CN115878646A - 地图更新系统、地图更新方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种地图更新系统、地图更新方法、装置、设备及存储介质，涉及高精地图、自动驾驶、车路协同等人工智能技术领域，可应用于智能交通和智慧城市场景。该方法包括：车载终端，采集得到行车区域的当前区域地图；基于当前区域地图确定出疑似地图差异；将疑似地图差异上传至与行车区域对应的路侧终端；根据增量更新信息更新行车区域的地图数据；路侧终端，基于疑似地图差异与存储的历史区域地图确定行车区域的真实地图差异；基于真实地图差异生成最新区域地图；将最新区域地图相对于不同版本的历史区域地图的增量更新信息，下发给车载终端。应用该实施方式可基于最小的数据传输量、最短的数据传输距离来实现区域地图的更新高时鲜性。

Description

地图更新系统、地图更新方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，具体涉及高精地图、自动驾驶、车路协同等人工智能技术领域，可应用于智能交通和智慧城市场景，尤其涉及一种地图更新系统和地图更新方法，以及以对应的装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

高精地图是自动驾驶的基础模块，可用于高精度定位、车道级的路径规划、高精度仿真等。传统高精地图生成方式主要依赖云端统一建图，即从专业采集原始资料，统一汇总到云端，经过人工制作形成高精地图，周期非常长，无法满足高精地图更新的时效要求。然而，高精地图除了精度要高，还需要高时鲜性，即交通场景的变化能够及时更新到高精地图中，并分发给高精地图的使用车辆。

如何实现用于自动驾驶的高精地图的实时更新，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开实施例提出了一种地图更新系统、地图更新方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例提出了一种地图更新系统，包括：车载终端，用于通过车载感知组件采集得到行车区域的当前区域地图；比对当前区域地图与存储的历史区域地图，确定出行车区域的疑似地图差异；将疑似地图差异上传至与行车区域对应的路侧终端；根据接收到的增量更新信息更新行车区域的地图数据；路侧终端，用于基于疑似地图差异与存储的历史区域地图确定行车区域的真实地图差异；基于真实地图差异生成行车区域的最新区域地图；将最新区域地图相对于不同版本的行车区域的历史区域地图的增量更新信息，下发给经过行车区域的车辆的车载终端。

在第一方面的另一实施例中，该地图更新系统还包括：云端，用于根据路侧终端上传的真实地图差异和全区域历史地图生成全区域最新地图；从全区域最新地图拆分出与行车区域对应的子区域最新地图；将子区域最新地图下发给与行车区域对应的路侧终端；对应的，路侧终端，还用于将存储的行车区域的地图数据更新为接收到的子区域最新地图。

第二方面，本公开实施例提出了一种应用于车载终端的地图更新方法，包括：通过车载感知组件采集得到行车区域的当前区域地图；比对当前区域地图与存储的历史区域地图，确定行车区域的疑似地图差异；将疑似地图差异上传至与行车区域对应的路侧终端；接收路侧终端下发的与行车区域对应的增量更新信息；其中，增量更新信息由路侧终端基于疑似地图差异确定得到；根据接收到的增量更新信息更新行车区域的地图数据。

第三方面，本公开实施例提出了一种应用于路侧终端的地图更新方法，包括：接收车载终端上传的行车区域的疑似地图差异；其中，疑似地图差异由车载终端基于对行车区域采集得到的当前区域地图确定得到；基于疑似地图差异与存储的历史区域地图确定行车区域的真实地图差异；基于真实地图差异生成行车区域的最新区域地图；将最新区域地图相对于不同版本的行车区域的历史区域地图的增量更新信息，下发给经过行车区域的车辆的车载终端。

第四方面，本公开实施例提出了一种应用于云端的地图更新方法，包括：接收路侧终端上传的行车区域的真实地图差异；其中，真实地图差异由路侧终端基于接收自车载终端的疑似地图差异确定得到；根据真实地图差异和全区域历史地图生成全区域最新地图；从全区域最新地图拆分出与行车区域对应的子区域最新地图；将子区域最新地图下发给与行车区域对应的路侧终端。

第五方面，本公开实施例提出了一种应用于车载终端的地图更新装置，包括：当前区域地图采集单元，被配置成通过车载感知组件采集得到行车区域的当前区域地图；疑似地图差异确定单元，被配置成比对当前区域地图与存储的历史区域地图，确定行车区域的疑似地图差异；疑似地图差异上传单元，被配置成将疑似地图差异上传至与行车区域对应的路侧终端；增量更新信息接收单元，被配置成接收路侧终端下发的与行车区域对应的增量更新信息；其中，增量更新信息根据由路侧终端基于疑似地图差异确定得到；地图数据增量更新单元，被配置成根据接收到的增量更新信息更新行车区域的地图数据。

第六方面，本公开实施例提出了一种应用于路侧终端的地图更新装置，包括：疑似地图差异接收单元，被配置成接收车载终端上传的行车区域的疑似地图差异；其中，疑似地图差异由车载终端基于对行车区域采集得到的当前区域地图确定得到；真实地图差异确定单元，被配置成基于疑似地图差异与存储的历史区域地图确定行车区域的真实地图差异；最新区域地图生成单元，被配置成基于真实地图差异生成行车区域的最新区域地图；增量更新信息下发单元，被配置成将最新区域地图相对于不同版本的行车区域的历史区域地图的增量更新信息，下发给经过行车区域的车辆的车载终端。

