CN114781983B - 货物搬运方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

货物搬运方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及货物搬运技术领域，公开了一种货物搬运方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在接收到出库信号时，基于搬运装置上的第一NFC模块和第二NFC模块在各自的扫描范围进行扫描；根据扫描结果判断搬运装置是否到达预设搬运位置；若是，则通过搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测货物在运输过程中的货物运输状态；在货物运输状态符合预设运输状态时，则将货物运输至预设传送位置；进而在搬运装置到达预设搬运位置时，搬运装置才进行货物运输，并在运输过程中实时监测货物运输状态，从而防止货物在运输过程中发生倾斜或坠落，提升货物运输的安全性。

Description

货物搬运方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及货物搬运技术领域，尤其涉及一种货物搬运方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，仓库为了节省用地面积，大多采用立体仓库，在立体仓库货架上的货物进行出库操作时，需要通过搬运装置将货物从货架上运输至传送装置，再通过传送装置进行出库，但在现有的货物运输过程中，搬运装置与货物之间可能会发生相对移动，容易导致货物倾斜或坠落，安全性较低。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供了一种货物搬运方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有的搬运装置运输过程中货物容易倾斜坠落的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种货物搬运方法，所述方法包括以下步骤：
在接收到出库信号时，基于搬运装置上的第一NFC模块和第二NFC模块在各自的扫描范围进行扫描；
根据扫描结果判断所述搬运装置是否到达预设搬运位置；
若是，则通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测所述货物在运输过程中的货物运输状态；
在所述货物运输状态符合预设运输状态时，则将所述货物运输至所述预设传送位置。
可选地，所述若是，则通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测所述货物在运输过程中的货物运输状态的步骤，包括：
若是，则通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置；
监测所述搬运装置的第一NFC模块和所述第二NFC模块是否处于各自对应的预设搬运位置；
若均处于，则判定所述货物运输状态符合预设运输状态。
可选地，所述根据扫描结果判断所述搬运装置是否到达预设搬运位置的步骤之后，还包括：
若否，则调整所述搬运装置的搬运姿态，并基于所述第一NFC模块和所述第二NFC模块在各自的扫描范围内进行扫描；
根据扫描结果判断所述搬运装置是否到达所述预设搬运位置；
若是，则执行所述通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测所述货物在运输过程中的货物运输状态的步骤。
可选地，所述在所述货物运输状态符合预设运输状态时，则将所述货物运输至所述预设传送位置的步骤，包括：
在所述货物运输状态符合预设运输状态时，检测货物托盘底部的NFC标签是否处于所述预设传送位置处的第三NFC模块的感应范围；
若是，则将所述货物运输至所述预设传送位置。
可选地，所述若是，则将所述货物运输至所述预设传送位置的步骤之后，还包括：
基于所述预设传送位置的第三NFC模块监测所述货物在传送过程中的货物传送状态；
在所述货物传送状态符合预设传送状态时，则将所述货物传送至预设出库位置。
可选地，所述在所述货物运输状态符合预设运输状态时，检测货物托盘底部的NFC标签是否处于所述预设传送位置处的第三NFC模块的感应范围的步骤之后，还包括：
