CN113701776A - 自动驾驶引导系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动驾驶引导系统及方法。该系统的云端确定目标导航路径的高精地图数据和导航地图数据的路段匹配结果，并将路段匹配结果下发至目标车辆的高精地图系统和导航系统，进而系统的高精地图系统可以在确定出目标车辆的当前待行驶路段后，根据路段匹配结果确定当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件，若是，则基于高精地图数据生成驾驶指引信号发送至自动驾驶控制系统，以使自动驾驶控制系统根据该信号启动自动驾驶功能，并引导目标车辆的行驶，实现了全局自动驾驶的路径规划和引导，提高了自动驾驶功能的人机交互体验。

Description

自动驾驶引导系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶引导系统及方法。

背景技术

高精地图是L3及以上自动驾驶车辆所必需的配置，因为相比雷达、摄像头等传感器，高精地图可以给自动驾驶车辆提供前方更远距离的道路信息，即超视距环境感知。但是，仅依靠高精地图无法完成自动驾驶车辆全局路径规划和引导，主要原因：①高精地图因要素内容丰富数据量较大，无法发送全局的道路信息，行业目前统一的传输方式是按照ADASISv3协议，仅播发车辆前方一定距离(例如2km)的数据，然后随着车辆前进逐步向前增量播发，因此高精地图没有从起点到终点完整的道路信息；②高精地图覆盖度有限，目前面向量产应用的高精地图主要覆盖结构化道路(高速公路和城市快速路)，未覆盖普通城市道路，因此高精地图有时候无法提供从起点到终点完整的道路信息；③高精地图面向机器应用，不像传统的导航地图一样有显示界面，高精地图与驾驶员没有交互，无法获取驾驶意图，如果不清楚目的地在哪，遇到分岔路口时也就无法进行路径规划。

现有技术通常基于高精地图来实现自动驾驶车辆的路径指引，而由于高精地图无法完成自动驾驶车辆全局路径规划和引导，因此，现有技术存在无法实现自动驾驶车辆的全局路径规划、引导的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶引导系统及方法，以实现自动驾驶车辆的全局路径规划和引导。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶引导系统，包括云端和目标车辆，所述目标车辆包括车辆通信部件、高精地图系统、导航系统以及自动驾驶控制系统；其中，

所述云端，通过所述车辆通信部件与所述高精地图系统和所述导航系统通信连接，用于根据目标导航路径对应的高精地图数据和导航地图数据确定所述目标导航路径的路段匹配结果，并通过所述车辆通信部件将所述目标导航路径对应的高精地图数据和所述路段匹配结果发送至所述高精地图系统，将所述目标导航路径对应的导航地图数据和所述路段匹配结果发送至所述导航系统；

所述高精地图系统，用于确定所述目标车辆的当前待行驶路段，基于所述路段匹配结果确定所述当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件，若是，则基于所述高精地图数据生成所述当前待行驶路段的驾驶指引信号发送至所述自动驾驶控制系统；

所述自动驾驶控制系统，用于基于所述驾驶指引信号启动所述目标车辆的自动驾驶功能，并基于所述驾驶指引信号引导所述目标车辆的行驶；

所述导航系统，用于将所述导航地图数据和所述路段匹配结果在导航界面上进行渲染显示。

可选的，所述云端还用于获取目的地信息，基于所述目的地信息确定至少一个待选导航路径，基于至少一个所述待选导航路径确定目标导航路径。

可选的，所述云端还用于根据所述待选导航路径的高精地图数据和导航地图数据确定所述待选导航路径对应的路径参考信息，将所述待选导航路径和所述待选导航路径对应的路径参考信息发送至所述导航系统，并基于用户在所述导航系统上反馈的路径选择信息确定目标导航路径。

可选的，所述路径参考信息包括总里程数、可开启自动驾驶的路段数、可开启自动驾驶的里程数、可开启自动驾驶的里程数占比以及预计到达时间中的至少一种。

可选的，所述云端包括数据匹配单元，所述数据匹配单元用于确定目标导航路径对应的各导航显示路段，并确定各所述导航显示路段的导航地图数据以及高精地图数据，基于各所述导航显示路段的导航地图数据和高精地图数据生成各所述导航显示路段的路段匹配结果。