第七方面，本公开实施例提出了一种应用于云端的地图更新装置，包括：真实地图差异接收单元，被配置成接收路侧终端上传的行车区域的真实地图差异；其中，真实地图差异由路侧终端基于接收自车载终端的疑似地图差异确定得到；全区域最新地图生成单元，被配置成根据真实地图差异和全区域历史地图生成全区域最新地图；子区域最新地图拆分单元，被配置成从全区域最新地图拆分出与行车区域对应的子区域最新地图；子区域最新地图下发单元，被配置成将子区域最新地图下发给与行车区域对应的路侧终端。

第八方面，本公开实施例提供了一种应用于车载终端的电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第二方面描述的地图更新方法。

第九方面，本公开实施例提供了一种应用于路侧终端的电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第三方面描述的地图更新方法。

第十方面，本公开实施例提供了一种应用于云端的电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第四方面描述的地图更新方法。

第十一方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现如第二方面描述的地图更新方法和/或如第三方面描述的地图更新方法和/或第四方面描述的地图更新方法。

第十二方面，本公开实施例提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时能够实现如第二方面描述的地图更新方法的步骤和/或如第三方面描述的地图更新方法的步骤和/或第四方面描述的地图更新方法的步骤。

本公开实施例提供的地图更新方案，由车载终端基于配置的车载感知组件采集行车区域的当前区域地图，并将经与本地存储的历史地图数据比对确定出的疑似地图差异上传至具有更强算力、能接收与多辆车进行信息交互的路侧终端，使路侧终端能够综合多辆车反馈的同区域的疑似地图差异生成更准确的真实地图差异，进而将基于真实地图差异确定出的行车区域的最新区域地图相对于历史版本的地图数据的增量更新信息，下发给行车区域的各车辆的车载终端，以基于最小的数据传输量、最短的数据传输距离来实现区域地图的更新高时鲜性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构；

图2为本公开实施例提供的一种应用于车载终端的地图更新方法的流程图；

图3为本公开实施例提供的一种确定疑似地图差异的置信度的方法的流程图；

图4为本公开实施例提供的一种应用于路侧终端的地图更新方法的流程图；

图5为本公开实施例提供的一种生成真实地图差异的流程示意图；

图6为本公开实施例提供的一种应用于云端的地图更新方法的流程图；

图7为本公开实施例提供的一种对区域地图、全局地图进行更新的流程示意图；

图8为本公开实施例提供的一种包含各执行主体的实现地图更新的时序流程图；

图9为本公开实施例提供的一种应用于车载终端的地图更新装置的结构框图；

图10为本公开实施例提供的一种应用于路侧终端的地图更新装置的结构框图；

图11为本公开实施例提供的一种应用云端的地图更新装置的结构框图；

图12为本公开实施例提供的一种适用于执行应用于车载终端的地图更新方法和/或应用于路侧终端的地图更新方法和/或应用于云端的地图更新方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

图1示出了可以应用本申请的地图更新系统、地图更新方法，以及与地图更新方法对应的装置、电子设备及计算机可读存储介质的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括车载终端101、路侧终端102和云端服务器103，其中，车载终端101、路侧终端102与云端服务器103三者两两之间可以通过预先建立有的数据传输通路进行通信，该数据传输通路可以通过多种方式建立，例如有线、无线通信链路（例如蓝牙、5G无线网等）或者光纤电缆等等。

车载终端101、路侧终端102和云端服务器103上可以安装有各种用于实现两者之间进行信息通讯的应用，例如区域地图更新类应用、地图数据比对类应用、地图拆分类应用等。

车载终端101、路侧终端102通常表现为不同形式的硬件设备，其中，车载终端101通常为集成在自动驾驶车辆上的车载主控设备或车载大脑，路侧终端102则通常可以表现为具有多种功能的智能交通信号杆、智能候车站等。

而云端服务器103可以是硬件，也可以是软件。当云端服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器；当云端服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。

基于车载终端101、路侧终端102和云端服务器103构成的地图更新系统，可按照下述方案实现地图更新的高时鲜性：

车载终端101通过运行安装的区域地图更新类应用执行下述步骤：通过车载感知组件采集得到行车区域的当前区域地图；比对当前区域地图与存储的历史区域地图，确定出行车区域的疑似地图差异；将疑似地图差异上传至与行车区域对应的路侧终端102；根据接收到的增量更新信息更新行车区域的地图数据；

路侧终端102通过运行安装的区域地图更新类应用执行下述步骤：基于疑似地图差异与存储的历史区域地图确定行车区域的真实地图差异；基于真实地图差异生成行车区域的最新区域地图；将最新区域地图相对于不同版本的行车区域的历史区域地图的增量更新信息，下发给经过行车区域的车辆的车载终端101。

基于上述分别由车载终端和路侧终端所执行的步骤，该地图更新系统是由车载终端基于配置的车载感知组件采集行车区域的当前区域地图，并将经与本地存储的历史地图数据比对确定出的疑似地图差异上传至具有更强算力、能接收与多辆车进行信息交互的路侧终端，使路侧终端能够综合多辆车反馈的同区域的疑似地图差异生成更准确的真实地图差异，进而将基于真实地图差异确定出的行车区域的最新区域地图相对于历史版本的地图数据的增量更新信息，下发给行车区域的各车辆的车载终端，进而以基于最小的数据传输量、最短的数据传输距离来实现区域地图的更新高时鲜性。

在上一实施例的基础上，该地图更新系统还可以包括：

云端服务器103通过运行安装的区域地图更新类应用执行下述步骤：根据路侧终端102上传的真实地图差异和全区域历史地图生成全区域最新地图；从全区域最新地图拆分出与行车区域对应的子区域最新地图；将子区域最新地图下发给与行车区域对应的路侧终端101；

