CN114396952B - 一种自动驾驶的设计运行域识别方法、装置、介质及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种自动驾驶的设计运行域识别方法、装置、介质及设备。该方法包括：由自动驾驶控制器执行，所述自动驾驶控制器与地图定位控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述地图定位控制器设置于车辆控制系统中；接收由所述地图定位控制器提供的位置信息；其中，所述位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；根据所述地图基础数据和所述车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域。本技术方案实现自动驾驶车辆能够根据接收到的地图信息和自身的定位结果，确定自身是否处于设计运行域，从而提高自动驾驶的可靠性和鲁棒性的效果。

Description

一种自动驾驶的设计运行域识别方法、装置、介质及设备

技术领域

本申请实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶的设计运行域识别方法、装置、介质及设备。

背景技术

随着科技水平的迅速发展，对于自动驾驶的研究越来越深入，从谷歌公布了自动驾驶汽车的研究计划开始，自动驾驶的研发进入了一个快速发展的阶段。

现在的自动驾驶应用已经能够在规划路段按照程序控制汽车运行，可以大大减少由于驾驶员粗心或疲劳驾驶导致的交通事故。

但是在实际的使用中，汽车会经常面临在未规划区域或复杂路段行驶的问题，这就需要自动驾驶的设计运行域识别来判断当前路段是否适合使用自动驾驶技术。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶的设计运行域识别方法、装置、介质及设备，可以实现自动驾驶车辆能够根据接收到的地图信息和自身的定位结果，确定自身是否处于设计运行域，从而提高自动驾驶的可靠性和鲁棒性。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶的设计运行域识别方法，所述方法包括：

所述方法由自动驾驶控制器执行，所述自动驾驶控制器与地图定位控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述地图定位控制器设置于车辆控制系统中；所述方法包括：

接收由所述地图定位控制器提供的位置信息；其中，所述位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；

根据所述地图基础数据和所述车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；

若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶的设计运行域识别装置，所述装置配置于自动驾驶控制器，所述自动驾驶控制器与地图定位控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述地图定位控制器设置于车辆控制系统中，该装置包括：

位置信息接收模块，用于接收由所述地图定位控制器提供的位置信息；其中，所述位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置提供位置信息；其中，所述位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；

自动驾驶控制模块，用于接收由所述地图定位控制器提供的位置信息；

非地理围栏路段判断识别模块，用于根据所述地图基础数据和所述车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段根据所述地图基础数据和所述车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；

非设计运行域判断模块，用于若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域根据所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段判断是否满足预设位置限制条件，若满足则确定车辆处于非设计运行域。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的自动驾驶的设计运行域识别方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的自动驾驶的设计运行域识别方法。

本申请实施例所提供的技术方案，通过地图基础数据和车辆定位位置判断车辆所处位置，识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段，判断是否满足预设位置限制条件，解决了现有技术不能有效识别非规划路段是否使用自动驾驶的问题，达到了确定车辆是处于非设计运行域的效果。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的自动驾驶的设计运行域识别方法的流程图；

图2为本发明实施例二中的自动驾驶的设计运行域识别的流程图；

图3为本发明实施例三中的自动驾驶的设计运行域识别的流程图；

图4为本发明实施例四中的自动驾驶的设计运行域识别的流程图；

图5为本发明实施例五提供的一种自动驾驶的设计运行域识别装置的结构框图；

图6是本申请实施例七提供的一种电子设备的结构示意图；

图7是本申请实施例七提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的自动驾驶的设计运行域识别方法的流程图，本实施例可适用于车辆自动驾驶的场景，该方法可以由本申请实施例所提供的自动驾驶的设计运行域识别装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于电子设备中。

如图1所示，自动驾驶的设计运行域识别方法包括：

S110、接收由地图定位控制器提供的位置信息；其中，位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置。

本方案可以由地图定位控制器和自动驾驶控制器执行。其中，自动驾驶控制器设置在车辆控制系统中，控制车辆的自动驾驶和发出请求，与地图定位控制器连接。其中，发出请求可以是发出驾驶员接管的请求。本实施例中通过地图定位控制器不定时的读取定位信息，自动驾驶控制器发送请求，然后接收地图定位控制器提供的位置信息，识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段，判断是否满足预设位置限制条件，解决了现有技术不能有效识别非规划路段是否使用自动驾驶的问题，达到了确定车辆是处于非设计运行域的效果。

