CN114799654A - 一种智能型机器人坡口机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了大型管道施工、维修领域中的一种智能型机器人坡口机，包括用于承载大型管道的承载装置，所述承载装置一端设置有用于进行切割成型坡口的工作喷头，所述工作喷头设置在旋转机构上，所述旋转机构包括夹紧定心单元和转动单元，所述夹紧定心单元用于夹紧大型管道的内外侧壁并将转动单元定心于大型管道的中轴线处，所述转动单元用于驱动工作喷头转动对大型管道进行切割成型。本发明不仅能利用对大型管道管壁的夹紧动作将工作喷头移动至不同规格的大型管道上，还能利用该夹紧动作将转动单元自动定心于大型管道的中轴线处，使得转动单元能够驱动工作喷头转动对大型管道进行切割成型。

Description

一种智能型机器人坡口机

技术领域

本发明为大型管道施工、维修领域，具体涉及的是一种智能型机器人坡口机。

背景技术

大型厚板焊接一般主要用于重工行业中的大型结构件成型连接，为了确保焊缝质量，通常在焊接成型前，采用V型或Y型坡口切割，从而达到熔透焊接。目前常采用的坡口机是先将管道放置在适宜位置后，将坡口机调整好角度进行切割，在切割时管道自转，完成一整个周向的坡口切割成型。但是当面对大型厚板管道时，因其质量较大，难以移动，所以需要人工驱动坡口机绕着大型管道移动，坡口机容易发生晃动，不能保证坡口切割均匀。若是采用机器驱动坡口机转动，因为不同规格的大型管道其中轴线位置不定，机器难以定心。为此，我们提出一种智能型机器人坡口机来解决上述问题。

本发明提供了一种智能型机器人坡口机，该发明不仅能利用对大型管道管壁的夹紧动作将工作喷头移动至不同规格的大型管道上，还能利用该夹紧动作将转动单元自动定心于大型管道的中轴线处，使得转动单元能够驱动工作喷头转动对大型管道进行切割成型。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能型机器人坡口机，以解决上述背景技术中提出了现有技术缺点的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能型机器人坡口机，包括用于承载大型管道的承载装置，所述承载装置一端设置有用于进行切割成型坡口的工作喷头，所述工作喷头设置在旋转机构上，所述旋转机构包括夹紧定心单元和转动单元，所述夹紧定心单元用于夹紧大型管道的内外侧壁并将转动单元定心于大型管道的中轴线处，所述转动单元用于驱动工作喷头转动对大型管道进行切割成型。

优选地，所述夹紧定心单元包括三爪卡盘组件和夹紧组件，所述三爪卡盘组件包括转动安装在机架上的卡盘体，所述卡盘体内转动安装有旋转体，所述旋转体的端面上开有涡状线槽，所述涡状线槽上滑动连接有滑动块，所述滑动块的底面与涡状线槽滑动连接；所述卡盘体的端面上沿其径向开有滑动槽，所述滑动块的侧面在滑动槽内滑动；所述夹紧组件包括滑动安装在固定座上的上夹紧块、下夹紧块，所述固定座安装在滑动块上；所述上夹紧块、下夹紧块与滑动块均沿着卡盘体的径向方向滑动；固定座内转动安装螺杆，所述上夹紧块、下夹紧块均安装在螺杆上；所述螺杆上开有上螺纹段和下螺纹段，上夹紧块螺纹安装在上螺纹段，下夹紧块螺纹安装在下螺纹段上，所述上螺纹段的螺距大于下螺纹段的螺距；所述固定座的一侧开有开口，所述开口用于为上夹紧块的转动提供空间。

优选地，所述固定座通过固定杆安装在滑动块上；所述固定杆滑动安装在滑动块上，固定座沿着大型管道的伸长方向滑动安装在固定杆上；沿着固定座的滑动方向，在固定座与滑动块之间设置有第一弹簧，所述固定杆与固定座键连接安装。

优选地，所述工作喷头通过安装座安装在固定座上，所述安装座设置在上夹紧块的上方，安装座螺纹安装在螺杆的上螺纹段上；所述工作喷头转动安装在安装座上，所述安装座上设置有用于调节工作喷头对准角度的调节柱。