对应的，路侧终端101通过运行安装的区域地图更新类应用还可以执行下述步骤：将存储的行车区域的地图数据更新为接收到的子区域最新地图。

即本实施例下，区域地图数据由车载终端采集，并发给路侧终端进行确认生成行车区域的最新地图数据，同时路侧终端还将真实地图差异上传给云端服务器进行全区域最新地图的生成，再由云端服务器将全区域最新地图按区域拆分为不同的子区域最新地图，最后由云端服务器将各子区域最新地图下发给相应区域的路侧终端，已完成区域地图的本地化更新。即通过车载终端、路侧终端、云端服务器之间的配合，得以基于最小的数据传输量、最短的数据传输距离来实现区域地图的更新高时鲜性。

应该理解，图1中的车载终端、路侧终端和云端服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车载终端、路侧终端和云端服务器。

为了加深对整个实现方案的理解，下述将分别以车载终端、路侧终端、云端为执行主体，分别站在各自执行主体的视角来描述各自执行的方案。

首先，请参见图2，图2为本公开实施例提供的一种应用于车载终端的地图更新方案的流程图，其流程200包括如下步骤。

步骤201：通过车载感知组件采集得到行车区域的当前区域地图；

本步骤旨在由地图更新方法的执行主体（例如图1所示的车载终端101）通过车载感知组件采集得到行车区域的当前区域地图。

具体的，车载感知组件可以为集成或外挂的各类型功能组件，例如车载摄像头、车载激光扫描器、车载毫米波雷达、车载超声波，以及可实现类似效果的外挂功能组件。

上述执行主体通过各车载感知组件采集行车视野和行车所在位置附近（例如以车辆为中心、半径为5米的圆形区域）的地图相关信息，将其作为该行车区域的当前区域地图，即当前区域地图是指由上述执行主体在当前时刻对行车区域采集得到的地图数据。

步骤202：比对当前区域地图与存储的历史区域地图，确定行车区域的疑似地图差异；

在步骤201的基础上，本步骤旨在由上述执行主体通过比对当前区域地图与存储的历史区域地图之间的地图信息，进而确定该行车区域的疑似地图差异。

即该疑似地图差异是指当前区域地图相对于已存储的历史区域地图之间的地图差别信息，例如通过比对发现某个路口显示新增了一个交通信号灯或某个临时的转向限制牌，而之所以将其称为疑似地图差异，是因为该疑似地图差异是通过与车载终端所实际存储的行车区域的历史地图数据进行差异比对后确定出来的，考虑到有些车载终端对地图的更新并不频繁或者车辆较久并未上路行驶，因此在疑似地图差异只是由当前的车载终端根据自身存储的历史地图数据确定得到，而若与该行车区域对应的路侧终端上或其它经常上路行驶的车载终端上存储的同区域的地图数据进行差异比对，可能就发现不再存在差异或者差异就变化了。

步骤203：将疑似地图差异上传至与行车区域对应的路侧终端；

在步骤202的基础上，本步骤旨在由上述执行主体将自行确定出的行车区域的疑似地图差异上传至与该行车区域对应的路侧终端，由于疑似地图差异仅为差异信息，因此数据量得以显著减少，减少了车载终端与路侧终端之间的传输数据量、缩短了传输耗时。

步骤204：接收路侧终端下发的与行车区域对应的增量更新信息；

在步骤203的基础上，本步骤旨在由上述执行主体接收路侧终端下发的与行车区域对应的增量更新信息。该增量更新信息是由路侧终端根据在车载终端在步骤203传入的疑似地图差异确定得到的最新区域地图生成得到，此部分的详细实现过程可参见下述将路侧终端作为执行主体的实施例的相关描述，此处不做详细展开。

其中，该增量更新信息是由路侧终端向上述执行主体下发的用于将上述执行主体存储的行车区域的历史地图数据更新为该最新区域地图的增量更新数据，通常可表现为可通过OTA（Over-the-Air Technology，空中下载技术）进行更新的更新数据包。

同样，由于路侧终端下发的仅是用于将上述执行主体存储的行车区域的历史地图数据更新为该最新区域地图的增量更新数据，不包含行车区域的历史地图数据中不需要更新的部分基础数据，因此显著减少了传输的数据量，同时缩短了传输耗时。

步骤205：根据接收到的增量更新信息更新行车区域的地图数据。

在步骤204的基础上，本步骤旨在由上述执行主体根据接收到的增量更新信息更新行车区域的地图数据，由于更新使用的数据量较少的增量更新数据，因此更新耗时也相对较短，得以进一步缩短每两次对地图数据进行更新的周期。

本公开实施例提供的应用于车载终端的地图更新方法，由车载终端基于配置的车载感知组件采集行车区域的当前区域地图，并将经与本地存储的历史地图数据比对确定出的疑似地图差异上传至路侧终端，并通过接收路侧终端基于疑似地图差异生成的行车区域的增量更新信息，使得可基于数据量较少的增量更新信息完成对同区域地图数据的快速更新，进而得以基于最小的数据传输量、最短的数据传输距离来实现区域地图的更新高时鲜性。

在图2所示实施例的基础上，本实施例还通过图3示出了一种确定疑似地图差异的置信度的方法的流程图，其流程300包括如下步骤：

步骤301：确定存储的行车区域的历史区域地图的第一生成时间；

步骤302：确定当前区域地图的第二生成时间；

步骤301和步骤302旨在由上述执行主体分别确定车载终端存储的行车区域的历史区域地图的第一生成时间和当前区域地图的第二生成时间。

步骤303：根据第一生成时间与第二生成时间的时间差，生成疑似地图差异的置信度；

在步骤301和步骤302的基础上，本步骤旨在由上述执行主体根据第一生成时间与第二生成时间的时间差，生成疑似地图差异的置信度。其中，该时间差的大小与该置信度的高低成反比关系，即该时间差越大、该置信度越低（意味着历史区域地图是在较早生成的，据此确定出的疑似地图差异可信度不高，即大概率是当前车载终端自己在近期并未进行地图的常态化更新），反之则为该时间差越小、该置信度越高（意味着历史区域地图是在与当前时刻较近的时刻生成，据此确定出的疑似地图差异可信度较高）。