可选的，所述数据匹配单元还用于基于预设映射表以及所述导航显示路段的导航地图数据，确定所述导航显示路段的高精地图数据，其中，所述预设映射表包括各路段的导航地图数据与高精地图数据的关联关系。

可选的，所述路段匹配结果包括地理围栏标识和导航路径标识，所述高精地图系统还用于根据所述当前待行驶路段的地理围栏标识和导航路径标识，确定所述当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件。

可选的，所述高精地图系统还用于在确定出所述当前待行驶路段不满足自动驾驶条件时，向所述导航系统发送人工驾驶切换信号，所述导航系统还用于基于所述人工驾驶切换信号，在所述导航界面上显示人工驾驶提示信息。

可选的，所述导航系统还用于接收所述云端下发的所述目标车辆的定位信息，基于所述路段匹配结果确定驾驶切换节点，基于所述定位信息以及所述驾驶切换节点在所述导航界面上显示驾驶切换提示信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶引导方法，包括：

云端根据目标导航路径对应的高精地图数据和导航地图数据，确定所述目标导航路径的路段匹配结果，并通过车辆通信部件将目标导航路径对应的高精地图数据和所述路段匹配结果发送至高精地图系统，将所述目标导航路径对应的导航地图数据和所述路段匹配结果发送至导航系统；

所述高精地图系统确定目标车辆的当前待行驶路段，基于所述路段匹配结果确定所述当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件，若是，则基于所述高精地图数据生成所述当前待行驶路段的驾驶指引信号发送至自动驾驶控制系统；

所述自动驾驶控制系统基于所述驾驶指引信号启动所述目标车辆的自动驾驶功能，并基于所述驾驶指引信号引导所述目标车辆的行驶；

其中，所述导航地图数据和所述路段匹配结果在所述导航系统的导航界面上渲染显示。

上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：

通过云端确定目标导航路径的高精地图数据和导航地图数据的路段匹配结果，并将路段匹配结果下发至目标车辆的高精地图系统和导航系统，进而高精地图系统可以在确定出目标车辆的当前待行驶路段后，根据路段匹配结果确定当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件，若是，则基于高精地图数据生成驾驶指引信号发送至自动驾驶控制系统，以使自动驾驶控制系统根据该信号启动自动驾驶功能，并引导目标车辆的行驶，解决了高精地图没有全程道路信息的技术问题，实现了全局自动驾驶的路径规划和引导。并且，通过导航系统实时显示导航地图数据和路段匹配结果，解决了高精地图缺乏交互的技术缺点，在自动驾驶功能运行过程中可以让驾驶员能够随时了解道路环境信息以及后续行驶计划，提高了自动驾驶功能的人机交互体验。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1A为本发明实施例一所提供的一种自动驾驶引导系统的结构示意图；

图1B为本发明实施例一所提供的一种目标导航路径；

图2为本发明实施例二所提供的一种自动驾驶引导系统的交互示意图；

图3为本发明实施例三所提供的一种自动驾驶引导方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1A为本发明实施例一提供的一种自动驾驶引导系统的结构示意图，如图1A所示，本实施例提供的自动驾驶引导系统包括云端10和目标车辆20，目标车辆20包括车辆通信部件201、高精地图系统202、导航系统203以及自动驾驶控制系统204；其中，云端，通过车辆通信部件201与高精地图系统202和导航系统203通信连接，用于根据目标导航路径对应的高精地图数据和导航地图数据确定目标导航路径的路段匹配结果，并通过车辆通信部件201将目标导航路径对应的高精地图数据和路段匹配结果发送至高精地图系统202，将目标导航路径对应的导航地图数据和路段匹配结果发送至导航系统203；高精地图系统202，用于确定目标车辆20的当前待行驶路段，基于路段匹配结果确定当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件，若是，则基于高精地图数据生成当前待行驶路段的驾驶指引信号发送至自动驾驶控制系统204；自动驾驶控制系统204，用于基于驾驶指引信号启动目标车辆20的自动驾驶功能，并基于驾驶指引信号引导目标车辆20的行驶；导航系统203，用于将导航地图数据和路段匹配结果在导航界面上进行渲染显示。

