CN114791289A - 一种地理围栏同步方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种地理围栏同步方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：从第一地图来源获取第一高精度地图和第一导航地图，从第二地图来源获取第二高精度地图；根据第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并构建导航地图地理围栏；根据第一导航地图确定导航路径数据，并从第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据；根据自动驾驶路径数据确定是否更新导航地图地理围栏，以同步第二高精度地图地理围栏和导航地图地理围栏。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决若高精度地图和导航地图来源不同，难以在导航地图中构建与高精度地图同步的地理围栏的问题，取得了实现导航地图和高精度地图中地理围栏同步的有益效果。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种地理围栏同步方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶目前通常需要在限定区域和限定条件下运行，其中限定区域即为自动驾驶的地理围栏。地理围栏可用于实现显示可自动驾驶路径、车辆驾驶用户进行自动驾驶优先导航偏好设置、向车辆驾驶用户发出自动驾驶开启和接管提示等功能。为支撑上述功能的实现，通常在自动驾驶车辆上部署两种地图，即高精度地图和导航地图。
地理围栏通常部署在高精度地图端，并且高精度地图和导航地图通常来源一致，因此可直接通过高精度地图和导航地图的匹配，在导航地图端构建地理围栏。而若高精度地图和导航地图来源不同，由于不同来源的数据规格互不公开，难以在导航地图中构建与高精度地图同步的地理围栏。
发明内容
本发明提供一种地理围栏同步方法、装置、电子设备及存储介质，以在高精度地图和导航地图来源不同时，实现导航地图和高精度地图中地理围栏的同步。
根据本发明的一方面，提供了一种地理围栏同步方法，应用于自动驾驶车辆，该方法包括：
从第一地图来源获取第一高精度地图和第一导航地图，以及从第二地图来源获取第二高精度地图；
根据所述第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并根据所述第一高精度地图地理围栏构建所述第一导航地图中的导航地图地理围栏；
根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并根据所述导航路径数据从所述第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据；
根据所述自动驾驶路径数据确定是否更新所述导航地图地理围栏，以根据判断结果同步所述第二高精度地图的第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏。
根据本发明的另一方面，提供了一种地理围栏同步装置，配置于自动驾驶车辆，该装置包括：
地图获取模块，用于从第一地图来源获取第一高精度地图和第一导航地图，以及从第二地图来源获取第二高精度地图；
地理围栏构建模块，用于根据所述第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并根据所述第一高精度地图地理围栏构建所述第一导航地图中的导航地图地理围栏；
路径数据获取模块，用于根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并根据所述导航路径数据从所述第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据；
地理围栏同步模块，用于根据所述自动驾驶路径数据确定是否更新所述导航地图地理围栏，以根据判断结果同步所述第二高精度地图的第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的地理围栏同步方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的地理围栏同步方法。
本发明实施例的技术方案，通过从第一地图来源获取第一高精度地图和第一导航地图，以及从第二地图来源获取第二高精度地图；根据所述第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并根据所述第一高精度地图地理围栏构建所述第一导航地图中的导航地图地理围栏；根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并根据所述导航路径数据从所述第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据；根据所述自动驾驶路径数据确定是否更新所述导航地图地理围栏，以根据判断结果同步所述第二高精度地图的第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏。解决了若高精度地图和导航地图来源不同，由于不同来源的数据规格互不公开，难以在导航地图中构建与高精度地图同步的地理围栏的问题，取得了在高精度地图和导航地图来源不同时，实现导航地图和高精度地图中地理围栏的同步的有益效果。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种地理围栏同步方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种地理围栏同步方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种地理围栏同步装置的结构示意图；