步骤304：将置信度随疑似地图差异一并上传至路侧终端。

在步骤303的基础上，本步骤旨在由上述执行主体将置信度随疑似地图差异一并上传至路侧终端，以使路侧终端根据随疑似地图差异一并接收到的置信度来快速判断该疑似地图差异是否具有较高的参考价值或是否直接抛弃不使用。

区别于图2-3所示的应用于车载终端的地图更新方法的实施例，本实施例通过图4示出了一种应用于路侧终端的地图更新方法的流程图，其流程400包括以下步骤：

步骤401：接收车载终端上传的行车区域的疑似地图差异；

本步骤旨在由地图更新方法的执行主体（例如图1所示的路侧终端102）接收车载终端上传的行车区域的疑似地图差异。

需要说明的是，通常每个路侧终端均对应于各自负责的地图区域，而由不同车辆的车载终端生成的疑似地图差异将根据对应的行车区域上传至负责对应区域的路侧终端，即对于每个路侧终端而言，其将能够收到所有经过其负责区域的车辆的车载终端分别传入的疑似地图差异，因此路侧终端可以通过汇总各车辆分别传入的疑似地图差异整理得到一份更全面、更准确的疑似地图差异。

步骤402：基于疑似地图差异与存储的历史区域地图确定行车区域的真实地图差异；

在步骤401的基础上，本步骤旨在由上述执行主体基于疑似地图差异与存储的历史区域地图确定行车区域的真实地图差异。

即路侧终端自身存储有一份所负责区域的区域地图，相比于车载终端存储的同区域的区域地图，路侧终端存储的这份应当具有更高的时鲜性，因此路侧终端可通过比对疑似地图差异与存储的历史区域地图，来确认疑似地图差异所记载的差异是否确实也是并未记录在自身存储的历史区域地图中的地图差异，从而基于两者的比对结果生成行车区域的真实地图差异。

步骤403：基于真实地图差异生成行车区域的最新区域地图；

在步骤402的基础上，本步骤旨在由上述执行主体基于真实地图差异生成行车区域的最新区域地图，即在路侧终端所存储的行车区域的历史地图数据的基础上，使用确定出的真实地图差异进行增量更新，得到该行车区域的最新区域地图。

上述步骤的过程可参见如图5所示的生成最新区域地图的流程示意图。

步骤404：将最新区域地图相对于不同版本的行车区域的历史区域地图的增量更新信息，下发给经过行车区域的车辆的车载终端。

在步骤403的基础上，本步骤旨在由上述执行主体将最新区域地图相对于不同版本的行车区域的历史区域地图的增量更新信息，下发给经过行车区域的车辆的车载终端。

一种包括且不限于的实现方式可以为：

获取不同的车载终端安装的地图数据对应的多个历史版本；

根据最新区域地图分别与不同历史版本的行车区域的历史地图数据之间的差异，生成与不同历史版本对应的不同增量更新信息；

将增量更新信息下发给经过行车区域的安装有相应版本的历史地图数据的车辆的车载终端。

即首先从大量车载终端中获取其所下载或配置的地图数据分别对应的地图版本，该地图版本可以是全区域地图相同的统一版本，也可以是不同区域地图分别具有的不同版本，从而看出到底有哪些地图版本被广泛使用；然后根据最新区域地图分别与不同历史版本的行车区域的历史地图数据之间的差异，来分别生成与不同历史版本对应的不同增量更新信息；最后，将增量更新信息下发给经过行车区域的安装有相应版本的历史地图数据的车辆的车载终端。

例如最新区域地图的版本号在被命名为V4.2、大量车载终端所使用的行车区域的地图版本分别为：V3.8、V3.9和V4.1的情况下，可分别计算V4.2与V3.8、V3.9和V4.1之间的增量更新数据包，即V.3.8→V4.2的增量更新数据包、V.3.9→V4.2的增量更新数据包和V.4.1→V4.2的增量更新数据包。在下发时，将V.3.8→V4.2的增量更新数据包下发给使用V3.8版本的车载终端、将V.3.9→V4.2的增量更新数据包下发给使用V3.9版本的车载终端、将V.4.1→V4.2的增量更新数据包下发给使用V4.1版本的车载终端。

本公开实施例提供的应用于路侧终端的地图更新方法，通过接收经过自身所负责区域的车辆的车载终端分别传入的疑似地图数据，然后通过融合各疑似地图数据汇总出较为全量、准确的疑似地图数据，再与自身存储的同区域的历史地图数据比对确定出的真实地图差异，然后通过真实地图差异和已存储的历史地图数据生成最新区域地图，接下来通过计算最新区域地图与不同版本的历史地图数据的差异，生成不同的增量更新信息下发给使用相应历史版本的车载终端使其进行增量更新，进而得以基于最小的数据传输量、最短的数据传输距离来实现区域地图的更新高时鲜性。

在图4-5所示实施例的基础上，上述执行主体还可以将该真实地图差异上传至云端，并接收该云端下发的该行车区域的子区域最新地图，且将自身存储的行车区域的地图数据更新为该子区域最新地图，即路侧终端通过云端进行交互，来定期对自身存储的区域地图进行更新。其中，该子区域最新地图是云端根据路侧终端上传的真实地图差异生成得到，此部分的详细实现过程可参见下述将云端作为执行主体的实施例的相关描述，此处不做详细展开。