其中，目标导航路径可以是云端10根据用户在导航系统203的展示界面上输入的目的地信息确定的。例如，云端10根据目标车辆20的定位信息确定出多个导航路径，并基于各导航路径的总里程数、预计行驶时间、是否包含高速行驶路段、高速路口费用信息、是否包含拥堵路段、拥堵路段的预计拥堵时间等信息，在多个导航路径中自动确定出目标导航路径；或者，云端10还可以将根据目标车辆20的定位信息所确定出多个导航路径发送至导航系统203，以使导航系统203在展示界面对各导航路径进行显示，以供用户在多个导航路径中选择出目标导航路径。

具体的，云端10在确定出目标导航路径后，可以确定出目标导航路径对应的高精地图数据和导航地图数据。其中，目标导航路径对应的高精地图数据可以包括目标导航路径中包含的所有路段的高精地图数据以及与目标导航路径中包含的所有路段相关联的其它路段的高精地图数据。示例性的，与路段相关联的其它路段可以是路段的交叉路口处的其它路段。如，目标导航路径包括路段a、路段b和路段c，路段a的交叉路口处还有路段d，则目标导航路径对应的高精地图数据包括路段a、c、c、d的高精地图数据。相应的，目标导航路径对应的导航地图数据可以包括目标导航路径中包含的所有路段的导航地图数据以及与目标导航路径中包含的所有路段相关联的其它路段的导航地图数据。

云端10在确定出目标导航路径对应的高精地图数据和导航地图数据后，可以对高精地图数据和导航地图数据进行匹配，得到目标导航路径的路段匹配结果。其中，路段匹配结果可以是各路段是否在地理围栏内，以及各路段是否位于目标导航路径上。若路段在地理围栏内，则可以开启自动驾驶功能。

示例性的，云端10包括数据匹配单元，数据匹配单元用于确定目标导航路径对应的各导航显示路段，并确定各导航显示路段的导航地图数据以及高精地图数据，基于各导航显示路段的导航地图数据和高精地图数据生成各导航显示路段的路段匹配结果。

其中，导航显示路段可以是目标导航路径中包含的路段，也可以是与目标导航路径中包含的路段相关联的其它路段。在一个具体的例子中，数据匹配单元可以根据各导航显示路段的路段标识信息，确定各导航显示路段的导航地图数据以及高精地图数据。在另一个具体的例子中，数据匹配单元还用于基于预设映射表以及导航显示路段的导航地图数据，确定导航显示路段的高精地图数据，其中，预设映射表包括各路段的导航地图数据与高精地图数据的关联关系。

其中，预设映射表可以是导航地图数据与高精地图数据的关联映射表。如，导航地图数据c1与高精地图数据b1关联。具体的，云端10中的数据匹配单元可以在确定出目标导航路径后，确定目标导航路径对应的各导航显示路段的导航地图数据，并基于导航地图数据和预设映射表，进一步确定出导航显示路段的高精地图数据。

即，本实施例可以根据各导航显示路段的导航地图数据以及高精地图数据，得到各导航显示路段的路段匹配结果，将各导航显示路段的路段匹配结果作为目标导航路径的路段匹配结果。

进一步的，云端10在确定出目标导航路径的路段匹配结果后，可以通过车辆通信部件201将路段匹配结果、目标导航路径对应的高精地图数据发送至高精地图系统202；将路段匹配结果、目标导航路径对应的导航地图数据发送至导航系统203。其中，车辆通信部件201可以是T-BOX。

在本实施例中，高精地图系统202在接收到路段匹配结果和高精地图数据后，可以确定目标车辆20的当前待行驶路段。其中，当前待行驶路段可以是目标车辆20即将驶入的路段，或者，还可以是目标车辆20正在驶入的路段，或者，还可以是目标车辆20已经驶入的路段。

在一种实施方式中，云端10可以向高精地图系统202发送目标车辆20的定位信息，并向导航系统203发送目标导航路径信息，高精地图系统202可以通过车辆通信部件201向导航系统203请求目标导航路径信息，在接收到导航系统203反馈的目标导航路径信息之后，基于定位信息以及目标导航路径信息，确定当前待行驶路段。

