CN114567665A - 节点间通信的方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了节点间通信的方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、人工智能技术领域。具体实现方案为：获取第一节点拓扑网络中各节点的配置文件，所述配置文件中包括有节点的静态属性信息；获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，所述第一通信节点为所述第一节点拓扑网络中基于所述静态属性信息进行通信的节点；基于所述动态通信信息，更新所述第一通信节点的配置文件。本公开能够使节点间的通信摆脱对网络通信中心点的依赖，避免网络中心点瘫痪导致通信失败的问题，并且能够快速启动网络并建立节点的通信，保障业务的正常运行。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、人工智能技术领域。
背景技术
随着科技的发展，自动驾驶技术飞速发展，成为当前汽车领域发展的主要方向。
自动驾驶将汽车驾驶与人工智能、视觉计算、物联网、雷达、高精地图、高性能计算等信息技术融合，基于环境感知、精确定位、决策与规划以及控制与执行等功能构建平台，依赖于激光雷达、视觉、毫米波雷达、超声波雷达等多传感器的信息采集与数据融合实现。自动驾驶中如果中心管理节点出现故障，会导致整个通信网络瘫痪，影响自动驾驶系统的安全性。
发明内容
本公开提供了一种用于节点间通信的方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆。
根据本公开的一方面，提供了一种节点间通信的方法，包括：获取第一节点拓扑网络中各节点的配置文件，所述配置文件中包括有节点的静态属性信息；获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，所述第一通信节点为所述第一节点拓扑网络中基于所述静态属性信息进行通信的节点；基于所述动态通信信息，更新所述第一通信节点的配置文件。
根据本公开的另一方面，提供了一种节点间通信的装置，包括：获取模块，用于获取第一节点拓扑网络中各节点的配置文件，所述配置文件中包括有节点的静态属性信息，并获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，所述第一通信节点为所述第一节点拓扑网络中基于所述静态属性信息进行通信的节点；更新模块，用于基于所述动态通信信息，更新所述第一通信节点的配置文件。
根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开中任一项所述的节点间通信的方法。
根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开中任一项所述的节点间通信的方法。
根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开中任一项所述的节点间通信的方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开的节点间通信的方法的流程示意图；
图2是根据本公开的获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息方法的流程示意图；
图3是根据本公开的基于第一节点拓扑网络和第二节点拓扑网络，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息方法的流程示意图；
图4是根据本公开的基于动态通信信息，更新第一通信节点的配置文件方法的流程示意图；
图5是根据本公开的基于动态通信信息，更新第一通信节点的配置文件方法的流程示意图；
图6是根据本公开的节点间通信的方法的流程示意图；
图7是根据本公开的节点间通信的装置的框图；
图8是根据本公开的节点间通信的装置的框图；
图9是用来实现本公开实施例的节点间通信的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
当前技术中，自动驾驶使用基于机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)构建自动驾驶软件平台，使用ROS的节点管理器(master)作为整个网络通信框架的管理中心，实现通信节点间的通信。master提供基于消息发布-订阅的分布式通信框架，管理所有通信节点(node)。
通信节点在通信前需要在master进行注册，由master根据通信节点的通信内容帮助建立通信节点之间点对点通信。节点作为发布者通知自己提供的数据类型，作为订阅者的节点向master订阅某种消息，如果master发现发布订阅消息类型以及消息名一致，则更新发布者的信息给订阅者，建立订阅者向发布者的数据请求，实现发布者向订阅者的消息发送。在过度依赖Master中心节点，中心节点拥塞或者出现故障，将影响整个系统消息交互。网络拥堵的情况下，节点注册master可能会出现延迟，影响业务的启动。