若否，则基于所述搬运装置调整所述货物托盘放置位置；
检测所述货物托盘底部的NFC标签是否重新处于所述预设传送位置处的第三NFC模块的感应范围；
若是，则执行所述将所述货物运输至所述预设传送位置的步骤。
可选地，所述在接收到出库信号时，基于搬运装置上的第一NFC模块和第二NFC模块在各自的扫描范围进行扫描的步骤之前，还包括：
检测所述货物上的RFID标签是否处于所述货物托盘处RFID装置的感应范围；
若是，则基于所述RFID标签将所述货物的初始重量信息发送至所述RFID标签；
基于所述货物托盘监测所述货物的当前重量；
判断所述当前重量和所述初始重量之差是否处于预设误差范围内；
若未处于，则发出预设提示信号。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种货物搬运装置，所述装置包括：
装置扫描模块，用于在接收到出库信号时，基于搬运装置上的第一NFC模块和第二NFC模块在各自的扫描范围进行扫描；
结果判断模块，用于根据扫描结果判断所述搬运装置是否到达预设搬运位置；
状态监测模块，用于若是，则通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测所述货物在运输过程中的货物运输状态；
货物运输模块，用于在所述货物运输状态符合预设运输状态时，则将所述货物运输至所述预设传送位置。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种货物搬运设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的货物搬运程序，所述货物搬运程序配置为实现如上文所述的货物搬运方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有货物搬运程序，所述货物搬运程序被处理器执行时实现如上文所述的货物搬运方法的步骤。
本发明是在接收到出库信号时，基于搬运装置上的第一NFC模块和第二NFC模块在各自的扫描范围进行扫描；根据扫描结果判断所述搬运装置是否到达预设搬运位置；若是，则通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测所述货物在运输过程中的货物运输状态；在所述货物运输状态符合预设运输状态时，则将所述货物运输至所述预设传送位置。进而在接收到出库信号时，搬运装置上的第一NFC模块和第二NFC模块均会在各自的扫描范围进行扫描，若搬运装置到达预设搬运位置，则表示此时搬运装置位于的搬运位置为正确运输货物的位置，通过在上述预设搬运位置进行运输货物，货物不会发生倾斜，搬运装置将货物运输至预设传送位置，并在运输过程中实时监测货物运输状态是否发生改变，若未改变，则表示货物运输状态符合预设运输状态，搬运装置将货物运输至预设传送位置，从而防止货物在运输过程中发生倾斜或坠落，提升货物运输的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的货物搬运设备的结构示意图；
图2为本发明货物搬运方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明货物搬运方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明货物搬运方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明货物搬运装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的货物搬运设备结构示意图。
如图1所示，该货物搬运设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU），通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless-Fidelity，Wi-Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM），也可以是稳定的非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对货物搬运设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及货物搬运程序。