区别于图2-3所示的应用于车载终端的地图更新方法的实施例、图4所示的应用于路侧终端的地图更新方案的实施例，本实施例通过图6示出了一种应用于云端的地图更新方法的流程图，其流程600包括以下步骤：

步骤601：根据真实地图差异和全区域历史地图生成全区域最新地图；

本步骤旨在由地图更新方法的执行主体（例如图1所示的云端服务器103）根据真实地图差异和全区域历史地图生成全区域最新地图。

其中，全区域历史地图是由云端维护的一个覆盖全区域的全局地图，是云端当前存储的最新的全局地图，本步骤就是由云端根据路侧终端上传的对应行车区域的真实地图差异对全区域历史地图中行车区域的部分进行差异更新，进而生成全区域最新地图。

需要说明的是，虽然真实地图差异仅是针对行车区域的，但不排除对行车区域产生的更新不会影响到其它区域，因此在生成全区域最新地图时将充分考虑对行车区域进行的地图数据更新对其它区域所产生的影响，例如因行车区域加入限行策略、临时禁止行驶在某条道路，都将影响相关区域的关联地图因素。

步骤602：从全区域最新地图拆分出与行车区域对应的子区域最新地图；

在步骤601的基础上，本步骤旨在由上述执行主体从全区域最新地图拆分出与行车区域对应的子区域最新地图。当然，此时的拆分还可以同时拆分与对应其它路侧终端负责区域的其它子区域最新地图。

步骤603：将子区域最新地图下发给与行车区域对应的路侧终端。

在步骤602的基础上，本步骤旨在由上述执行主体将子区域最新地图下发给与行车区域对应的路侧终端，以使路侧终端根据下发的子区域最新地图更新自身负责区域的区域地图。

上述实施例所示的有云端参与的地图更新方案，可参见图7所示的流程示意图，以加深理解。

本公开实施例提供的应用于云端的地图更新方法，通过接收各车载终端分别传入的真实地图差异，然后根据真实地图差异和已存储的全区域历史地图生成全区域最新地图，接下来通过将全区域最新地图按区域进行拆分，从而将拆分出的不同子区域最新地图分发给相应的路侧终端进行区域地图的更新，进而得以基于最小的数据传输量、最短的数据传输距离来实现区域地图的更新高时鲜性。

为加深理解，本公开还结合一个具体应用场景，给出了一种具体的实现方案：

本实施例所提供方案主要通过车载终端与充当边缘计算节点的路侧终端之间的闭环更新，实现一定范围内的车辆所行经区域地图的实时更新，且通过路侧终端对局部地图所进行的自动化融合，得以实现高精局部地图的实时更新，该方案架构图可参见图1。

该地图更新系统包括：

云平台：

1）计算：融合路侧终端同步的地图增量更新信息并更新全局地图、更新块状局部区域地图；

2）通讯：接收路侧终端传入的地图增量更新信息、下发全局地图版本更新到车载终端；

3）存储：存储增量更新信息、历史版本全局地图。

路侧终端：

1）计算：融合多个车载终端上报的增量更新信息，在路侧终端更新地图数据为最新版本，并基于路侧终端存储的多个历史地图版本，产生对应多个版本的地图增量更新信息；

2）通讯：接收车载终端生成的地图增量更新信息、上报地图增量更新数据到云平台、接收云平台同步的局部区域地图数据；

3）存储：存储增量更新信息、历史版本局部区域地图。

车载终端：

1）采集：采集车辆、道路及道路周边环境信息等；

2）计算：根据车载终端感知的车辆计道路交通信息，车载计算单元实时构建车辆视野内的地图，并结合车辆搭载的当前版本地图，对相同范围内地图数据进行比对，预处理生成地图增量更新信息；

3）通讯：发送地图增量更新信息、接收从路侧终端或云平台下发的地图增量更新信息；

4）存储：多个局部区域地图。

本实施例通过图8示出了一种包含上述各执行主体的实现地图更新的时序流程图，包括如下步骤：

1、车载终端实时构建地图并上传预处理地图增量更新数据至路侧终端：

1.1、车载终端实时采集车辆视野范围内的车辆、道路及道路周边环境感知数据，经过拼接、识别、融合等数据处理后，实时构建车辆视野范围内地图；

1.2、车载终端将视野范围内地图与对比车载终端当前版本地图数据对比，得到预处理地图增量更新信息，此处更新信息包括存在地图数据更新的位置、类型、置信度等以及对应的原始采集数据，预处理指受车载终端传感器精度、车载终端计算单元性能等所限而处理的部分或初步处理过的车载终端采集数据；