其中，本实施例中由自动驾驶控制器接收位置信息；地图基础数据可以是设计运行域(ODD)信息、道路参数信息、动态信息；设计运行域信息可以是设计运行域；设计运行域可以是地图中已经规划的可以使用自动驾驶的路段，例如高速道路和快速道路。；设计运行域还可以是地理围栏，例如道路两侧的墙体或者隔离带等；当用户在车机界面设定了导航路径时，道路参数信息可以是道路结构特征，例如道路的曲率、横坡以及纵坡等；动态信息还包括导航路径相关信息，具体可以是车辆行驶路线，还可以是天气、交通流等信息；车辆定位位置可以是车辆实时位置。所述车辆定位信息可以是地图定位控制获得的当前车辆定位信息。本实施例中可以通过地图定位控制器不定时读取地图基础数据和车辆定位信息，自动驾驶控制器接收到地图控制器读取的信息。

S120、根据地图基础数据和车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段。

其中，非地理围栏路段可以为不是设计运行域的路段，也就是除高速路和快速路之外的路段，例如事先设定的收费站、检查站、施工道路、连续10米以上的道路曲率半径小于或等于250米，除此之外，路段判断为非地理围栏路段的原因可以是：未收到地图数据、前方存在事先定义的非地理围栏路段或存在连续的事先定义的非地理围栏路段等。本实施例中自动驾驶控制器可以根据地图基本信息和车辆定位位置识别车辆运行路径前方的不是设计运行域的路段。

S130、若车辆定位位置和非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域。

其中，位置限制条件可以是车辆定位位置和非地理围栏路段的起点的距离小于设定阈值、当前路段为告警路段且下一路段为进入非设计运行域或者第一预设时长内未接收到由地图定位控制器提供的位置信息。

具体的，设定阈值可以是根据车辆状态确定的，车辆状态可以是车辆速度、刹车距离，示例性的，阈值可以是500米；告警路段即为距离非地理围栏路段的起点的距离小于设定阈值的路段；第一预设时长示例性的可以为10秒。

本实施例中自动驾驶控制器通过判断车辆定位数据和非地理围栏路段满足预先设置好的位置限制条件，从而确定车辆处于非设计运行域。

本申请实施例所提供的技术方案，通过接收由地图定位控制器提供的位置信息识别非地理围栏路段，并进行非设计运行域判断，解决了现有技术不能有效识别非设计运行域的问题，实现了根据车辆定位位置和非地理围栏路段预设限制条件判断非设计运行域的效果，从而提高了自动驾驶的可靠性和鲁棒性。

实施例二

图2为本发明实施例二中的自动驾驶的设计运行域识别的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。具体优化为：若车辆定位位置和非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域，包括：若车辆定位位置和非地理围栏路段的起点的距离小于设定阈值，则确定车辆处于告警路段，且确定车辆当前为非设计运行域。

如图2所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S210、接收由地图定位控制器提供的位置信息；其中，位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置。

S220、根据地图基础数据和车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段。

其中，本实施例为前方存在连续的事先定义的非地理围栏路段的情况下。

S230、若车辆定位位置和非地理围栏路段的起点的距离小于设定阈值，则确定车辆处于告警路段，且确定车辆当前为非设计运行域。

具体的，根据车辆定位位置和非地理围栏路段的预设位置限制条件判断车辆是否在非设计运行域，也就是根据车辆与非地理围栏路段起始点的距离判断是否小于设定阈值，若小于设定阈值，则确定车辆处于告警路段，且确定车辆当前为非设计运行域。本方案通过这样的设置，可以实现车辆在进入非设计运行域前提示驾驶员驾驶车辆，从而避免了车辆在在自动驾驶状态下进入非设计运行域。

本实施例所提供的技术方案，通过接收由地图定位控制器提供的位置信息识别非地理围栏路段，并通过车辆定位数据和非地理围栏路段的起点的距离是否小于设定阈值进行非设计运行域判断，解决了现有技术不能有效识别非设计运行域的问题，实现了根据车辆定位位置和非地理围栏路段预设限制条件判断非设计运行域的效果，从而提高了自动驾驶的可靠性和鲁棒性。