在图1所示的货物搬运设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明货物搬运设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在货物搬运设备中，所述货物搬运设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的货物搬运程序，并执行本发明实施例提供的货物搬运方法。
本发明实施例提供了一种货物搬运方法，参照图2，图2为本发明货物搬运方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述货物搬运方法包括以下步骤：
步骤S10：在接收到出库信号时，基于搬运装置上的第一NFC模块和第二NFC模块在各自的扫描范围进行扫描。
需要说明的是，本实施例提供的货物搬运方法可以是应用在仓库货物进行运输的场景中。本实施例的方法的执行主体可以是对货物进行运输管理的货物搬运设备，或者是其它能够实现相同或相似功能的、包含了该货物搬运设备的货物搬运系统。此处以上述货物搬运系统（以下简称系统）对本实施例和下述各实施例提供的货物搬运方法进行具体说明。
可理解的是，上述系统可通过搬运装置对货物进行运输操作，上述搬运装置可以是将货物从货架上取出并运输至预设位置的装置，例如，堆垛机、叉车等，在本实施例中，以上述堆垛机举例进行说明。
应理解的是，上述出库信号可以是上述堆垛机的启动开关的启动信号，或者是上述系统对堆垛机发出的启动指令等，本实施例对此不加以限制。
需强调的是，本实施例的上述堆垛机可有两个货叉，在堆垛机的两个货叉上分别可安装有第一NFC模块和第二NFC模块，上述第一NFC模块和第二NFC模块均可以是NFC读写器，上述扫描范围可以是NFC读写器发射射频信号的范围，扫描范围可根据实际情况自行设置。
在具体实现中，搬运装置接收到出库信号时，系统基于搬运装置上的第一NFC读写器和第二NFC读写器在各自的扫描范围内进行扫描。
步骤S20：根据扫描结果判断所述搬运装置是否到达预设搬运位置。
需要说明的是，上述货物可放置在货物托盘顶部，上述货物托盘可以是用于承载上述货物的平台，在本实施例中，上述搬运装置的搬运部位可与上述货物托盘底部相对应，例如堆垛机带可带有两个货叉，货物托盘则可以是带有两个卡槽的托盘。
可理解的是，本实施例以上述带有两个卡槽的货物托盘进行例举说明，在本实施例中，上述货物托盘底部两个卡槽内分别安装有与第一NFC读写器和第二NFC读写器相匹配的第一NFC标签和第二NFC标签。
应理解的是，上述预设位置可以是堆垛机的货叉与货物托盘底部卡槽贴合的位置，为了防止货物在运输过程中发生倾斜，堆垛机的货叉可处于货物托盘底部预设位置进行运输。
在具体实现中，当第一NFC读写器未扫描到第一NFC标签，第二NFC读写器未扫描到第二NFC标签时，或第一NFC读写器和第二NFC读写器均未扫描到时，上述系统判定上述堆垛机未达到预设搬运位置；当第一NFC读写器扫描到第一NFC标签，第二NFC读写器扫描到第二NFC标签时，上述系统判定上述堆垛机到达预设搬运位置。
步骤S30：若是，则通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测所述货物在运输过程中的货物运输状态。
需要说明的是，上述货物运输状态可以是货物托盘与堆垛机的货叉在运输过程中是否发生相对移动，若发生相对移动，则上述系统可判定上述货物有倾斜可能，若未发生相对移动，则上述系统可判定上述货物托盘处于预设搬运位置，货物未发生倾斜。
进一步的，考虑到在上述货物运输过程中也会发生倾斜，上述步骤S30包括：若是，则通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置；
监测所述搬运装置的第一NFC模块和所述第二NFC模块是否处于各自对应的预设搬运位置；
需要说明的是，在运输过程中，上述第一NFC读写器在扫描范围内实时扫描是否存在第一NFC标签，上述第二NFC读写器在扫描范围内实时扫描是否存在第二NFC标签，若均扫描到，则上述系统可判定上述堆垛机的货叉在运输过程中相对于货物托盘一直处于预设搬运位置，货物运输状态正常。