图4为用来实施本发明实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种地理围栏同步方法的流程图，本实施例可适用于同步来源不同的高精度地图和导航地图的地理围栏的情况，应用于自动驾驶车辆，该方法可以由本发明实施例所提供的地理围栏同步装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的地理围栏同步方法，包括：
S110、从第一地图来源获取第一高精度地图和第一导航地图，以及从第二地图来源获取第二高精度地图。
其中，第一地图来源和第二地图来源可以为不同的电子地图或数字地图的供应商，本实施例对此不进行限制。
第一高精度地图和第一导航地图为第一地图来源提供的高精度地图和导航地图，第二高精度地图为第二地图来源提供的高精度地图。
S120、根据所述第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并根据所述第一高精度地图地理围栏构建所述第一导航地图中的导航地图地理围栏。
其中，第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，可以为在第一地图来源的云平台等地预先确定，由于第一高精度地图和第一导航地图来源相同，数据规格已知，因此第一高精度地图地理围栏离线构建后，可通过第一导航地图和第一高精度地图间的预设匹配映射表，在第一导航地图中构建导航地图地理围栏，使得自动驾驶车辆应用导航地图时该导航地图中已包括导航地图地理围栏。可选的，当第一高精度地图地理围栏更新时，构建的第一高精度地图地理围栏同步更新。
由于自动驾驶车辆中最终应用第一导航地图和第二高精度地图，可以将包含地理围栏的第二高精度地图数据部署在自动驾驶车辆的自动驾驶区域，便于车辆进行自动驾驶，其中，第二高精度地图地理围栏也可以为离线确定。将包含地理围栏的第一导航地图数据部署在自动驾驶车辆的智能座舱区域，便于用户操作。
S130、根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并根据所述导航路径数据从所述第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据。
其中，导航路径数据为与导航路径相关的数据，例如为导航路径的位置信息等，导航路径中可以既包括自动驾驶路径又包括非自动驾驶路径。
根据第一导航地图确定导航路径数据为通过第一导航地图产生的导航路径数据，导航路径可以基于用户对导航地图的输入后规划，示例性的，用户输入出发地和目的地，导航地图基于输入信息和第一导航地图地理围栏规划出可从出发地到达目的地的导航路径。
根据导航路径数据从第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据，可以为将导航路径数据发送至第二高精度地图，使得第二高精度地图根据该导航路径数据返回该导航路径中可以进行自动驾驶的路径数据。
本实施例中，可选的，根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并根据所述导航路径数据从所述第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据，包括：
根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并从所述导航路径数据中确定导航路径特征点；
根据所述导航路径特征点和所述第二高精度地图获取所述自动驾驶路径数据。
根据第一导航地图确定导航路径数据，并从导航路径数据中确定导航路径特征点，其中，导航路径特征点可以为导航路径上存在的特征点。
可以从智能座舱区域通过有线或无线方式将导航路径特征点播发至自动驾驶区域中，使得自动驾驶区域根据导航路径特征点和第二高精度地图获取自动驾驶路径数据。获取方式可以为根据导航路径特征点与第二高精度地图进行匹配，匹配方式可以为通过导航路径特征点的形状、位置等信息与第二高精度地图进行匹配，得到第二高精度地图中与导航路径相同的路径。根据第二高精度地图的地理围栏可以获取该相同路径中的可进行自动驾驶路径的自动驾驶路径数据。
根据导航路径特征点和第二高精度地图获取自动驾驶路径数据，通过导航路径与第二高精度地图中路径进行匹配，提高第二高精度地图中路径确定的准确性，从而提高第二高精度地图中路径中自动驾驶路径数据获取的准确性。
S140、根据所述自动驾驶路径数据确定是否更新所述导航地图地理围栏，以根据判断结果同步所述第二高精度地图的第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏。
根据自动驾驶路径数据确定是否更新导航地图地理围栏，可以为根据自动驾驶路径数据确定导航地图地理围栏是否正确，例如是否存在自动驾驶路径数据中可自动行驶的路段一，而在导航地图中同样的路段一不存在地理围栏，若是，则将第二高精度地图中路段一的地理围栏属性同步至导航地图地理围栏，即将导航地图中路段一的地理围栏属性由非地理围栏更新为地理围栏。
本实施例所提供的技术方案，通过根据第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并根据第一高精度地图地理围栏构建第一导航地图中的导航地图地理围栏，即导航地图地理围栏的构建过程在自动驾驶车辆使用导航地图前已完成，解决了若高精度地图和导航地图来源不同，由于不同来源的数据规格互不公开，难以在导航地图中构建地理围栏的问题，并且由于无需实时构建导航地图地理围栏，提高后续导航地图地理围栏和第二高精度地图地理围栏的同步效率。