1.3、车载终端将地图增量更新信息上传同步到所在区域对应的路侧终端。

2、路侧终端构建地图，并将地图增量更新信息同步到所覆盖的局部区域范围内的所有车载终端以及云平台：

2.1、路侧终端聚合覆盖范围内全量车载终端同步的预处理地图增量更新信息；

2.2、路侧终端利用更充足的算力单元，对预处理地图增量更新信息进行识别、融合等精细的数据处理，并构建成形成新版本局部区域地图；

2.3、路侧终端对比新版本与多个历史版本地图的差异得到地图增量更新信息；

2.4、路侧终端将地图增量更新信息分发到范围内的车载终端；

2.5、路侧终端将地图更新信息同步到云平台。

3、云平台更新全局地图，并分发到路侧终端及车载终端：

3.1、云平台融合路侧终端同步的地图更新信息，构建新版本区域地图及全局地图；

3.2、云平台对比新版本与多个历史版本地图的差异得到全局地图更新信息；

3.3、云平台将全局地图更新信息按块状切分成各局部区域更新信息；

3.4、云平台将局部区域地图更新信息分发到路侧终端；将全局地图更新信息分发到车载终端。

4、车载终端接收并融合地图更新信息后，融合完成车载终端地图更新。

本实施例所提供的地图新更新模式采用在路侧由路侧终端构建区域地图并分发地图更新信息到车载终端的方式，较云平台统一构建全局地图的方式更靠近车载终端，通讯链路更短，更新时效更快；新模式下地图更新的数据传输量主要存在于车载终端与所在区域的路侧终端之间。云平台仅需承载经过路侧单元处理后的数据流量，极大降低了冗余的车载终端更新数据对云平台造成的数据传输压力；新模式下车载终端与路侧终端、路侧终端与云平台、云平台与车载终端之间主要交互都为地图更新信息，极大降低了数据传输量造成的带宽压力；新模式地图更新的主要单位为块状切分后的局部区域，云边端均采用相同的block（块）数据进行数据交换，减少了数据交换量。

进一步参考图9-图11，作为对上述各图所示方法的实现，本公开分别提供了一种应用于车载终端的地图更新装置实施例、一种应用于路侧终端的地图更新装置的实施例以及一种应用于云端的地图更新装置的实施例。其中，应用于车载终端的地图更新装置实施例与图2所示的应用于车载终端的地图更新方法实施例相对应，应用于路侧终端的地图更新装置实施例与图4所示的应用于路侧终端的地图更新方法实施例相对应，应用于云端的地图更新装置实施例与图6所示的应用于云端的地图更新方法实施例相对应。

上述装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图9所示，本实施例的应用于车载终端的地图更新装置900可以包括：当前区域地图采集单元901、疑似地图差异确定单元902、疑似地图差异上传单元903、增量更新信息接收单元904、地图数据增量更新单元905。其中，当前区域地图采集单元901，被配置成通过车载感知组件采集得到行车区域的当前区域地图；疑似地图差异确定单元902，被配置成比对当前区域地图与存储的历史区域地图，确定行车区域的疑似地图差异；疑似地图差异上传单元903，被配置成将疑似地图差异上传至与行车区域对应的路侧终端；增量更新信息接收单元904，被配置成接收路侧终端下发的与行车区域对应的增量更新信息；其中，增量更新信息根据上述实施例描述的地图更新系统确定得到；地图数据增量更新单元905，被配置成根据接收到的增量更新信息更新行车区域的地图数据。

在本实施例中，应用于车载终端的地图更新装置900中：当前区域地图采集单元901、疑似地图差异确定单元902、疑似地图差异上传单元903、增量更新信息接收单元904、地图数据增量更新单元905的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201-205的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，应用于车载终端的地图更新装置900还可以包括：

第一生成时间确定单元，被配置成确定存储的行车区域的历史区域地图的第一生成时间；

第二生成时间确定单元，被配置成确定当前区域地图的第二生成时间；

置信度生成单元，被配置成根据第一生成时间与第二生成时间的时间差，生成疑似地图差异的置信度；其中，时间差的大小与置信度的高低成反比关系；

置信度伴随上传单元，被配置成将置信度随疑似地图差异一并上传至路侧终端。

本实施例作为对应于上述方法实施例的装置实施例存在，本实施例提供的应用于车载终端的地图更新装置，由车载终端基于配置的车载感知组件采集行车区域的当前区域地图，并将经与本地存储的历史地图数据比对确定出的疑似地图差异上传至路侧终端，并通过接收路侧终端基于疑似地图差异生成的行车区域的增量更新信息，使得可基于数据量较少的增量更新信息完成对同区域地图数据的快速更新，进而得以基于最小的数据传输量、最短的数据传输距离来实现区域地图的更新高时鲜性。

如图10所示，本实施例的应用于路侧终端的地图更新装置1000可以包括：疑似地图差异接收单元1001、真实地图差异确定单元1002、最新区域地图生成单元1003、增量更新信息下发单元1004。其中，疑似地图差异接收单元1001，被配置成接收车载终端上传的行车区域的疑似地图差异；其中，疑似地图差异根据上述实施例描述的地图更新系统确定得到；真实地图差异确定单元1002，被配置成基于疑似地图差异与存储的历史区域地图确定行车区域的真实地图差异；最新区域地图生成单元1003，被配置成基于真实地图差异生成行车区域的最新区域地图；增量更新信息下发单元1004，被配置成将最新区域地图相对于不同版本的行车区域的历史区域地图的增量更新信息，下发给经过行车区域的车辆的车载终端。

在本实施例中，应用于路侧终端的地图更新装置1000中：疑似地图差异接收单元1001、真实地图差异确定单元1002、最新区域地图生成单元1003、增量更新信息下发单元1004的具体处理及其所带来的技术效果可分别对应方法实施例中的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，应用于路侧终端的地图更新装置1000中还可以包括：

真实地图差异上传单元，被配置成将真实地图差异上传至云端；

子区域最新地图接收单元，被配置成接收云端下发的行车区域的子区域最新地图；其中，子区域最新地图根据上述实施例描述的地图更新系统确定得到；

地图数据更新单元，被配置成将存储的行车区域的地图数据更新为子区域最新地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，增量更新信息下发单元1004可以被进一步配置成：

获取不同的车载终端安装的地图数据对应的多个历史版本；

根据最新区域地图分别与不同历史版本的行车区域的历史地图数据之间的差异，生成与不同历史版本对应的不同增量更新信息；

将增量更新信息下发给经过行车区域的安装有相应版本的历史地图数据的车辆的车载终端。

本实施例作为对应于上述方法实施例的装置实施例存在，本实施例提供的应用于路侧终端的地图更新装置，通过接收经过自身所负责区域的车辆的车载终端分别传入的疑似地图数据，然后通过融合各疑似地图数据汇总出较为全量、准确的疑似地图数据，再与自身存储的同区域的历史地图数据比对确定出的真实地图差异，然后通过真实地图差异和已存储的历史地图数据生成最新区域地图，接下来通过计算最新区域地图与不同版本的历史地图数据的差异，生成不同的增量更新信息下发给使用相应历史版本的车载终端使其进行增量更新，进而得以基于最小的数据传输量、最短的数据传输距离来实现区域地图的更新高时鲜性。