若均处于，则判定所述货物运输状态符合预设运输状态。
在具体实现中，在上述堆垛机处于预设搬运位置时，堆垛机开始将货物运输至传送位置，并实时监测货物在运输过程中的货物运输状态，在第一NFC读写器未扫描到第一NFC标签时，在第二NFC读写器未扫描到第二NFC标签时，或在第一NFC读写器未扫描到第一NFC标签且第二NFC读写器未扫描到第二NFC标签时，上述系统均可判定上述货物运输状态处于异常，货物可存在坠落危险，上述系统可控制上述堆垛机停止运行；在第一NFC读写器扫描到第一NFC标签，且在第二NFC读写器扫描到第二NFC标签时，上述系统判定上述货物运输状态正常，货物未存在坠落危险。
步骤S40：在所述货物运输状态符合预设运输状态时，则将所述货物运输至所述预设传送位置。
需要说明的是，上述系统需要通过堆垛机将上述货物搬运至预设传送位置。
进一步的，为了提高实用性，考虑到上述搬运装置未到达预设搬运位置时，上述步骤S20之后，还包括：若否，则调整所述搬运装置的搬运姿态，并基于所述第一NFC模块和所述第二NFC模块在各自的扫描范围内进行扫描。
需要说明的是，上述搬运姿态可以是堆垛机的货叉与货物托盘底部的相对位置。
在具体实现中，若上述系统判定堆垛机的货叉未处于预设搬运位置，则上述系统可命令堆垛机的货叉收回初始位置，并再次伸出，在伸出过程中第一NFC读写器实时扫描是否存在第一NFC标签，第二NFC读写器实时扫描是否存在第二NFC标签。
根据扫描结果判断所述搬运装置是否到达所述预设搬运位置；
若是，则执行所述通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测所述货物在运输过程中的货物运输状态的步骤。
在具体实现中，上述堆垛机在货叉再次伸出至货物托盘底部过程中，第一NFC读写器和第二NFC读写器会扫描，判断货叉是否重新达到预设搬运位置，若是，则上述系统可通过堆垛机将货物搬运至预设传送位置，并在运输过程中通过第一NFC读写器和第二NFC读写器实时监测货物运输状态。
本实施例在搬运装置接收到出库信号时，系统基于搬运装置上的第一NFC读写器和第二NFC读写器在各自的扫描范围内进行扫描；在第一NFC读写器未扫描到第一NFC标签时，在第二NFC读写器未扫描到第二NFC标签时，或在第一NFC读写器未扫描到第一NFC标签且第二NFC读写器未扫描到第二NFC标签时，上述系统均可判定上述货物托盘未处于预设搬运位置，货物可存在坠落危险，在第一NFC读写器扫描到第一NFC标签，且在第二NFC读写器扫描到第二NFC标签时，上述系统判定上述货物托盘处于预设搬运位置，货物未存在坠落危险；若上述系统判定堆垛机的货叉未处于预设搬运位置，则上述系统可命令堆垛机的货叉收回初始位置，并再次伸出，在伸出过程中第一NFC读写器实时扫描是否存在第一NFC标签，第二NFC读写器实时扫描是否存在第二NFC标签，判断货叉是否重新达到预设搬运位置，若是，则上述系统通过堆垛机将货物搬运至预设传送位置，并在运输过程中第一NFC读写器或第二NFC读写器未扫描到时，判定货物运输状态存在异常，则上述系统控制堆垛机停止运行，进而防止货物坠落，若第一NFC读写器和第二NFC读写器在运输过程中持续扫描到，判定货物运输状态处于正常状态，则上述系统控制堆垛机将货物运输至预设传送位置，从而防止货物在运输过程中发生倾斜或坠落，提升货物运输的安全性。
参照图3，图3为本发明货物搬运方法第二实施例的流程示意图。
如图3所示，在本实施例中，上述步骤S40，包括步骤S41：在所述货物运输状态符合预设运输状态时，检测货物托盘底部的NFC标签是否处于所述预设传送位置处的第三NFC模块的感应范围。
需要说明的是，在上述货物托盘底部可安装有第三NFC标签，在本实施例中，上述系统可控制搬运装置将货物运输至传送装置上，传送装置可以是用于传送货物的装置，本实施例以传送带进行说明。
可理解的是，在上述预设传送位置可以是传送带的中心位置，或者是其它防止货物坠落的位置，在上述传送带的预设传送位置处可安装有与第三NFC标签相匹配的第三NFC读写器。
应理解的是，上述感应范围可以是上述第三NFC读写器发射射频信号的范围，上述感应范围可根据实际情况自行设置，本实施例对此不加以限制。