进一步的，高精地图系统202在确定出当前待行驶路段之后，可以根据云端10下发的路段匹配结果，确定当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件，若是，则基于当前待行驶路段的高精地图数据生成当前待行驶路段的驾驶指引信号，并将该驾驶指引信号发送至自动驾驶系统204。其中，可以基于路段匹配结果中当前待行驶路段是否在地理围栏内确定是否满足自动驾驶条件；或者，基于路段匹配结果中当前待行驶路段是否在地理围栏内，且，是否位于目标导航路径上确定是否满足自动驾驶条件。

示例性的，路段匹配结果包括地理围栏标识和导航路径标识，高精地图系统202还用于根据当前待行驶路段的地理围栏标识和导航路径标识，确定当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件。

其中，地理围栏标识可以是表征路段是否在地理围栏内的标识，如，1表示路段在地理围栏内，0表示路段不在地理围栏内。导航路径标识可以是表征路段是否位于目标导航路径上的标识，如，1表示路段位于目标导航路径上。

进一步的，自动驾驶控制系统204可以根据驾驶指引信号，启动目标车辆20的自动驾驶功能，并基于驾驶指引信号自动引导目标车辆20的行驶。

在一种实施方式中，高精地图系统202还用于在确定出当前待行驶路段不满足自动驾驶条件时，向导航系统203发送人工驾驶切换信号，导航系统203还用于基于人工驾驶切换信号，在导航界面上显示人工驾驶提示信息。向导航系统203发送人工驾驶切换信号，以使导航系统203在导航界面显示人工驾驶提示信息的目的在于：在即将驶出地理围栏区域时，提醒用户人工接管车辆驾驶，进而提高车辆的驾驶安全性。

需要说明的是，考虑到高精地图数据的数据量较大，一次发送目标导航路径的所有高精地图数据会使得数据发送时间较长，且对高精地图系统的存储空间的要求过高，因此，在一种实施方式中，云端10可以分段向高精地图系统202下发目标导航路径的高精地图数据。如，云端10可以根据目标车辆20的定位信息以及目标导航路径信息，分次向高精地图系统202下发高精地图数据，每一次下发的高精地图数据可以是位于目标车辆20的预设范围内的路段的高精地图数据。其中，预设范围可以是目标车辆20前方设定范围，也可以是以目标车辆20为中心的设定范围。示例性的，目标车辆20正在驶入a路段，a路段前方有b路段，则云端10可以在目标车辆20刚驶入a路段或即将驶入a路段时下发a路段的高精地图数据，在a路段即将行使完毕时下发b路段的高精地图数据。

相应的，云端10还可以根据目标车辆20的定位信息以及目标导航路径信息，分次向高精地图系统202下发路段匹配结果，每一次下发的路段匹配结果可以是位于目标车辆20的预设范围内的路段对应的路段匹配结果。

当然，云端10还可以根据目标车辆20的定位信息以及目标导航路径信息，分批次的向高精地图系统202下发高精地图数据和路段匹配结果，每一次下发的高精地图数据和路段匹配结果可以是位于目标车辆20的预设范围内的路段对应的高精地图数据和路段匹配结果。

在本实施例中，导航系统203可以将云端10下发的导航地图数据和路段匹配结果显示在导航界面上，以使用户可以根据导航界面上显示的导航地图数据和路段匹配结果了解目标导航路径全局的路段信息、周边信息以及后续行驶计划，提高了自动驾驶功能的人机交互体验。

在一个具体的实施方式中，云端10可以将目标导航路径的导航地图数据和路段匹配结果一次下发至导航系统203，无需分段多次下发。

示例性的，如图1B所示，展示了一种目标导航路径，以图1B为例，示例性说明本实施例提供的自动驾驶引导系统的引导过程：

其中，图1B中的A点为目标导航路径的起点，B点为目标导航路径的终点，A-C-D-E-F-B为目标导航路径；A-C为地理围栏外，是导航路径；C-D为地理围栏内，是导航路径；D-E是地理围栏外，是导航路径；E-F是地理围栏内，是导航路径；F-B是地理围栏内，是导航路径；F-G是地理围栏内，不是导航路径。