鉴于此，本公开实施例提供了一种节点间通信的方法，能够减少节点间通信对网络通信中心点的依赖程度，实现节点间通信的快速建立。
图1是根据本公开的节点间通信的方法的流程示意图，参照图1该方法包括以下步骤。
在步骤S101中，获取第一节点拓扑网络中各节点的配置文件，配置文件中包括有节点的静态属性信息。
本公开实施例可以应用与汽车自动驾驶中各个节点之间的点对点通信。节点可以是实现汽车中各种功能的控制器，例如，汽车中的方向盘、油门、刹车等均可以作为节点，进行相互间的通信。第一节点拓扑网络对应一个运行的进程，每个运行的进程中包括一个或多个控制器，即多个节点，对应第一节点拓扑网络的拓扑模块。进程中包括的节点之间，通过该进程的拓扑模块实现相互间通信信息的同步。可以是预先穿件配置文件，实现节点的配置，以建立节点间的通信。配置文件中包括有节点的静态属性信息，节点的静态属性信息可以包括：节点名称、节点IP地址、节点数据类型以及通信所需的话题等，由于网络中的节点是客观真实存在的，其对应的节点静态属性信息是可以获取到的。
在步骤S102中，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，第一通信节点为第一节点拓扑网络中基于静态属性信息进行通信的节点。
在程序进程启动或者节点启动初始化时，通过配置文件将第一节点拓扑网络中各节点的静态属性信息加载到进程中，并建立网络通信，获取进行通信的节点通信过程中的动态通信信息。动态通信信息为静态属性信息未涵盖的信息，例如，通信方的进程id信息等。
在步骤S103中，基于动态通信信息，更新第一通信节点的配置文件。
在本公开实施例中，基于获取到的第一节点拓扑网络中基于静态属性信息进行通信的节点的动态通信信息，更新第一通信节点的配置文件。基于配置文件中各节点的信息，确定通信网络各节点间的通信方式，例如，共享内存、消息队列、网络通信等方式，实现网络中节点间基于确定的通信方式进行通信。
综上，根据本公开的节点间通信的方法，通过获取第一节点拓扑网络中包括各节点的静态属性信息的配置文件，建立通信，能够在网络不稳定的情况下快速启动业务并建立节点的通信，保障业务的正常运行，并在通信过程中获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，基于动态通信信息更新第一通信节点的配置文件，使节点间的通信摆脱对网络通信中心点的依赖，避免网络中心点瘫痪导致通信失败的问题。
图2是根据本公开的获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息方法的流程示意图，参照图2，该方法包括以下步骤。
在步骤S201中，基于节点间的通信发现协议，发现第二节点拓扑网络，第二节点拓扑网络为不同于第一节点拓扑网络的其他节点拓扑网络。
在本公开实施例中，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息可以通过数据分发服务(Data Distribution Service for Real-Time-Systems，DDS)实现。DDS作为分布式实时通信中间件，面向实时系统的数据分布服务，其发布-订阅体系架构，以数据为中心，使用实时发布订阅(Real-time Publish-Subscribe，RTPS)协议实现，完成节点自动发现，构建无中心化的网络拓扑，保障数据进行实时性、高效、灵活地分发。基于RTPS协议，发现不同于第一节点拓扑网络的其他第二节点拓扑网络，实现第一节点拓扑网络和第二节点拓扑网络建立通信连接。
在步骤S202中，基于第一节点拓扑网络和第二节点拓扑网络，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息。
在本公开实施例中，基于RTPS协议，可以实现通信网络中不同节点拓扑网络间的发现，基于第一节点拓扑网络和第二节点拓扑网络，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息。
根据本公开的节点间通信的方法，第一通信节点基于配置文件中包括的节点的静态属性信息进行通信，通信中基于节点间的通信发现协议，发现不同于第一节点拓扑网络的其他节点拓扑网络，基于第一节点拓扑网络和第二节点拓扑网络，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，使节点间的通信摆脱对网络通信中心点的依赖，提高网络通信的健壮性。
图3是根据本公开的基于第一节点拓扑网络和第二节点拓扑网络，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息方法的流程示意图，参照图3，该方法包括以下步骤。
在步骤S301中，广播第一节点拓扑网络中各第一通信节点的第一动态通信信息。