在具体实现中，上述系统在货物运输状态符合预设运输状态时，通过预设传送位置处的第三NFC读写器感应上述货物托盘底部的第三NFC标签是否处于扫描范围。
步骤S42：若是，则将所述货物运输至所述预设传送位置。
在具体实现中，若预设传送位置处的第三NFC读写器感应上述货物托盘底部的第三NFC标签处于扫描范围，则上述系统可判定上述货物托盘在传送带上的位置正确，则上述系统通过传送装置将货物运输至预设传送位置。
进一步的，考虑到货物在传送装置上可能会发送坠落，为了提高安全性，上述步骤S42之后，还包括：基于所述预设传送位置的第三NFC模块监测所述货物在传送过程中的货物传送状态。
需要说明的是，上述货物传送状态可以是传送带上第三NFC读写器与第三NFC标签的连接状态，若第三NFC读写器与第三NFC标签连接正常，则上述系统判定货物传送状态正常，若第三NFC读写器与第三NFC标签连接异常，则上述系统判定货物传送状态异常。
在具体实现中，上述系统可通过预设传送位置处的第三NFC读写器扫描第三NFC标签来监测上述货物的货物传送状态。
在所述货物传送状态符合预设传送状态时，则将所述货物传送至预设出库位置。
需要说明的是，上述预设传送状态可以是上述第三NFC读写器与第三NFC标签连接正常的状态，上述预设出库位置可以是工作人员自行设置的位置。
在具体实现中，系统通过第三NFC读写器与第三NFC标签的连接来获取货物传送状态，第三NFC读写器与第三NFC标签连接正常时，则上述系统可判定货物在运输过程中未发生倾斜，上述系统通过传送带将货物传送至出库位置。
进一步的，考虑到搬运装置未将货物放置至预设传送位置，本实施例上述步骤S41之后，还包括：
若否，则基于所述搬运装置调整所述货物托盘放置位置。
需要说明的是，上述搬运装置可通过上移或者左右平移等方式来调整货物托盘的放置位置。
在具体实现中，若上述系统通过第三NFC读写器未扫描到第三NFC标签，则可判定上述货物托盘并未位于预设传送位置，上述系统则通过搬运装置调整货物托盘的位置。
检测所述货物托盘底部的第三NFC标签是否重新处于所述预设传送位置处的第三NFC读写器的感应范围；若是，则执行所述将所述货物运输至所述预设传送位置的步骤。
需要说明的是，在货物托盘的放置位置重新调整后，系统重新通过第三NFC读写器判断上述货物托盘是否重新处于预设传送位置，若未处于，则发出报警信号，上述报警信号可以是音频报警，或者其它用于提示工作人员的方式。
在具体实现中，在货物托盘的放置位置重新调整后，系统重新通过第三NFC读写器判断上述货物托盘是否重新处于预设传送位置，若未处于，则发出报警信号，若处于，则将上述货物运输至预设传送位置。
本实施例可通过预设传送位置处的第三NFC读写器扫描第三NFC标签来监测上述货物的货物传送状态，第三NFC读写器与第三NFC标签连接正常时，则上述系统可判定货物在运输过程中未发生倾斜，上述系统通过传送带将货物传送至出库位置；若上述系统通过第三NFC读写器未扫描到第三NFC标签，则可判定上述货物托盘并未位于预设传送位置，上述系统则通过搬运装置调整货物托盘的位置；在货物托盘的放置位置重新调整后，系统重新通过第三NFC读写器判断上述货物托盘是否重新处于预设传送位置，若未处于，则发出报警信号，若处于，则将上述货物运输至预设传送位置。
参照图4，图4为本发明货物搬运方法第三实施例的流程示意图。
如图4所示，在本实施例中，考虑到货物在运输过程和传送过程中托盘位置处于正常位置，但货物出现坠落的情况，上述步骤S10之前，还包括：
步骤S01：检测所述货物上的RFID标签是否处于所述货物托盘处RFID装置的感应范围。
需要说明的是，上述货物的外箱上可安装有RFID标签，上述货物托盘上可安装有与上述RFID标签相匹配的RFID装置，上述RFID装置可以是RFID读写器。
可理解的是，上述感应范围可根据实际情况自行设置。
在具体实现中，在货物未放置至货物托盘上时，货物托盘上的RFID读写器在感应范围内检测是否出现RFID标签，在货物放置至货物托盘上时，货物托盘上的RFID读写器与RFID标签匹配连接。
步骤S02：若是，则基于所述RFID标签将所述货物的初始重量信息发送至所述RFID标签。
需要说明的是，上述RFID标签内可储存有货物信息，上述货物信息可包括货物种类，数量，初始货物重量等。
在具体实现中，当货物放置在货物托盘上时，RFID读写器通过RFID标签获取货物的初始货物重量，并上传至上述系统。