本方案中，可选的，在确定车辆当前为非设计运行域之后，方法还包括：生成提示信息，以进入提醒驾驶员接管模式；若车辆定位位置和非地理围栏路段的终点的距离小于0，则确定车辆驶出非设计运行域，且确定车辆当前为设计运行域。

其中，提示信息是用来提示驾驶员即将进入非设计运行域，需要进入提醒驾驶员接管模式，由驾驶员操控车辆；若驾驶员持续一段时间未接管车辆，则车辆在本车道停车。提示信息可以为声音报警，显示报警；本实施例中以车辆所在位置为原点，车辆行驶方向为正方向，如果非地理围栏路段的终点在车辆后方，当车辆与非地理围栏路段终点的距离小于0，则说明车辆已经驶出非设计运行域，进入设计运行域。

本方案通过这样的设置，可以实现自动驾驶车辆能够根据接受到的地图信息和自身的定位结果，在进入非地理围栏路段前进行提示，从而防止出现车辆在行驶的过程中遇到非地理围栏路段而不能提前提醒驾驶员接管的情况。

在上述实施例的基础上，可选的，按照预设数量发送非地理围栏路段；非地理围栏路段的信息包括状态信息、有效信息、类型信息、起始距离和终止距离；其中，状态信息用于表征非地理围栏路段的真实状态；有效信息用于表征非地理围栏路段是否有效；类型信息用于表征非地理围栏路段的类型；起始距离用于表征非地理围栏路段的起点与车辆定位位置之间的距离；终止距离用于表征非地理围栏路段的终点与车辆定位位置之间的距离。

其中，预设数量可以为系统已设定的，示例性的，预设数量可以是10个。

具体的，状态信息用于表征非地理围栏路段的真实状态，也可以理解为表征前方是否为地理围栏路段；当状态信息为1时，则表示是地理围栏路段；当状态信息为0时，则表示不是地理围栏路段。有效信息可以是非地理围栏路段是否有效；类型信息可以是收费站、检查站、道路等级不满足要求以及曲率超限等；起始距离可以为负，表示已经驶过，在车辆后方；终止距离可以为负，表示已经驶过，在车辆后方。

本方案通过这样的设置，可以让自动驾驶车辆获得更全面的非地理围栏路段的信息，从而准确识别车辆当前是否可以使用自动驾驶。

实施例三

图3为本发明实施例三中的自动驾驶的设计运行域识别的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。具体优化为：若车辆定位位置和非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域，包括：若确定车辆定位位置处于的当前路段为告警路段，且下一路段为进入非设计运行域，则确定车辆处于的当前路段和下一路段均为非设计运行域。

如图3所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S310、接收由地图定位控制器提供的位置信息。

S320、根据地图基础数据和车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段。

S330、若确定所述车辆定位位置处于的当前路段为告警路段，且下一路段为进入非设计运行域，则确定车辆处于的当前路段和下一路段均为非设计运行域。

其中，告警路段为非自动驾驶路段，需要依靠驾驶员驾驶车辆的路段。本实施例中自动驾驶控制器根据地图基础数据和车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段，如果确定车辆定位位置处于的当前路段为非自动驾驶路段，且下一路段为进入非设计运行域，则确定车辆处于的当前路段和下一路段都是非设计运行域。

本方案通过这样的设置，在车辆自动驾驶进入非设计运行域前提前提醒驾驶员接管，提高了自动驾驶的可靠性和鲁棒性。

在上述实施例的基础上，可选的，若确定车辆定位位置处于的当前路段和下一路段均为告警路段，且下一路段的起始距离小于或者等于当前路段的终止距离，则确定车辆处于的当前路段和下一路段为非设计运行域。

本方案通过这样的设置，可以实现，在当前路段和下一路段需要告警的情况下，将两个路段进行合并，合并为一个非设计运行域，减少了路段间的切换以及对于非设计运行域的识别计算，提高了自动驾驶的可靠性和鲁棒性。

实施例四

图4为本发明实施例四中的自动驾驶的设计运行域识别的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。具体优化为：若在第一预设时长内未接收到由地图定位控制器提供的位置信息，则确定车辆当前为非设计运行域；在确定当前为非设计运行域之后，若在第二预设时长内持续接收到由地图定位控制器提供的位置信息，则确定车辆当前为设计运行域。