通过根据第一导航地图确定导航路径数据，并根据导航路径数据从第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据；根据自动驾驶路径数据确定是否更新导航地图地理围栏，以根据判断结果实现第二高精度地图的第二高精度地图地理围栏和导航地图地理围栏同步。避免由于第二高精度地图和第一导航地图的数据规格不同、更新频次不同导致二者的地理围栏不同步，给用户造成误导，例如自动驾驶结合第二高精度地图属性提示用户可以开启自动驾驶，第二导航地图中显示不能自动驾驶的问题，提高第二高精度地图地理围栏和导航地图地理围栏的同步性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种地理围栏同步方法的流程图，本技术方案是针对根据所述自动驾驶路径数据确定是否更新所述导航地图地理围栏的过程进行补充说明的。与上述方案相比，本方案具体优化为，根据所述自动驾驶路径数据确定是否更新所述导航地图地理围栏，包括：
根据所述自动驾驶路径数据确定所述第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏在当前所述自动驾驶车辆中是否存在地理围栏差异；
若是，则根据当前所述自动驾驶车辆和其它所述自动驾驶车辆，判断所述地理围栏差异的产生次数是否超过预设次数阈值；
若是，则确定更新所述导航地图地理围栏。具体的，地理围栏同步方法的流程图如图2所示：
S210、从第一地图来源获取第一高精度地图和第一导航地图，以及从第二地图来源获取第二高精度地图。
S220、根据所述第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并根据所述第一高精度地图地理围栏构建所述第一导航地图中的导航地图地理围栏。
本实施例中，可选的，根据所述第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并根据所述第一高精度地图地理围栏构建所述第一导航地图中的导航地图地理围栏，包括：
根据预设地理围栏确定条件，从所述第一高精度地图中离线确定所述第一高精度地图地理围栏；
根据所述第一高精度地图与所述第一导航地图的预设映射关系，在所述第一导航地图中构建所述导航地图地理围栏。
其中，预设地理围栏确定条件可以包括道路类型条件、道路曲率半径条件、道路施工条件等一个或多个条件。从根据预设地理围栏确定条件，从第一高精度地图中离线确定第一高精度地图地理围栏。
导航地图表达道路级属性，根据道路级属性变化将一条道路打断为多个子道路，记为Link。高精度地图表达车道级属性，根据车道级属性变化将一条道路打断为多个子车道集合，记为Lanegroup，每个子车道集合包含多个子车道，记为Lane。
由于第一高精度地图与第一导航地图来源相同，因此第一高精度地图与第一导航地图的映射关系可预先确定。第一高精度地图与第一导航地图的映射关系可以为单个Link与至少一个Lanegroup的映射关系，通过映射关系，可以将地理围栏属性由第一高精度地图传递至第一导航地图，从而在第一导航地图中构建导航地图地理围栏。
示例性的，第一高精度地图中的Lanegroup2与第一导航地图中的Link3存在映射关系，Lanegroup2的地理围栏属性为非地理围栏，则将非地理围栏属性传递至Link3，即此时Link3的地理围栏属性为非地理围栏。
通过引入第一地图来源的第一高精度地图，使得可根据与第一导航地图的预设映射关系，在第一导航地图中离线构建导航地图地理围栏，预先构建导航地图地理围栏，便于后续直接根据导航地图地理围栏进行导航路径规划，提高路径规划的效率。解决现有技术中，当高精度地图和导航地图来源不同时，导航地图根据用户输入规划出多条路径后发送至高精度地图，高精度地图根据高精度地图地理围栏再将可自动驾驶路径返回到导航地图，导航地图据此显示出每条路径中的可自动驾驶路径，导致对于长路径中的可自动驾驶路径的延时较长，影响用户体验的问题。
同时由于需要先获得可自动驾驶路径后，才能根据用户偏好进行自动驾驶偏好导航路线规划，通过上述方法也可避免由于导航地图和高精度地图匹配的传输延时，为避免用户等待时间过长而难以实现根据用户偏好排序显示出导航规划路线的问题。
S230、根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并根据所述导航路径数据从所述第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据。
S240、根据所述自动驾驶路径数据确定所述第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏在当前所述自动驾驶车辆中是否存在地理围栏差异。
其中，根据自动驾驶路径数据确定第二高精度地图地理围栏和导航地图地理围栏是否存在差异，可以为判断自动驾驶路径数据中的地理围栏属性与导航地图地理围栏中的地理围栏属性是否存在差异。例如自动驾驶路径数据中路段一的地理围栏属性为非地理围栏，判断导航路径中同样的路段的地理围栏属性是否为非地理围栏，若否，则表明第二高精度地图地理围栏和导航地图地理围栏存在差异。
S250、若是，则根据当前所述自动驾驶车辆和其它所述自动驾驶车辆，判断所述地理围栏差异的产生次数是否超过预设次数阈值。
当前自动驾驶车辆为当前产生地理围栏差异的车辆，其它所述自动驾驶车辆为除当前自动驾驶车辆外的自动驾驶车辆。
判断当前自动驾驶车辆和其它自动驾驶车辆地理围栏差异产生的次数总和，单辆自动驾驶车辆的产生次数可以不论产生几次均记为一次，本实施例对此不进行限制。示例性的，自动驾驶车辆A规划导航路径一时在路段一处产生了地理围栏差异，自动驾驶车辆B规划导航路径二和三时均在路段一处产生了地理围栏差异，则地理围栏差异产生的次数总和可以为二。
判断地理围栏差异的产生次数总和是否超过预设次数阈值。
本实施例中，根据当前所述自动驾驶车辆和其它所述自动驾驶车辆，判断所述地理围栏差异的产生次数是否超过预设次数阈值，包括：
通过所述第一地图来源的云平台获取当前所述自动驾驶车辆的所述地理围栏差异；