优选地，转动单元包括用于驱动卡盘体转动的驱动轴，所述驱动轴的一端与卡盘体键连接，另一端固定安装有球面体；所述驱动轴上缠绕设置有第二弹簧，所述第二弹簧位于球面体和卡盘体之间；卡盘体上固定安装有转动底座，所述转动底座上转动安装有转动盘，所述转动盘上固定安装有两根支板，所述支板间转动安装有驱动辊，所述驱动辊外接驱动电源，所述驱动辊与球面体摩擦传动连接；转动盘上固定安装有转动杆，所述转动杆转动时驱动转动盘偏转。

优选地，所述夹紧组件与转动单元之间设置有调节单元，所述调节单元用于根据上夹紧块、下夹紧块之间的间距调节转动杆的转动角度。

优选地，所述调节单元包括滑动块上转动安装的传动杆，所述滑动块限制传动杆沿着卡盘体径向移动的自由度；所述传动杆的上端与螺杆的下端通过欧丹结构组件相连，所述传动杆的下端与第一同步轮键连接安装；所述转动杆上固定安装有第二齿轮，所述第一同步轮与第二齿轮减速传动连接。

优选地，所述卡盘体活动安装在机架上，所述机架上安装有伸缩板，所述伸缩板与卡盘体的周向侧壁滑动连接；所述旋转机构安装在伸缩机构上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明不仅能利用对大型管道管壁的夹紧动作将工作喷头移动至不同规格的大型管道上，还能利用该夹紧动作将转动单元自动定心于大型管道的中轴线处，使得转动单元能够驱动工作喷头转动对大型管道进行切割成型，适用于不同规格的管道，保证坡口切割均匀。本发明在夹紧组件夹紧大型管道的过程中，利用螺杆与上夹紧块的摩擦力使得在螺杆转动时，上夹紧块先由避让位置移动至夹紧位置，然后螺杆的转动再驱动上夹紧块向下夹紧块移动，对大型管道的内外臂进行夹紧，并测量厚度。

2.本发明能够适用于具有不平整端面的大型管道；本发明三爪卡盘组件具有多个夹紧组件，本发明将固定座滑动安装在滑动块上，使得卡体盘上的各个夹紧组件可以不处于同一竖直平面上，以此来适用于具有不平整端面的大型管道，提高适用性。

3.本发明利用夹紧定心单元的夹紧动作测得大型管道的壁厚，根据壁厚调节转动单元的转速；在大型管道壁厚较大时，使得转动单元驱动工作喷头的转速较慢，使得工作喷头能够切割坡口完全；在大型管道壁厚较小时，使得转动单元驱动工作喷头的转速较快，在保证坡口切割完全的基础上提高坡口机的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种智能型机器人坡口机的结构示意图；

图2为本发明旋转机构和工作喷头的结构示意图；

图3为本发明旋转机构和工作喷头另一视角的结构示意图；

图4为本发明图3中A部分的局部放大示意图；

图5为本发明夹紧定心单元和转动单元侧视时的结构示意图；

图6为本发明图5中B部分的局部放大示意图；

图7为本发明图5中C部分的局部放大示意图；

图8为本发明旋转机构半剖时的结构示意图；

图9为本发明图8中D部分的局部放大示意图；

图10为本发明旋转机构局部剖时的结构示意图；

图11为本发明图10中E部分的局部放大示意图；

图12为本发明驱动辊与转动盘的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

11-大型管道、12-承载装置、13-工作喷头、21-机架、22-卡盘体、23-旋转体、24-涡状线槽、25-滑动块、26-滑动槽、27-驱动齿轮、31-固定座、32-上夹紧块、33-下夹紧块、34-螺杆、35-上螺纹段、36-下螺纹段、37-开口、41-固定杆、42-第一弹簧、51-安装座、52-调节柱、61-驱动轴、62-球面体、63-第二弹簧、64-转动底座、65-转动盘、66-驱动辊、67-转动杆、68-驱动电源、71-传动杆、72-欧丹结构组件、73-第一同步轮、74-第二齿轮、75-第一转动柱、76-第二转动柱、77-第一齿轮、81-伸缩板、82-伸缩机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-12，一种智能型机器人坡口机，包括用于承载大型管道11的承载装置12，所述承载装置12一端设置有用于进行切割成型坡口的工作喷头13，所述工作喷头13设置在旋转机构上，所述旋转机构包括夹紧定心单元和转动单元，所述夹紧定心单元用于夹紧大型管道11的内外侧壁并将转动单元定心于大型管道11的中轴线处，所述转动单元用于驱动工作喷头13转动对大型管道11进行切割成型。