在步骤S302中，接收第二节点拓扑网络所广播的第二通信节点的第二动态通信信息，第二节点拓扑网络为不同于第一节点拓扑网络的其他节点拓扑网络。
在本公开实施例中，第一节点拓扑网络和不同于第一节点拓扑网络的第二节点拓扑网络建立连接，第一节点拓扑网络的拓扑模块通过RTPS发现第一节点拓扑网络的各第一通信节点的第一动态通信信息，第二节点拓扑网络的拓扑模块通过RTPS发现第二节点拓扑网络的各第二通信节点的第二动态通信信息。在通信网络中，第一通信节点的第一动态通信信息进行广播，并接收第二节点拓扑网络所广播的第二通信节点的第二动态通信信息。第一动态通信信息以及第二动态通信信息可以是：节点名称、节点IP地址、进程ID、通信所需的话题以及节点数据类型等信息。
在步骤S303中，将第一动态通信信息和第二动态通信信息，确定为第一通信节点通信过程中的动态通信信息。
节点拓扑网络发现本网络内的各个节点，拓扑模块获取到节点拓扑网络中通信节点的信息，并通过节点拓扑网络间的通信，使每个节点拓扑网络中的拓扑模块获取通信网络中的所有通信节点的信息。即，第一节点拓扑网络和不同于第一节点拓扑网络的第二节点拓扑网络建立连接，第一节点拓扑网络的拓扑模块通过RTPS发现第一节点拓扑网络的各第一通信节点的第一动态通信信息，第二节点拓扑网络的拓扑模块通过RTPS发现第二节点拓扑网络的各第二通信节点的第二动态通信信息。在通信网络中，第一通信节点的第一动态通信信息进行广播，并接收第二节点拓扑网络所广播的第二通信节点的第二动态通信信息。将第一动态通信信息和第二动态通信信息，确定为第一通信节点通信过程中的动态通信信息。
根据本公开的节点间通信的方法，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，基于动态通信信息，更新第一通信节点的配置文件，使节点间的通信摆脱对网络通信中心点的依赖，提高网络通信的健壮性。
图4是根据本公开的基于动态通信信息，更新第一通信节点的配置文件方法的流程示意图，参照图4，该方法包括以下步骤。
在步骤S401中，获取第一节点拓扑网络中各节点的配置文件，配置文件中包括有节点的静态属性信息。
在本公开实施例中，依靠通信节点通信过程中获取节点的动态通信信息，实现节点间的通信，在网络拥堵时，无法快速实现节点的发现，导致已启动的节点无法进行通信，从而影响节点业务的正常运行。在节点启动或初始化时，通过配置文件，将节点的静态属性信息加载到节点进程中，使第一节点拓扑网络中的第一通信节点基于静态属性信息进行通信。
在步骤S402中，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，第一通信节点为第一节点拓扑网络中基于静态属性信息进行通信的节点。
在步骤S403中，在第一通信节点的配置文件中保存动态通信信息。
在本公开实施例中，获取进行通信的第一通信节点通信过程中的动态通信信息，并在第一通信节点的配置文件中保存动态通信信息，基于配置文件中各节点的静态通信信息以及动态通信信息，确定通信网络各节点间的通信方式。节点间基于确定的通信方式进行通信。
根据本公开的节点间通信的方法，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，在配置文件中保存通信节点的动态通信信息，使节点间的通信摆脱对网络通信中心点的依赖，提高网络通信的健壮性。
图5是根据本公开的基于动态通信信息，更新第一通信节点的配置文件方法的流程示意图，参照图5，该方法包括以下步骤。
在步骤S501中，获取第一节点拓扑网络中各节点的配置文件，配置文件中包括有节点的静态属性信息。
在步骤S502中，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，第一通信节点为第一节点拓扑网络中基于静态属性信息进行通信的节点。
在步骤S503中，在第一通信节点的配置文件中保存动态通信信息，若静态属性信息中包括动态通信信息，则删除静态属性信息。
在本公开实施例中，节点启动或初始化时，通过配置文件，将节点的静态属性信息加载到节点进程中，第一节点拓扑网络中的第一通信节点基于静态属性信息进行通信。获取进行通信的第一通信节点通信过程中的动态通信信息，并在第一通信节点的配置文件中保存动态通信信息。
第一通信节点的配置文件中保存有动态通信信息以及静态通信信息，动态通信信息以及静态通信信息中对应的通信节点不重复。获取到第一通信节点的动态通信信息时，若静态属性信息中包括通信节点的动态通信信息，则删除通信节点的静态属性信息，保存通信节点的动态通信信息，使该节点的节点信息更加丰富。
根据本公开的节点间通信的方法，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，若静态属性信息中包括动态通信信息，则删除静态属性信息，使节点间的通信摆脱对网络通信中心点的依赖，提高网络通信的健壮性。
图6是根据本公开的节点间通信的方法的流程示意图，参照图6该方法包括以下步骤。
在步骤S601中，获取第一节点拓扑网络中各节点的配置文件，配置文件中包括有节点的静态属性信息。