判断所述云平台中当前所述自动驾驶车辆和其它所述自动驾驶车辆的所述地理围栏差异的产生次数是否超过所述预设次数阈值。
其中，通过第一地图来源的云平台可用于根据第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并根据第一高精度地图地理围栏构建第一导航地图中的导航地图地理围栏，并传递至智能座舱区域，并获取由智能座舱区域获取的来自自动驾驶区域的地理围栏属性。
通过云平台获取当前自动驾驶车辆的第二高精度地图地理围栏和导航地图地理围栏间的地理围栏差异，地理围栏差异可以由云平台确定，也可以由本地确定后上传至云平台，本实施例对此不进行限制。
自动驾驶车辆由于云平台与多辆自动驾驶车辆连接，因此可获得当前自动驾驶车辆和其它自动驾驶车辆地理围栏数据，判断同样的地理围栏差异的产生次数是否超过预设次数阈值，若是，则更新导航地图地理围栏，并将更新结果同步至智能座舱区域的第一导航地图中。
通过第一地图来源的云平台获取当前自动驾驶车辆的地理围栏差异；判断云平台中当前自动驾驶车辆和其它自动驾驶车辆地理围栏差异的产生次数是否超过预设次数阈值，在云平台端统一对地理围栏差异产生次数进行统计和判断，统计判断效率。并且对多辆自动驾驶车辆地理围栏差异进行统计，提高统计的数据来源的丰富程度，提高判断结果获取的准确性。
S260、若是，则确定更新所述导航地图地理围栏，以同步所述第二高精度地图中的第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏。
若超过预设阈值，则确定更新导航地图地理围栏，从而将导航路径部分的导航地图地理围栏属性根据第二高精度地图地理围栏的地理围栏属性更改，使得第二高精度地图地理围栏和导航地图地理围栏同步。
本发明实施例通过则根据当前自动驾驶车辆和其它自动驾驶车辆，共同确定更新是否导航地图地理围栏，避免单辆自动驾驶车辆的第二高精度地图地理围栏和导航地图地理围栏存在差异即通过第二高精度地图地理围栏更新导航地图地理围栏，若差异判断失误，导致导航地图地理围栏更新无效的问题，提高导航地图地理围栏与第二高精度地图地理围栏同步的准确性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种地理围栏同步装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，配置于自动驾驶车辆，可执行本发明任意实施例所提供的一种地理围栏同步方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置包括：
地图获取模块310，用于从第一地图来源获取第一高精度地图和第一导航地图，以及从第二地图来源获取第二高精度地图；
地理围栏构建模块320，用于根据所述第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并根据所述第一高精度地图地理围栏构建所述第一导航地图中的导航地图地理围栏；
路径数据获取模块330，用于根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并根据所述导航路径数据从所述第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据；
地理围栏同步模块340，用于根据所述自动驾驶路径数据确定是否更新所述导航地图地理围栏，以根据判断结果同步所述第二高精度地图的第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述路径数据获取模块，包括：
路径特征点确定单元，用于根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并从所述导航路径数据中确定导航路径特征点；
特征点传递单元，用于将所述导航路径特征点传递至所述第二高精度地图；
路径数据获取单元，用于根据所述导航路径特征点和所述第二高精度地图获取所述自动驾驶路径数据。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述地理围栏同步模块，包括：
数据差异判断单元，用于根据所述自动驾驶路径数据确定所述第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏在当前所述自动驾驶车辆中是否存在地理围栏差异；
产生次数判断单元，用于若所述数据差异判断单元判断为是，则根据当前所述自动驾驶车辆和其它所述自动驾驶车辆，判断所述地理围栏差异的产生次数是否超过预设次数阈值；
地理围栏更新单元，用于若所述产生次数判断单元判断为是，则确定更新所述导航地图地理围栏。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述产生次数判断单元：
地理围栏差异获取子单元，通过所述第一地图来源的云平台获取当前所述自动驾驶车辆的所述地理围栏差异；
产生次数判断子单元，用于判断所述云平台中当前所述自动驾驶车辆和其它所述自动驾驶车辆的所述地理围栏差异的产生次数是否超过所述预设次数阈值。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述地理围栏构建模块，包括：
地理围栏确定单元，用于根据预设地理围栏确定条件，从所述第一高精度地图中离线确定所述第一高精度地图地理围栏；
地理围栏构建单元，用于根据所述第一高精度地图与所述第一导航地图的预设映射关系，在所述第一导航地图中构建所述导航地图地理围栏。
实施例四
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如地理围栏同步方法。