本发明不仅能利用对大型管道11管壁的夹紧动作将工作喷头13移动至不同规格的大型管道11上，还能利用该夹紧动作将转动单元自动定心于大型管道11的中轴线处，使得转动单元能够驱动工作喷头13转动对大型管道11进行切割成型，适用于不同规格的管道，保证坡口切割均匀。如图1所示，工作时先将大型管道11利用起重设备移动至坡口机旁。然后坡口机上的夹紧定心单元开始夹紧大型管道11的内外侧壁，同时将工作喷头13移动至大型管道11的管壁处方便切割成型坡口。本发明采用的是三点支撑夹紧大型管道11内壁的方式，如图2、图3所示，夹紧定心单元安装在转动单元上。在支撑夹紧时，夹紧定心单元对管道进行定心夹紧，同时管壁对夹紧定心单元也施加有反作用力。因为管道的质量较大难以移动，所以夹紧定心单元会被反作用力驱动使其与管道同心。又因为夹紧定心单元安装在转动单元上，所以转动单元会随着夹紧定心单元移动与管道同心。这样即使初始状态时转动单元与管道不同心，在夹紧定心单元夹紧时也会自动纠偏，使得转动单元与管道同心，定心于大型管道11的中轴线处。然后转动单元转动驱动夹紧定心单元和工作喷头13一起绕着大型管道11转动，对大型管道11进行坡口切割成型。本发明适用于不同规格的大型管道11，且定心准确，无需人工操作。

优选地，所述夹紧定心单元包括三爪卡盘组件和夹紧组件，所述三爪卡盘组件包括转动安装在机架21上的卡盘体22，如图11所示，卡盘体22的前端为空心结构，内部同轴转动安装有旋转体23，所述旋转体23的端面上开有涡状线槽24，所述滑动块25在涡状线槽上滑动，具体如图11所示，滑动块25的底面与涡状线槽24滑动连接；所述卡盘体22的端面上沿其径向开有滑动槽26，所述滑动块25的侧面在滑动槽26内滑动；所述夹紧组件包括滑动安装在固定座31上的上夹紧块32、下夹紧块33，所述固定座31安装在滑动块25上；所述上夹紧块32、下夹紧块33、滑动块25均沿着卡盘体22的径向方向方向滑动；固定座31内转动安装螺杆34，所述上夹紧块32、下夹紧块33均安装在螺杆34上；所述螺杆34上开有上螺纹段35和下螺纹段36，上夹紧块32螺纹安装在上螺纹段35，下夹紧块33螺纹安装在下螺纹段36上，所述上螺纹段35的螺距大于下螺纹段36的螺距；所述固定座31的一侧开有开口37，所述开口37用于为上夹紧块32的转动提供空间。

本发明的夹紧定心单元是由内至外撑开夹紧大型管道11，而坡口机切割时需要移动至大型管道11的外侧进行切割，不同的大型管道11具有不同的壁厚，所以本发明还需要在夹紧大型管道11时自动测量出管道的壁厚，这样才能将工作喷头13准确地移动至大型管道11的外壁上进行坡口切割。如图2、图4所示，本发明采用三爪卡盘组件将滑动块25由内向外撑开，使得安装在滑动块25上的夹紧组件可以靠近管壁；具体为旋转体23在外界动力下转动驱动滑动块25在滑动槽26内滑动。在撑开时，本发明上夹紧块32的初始位置如图4所示，上夹紧块32在撑开时处于避让位置，避免先接触到大型管道11的内壁。随着滑动块25的逐渐移动，下夹紧块33会先接触到大型管道11的内壁，此时滑动块25继续移动，因为大型管道11的阻挡，下夹紧块33会在固定座31内向下滑动，下夹紧块33的滑动会驱动螺杆34转动。螺杆34转动，如图4、图7所示，开始时因为螺杆34与上夹紧块32的摩擦力，上夹紧块32会先随着螺杆34一起转动，上夹紧块32会有避让位置移动至夹紧位置，即下夹紧块33的正上方，此时大型管道11的管壁位于上夹紧块32与下夹紧块33之间。然后螺杆34继续转动，上夹紧块32被固定座31的侧壁抵挡所以会竖直向下滑动。在上夹紧块32向下滑动时，下夹紧块33也在向下滑动，但是因为上夹紧块32螺纹安装在上螺纹段35，下夹紧块33螺纹安装在下螺纹段36上，且上螺纹段35的螺距大于下螺纹段36的螺距。所以在螺杆34转动时，上夹紧块32下移的距离比下螺杆34大，两者之间的间距减小，直至夹紧管壁。