步骤S03：基于所述货物托盘监测所述货物的当前重量。
需要说明的是，上述货物托盘顶部可安装有用于检测货物重量的重量检测设备，上述重量检测设备可以是重量传感器等。
在具体实现中，上述系统通过上述重量检测设备实时检测货物的当前重量。
步骤S04：判断所述当前重量和所述初始重量之差是否处于预设误差范围。
需要说明的是，上述预设误差范围可以是上述货物在运输过程和传送过程中，在货物不发生坠落的情况下允许出现的误差范围，可以是考虑惯性出现的误差范围。
步骤S05：若未处于，则发出预设提示信号。
需要说明的是，上述预设提示信号可以是提示灯报警，音频报警，或者其它能提示工作人员的提示信号。
在具体实现中，当上述货物的当前重量和初始重量之差处于预设误差范围内时，上述系统可判定货物未发生坠落，系统不发出预设提示信号；当上述当前重量与初始重量之差未处于预设范围内时，则系统可判定运输过程或传送过程中货物发生坠落，系统发出预设提示信号提示工作人员，进一步增加安全性。
本实施例在货物未放置至货物托盘上时，货物托盘上的RFID读写器在感应范围内检测是否出现RFID标签，在货物放置至货物托盘上时，货物托盘上的RFID读写器与RFID标签匹配连接，RFID读写器通过RFID标签获取货物的初始货物重量，并上传至上述系统；上述系统通过上述重量检测设备实时检测货物的当前重量；当上述货物的当前重量和初始重量之差处于预设误差范围内时，上述系统可判定货物未发生坠落，系统不发出预设提示信号；当上述当前重量与初始重量之差未处于预设范围内时，则系统可判定运输过程或传送过程中货物发生坠落，系统发出预设提示信号提示工作人员，进一步增加安全性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有货物搬运程序，所述货物搬运程序被处理器执行时实现如上文所述的货物搬运方法的步骤。
参照图5，图5为本发明货物搬运装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的货物搬运装置包括：
装置扫描模块501，用于在接收到出库信号时，基于搬运装置上的第一NFC模块和第二NFC模块在各自的扫描范围进行扫描；
结果判断模块502，用于根据扫描结果判断所述搬运装置是否到达预设搬运位置；
状态监测模块503，用于若是，则通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测所述货物在运输过程中的货物运输状态；
货物运输模块504，用于在所述货物运输状态符合预设运输状态时，则将所述货物运输至所述预设传送位置。
本实施例在搬运装置接收到出库信号时，系统基于搬运装置上的第一NFC读写器和第二NFC读写器在各自的扫描范围内进行扫描；在第一NFC读写器未扫描到第一NFC标签时，在第二NFC读写器未扫描到第二NFC标签时，或在第一NFC读写器未扫描到第一NFC标签且第二NFC读写器未扫描到第二NFC标签时，上述系统均可判定上述货物托盘未处于预设搬运位置，货物可存在坠落危险，在第一NFC读写器扫描到第一NFC标签，且在第二NFC读写器扫描到第二NFC标签时，上述系统判定上述货物托盘处于预设搬运位置，货物未存在坠落危险；若上述系统判定堆垛机的货叉未处于预设搬运位置，则上述系统可命令堆垛机的货叉收回初始位置，并再次伸出，在伸出过程中第一NFC读写器实时扫描是否存在第一NFC标签，第二NFC读写器实时扫描是否存在第二NFC标签，判断货叉是否重新达到预设搬运位置，若是，则上述系统通过堆垛机将货物搬运至预设传送位置，并在运输过程中第一NFC读写器或第二NFC读写器未扫描到时，判定货物运输状态存在异常，则上述系统控制堆垛机停止运行，进而防止货物坠落，若第一NFC读写器和第二NFC读写器在运输过程中持续扫描到，判定货物运输状态处于正常状态，则上述系统控制堆垛机将货物运输至预设传送位置，从而防止货物在运输过程中发生倾斜或坠落，提升货物运输的安全性。
本发明货物搬运装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
在接收到出库信号时，基于搬运装置上的第一NFC模块和第二NFC模块在各自的扫描范围进行扫描；
根据扫描结果判断所述搬运装置是否到达预设搬运位置；