如图11所示，本实施例的应用于云端的地图更新装置1100可以包括：真实地图差异接收单元1101、全区域最新地图生成单元1102、子区域最新地图拆分单元1103、子区域最新地图下发单元1104。其中，真实地图差异接收单元1101，被配置成接收路侧终端上传的行车区域的真实地图差异；其中，真实地图差异根据上述实施例描述的地图更新系统确定得到；全区域最新地图生成单元1102，被配置成根据真实地图差异和全区域历史地图生成全区域最新地图；子区域最新地图拆分单元1103，被配置成从全区域最新地图拆分出与行车区域对应的子区域最新地图；子区域最新地图下发单元1104，被配置成将子区域最新地图下发给与行车区域对应的路侧终端。

在本实施例中，应用于云端的地图更新装置1100中：真实地图差异接收单元1101、全区域最新地图生成单元1102、子区域最新地图拆分单元1103、子区域最新地图下发单元1104的具体处理及其所带来的技术效果可分别对应方法实施例中的相关说明，在此不再赘述。

本实施例作为对应于上述方法实施例的装置实施例存在，本实施例提供的应用于云端的地图更新装置，通过接收各车载终端分别传入的真实地图差异，然后根据真实地图差异和已存储的全区域历史地图生成全区域最新地图，接下来通过将全区域最新地图按区域进行拆分，从而将拆分出的不同子区域最新地图分发给相应的路侧终端进行区域地图的更新，进而得以基于最小的数据传输量、最短的数据传输距离来实现区域地图的更新高时鲜性。

根据本公开的实施例，本公开还提供一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现上述任一实施例描述的应用于车载终端的地图更新方法和/或应用于路侧终端的地图更新方法和/或应用于云端的地图更新方法。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现上述任一实施例描述的应用于车载终端的地图更新方法和/或应用于路侧终端的地图更新方法和/或应用于云端的地图更新方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时能够实现上述任一实施例描述的应用于车载终端的地图更新方法和/或应用于路侧终端的地图更新方法和/或应用于云端的地图更新方法。

图12示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1200的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图12所示，设备1200包括计算单元1201，其可以根据存储在只读存储器（ROM）1202中的计算机程序或者从存储单元1208加载到随机访问存储器（RAM）1203中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1203中，还可存储设备1200操作所需的各种程序和数据。计算单元1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出（I/O）接口1205也连接至总线1204。

设备1200中的多个部件连接至I/O接口1205，包括：输入单元1206，例如键盘、鼠标等；输出单元1207，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1208，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1209，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1209允许设备1200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1201可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1201的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1201执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图更新方法和/或地图更新方法。例如，在一些实施例中，地图更新方法和/或地图更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1202和/或通信单元1209而被载入和/或安装到设备1200上。当计算机程序加载到RAM 1203并由计算单元1201执行时，可以执行上文描述的地图更新方法和/或地图更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1201可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行地图更新方法和/或地图更新方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器（VPS，Virtual Private Server）服务中存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

本公开实施例的技术方案，由车载终端基于配置的车载感知组件采集行车区域的当前区域地图，并将经与本地存储的历史地图数据比对确定出的疑似地图差异上传至具有更强算力、能接收与多辆车进行信息交互的路侧终端，使路侧终端能够综合多辆车反馈的同区域的疑似地图差异生成更准确的真实地图差异，进而将基于真实地图差异确定出的行车区域的最新区域地图相对于历史版本的地图数据的增量更新信息，下发给行车区域的各车辆的车载终端，以基于最小的数据传输量、最短的数据传输距离来实现区域地图的更新高时鲜性。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种地图更新系统，包括：

车载终端，用于通过车载感知组件采集得到行车区域的当前区域地图；比对所述当前区域地图与存储的历史区域地图，确定出所述行车区域的疑似地图差异；将所述疑似地图差异上传至与所述行车区域对应的路侧终端；根据接收到的增量更新信息更新所述行车区域的地图数据；

所述路侧终端，用于基于所述疑似地图差异与存储的历史区域地图确定所述行车区域的真实地图差异；基于所述真实地图差异生成所述行车区域的最新区域地图；将所述最新区域地图相对于不同版本的所述行车区域的历史区域地图的增量更新信息，下发给经过所述行车区域的车辆的车载终端。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括：

云端，用于根据所述路侧终端上传的真实地图差异和全区域历史地图生成全区域最新地图；从所述全区域最新地图拆分出与所述行车区域对应的子区域最新地图；将所述子区域最新地图下发给与所述行车区域对应的路侧终端；