在步骤S602中，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，第一通信节点为第一节点拓扑网络中基于静态属性信息进行通信的节点。
在步骤S603中，基于动态通信信息，更新第一通信节点的配置文件。
在步骤S604中，基于配置文件，确定节点间的通信方式。
在本公开实施例中，第一节点拓扑网络中节点启动或初始化时，通过配置文件，将节点的静态属性信息加载到节点进程中。第一节点拓扑网络中的第一通信节点基于静态属性信息进行通信，获取进行通信的第一通信节点通信过程中的动态通信信息，并在第一通信节点的配置文件中保存动态通信信息，实现第一通信节点的配置文件的更新。
进程基于第一节点拓扑网络配置文件中各节点的信息，确定节点间合适的通信方式，例如，进程间共享内存的通信方式、消息队列、网络通信等方式，实现网络中节点间基于确定的通信方式进行通信。
根据本公开的节点间通信的方法，通过获取第一节点拓扑网络中包括各节点的静态属性信息的配置文件，建立通信，能够在网络不稳定的情况下快速启动业务并建立节点的通信，保障业务的正常运行，并在通信过程中获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，基于动态通信信息更新第一通信节点的配置文件，使节点间的通信摆脱对网络通信中心点的依赖，避免网络中心点瘫痪导致通信失败的问题。
基于相同的构思，本公开实施例还提供一种节点间通信的装置。
可以理解的是，本公开实施例提供的装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例的单元及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。
图7是根据本公开的节点间通信的装置的框图。
如图7所示，本公开实施例的节点间通信的装置400，包括：获取模块701和更新模块702。
获取模块701，用于获取第一节点拓扑网络中各节点的配置文件，配置文件中包括有节点的静态属性信息，并获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，第一通信节点为第一节点拓扑网络中基于静态属性信息进行通信的节点。
更新模块702，用于基于动态通信信息，更新第一通信节点的配置文件。
在本公开示例性的实施方式中，获取模块701还用于：基于节点间的通信发现协议，发现第二节点拓扑网络，第二节点拓扑网络为不同于第一节点拓扑网络的其他节点拓扑网络；基于第一节点拓扑网络和第二节点拓扑网络，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息。
在本公开示例性的实施方式中，获取模块701还用于：广播第一节点拓扑网络中各第一通信节点的第一动态通信信息；接收第二节点拓扑网络所广播的第二通信节点的第二动态通信信息，第二节点拓扑网络为不同于第一节点拓扑网络的其他节点拓扑网络；将第一动态通信信息和第二动态通信信息，确定为第一通信节点通信过程中的动态通信信息。
在本公开示例性的实施方式中，更新模块702还用于：在第一通信节点的配置文件中保存动态通信信息。
在本公开示例性的实施方式中，更新模块702还用于：当静态属性信息中包括动态通信信息，删除静态属性信息。
图8是根据本公开的节点间通信的装置的框图，如图8所示，本公开实施例的节点间通信的装置700还包括：确定模块703。
确定模块703，用于基于配置文件，确定节点间的通信方式。
综上，根据本公开的节点间通信的方法，通过获取第一节点拓扑网络中包括各节点的静态属性信息的配置文件，建立通信，能够在网络不稳定的情况下快速启动业务并建立节点的通信，保障业务的正常运行，并在通信过程中获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，基于动态通信信息更新第一通信节点的配置文件，使节点间的通信摆脱对网络通信中心点的依赖，避免网络中心点瘫痪导致通信失败的问题。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图9所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如的节点间通信的方法。例如，在一些实施例中，节点间通信的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的节点间通信的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行节点间通信的方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取第一节点拓扑网络中包括各节点的静态属性信息的配置文件，建立通信，能够在网络不稳定的情况下快速启动业务并建立节点的通信，保障业务的正常运行，并在通信过程中获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，基于动态通信信息更新第一通信节点的配置文件，使节点间的通信摆脱对网络通信中心点的依赖，避免网络中心点瘫痪导致通信失败的问题。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (16)