优选地，所述固定座31通过固定杆41安装在滑动块25上；所述固定杆41滑动安装在滑动块25上，固定座31沿着大型管道11的伸长方向滑动安装在固定杆41上；沿着固定座31的滑动方向，在固定座31与滑动块25之间设置有第一弹簧42，所述固定杆41与固定座31键连接安装。

在实际工作中大型管道11的端面不一定时竖直平整切口，还可能是切面切口。如图4所示，本发明三爪卡盘组件具有多个夹紧组件，本发明将固定座31滑动安装在滑动块25上，固定座31和滑动块25之间安装有第一弹簧42，第一弹簧42提供水平方向的位移补偿，使得卡体盘上的各个夹紧组件可以不处于同一竖直平面上，以此来适用于具有不平整端面的大型管道11，提高适用性。

优选地，所述工作喷头13通过安装座51转动安装在固定座31上，所述安装座51设置在上夹紧块32的上方，安装座51螺纹安装在螺杆34的上螺纹段35上；所述工作喷头13转动安装在安装座51上，所述安装座51上设置有用于调节工作喷头13对准角度的调节柱52。如图9所示，本发明的工作喷头13通过安装座51转动安装在螺杆34上，螺杆34转动时，安装座51带着工作喷头13随着上夹紧块32一起下移，其下移过程中两者间距不变，所以在夹紧后，工作喷头13也恰好移动至适宜工作位置。如图4所示，本发明设置的调节柱52用于调节工作喷头13工作时的坡口角度。

优选地，转动单元包括用于驱动卡盘体22转动的驱动轴61，所述驱动轴61的一端与卡盘体22键连接，另一端固定安装有球面体62；所述驱动轴61上缠绕设置有第二弹簧63，所述第二弹簧63位于球面体62和卡盘体22之间；卡盘体22上固定安装有转动底座64，所述转动底座64上转动安装有转动盘65，如图12所示，所述转动盘65上固定安装有两根支板，所述支板间转动安装有驱动辊，所述驱动辊66外接驱动电源68，所述驱动辊66与球面体62摩擦传动连接；转动盘65上固定安装有转动杆67，如图8、图12所示，所述转动杆67转动时驱动转动盘65转动，转动盘65带动驱动辊66水平偏转，当驱动辊66水平偏转时驱动辊66与球面体62上的接触点改变，该接触点与球面体62的盘面中心的距离改变，因为驱动辊66自带驱动电源68，其转速不变，这样在摩擦传动时，与其摩擦接触的球面体62线速度不变，在线速度相同的情况下，接触点的半径改变，所以球面体62的角速度即转速改变。

