差的绝对值大于所述第一线速度误差阈值，则根据所述默认线速度和所述实际线速度，确定所述当前周期的所述设定方向的计算期望线速度；
获取上一周期的所述设定方向的上一目标期望线速度；
根据所述上一目标期望线速度，以及所述计算期望线速度，确定第二线速度误差；
根据第二线速度误差阈值和所述第二线速度误差，确定所述当前周期的所述设定方向的当前目标期望线速度，并控制所述机器人在所述设定方向以所述当前目标期望线速度运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第二线速度误差阈值和所述第二线速度误差，确定所述当前周期的所述设定方向的当前目标期望线速度，包括：
若所述第二线速度误差的绝对值小于或等于所述第二线速度误差阈值，则将所述计算期望线速度确定为所述当前目标期望线速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第二线速度误差阈值和所述第二线速度误差，确定所述当前周期的所述设定方向的当前目标期望线速度，包括：
若所述第二线速度误差的绝对值大于所述第二线速度误差阈值，则根据所述第二线速度误差阈值和所述上一目标期望线速度，确定所述当前目标期望线速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向的所述第一线速度误差记为第一误差，所述第二方向的所述第一线速度误差记为第二误差，所述第一方向的所述第一线速度误差阈值记为第一误差阈值，所述第二方向的所述第一线速度误差阈值记为第二误差阈值；
所述根据第一线速度误差阈值和所述第一线速度误差，控制所述机器人运动，包括：
若确定所述第一误差的绝对值小于或等于所述第一误差阈值，且确定所述第二误差的绝对值小于或等于所述第二误差阈值，则将默认角速度确定为所述当前周期的当前目标期望角速度，并控制所述机器人以所述当前目标期望角速度运动。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向的所述第一线速度误差记为第一误差，所述第二方向的所述第一线速度误差记为第二误差，所述第一方向的所述第一线速度误差阈值记为第一误差阈值，所述第二方向的所述第一线速度误差阈值记为第二误差阈值；
所述根据第一线速度误差阈值和所述第一线速度误差，控制所述机器人运动，包括：
若确定所述第一误差的绝对值小于或等于所述第一误差阈值，和/或，若确定所述第二误差的绝对值小于或等于所述第二误差阈值；
则根据所述第一线速度误差，确定所述当前周期的计算期望角速度；
获取上一周期的上一目标期望角速度；
根据所述上一目标期望角速度，以及所述计算期望角速度，确定角速度误差；
根据角速度误差阈值和所述角速度误差，确定所述当前周期的当前目标期望角速度，并控制所述机器人以所述当前周期的目标期望角速度运动。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据角速度误差阈值和所述角速度误差，确定所述当前周期的当前目标期望角速度，包括：
若所述角速度误差的绝对值小于或等于所述角速度误差阈值，则将所述计算期望角速度确定为所述当前目标期望角速度。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据角速度误差阈值和所述角速度误差，确定所述当前周期的当前目标期望角速度，包括：
若所述角速度误差的绝对值大于所述角速度误差阈值，则根据所述角速度误差阈值和所述上一目标期望角速度，确定所述当前目标期望角速度。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一线速度误差，确定所述当前周期的计算期望角速度，包括：
根据所述第一线速度误差，确定所述实际线速度与所述默认线速度的偏移角度；
根据设定系数和所述偏移角度，确定所述计算期望角速度。
9.一种控制机器人运动的装置，应用于机器人，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取设定方向的默认线速度；
还用于获取所述设定方向的当前周期的实际线速度；
确定模块，用于根据所述实际线速度和所述默认线速度，确定第一线速度误差；
还用于根据第一线速度误差阈值和所述第一线速度误差，控制所述机器人运动；
所述确定模块，用于：
若确定所述第一线速度误差的绝对值小于或等于所述第一线速度误差阈值，则将所述默认线速度确定为所述当前周期的所述设定方向的当前目标期望线速度，并控制所述机器人在所述设定方向以所述当前目标期望线速度运动；
所述确定模块，用于若确定所述第一线速度误差的绝对值大于所述第一线速度误差阈值，则根据所述默认线速度和所述实际线速度，确定所述当前周期的所述设定方向的计算期望线速度；
所述获取模块，用于获取上一周期的所述设定方向的上一目标期望线速度；
所述确定模块，还用于根据所述上一目标期望线速度，以及所述计算期望线速度，确定第二线速度误差；
还用于根据第二线速度误差阈值和所述第二线速度误差，确定所述当前周期的所述设定方向的当前目标期望线速度，并控制所述机器人在所述设定方向以所述当前目标期望线速度运动。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：
若所述第二线速度误差的绝对值小于或等于所述第二线速度误差阈值，则将所述计算期望线速度确定为所述当前目标期望线速度。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：
若所述第二线速度误差的绝对值大于所述第二线速度误差阈值，则根据所述第二线速度误差阈值和所述上一目标期望线速度，确定所述当前目标期望线速度。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述设定方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向的所述第一线速度误差记为第一误差，所述第二方向的所述第一线速度误差记为第二误差，所述第一方向的所述第一线速度误差阈值记为第一误差阈值，所述第二方向的所述第一线速度误差阈值记为第二误差阈值；
所述确定模块，用于：
若确定所述第一误差的绝对值小于或等于所述第一误差阈值，且确定所述第二误差的绝对值小于或等于所述第二误差阈值，则将默认角速度确定为所述当前周期的当前目标期望角速度，并控制所述机器人以所述当前目标期望角速度运动。
13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述设定方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向的所述第一线速度误差记为第一误差，所述第二方向的所述第一线速度误差记为第二误差，所述第一方向的所述第一线速度误差阈值记为第一误差阈值，所述第二方向的所述第一线速度误差阈值记为第二误差阈值；
所述确定模块，用于若确定所述第一误差的绝对值小于或等于所述第一误差阈值，和/或，若确定所述第二误差的绝对值小于或等于所述第二误差阈值；
则根据所述第一线速度误差，确定所述当前周期的计算期望角速度；
所述获取模块，用于获取上一周期的上一目标期望角速度；
所述确定模块，还用于根据所述上一目标期望角速度，以及所述计算期望角速度，确定角速度误差；
还用于根据角速度误差阈值和所述角速度误差，确定所述当前周期的当前目标期望角速度，并控制所述机器人以所述当前周期的目标期望角速度运动。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：
若所述角速度误差的绝对值小于或等于所述角速度误差阈值，则将所述计算期望角速度确定为所述当前目标期望角速度。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：
若所述角速度误差的绝对值大于所述角速度误差阈值，则根据所述角速度误差阈值和所述上一目标期望角速度，确定所述当前目标期望角速度。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：
根据所述第一线速度误差，确定所述实际线速度与所述默认线速度的偏移角度；
根据设定系数和所述偏移角度，确定所述计算期望角速度。
17.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1至8中任意一项所述的方法。
18.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由机器人的处理器执行时，使得所述机器人能够执行如权利要求1至8中任意一项所述的方法。
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