在一些实施例中，地理围栏同步方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的地理围栏同步方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地理围栏同步方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种地理围栏同步方法，应用于自动驾驶车辆，其特征在于，包括：
从第一地图来源获取第一高精度地图和第一导航地图，以及从第二地图来源获取第二高精度地图；
根据所述第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并根据所述第一高精度地图地理围栏构建所述第一导航地图中的导航地图地理围栏；
根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并根据所述导航路径数据从所述第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据；
根据所述自动驾驶路径数据确定是否更新所述导航地图地理围栏，以根据判断结果同步所述第二高精度地图的第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并根据所述导航路径数据从所述第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据，包括：
根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并从所述导航路径数据中确定导航路径特征点；
根据所述导航路径特征点和所述第二高精度地图获取所述自动驾驶路径数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述自动驾驶路径数据确定是否更新所述导航地图地理围栏，包括：
根据所述自动驾驶路径数据确定所述第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏在当前所述自动驾驶车辆中是否存在地理围栏差异；
若是，则根据当前所述自动驾驶车辆和其它所述自动驾驶车辆，判断所述地理围栏差异的产生次数是否超过预设次数阈值；
若是，则确定更新所述导航地图地理围栏。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据当前所述自动驾驶车辆和其它所述自动驾驶车辆，判断所述地理围栏差异的产生次数是否超过预设次数阈值，包括：
通过所述第一地图来源的云平台获取当前所述自动驾驶车辆的所述地理围栏差异；
判断所述云平台中当前所述自动驾驶车辆和其它所述自动驾驶车辆的所述地理围栏差异的产生次数是否超过所述预设次数阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并根据所述第一高精度地图地理围栏构建所述第一导航地图中的导航地图地理围栏，包括：
根据预设地理围栏确定条件，从所述第一高精度地图中离线确定所述第一高精度地图地理围栏；
根据所述第一高精度地图与所述第一导航地图的预设映射关系，在所述第一导航地图中构建所述导航地图地理围栏。
6.一种地理围栏同步装置，配置于自动驾驶车辆，其特征在于，包括：
地图获取模块，用于从第一地图来源获取第一高精度地图和第一导航地图，以及从第二地图来源获取第二高精度地图；
地理围栏构建模块，用于根据所述第一高精度地图离线确定第一高精度地图地理围栏，并根据所述第一高精度地图地理围栏构建所述第一导航地图中的导航地图地理围栏；
路径数据获取模块，用于根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并根据所述导航路径数据从所述第二高精度地图中获取自动驾驶路径数据；
地理围栏同步模块，用于根据所述自动驾驶路径数据确定是否更新所述导航地图地理围栏，以根据判断结果同步所述第二高精度地图的第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述路径数据获取模块，包括：
路径特征点确定单元，用于根据所述第一导航地图确定导航路径数据，并从所述导航路径数据中确定导航路径特征点；
特征点传递单元，用于将所述导航路径特征点传递至所述第二高精度地图；
路径数据获取单元，用于根据所述导航路径特征点和所述第二高精度地图获取所述自动驾驶路径数据。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述地理围栏同步模块，包括：
数据差异判断单元，用于根据所述自动驾驶路径数据确定所述第二高精度地图地理围栏和所述导航地图地理围栏在当前所述自动驾驶车辆中是否存在地理围栏差异；
产生次数判断单元，用于若所述数据差异判断单元判断为是，则根据当前所述自动驾驶车辆和其它所述自动驾驶车辆，判断所述地理围栏差异的产生次数是否超过预设次数阈值；
地理围栏更新单元，用于若所述产生次数判断单元判断为是，则确定更新所述导航地图地理围栏。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的地理围栏同步方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的地理围栏同步方法。
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| CN202210385503.XA CN114791289A (zh) | 2022-04-13 | 2022-04-13 | 一种地理围栏同步方法、装置、电子设备及存储介质 |
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- 2022-04-13 CN CN202210385503.XA patent/CN114791289A/zh active Pending
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