1.一种节点间通信的方法，包括：
获取第一节点拓扑网络中各节点的配置文件，所述配置文件中包括有节点的静态属性信息；
获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，所述第一通信节点为所述第一节点拓扑网络中基于所述静态属性信息进行通信的节点；
基于所述动态通信信息，更新所述第一通信节点的配置文件。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，包括：
基于节点间的通信发现协议，发现第二节点拓扑网络，所述第二节点拓扑网络为不同于所述第一节点拓扑网络的其他节点拓扑网络；
基于所述第一节点拓扑网络和所述第二节点拓扑网络，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述第一节点拓扑网络和所述第二节点拓扑网络，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，包括：
广播所述第一节点拓扑网络中各第一通信节点的第一动态通信信息；
接收第二节点拓扑网络所广播的第二通信节点的第二动态通信信息，所述第二节点拓扑网络为不同于所述第一节点拓扑网络的其他节点拓扑网络；
将所述第一动态通信信息和所述第二动态通信信息，确定为所述第一通信节点通信过程中的动态通信信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述动态通信信息，更新所述第一通信节点的配置文件，包括：
在所述第一通信节点的配置文件中保存所述动态通信信息。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括：
若所述静态属性信息中包括所述动态通信信息，则删除所述静态属性信息。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，还包括：
基于所述配置文件，确定节点间的通信方式。
7.一种节点间通信的装置，包括：
获取模块，用于获取第一节点拓扑网络中各节点的配置文件，所述配置文件中包括有节点的静态属性信息，并获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息，所述第一通信节点为所述第一节点拓扑网络中基于所述静态属性信息进行通信的节点；
更新模块，用于基于所述动态通信信息，更新所述第一通信节点的配置文件。
8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述获取模块还用于：
基于节点间的通信发现协议，发现第二节点拓扑网络，所述第二节点拓扑网络为不同于所述第一节点拓扑网络的其他节点拓扑网络；
基于所述第一节点拓扑网络和所述第二节点拓扑网络，获取第一通信节点通信过程中的动态通信信息。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述获取模块还用于：
广播所述第一节点拓扑网络中各第一通信节点的第一动态通信信息；
接收第二节点拓扑网络所广播的第二通信节点的第二动态通信信息，所述第二节点拓扑网络为不同于所述第一节点拓扑网络的其他节点拓扑网络；
将所述第一动态通信信息和所述第二动态通信信息，确定为所述第一通信节点通信过程中的动态通信信息。
10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述更新模块还用于：
在所述第一通信节点的配置文件中保存所述动态通信信息。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述更新模块还用于：
当所述静态属性信息中包括所述动态通信信息，删除所述静态属性信息。
12.根据权利要求7至11中任意一项所述的装置，还包括：
确定模块，用于基于所述配置文件，确定节点间的通信方式。
13.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的节点间通信的方法。
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的节点间通信的方法。
15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的节点间通信的方法。
16.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求13所述的电子设备。
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