若是，则通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测所述货物在运输过程中的货物运输状态；
在所述货物运输状态符合预设运输状态时，则将所述货物运输至所述预设传送位置。
2.如权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，所述若是，则通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测所述货物在运输过程中的货物运输状态的步骤，包括：
若是，则通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置；
监测所述搬运装置的第一NFC模块和所述第二NFC模块是否处于各自对应的预设搬运位置；
若均处于，则判定所述货物运输状态符合预设运输状态。
3.如权利要求2所述的货物搬运方法，其特征在于，所述根据扫描结果判断所述搬运装置是否到达预设搬运位置的步骤之后，还包括：
若否，则调整所述搬运装置的搬运姿态，并基于所述第一NFC模块和所述第二NFC模块在各自的扫描范围内进行扫描；
根据扫描结果判断所述搬运装置是否到达所述预设搬运位置；
若是，则执行所述通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测所述货物在运输过程中的货物运输状态的步骤。
4.如权利要求1至3中任一项所述的货物搬运方法，其特征在于，所述在所述货物运输状态符合预设运输状态时，则将所述货物运输至所述预设传送位置的步骤，包括：
在所述货物运输状态符合预设运输状态时，检测货物托盘底部的NFC标签是否处于所述预设传送位置处的第三NFC模块的感应范围；
若是，则将所述货物运输至所述预设传送位置。
5.如权利要求4所述的货物搬运方法，其特征在于，所述若是，则将所述货物运输至所述预设传送位置的步骤之后，还包括：
基于所述预设传送位置的第三NFC模块监测所述货物在传送过程中的货物传送状态；
在所述货物传送状态符合预设传送状态时，则将所述货物传送至预设出库位置。
6.如权利要求5所述的货物搬运方法，其特征在于，所述在所述货物运输状态符合预设运输状态时，检测货物托盘底部的NFC标签是否处于所述预设传送位置处的第三NFC模块的感应范围的步骤之后，还包括：
若否，则基于所述搬运装置调整所述货物托盘放置位置；
检测所述货物托盘底部的NFC标签是否重新处于所述预设传送位置处的第三NFC模块的感应范围；
若是，则执行所述将所述货物运输至所述预设传送位置的步骤。
7.如权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，所述在接收到出库信号时，基于搬运装置上的第一NFC模块和第二NFC模块在各自的扫描范围进行扫描的步骤之前，还包括：
检测所述货物上的RFID标签是否处于所述货物托盘处RFID装置的感应范围；
若是，则基于所述RFID标签将所述货物的初始重量信息发送至所述RFID标签；
基于所述货物托盘监测所述货物的当前重量；
判断所述当前重量和所述初始重量之差是否处于预设误差范围内；
若未处于，则发出预设提示信号。
8.一种货物搬运装置，其特征在于，所述装置包括：
装置扫描模块，用于在接收到出库信号时，基于搬运装置上的第一NFC模块和第二NFC模块在各自的扫描范围进行扫描；
结果判断模块，用于根据扫描结果判断所述搬运装置是否到达预设搬运位置；
状态监测模块，用于若是，则通过所述搬运装置将货物运输至预设传送位置，并监测所述货物在运输过程中的货物运输状态；
货物运输模块，用于在所述货物运输状态符合预设运输状态时，则将所述货物运输至所述预设传送位置。
9.一种货物搬运设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的货物搬运程序，所述货物搬运程序配置为实现如权利要求1至7任一项所述的货物搬运方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有货物搬运程序，所述货物搬运程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的货物搬运方法的步骤。
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