如图4所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S410、接收由地图定位控制器提供的位置信息。

S420、若在第一预设时长内未接收到由地图定位控制器提供的位置信息，则确定车辆当前为非设计运行域。

其中，第一预设时长为设定的在此时间内虽然接收不到位置信息，但是并不会对于当前的自动驾驶产生影响的值，示例性的，第一预设时长可以设定为 5秒。当车辆的自动驾驶控制器在5秒时间内没有接收到地图定位控制器提供的位置信息，那么确定车辆当前处于非设计运行域。本实施例中自动驾驶控制器如果在第一设定时间内没有接收到由地图定位控制器提供的位置信息，则确定车辆当前处于非设计运行域。

S430、在确定当前为非设计运行域之后，若在第二预设时长内持续接收到由地图定位控制器提供的位置信息，则确定车辆当前为设计运行域。

其中，第二预设时长为在设定时长内连续接收到信号，可以证明当前定位信号的信号强度可以支持车辆进行自动驾驶，示例性的，第二预设时长可以设置为10秒。本实施例中在确定当前为非设计运行域之后，如果在第二预设时长内连续接收到位置信息，则说明车辆当前处于设计运行域。

本方案通过这样的设置，实现了根据车辆所在位置的定位强度判断信号是否足以支持车辆进行自动驾驶，判断自身是否处于设计运行域，从而提高了自动驾驶的可靠性。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种自动驾驶的设计运行域识别装置的结构框图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶的设计运行域识别方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

该装置配置于自动驾驶控制器，所述自动驾驶控制器与地图定位控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述地图定位控制器设置于车辆控制系统中，如图5所示，该装置可以包括：

位置信息接收模块510，用于接收由所述地图定位控制器提供的位置信息；其中，所述位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；

非地理围栏路段识别模块520，用于根据所述地图基础数据和所述车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；

非设计运行域判断模块530，用于若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域。

进一步的，所述非设计运行域判断模块530，用于：

若所述车辆定位位置和非地理围栏路段的起点的距离小于设定阈值，则确定车辆处于告警路段，且确定车辆当前为非设计运行域。

进一步的，所述装置还包括：

提醒模块，用于在确定车辆当前为非设计运行域之后，生成提示信息，以进入提醒驾驶员接管模式；

设计运行域确定模块，用于若所述车辆定位位置和非地理围栏路段的终点的距离小于0，则确定车辆驶出非设计运行域，且确定车辆当前为设计运行域。

进一步的，按照预设数量发送所述非地理围栏路段；

所述非地理围栏路段的信息包括状态信息、有效信息、类型信息、起始距离和终止距离；其中，所述状态信息用于表征非地理围栏路段的真实状态；所述有效信息用于表征非地理围栏路段是否有效；所述类型信息用于表征非地理围栏路段的类型；所述起始距离用于表征非地理围栏路段的起点与车辆定位位置之间的距离；所述终止距离用于表征非地理围栏路段的终点与车辆定位位置之间的距离。

进一步的，所述非设计运行域判断模块530，用于：

若确定所述车辆定位位置处于的当前路段为告警路段，且下一路段为进入非设计运行域，则确定车辆处于的当前路段和下一路段均为非设计运行域。

进一步的，所述装置还包括：

非设计运行域确定模块，用于若确定所述车辆定位位置处于的当前路段和下一路段均为告警路段，且下一路段的起始距离小于或者等于当前路段的终止距离，则确定车辆处于的当前路段和下一路段为非设计运行域。

进一步的，所述装置还包括：

位置信息未接收模块，用于若在第一预设时长内未接收到由所述地图定位控制器提供的位置信息，则确定车辆当前为非设计运行域；

位置信息持续接收模块，用于在确定当前为非设计运行域之后，若在第二预设时长内持续接收到由所述地图定位控制器提供的位置信息，则确定车辆当前为设计运行域。

上述产品可执行本申请实施例所提供的自动驾驶的设计运行域识别方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的自动驾驶的设计运行域识别方法：

接收由地图定位控制器提供的位置信息；其中，位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；

根据地图基础数据和车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；

若车辆定位位置和非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、 Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN) —连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

实施例七

本申请实施例七提供了一种电子设备。图6是本申请实施例七提供的一种电子设备的结构示意图。如图6所示，本实施例提供了一种电子设备600，其包括：一个或多个处理器620；存储装置610，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器620执行，使得所述一个或多个处理器620实现本申请实施例所提供的自动驾驶的设计运行域识别方法，该方法包括：