具体的，高精地图系统202在接收到上述路段匹配结果之后，当目标车辆20从A点出发直到C点之前，向自动驾驶控制系统204发出信号，表示当前在地理围栏外，自动驾驶功能无法开启，需人工驾驶车辆。当目标车辆20达到C点后，高精地图系统202给自动驾驶控制系统204发出驾驶指引信号，表示当前在地理围栏内，可开启自动驾驶功能，驾驶员收到提示后激活自动驾驶功能，车辆进入自动驾驶状态。在目标车辆20距离D点一定距离时，高精地图系统202给自动驾驶控制系统204和导航系统203发出信号，即将驶出地理围栏，请人工接管驾驶车辆，人工接管后退出自动驾驶功能。目标车辆20行驶到E点的情况同C点，不再赘述。在目标车辆20距离F点一定距离时，高精地图系统202给自动驾驶控制系统204发出信号，前方有分叉路口，右侧岔路为导航路径，自动驾驶控制系统204将控制目标车辆20提前向右变道并驶入右侧岔路FB路段。最终到达B点前一定距离时，高精地图系统202给自动驾驶控制系统204发出信号，即将到达目的地，请人工接管驾驶车辆。

本实施例的技术方案，通过云端确定目标导航路径的高精地图数据和导航地图数据的路段匹配结果，并将路段匹配结果下发至目标车辆的高精地图系统和导航系统，进而高精地图系统可以在确定出目标车辆的当前待行驶路段后，根据路段匹配结果确定当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件，若是，则基于高精地图数据生成驾驶指引信号发送至自动驾驶控制系统，以使自动驾驶控制系统根据该信号启动自动驾驶功能，并引导目标车辆的行驶，解决了高精地图没有全程道路信息的技术问题，实现了全局自动驾驶的路径规划和引导。并且，通过导航系统实时显示导航地图数据和路段匹配结果，解决了高精地图缺乏交互的技术缺点，在自动驾驶功能运行过程中可以让驾驶员能够随时了解道路环境信息以及后续行驶计划，提高了自动驾驶功能的人机交互体验。

实施例二

本实施例在上述各实施例的基础上，可选的，云端10还用于获取目的地信息，基于目的地信息确定至少一个待选导航路径，基于至少一个待选导航路径确定目标导航路径。其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

具体的，云端10可以通过车辆通信部件201获取导航系统203发送的目的地信息。其中，目的地信息可以是用户基于导航系统203的导航界面输入的，也可以是用户在终端上输入并通过终端发送至导航系统203的。

在一种实施方式中，云端10可以根据目标车辆20和目的地信息计算出多个待选导航路径，并对各待选导航路径进行分析，直接确定出目标导航路径，将目标导航路径发送至目标车辆20的导航系统203。例如，云端10根据用户驾驶习惯(优先高速、优先国道、避免拥堵、优先地理围栏内等)，筛选出符合用户驾驶习惯的目标导航路径；或者，根据各目标导航路径的路径参考信息，计算出最优的目标导航路径。

在另一种实施方式中，云端10可以将各待选导航路径发送至导航系统203，以使导航系统203在导航界面上展示各待选导航路径供用户选择。即，云端10还用于根据待选导航路径的高精地图数据和导航地图数据，确定待选导航路径对应的路径参考信息，将待选导航路径和待选导航路径对应的路径参考信息发送至导航系统203，并基于用户在导航系统203上反馈的路径选择信息确定目标导航路径。

可选的，路径参考信息包括总里程数、可开启自动驾驶的路段数、可开启自动驾驶的里程数、可开启自动驾驶的里程数占比以及预计到达时间中的至少一种。或者，路径参考信息还可以包括预计行驶时间、是否包含高速行驶路段、高速路口费用信息、是否包含拥堵路段、拥堵路段的预计拥堵时间中的至少一种。

具体的，云端10可以对各待选导航路径的高精地图数据和导航地图数据进行匹配，进而确定出各待选导航路径的路段匹配结果，基于各待选导航路径的路段匹配结果得到路径参考信息。进一步的，导航系统203可以在导航界面上展示各待选导航路径以及各待选导航路径对应的路径参考信息，并获取用户输入的路径选择信息，将该路径选择信息发送至云端10，云端10根据路径选择信息确定目标导航路径。