对应的，所述路侧终端，还用于将存储的所述行车区域的地图数据更新为接收到的子区域最新地图。

3.一种地图更新方法，其中，应用于车载终端，包括：

通过车载感知组件采集得到行车区域的当前区域地图；

比对所述当前区域地图与存储的历史区域地图，确定所述行车区域的疑似地图差异；

将所述疑似地图差异上传至与所述行车区域对应的路侧终端；

接收所述路侧终端下发的与所述行车区域对应的增量更新信息；其中，所述增量更新信息由所述路侧终端基于所述疑似地图差异确定得到；

根据接收到的增量更新信息更新所述行车区域的地图数据。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

确定存储的所述行车区域的历史区域地图的第一生成时间；

确定所述当前区域地图的第二生成时间；

根据所述第一生成时间与所述第二生成时间的时间差，生成所述疑似地图差异的置信度；其中，所述时间差的大小与所述置信度的高低成反比关系；

将所述置信度随所述疑似地图差异一并上传至所述路侧终端。

5.一种地图更新方法，其中，应用于路侧终端，包括：

接收车载终端上传的行车区域的疑似地图差异；其中，所述疑似地图差异由所述车载终端基于对所述行车区域采集得到的当前区域地图确定得到；

基于所述疑似地图差异与存储的历史区域地图确定所述行车区域的真实地图差异；

基于所述真实地图差异生成所述行车区域的最新区域地图；

将所述最新区域地图相对于不同版本的所述行车区域的历史区域地图的增量更新信息，下发给经过所述行车区域的车辆的车载终端。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

将所述真实地图差异上传至云端；

接收所述云端下发的所述行车区域的子区域最新地图；其中，所述子区域最新地图由所述云端根据所述真实地图差异确定得到；

将存储的所述行车区域的地图数据更新为所述子区域最新地图。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述将所述最新区域地图相对于不同版本的所述行车区域的历史区域地图的增量更新信息，下发给经过所述行车区域的车辆的车载终端，包括：

获取不同的车载终端安装的地图数据对应的多个历史版本；

根据所述最新区域地图分别与不同历史版本的所述行车区域的历史地图数据之间的差异，生成与不同历史版本对应的不同增量更新信息；

将所述增量更新信息下发给经过所述行车区域的安装有相应版本的历史地图数据的车辆的车载终端。

8.一种地图更新方法，其中，应用于云端，包括：

接收路侧终端上传的行车区域的真实地图差异；其中，所述真实地图差异由所述路侧终端基于接收自车载终端的疑似地图差异确定得到；

根据所述真实地图差异和全区域历史地图生成全区域最新地图；

从所述全区域最新地图拆分出与所述行车区域对应的子区域最新地图；

将所述子区域最新地图下发给与所述行车区域对应的路侧终端。

9.一种地图更新装置，其中，应用于车载终端，包括：

当前区域地图采集单元，被配置成通过车载感知组件采集得到行车区域的当前区域地图；

疑似地图差异确定单元，被配置成比对所述当前区域地图与存储的历史区域地图，确定所述行车区域的疑似地图差异；

疑似地图差异上传单元，被配置成将所述疑似地图差异上传至与所述行车区域对应的路侧终端；

增量更新信息接收单元，被配置成接收所述路侧终端下发的与所述行车区域对应的增量更新信息；其中，所述增量更新信息由所述路侧终端基于所述疑似地图差异确定得到；

地图数据增量更新单元，被配置成根据接收到的增量更新信息更新所述行车区域的地图数据。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：

第一生成时间确定单元，被配置成确定存储的所述行车区域的历史区域地图的第一生成时间；

第二生成时间确定单元，被配置成确定所述当前区域地图的第二生成时间；

置信度生成单元，被配置成根据所述第一生成时间与所述第二生成时间的时间差，生成所述疑似地图差异的置信度；其中，所述时间差的大小与所述置信度的高低成反比关系；

置信度伴随上传单元，被配置成将所述置信度随所述疑似地图差异一并上传至所述路侧终端。

11.一种地图更新装置，其中，应用于路侧终端，包括：

疑似地图差异接收单元，被配置成接收车载终端上传的行车区域的疑似地图差异；其中，所述疑似地图差异由所述车载终端基于对所述行车区域采集得到的当前区域地图确定得到；

真实地图差异确定单元，被配置成基于所述疑似地图差异与存储的历史区域地图确定所述行车区域的真实地图差异；

最新区域地图生成单元，被配置成基于所述真实地图差异生成所述行车区域的最新区域地图；

增量更新信息下发单元，被配置成将所述最新区域地图相对于不同版本的所述行车区域的历史区域地图的增量更新信息，下发给经过所述行车区域的车辆的车载终端。

12.根据权利要求11所述的装置，还包括：

真实地图差异上传单元，被配置成将所述真实地图差异上传至云端；

子区域最新地图接收单元，被配置成接收所述云端下发的所述行车区域的子区域最新地图；其中，所述子区域最新地图由所述云端根据所述真实地图差异确定得到；

地图数据更新单元，被配置成将存储的所述行车区域的地图数据更新为所述子区域最新地图。

13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述增量更新信息下发单元被进一步配置成：

获取不同的车载终端安装的地图数据对应的多个历史版本；

根据所述最新区域地图分别与不同历史版本的所述行车区域的历史地图数据之间的差异，生成与不同历史版本对应的不同增量更新信息；

将所述增量更新信息下发给经过所述行车区域的安装有相应版本的历史地图数据的车辆的车载终端。

14.一种地图更新装置，其中，应用于云端，包括：

真实地图差异接收单元，被配置成接收路侧终端上传的行车区域的真实地图差异；其中，所述真实地图差异由所述路侧终端基于接收自车载终端的疑似地图差异确定得到；

全区域最新地图生成单元，被配置成根据所述真实地图差异和全区域历史地图生成全区域最新地图；

子区域最新地图拆分单元，被配置成从所述全区域最新地图拆分出与所述行车区域对应的子区域最新地图；

子区域最新地图下发单元，被配置成将所述子区域最新地图下发给与所述行车区域对应的路侧终端。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求3或4所述的地图更新方法。

16.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求5-7任一项所述的地图更新方法。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求8所述的地图更新方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求3或4所述的地图更新方法和/或权利要求5-7任一项所述的地图更新方法和/或权利要求8所述的地图更新方法。

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