本发明的转动单元用于驱动夹紧定心单元和工作喷头13一起绕着大型管道11转动，对大型管道11进行坡口切割成型。但是不同壁厚的大型管道11在切割时所需的时间不同，所需要的转动单元的转速也不同。本发明能够在大型管道11壁厚较大时，使得转动单元驱动工作喷头13的转速较慢，使得工作喷头13能够切割坡口完全；在大型管道11壁厚较小时，使得转动单元驱动工作喷头13的转速较快，在保证坡口切割完全的基础上提高坡口机的工作效率。如图6、图8所示，本发明的驱动轴61用于驱动卡盘体22转动，驱动轴61与卡盘体22键连接安装。当大型管道11壁厚较大，转动杆67转动一个较小的角度，这样转动盘65转动的幅度较小，转动盘65上的驱动辊66转动幅度较小，驱动辊66与球面体62的接触位置由球面体62的中心位置向外移动一个较小的位移，这样在驱动辊66转速恒定的情况下，球面体62能有一个较大的转速，是相较于后文所述壁厚较小时球面体62的转速较大，继而驱动轴61能够以一个较大的转速驱动卡盘体22、工作喷头13绕着大型管道11转动，在保证坡口切割完全的基础上提高坡口机的工作效率；当大型管道11壁厚较小时，转动杆67转动的幅度增大，这样转动盘65转动的幅度增大，转动盘65上的驱动辊66转动幅度增大，驱动辊66与球面体62的接触位置由球面体62的中心位置向外移动一个较大的位移，这样在驱动辊66转速恒定的情况下，在球面体62与驱动辊66的接触位置，线速度不变，但半径增大，所以角速度减小，此时球面体62能有一个较小的转速，继而驱动轴61能够以一个较小的转速驱动卡盘体22、工作喷头13绕着大型管道11转动，保证工作喷头13能够切割坡口完全。

优选地，所述夹紧组件与转动单元之间设置有调节单元，所述调节单元用于根据上夹紧块32、下夹紧块33之间的间距调节转动杆67的转动角度。

优选地，所述调节单元包括滑动块25上转动安装的传动杆71，所述滑动块25限制传动杆71沿着卡盘体22径向移动的自由度。本发明提供一种实施例，可以在传动杆71上设有小台阶，所述小台阶卡在滑动块25上；本发明还提供一种实施例，传动杆71可以通过轴承安装在滑动块上；所述传动杆71的上端与螺杆34的下端通过欧丹结构组件72相连，传动杆71的下端与第一同步轮73键连接安装；所述转动杆67上固定安装有第二齿轮74，所述第一同步轮73与第二齿轮74传动连接；如图8所示，第一同步轮73通过一组同步带驱动卡盘体22右侧的第一转动柱75转动，第一转动柱75又通过一组同步带驱动第二转动柱76同步转动，第二转动柱76上固定安装有第一齿轮77，所述第一齿轮77与第二齿轮74相啮合，所以第一齿轮77驱动第二齿轮74减速转动。

本发明利用夹紧定心单元的夹紧动作测得大型管道11的壁厚，根据壁厚调节转动杆67的转动幅度。本发明大型管道11的壁厚由夹紧时上夹紧块32、下夹紧块33之间的间距确定。而上夹紧块32与下夹紧块33的初始位置的间距固定，螺距固定，所以最终夹紧时上夹紧块32、下夹紧块33之间的间距有螺杆34的转动圈数确定。如图7、图8所示，本发明需要螺杆34转动时通过欧丹机构驱动传动杆71转动，所述的欧丹结构组件72即为十字滑动联轴器，其设置的目的是补偿固定座31在固定杆41上滑动的位移。传动杆71上安装有第一同步轮73，转动杆67上固定安装有第二齿轮74，第一同步轮73与第二齿轮74减速传动连接，第一同步轮73的转速减速后传递给转动杆67，继而驱动转动盘65转动，最终调节转动单元的转速。本发明利用夹紧定心单元的夹紧动作测得大型管道11的壁厚，根据壁厚调节转动单元的转速。

优选地，所述卡盘体22活动安装在机架21上，所述机架21上安装有伸缩板81，所述伸缩板81与卡盘体22的周向侧壁滑动连接；所述旋转机构安装在伸缩机构82上。如图1、图2所示，该设置的目的是夹紧组件能够伸进大型管道11内部便于上夹紧块32、下夹紧块33夹紧大型管道11的内外管壁，该设置移动方便。

Claims (5)