在该可选的实施方式中，可以通过云端确定出各待选导航路径的路径参考信息，并发送至导航系统进行显示，以为用户提供各路径的参考信息，帮助用户快速选择出满足驾驶需求的路径，提高用户的驾驶体验感。

在本实施例中，可选的，导航系统203还用于接收云端10下发的目标车辆20的定位信息，基于路段匹配结果确定驾驶切换节点，基于定位信息以及驾驶切换节点在导航界面上显示驾驶切换提示信息。

其中，驾驶切换节点包括需将自动驾驶切换为人工驾驶的节点，以及需将人工驾驶切换为自动驾驶的切换。驾驶切换节点可以基于路段匹配结果预先确定，具体的，可以根据路段匹配结果中各路段的地理围栏标识，确定驾驶切换节点。示例性的，驾驶切换节点可以是路段末端，也可以是路段中临近下一路段一定距离的点。例如，路段a可自动驾驶，路段b不能自动驾驶，则路段a的末端为驾驶切换节点，或者，路段a中与路段b满足预设距离的点为驾驶切换节点。

在该可选的实施方式中，导航系统203在确定出驾驶切换节点后，可以根据目标车辆20的定位信息以及驾驶切换节点，在导航界面上显示驾驶切换提示信息。例如，在目标车辆20的当前位置与驾驶切换节点之间的距离小于预设提醒距离时，在导航界面上显示驾驶切换提示信息，以提醒用户即将切换驾驶模式。

该可选的实施方式通过导航系统确定出各驾驶切换节点，并根据车辆的当前位置和驾驶切换节点显示驾驶切换提示信息，以提示用户驾驶模式即将切换，提高了用户的驾驶体验感以及车辆的驾驶安全性。

需要说明的是，本实施例还提供一种自动驾驶引导系统的内部交互过程，示例性的，如图2所示，展示了一种自动驾驶引导系统的交互示意图。如图2所示，云端中存储有高精地图数据、导航地图数据、高精地图数据与导航地图数据的预设映射表。云端通过车辆通信部件向导航系统发送的数据包括：定位信息、导航地图数据更新、在线导航算路数据、路段匹配结果；云端通过车辆通信部件向高精地图系统发送的数据包括：定位信息、导航地图数据更新、在线导航算路数据、高精地图数据更新、路段匹配结果；高精地图系统通过车辆通信部件向云端发送的数据包括：路段匹配结果请求；导航系统通过车辆通信部件向云端发送的数据包括：导航目的地、路径选择信息、路段匹配结果请求；高精地图系统向导航系统发送的数据包括导航路径请求(用于请求目标导航路径)，导航系统向高精地图系统发送的数据包括导航路径信息(目标导航路径)。

结合图2，对本申请提供的自动驾驶引导系统的内部交互过程进行示例性说明，包括如下步骤：

S1：导航系统可以向车辆通信部件发送导航目的地，车辆通信部件将导航目的地发送至云端；其中，导航系统可以通过以太网或者CAN总线与车辆通信部件进行数据传输；

S2：云端根据目标车辆的定位信息以及导航目的地，确定出多个待选导航路径，并将各待选导航路径的高精地图数据与导航地图数据进行匹配，得到各待选导航路径的路径参考信息，发送至车辆通信部件，以使车辆通信部件将其转发至导航系统；

S3：导航系统确定用户的路径选择信息，将路径选择信息发送至车辆通信部件，车辆通信部件将其转发至云端；并且，导航系统和高精地图系统通过车辆通信部件向云端发送路段匹配结果请求；

S4：云端确定目标导航路径，并将定位信息、目标导航路径的路段匹配结果、高精地图数据发送至车辆通信部件，车辆通信部件将其转发至高精地图系统；同时，将定位信息、目标导航路径的路段匹配结果、导航地图数据、在线导航算路数据发送至车辆通信部件，车辆通信部件将其转发至导航系统；

S5：高精地图系统向导航系统发送导航路径请求，并根据定位信息、路段匹配结果、高精地图数据，生成自动驾驶指引信号发送至自动驾驶控制系统，或者，生成人工驾驶切换信号发送至导航系统；其中，高精地图系统与自动驾驶控制系统可以通过以太网或者CAN总线传输数据；导航系统实时将导航地图数据和路段匹配结果在导航界面上进行渲染显示，或者，将定位信息、路段匹配结果、导航地图数据、在线导航算路数据，在导航界面上进行渲染显示。