接收由地图定位控制器提供的位置信息；其中，位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；

根据地图基础数据和车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；

若车辆定位位置和非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器620还实现本申请任意实施例所提供的自动驾驶的设计运行域识别方法的技术方案。

图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，该电子设备600包括处理器620、存储装置610、输入装置 630和输出装置640；电子设备中处理器620的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器620为例；电子设备中的处理器620、存储装置610、输入装置 630和输出装置640可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线650连接为例。

存储装置610作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的自动驾驶的设计运行域识别方法对应的程序指令。

存储装置610可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置610可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置610可进一步包括相对于处理器620远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置630可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏、扬声器等电子设备。

本申请实施例提供的电子设备，可以实现自动驾驶车辆能够根据接收到的地图信息和自身的定位结果，确定自身是否处于设计运行域，从而提高自动驾驶的可靠性和鲁棒性。

上述实施例中提供的自动驾驶的设计运行域识别装置、介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的自动驾驶的设计运行域识别方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的自动驾驶的设计运行域识别方法。

本申请中，还给出了一种优选的实施方式，该方案的执行框架可以参照下图7的电子设备框架进行设计，图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。如图7所示，

首先，想要实现本发明提出的方案，需要有两个控制器，分别是地图定位控制器及自动驾驶控制器。其中，地图定位控制器用于实现自车的高精定位、存储高精数据功能；自动驾驶控制器中的EHR模块接收地图定位控制器播发的高精地图数据及定位数据并向应用层传输设计运行域(ODD)判断所需的信号包括但不局限于ODD信息、道路参数信息、动态信息等；最后由应用层中的 EHR二次开发模块判断当前车辆是否属于设计运行域内，以及前方一定距离是否存在非设计运行域区域，并发送给规控模块用于决策

EHP模块应给EHR模块传输高精图商提供的基础图包，此外，若用户在车机界面设定了导航路径，EHP模块还应给EHR模块播发全局导航路径相关信息。 EHR模块接收高精定位及高精地图数据，进行处理后以约定好的形式播发ODD (设计运行域、地理围栏)信息、道路参数信息以及动态信息。EHR二次开发模块应接收EHR模块播发的相关信息，进行综合处理后，输出当前位置是否为 ODD以及前方一段路径内是否存在非ODD区域；规控模块接收EHR二次开发模块输出的信号来判定是否能够开启L3级自动驾驶功能。

首先，应与高精图商确定设计运行域范围，例如：收费站、检查站为地理围栏外；施工道理为地理围栏外；连续10米以上道路曲率半径≤250米为地理围栏外等等。双方应在项目开展前期以文档形式约定好类似于这种的地理围栏范围定义，图商根据约定好的定义提前做出符合主机厂要求的高精度地图。

针对EHR二次开发模块而言，共有三种情况会判定为非地理围栏，其一，未收到地图数据；其二，前方存在事先定义的非地理围栏路段；其三，存在连续的事先定义的非地理围栏路段。并，具体可以采用如下步骤进行判断：

第一种判定为非ODD的方式是未收到地图数据。首先，判断自动驾驶应用层是否收到高精数据，若未收到高精数据且连续5s未收到高精数据，则直接判定为非ODD区域。其中，由于以太网数据传输的不稳定性可能会导致偶发跳变，因此需要判断是否连续一段时间未收到高精数据。若应用层收到了高精数据，则进入ODD计时，若连续10s均收到高精数据，则判定为自车目前所处区域为 ODD。

第二种判定为前方存在事先定义的非地理围栏路段。首先，输入前方十段预设点状态位、有效性、类型、起止距离，然后判断第一个预设点的状态位是否有效、该预设点是否有值、该预设点是否位于自车前方、该预设点类型是否为退出类型，若以上判断条件均满足，则输出该预设点类型及起始点距离，但凡有一条不满足，则判断下一预设点，直到10个预设点均执行完毕判断。之后，计算满足前述条件的预设点中起始点距离本车最近的预设点，若该预设点距离小于500m(TBD)，则判定为非ODD，否则判定为ODD。判定为非ODD后，再判断该预设点的终止距离是否＜0m，若是，则判定为ODD，否则为非ODD。