1.一种智能型机器人坡口机，其特征在于：用于承载大型管道（11）的承载装置（12），所述承载装置（12）一端设置有用于进行切割成型坡口的工作喷头（13），所述工作喷头（13）设置在旋转机构上，所述旋转机构包括夹紧定心单元和转动单元，所述夹紧定心单元用于夹紧大型管道（11）的内外侧壁并将转动单元定心于大型管道（11）的中轴线处，所述转动单元用于驱动工作喷头（13）转动对大型管道（11）进行切割成型；所述夹紧定心单元包括三爪卡盘组件和夹紧组件，所述三爪卡盘组件包括转动安装在机架（21）上的卡盘体（22），所述卡盘体（22）内转动安装有旋转体（23），所述旋转体（23）的端面上开有涡状线槽（24），所述涡状线槽上滑动连接有滑动块（25），所述滑动块（25）的底面与涡状线槽（24）滑动连接；所述卡盘体（22）的端面上沿其径向开有滑动槽（26），所述滑动块（25）的侧面在滑动槽（26）内滑动；所述夹紧组件包括滑动安装在固定座（31）上的上夹紧块（32）、下夹紧块（33），所述固定座（31）安装在滑动块（25）上；所述上夹紧块（32）、下夹紧块（33）与滑动块（25）均沿着卡盘体（22）的径向方向滑动；固定座（31）内转动安装螺杆（34），所述上夹紧块（32）、下夹紧块（33）均安装在螺杆（34）上；所述螺杆（34）上开有上螺纹段（35）和下螺纹段（36），上夹紧块（32）螺纹安装在上螺纹段（35），下夹紧块（33）螺纹安装在下螺纹段（36）上，所述上螺纹段（35）的螺距大于下螺纹段（36）的螺距；所述固定座（31）的一侧开有开口（37），所述开口（37）用于为上夹紧块（32）的转动提供空间；所述固定座（31）通过固定杆（41）安装在滑动块（25）上；所述固定杆（41）滑动安装在滑动块（25）上，固定座（31）沿着大型管道（11）的伸长方向滑动安装在固定杆（41）上；沿着固定座（31）的滑动方向，在固定座（31）与滑动块（25）之间设置有第一弹簧（42），所述固定杆（41）与固定座（31）键连接安装；所述工作喷头（13）通过安装座（51）安装在固定座（31）上，所述安装座（51）设置在上夹紧块（32）的上方，安装座（51）螺纹安装在螺杆（34）的上螺纹段（35）上；所述工作喷头（13）转动安装在安装座（51）上，所述安装座（51）上设置有用于调节工作喷头（13）对准角度的调节柱（52）。

2.根据权利要求1所述的一种智能型机器人坡口机，其特征在于：转动单元包括用于驱动卡盘体（22）转动的驱动轴（61），所述驱动轴（61）的一端与卡盘体（22）键连接，另一端固定安装有球面体（62）；所述驱动轴（61）上缠绕设置有第二弹簧（63），所述第二弹簧（63）位于球面体（62）和卡盘体（22）之间；卡盘体（22）上固定安装有转动底座（64），所述转动底座（64）上转动安装有转动盘（65），所述转动盘（65）上固定安装有两根支板，所述支板间转动安装有驱动辊（66），所述驱动辊（66）外接驱动电源（68），所述驱动辊（66）与球面体（62）摩擦传动连接；转动盘（65）上固定安装有转动杆（67），所述转动杆（67）转动时驱动转动盘（65）偏转。

3.根据权利要求2所述的一种智能型机器人坡口机，其特征在于：所述夹紧组件与转动单元之间设置有调节单元，所述调节单元用于根据上夹紧块（32）、下夹紧块（33）之间的间距调节转动杆（67）的转动角度。

4.根据权利要求3所述的一种智能型机器人坡口机，其特征在于：所述调节单元包括滑动块（25）上转动安装的传动杆（71），所述滑动块（25）限制传动杆（71）沿着卡盘体（22）径向移动的自由度；所述传动杆（71）的上端与螺杆（34）的下端通过欧丹结构组件（72）相连，所述传动杆（71）的下端与第一同步轮（73）键连接安装；所述转动杆（67）上固定安装有第二齿轮（74），所述第一同步轮（73）与第二齿轮（74）减速传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能型机器人坡口机，其特征在于：所述卡盘体（22）活动安装在机架（21）上，所述机架（21）上安装有伸缩板（81），所述伸缩板（81）与卡盘体（22）的周向侧壁滑动连接；所述旋转机构安装在伸缩机构（82）上。

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