本实施例的技术方案，通过云端获取目的地信息，并根据目的地信息确定出待选导航路径，进而从各待选导航路径中确定出目标导航路径，实现了目标导航路径的自动确定，提高了用户的驾驶体验感。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种自动驾驶引导方法的流程示意图，本实施例可适用于控制并引导车辆的自动驾驶的情况，该方法应用于自动驾驶引导系统，该方法具体包括如下步骤：

S310、云端根据目标导航路径对应的高精地图数据和导航地图数据，确定所述目标导航路径的路段匹配结果，并通过车辆通信部件将目标导航路径对应的高精地图数据和所述路段匹配结果发送至高精地图系统，将所述目标导航路径对应的导航地图数据和所述路段匹配结果发送至导航系统。

S320、所述高精地图系统确定目标车辆的当前待行驶路段，基于所述路段匹配结果确定所述当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件，若是，则基于所述高精地图数据生成所述当前待行驶路段的驾驶指引信号发送至自动驾驶控制系统。

S330、所述自动驾驶控制系统基于所述驾驶指引信号启动所述目标车辆的自动驾驶功能，并基于所述驾驶指引信号引导所述目标车辆的行驶。

其中，所述导航地图数据和所述路段匹配结果在所述导航系统的导航界面上渲染显示。

可选的，所述方法还包括：

获取目的地信息，基于所述目的地信息确定至少一个待选导航路径，基于至少一个所述待选导航路径确定目标导航路径。

可选的，所述方法还包括：

云端根据所述待选导航路径的高精地图数据和导航地图数据确定所述待选导航路径对应的路径参考信息，将所述待选导航路径和所述待选导航路径对应的路径参考信息发送至所述导航系统，并基于用户在所述导航系统上反馈的路径选择信息确定目标导航路径。

可选的，所述路径参考信息包括总里程数、可开启自动驾驶的路段数、可开启自动驾驶的里程数、可开启自动驾驶的里程数占比以及预计到达时间中的至少一种。

可选的，所述根据目标导航路径对应的高精地图数据和导航地图数据，确定所述目标导航路径的路段匹配结果，包括：

通过数据匹配单元确定目标导航路径对应的各导航显示路段，并确定各所述导航显示路段的导航地图数据以及高精地图数据，基于各所述导航显示路段的导航地图数据和高精地图数据生成各所述导航显示路段的路段匹配结果。

可选的，所述确定目标导航路径对应的各导航显示路段，包括：

基于预设映射表以及所述导航显示路段的导航地图数据，确定所述导航显示路段的高精地图数据，其中，所述预设映射表包括各路段的导航地图数据与高精地图数据的关联关系。

可选的，所述路段匹配结果包括地理围栏标识和导航路径标识，所述基于所述路段匹配结果确定所述当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件，包括：

根据所述当前待行驶路段的地理围栏标识和导航路径标识，确定所述当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件。

可选的，所述方法还包括：

高精地图系统在确定出所述当前待行驶路段不满足自动驾驶条件时，向所述导航系统发送人工驾驶切换信号，所述导航系统还用于基于所述人工驾驶切换信号，在所述导航界面上显示人工驾驶提示信息。

可选的，所述方法还包括：

导航系统接收所述云端下发的所述目标车辆的定位信息，基于所述路段匹配结果确定驾驶切换节点，基于所述定位信息以及所述驾驶切换节点在所述导航界面上显示驾驶切换提示信息。

本实施例的技术方案，通过云端确定目标导航路径的高精地图数据和导航地图数据的路段匹配结果，并将路段匹配结果下发至目标车辆的高精地图系统和导航系统，进而高精地图系统可以在确定出目标车辆的当前待行驶路段后，根据路段匹配结果确定当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件，若是，则基于高精地图数据生成驾驶指引信号发送至自动驾驶控制系统，以使自动驾驶控制系统根据该信号启动自动驾驶功能，并引导目标车辆的行驶，解决了高精地图没有全程道路信息的技术问题，实现了全局自动驾驶的路径规划和引导。并且，通过导航系统实时显示导航地图数据和路段匹配结果，解决了高精地图缺乏交互的技术缺点，在自动驾驶功能运行过程中可以让驾驶员能够随时了解道路环境信息以及后续行驶计划，提高了自动驾驶功能的人机交互体验。