第三种判定为存在连续的事先定义的非地理围栏路段。首先，判断车辆当前行驶路段是否为非地理围栏路段，若是，则继续判断下一预设段是否为非地理围栏路段；若下一预设段为非地理围栏路段，再判断第二预设段起点是否在当前行驶路段终点之前；若第二预设段起点是在当前行驶路段终点之前，则将两段预设段合二为一，同时定义为非地理围栏路段即非ODD。

本方案提供一种能够实现L3级自动驾驶判断方法的软硬件结构，其中包括两个硬件控制器，即地图定位控制器及自动驾驶控制器。

其中，地图定位控制器中含EHP软件模块用以实现高精定位功能及高精数据存储功能；自动驾驶控制器中包含EHR软件模块接收EHP模块播发的高精数据并将ODD信息、道路参数信息、以及动态信息发送给自动驾驶控制器中的应用层；应用层中的EHR二次开发模块接收EHR模块播发的ODD信息、道路参数信息、动态信息等实现ODD判断功能；EHR二次开发模块通过三部分算法实现ODD的判定。

本方案通过这样的设计，可以实现自动驾驶车辆能够根据接收到的地图信息和自身的定位结果，确定自身是否处于设计运行域，从而提高自动驾驶的可靠性和鲁棒性的效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种自动驾驶的设计运行域识别方法，其特征在于，所述方法由自动驾驶控制器执行，所述自动驾驶控制器与地图定位控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述地图定位控制器设置于车辆控制系统中；所述方法包括：

接收由所述地图定位控制器提供的位置信息；其中，所述位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；

根据所述地图基础数据和所述车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；

若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域；

若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域，包括：

若确定所述车辆定位位置处于的当前路段为告警路段，且下一路段为进入非设计运行域，则确定车辆处于的当前路段和下一路段均为非设计运行域；

所述方法还包括：

若确定所述车辆定位位置处于的当前路段和下一路段均为告警路段，且下一路段的起始距离小于或者等于当前路段的终止距离，则确定车辆处于的当前路段和下一路段为非设计运行域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域，包括：

若所述车辆定位位置和非地理围栏路段的起点的距离小于设定阈值，则确定车辆处于告警路段，且确定车辆当前为非设计运行域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定车辆当前为非设计运行域之后，所述方法还包括：

生成提示信息，以进入提醒驾驶员接管模式；

若所述车辆定位位置和非地理围栏路段的终点的距离小于0，则确定车辆驶出非设计运行域，且确定车辆当前为设计运行域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照预设数量发送所述非地理围栏路段；

所述非地理围栏路段的信息包括状态信息、有效信息、类型信息、起始距离和终止距离；

其中，所述状态信息用于表征非地理围栏路段的真实状态；所述有效信息用于表征非地理围栏路段是否有效；所述类型信息用于表征非地理围栏路段的类型；所述起始距离用于表征非地理围栏路段的起点与车辆定位位置之间的距离；所述终止距离用于表征非地理围栏路段的终点与车辆定位位置之间的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在第一预设时长内未接收到由所述地图定位控制器提供的位置信息，则确定车辆当前为非设计运行域；

在确定当前为非设计运行域之后，若在第二预设时长内持续接收到由所述地图定位控制器提供的位置信息，则确定车辆当前为设计运行域。

6.一种自动驾驶的设计运行域识别装置，其特征在于，所述装置配置于自动驾驶控制器，所述自动驾驶控制器与地图定位控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述地图定位控制器设置于车辆控制系统中；所述装置包括：

位置信息接收模块，用于接收由所述地图定位控制器提供的位置信息；其中，所述位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；

非地理围栏路段识别模块，用于根据所述地图基础数据和所述车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；

非设计运行域判断模块，用于若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域；

所述非设计运行域判断模块，用于：

若确定所述车辆定位位置处于的当前路段为告警路段，且下一路段为进入非设计运行域，则确定车辆处于的当前路段和下一路段均为非设计运行域；

所述装置还包括：

非设计运行域确定模块，用于若确定所述车辆定位位置处于的当前路段和下一路段均为告警路段，且下一路段的起始距离小于或者等于当前路段的终止距离，则确定车辆处于的当前路段和下一路段为非设计运行域。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的自动驾驶的设计运行域识别方法。

8.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的自动驾驶的设计运行域识别方法。