Claims (10)

1.一种自动驾驶引导系统，其特征在于，包括云端和目标车辆，所述目标车辆包括车辆通信部件、高精地图系统、导航系统以及自动驾驶控制系统；其中，

所述云端，通过所述车辆通信部件与所述高精地图系统和所述导航系统通信连接，用于根据目标导航路径对应的高精地图数据和导航地图数据确定所述目标导航路径的路段匹配结果，并通过所述车辆通信部件将所述目标导航路径对应的高精地图数据和所述路段匹配结果发送至所述高精地图系统，将所述目标导航路径对应的导航地图数据和所述路段匹配结果发送至所述导航系统；

所述高精地图系统，用于确定所述目标车辆的当前待行驶路段，基于所述路段匹配结果确定所述当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件，若是，则基于所述高精地图数据生成所述当前待行驶路段的驾驶指引信号发送至所述自动驾驶控制系统；

所述自动驾驶控制系统，用于基于所述驾驶指引信号启动所述目标车辆的自动驾驶功能，并基于所述驾驶指引信号引导所述目标车辆的行驶；

所述导航系统，用于将所述导航地图数据和所述路段匹配结果在导航界面上进行渲染显示。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述云端还用于获取目的地信息，基于所述目的地信息确定至少一个待选导航路径，基于至少一个所述待选导航路径确定目标导航路径。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述云端还用于根据所述待选导航路径的高精地图数据和导航地图数据确定所述待选导航路径对应的路径参考信息，将所述待选导航路径和所述待选导航路径对应的路径参考信息发送至所述导航系统，并基于用户在所述导航系统上反馈的路径选择信息确定目标导航路径。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述路径参考信息包括总里程数、可开启自动驾驶的路段数、可开启自动驾驶的里程数、可开启自动驾驶的里程数占比以及预计到达时间中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述云端包括数据匹配单元，所述数据匹配单元用于确定目标导航路径对应的各导航显示路段，并确定各所述导航显示路段的导航地图数据以及高精地图数据，基于各所述导航显示路段的导航地图数据和高精地图数据生成各所述导航显示路段的路段匹配结果。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述数据匹配单元还用于基于预设映射表以及所述导航显示路段的导航地图数据，确定所述导航显示路段的高精地图数据，其中，所述预设映射表包括各路段的导航地图数据与高精地图数据的关联关系。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述路段匹配结果包括地理围栏标识和导航路径标识，所述高精地图系统还用于根据所述当前待行驶路段的地理围栏标识和导航路径标识，确定所述当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述高精地图系统还用于在确定出所述当前待行驶路段不满足自动驾驶条件时，向所述导航系统发送人工驾驶切换信号，所述导航系统还用于基于所述人工驾驶切换信号，在所述导航界面上显示人工驾驶提示信息。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述导航系统还用于接收所述云端下发的所述目标车辆的定位信息，基于所述路段匹配结果确定驾驶切换节点，基于所述定位信息以及所述驾驶切换节点在所述导航界面上显示驾驶切换提示信息。

10.一种自动驾驶引导方法，其特征在于，包括：

云端根据目标导航路径对应的高精地图数据和导航地图数据，确定所述目标导航路径的路段匹配结果，并通过车辆通信部件将目标导航路径对应的高精地图数据和所述路段匹配结果发送至高精地图系统，将所述目标导航路径对应的导航地图数据和所述路段匹配结果发送至导航系统；

所述高精地图系统确定目标车辆的当前待行驶路段，基于所述路段匹配结果确定所述当前待行驶路段是否满足自动驾驶条件，若是，则基于所述高精地图数据生成所述当前待行驶路段的驾驶指引信号发送至自动驾驶控制系统；

所述自动驾驶控制系统基于所述驾驶指引信号启动所述目标车辆的自动驾驶功能，并基于所述驾驶指引信号引导所述目标车辆的行驶；

其中，所述导航地图数据和所述路段匹配结果在所述导航系统的导航界面上渲染显示。

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