CN114761197A - 用于管理模制聚氨酯产品的生产的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及用于管理模制聚合物或聚氨酯产品的生产的方法和系统。在各种实施例中，多个自主移动平台(AMP)可互换地与承载模具的台车接合以提供自推进台车。每台自推进台车被推进通过生产站和固化站以完成生产周期。在生产周期之间，台车可以被转移到非生产任务，例如模具更换，而不会延迟后续的或其它台车。在固化过程中，AMP可以从台车上脱离并重新部署到其它台车上。

Description

用于管理模制聚氨酯产品的生产的方法和系统

技术领域

本公开通常涉及用于管理模制聚合物产品的生产的方法和系统，模制聚合物产品例如但不限于通过反应注塑成型工艺生产的聚氨酯(“PU”)产品。

背景技术

发动机罩和汽车座椅等PU产品通常在制造工厂使用反应注塑成型工艺生产。现有的制造工厂通常包括长的固定转盘系统，其中模具分别固定地安装在相互连接的台车上，这些台车围绕转盘以恒定速度移动。这导致了一些低效率，包括但不限于需要大的制造空间来容纳具有固定最小长度的转盘系统；建立制造工厂的初始投资高，无法保证批量订单；更换模具或切换到新模具缺乏灵活性，从而导致模具更换或模具切换时生产中断；并且由于固定的转盘长度，在扩大生产方面缺乏灵活性。

现有的模制品生产系统包括：

美国专利号8,535,582B2，名称为“无线控制成型模制品的方法”，

德国专利申请公开号DE102011001516 A1，名称为“用再生塑料制造运输托盘的布置，具有用于将模具从铸造站通过冷却区自动输送到成型站以及用于将模具返回铸造站的输送设备”，以及

美国专利号6,438,780B1，名称为“加工毛坯装配”。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供了一种用于管理模制聚氨酯产品的生产的方法，包括：

将第一自主移动平台(AMP)移动到已完成固化的第一台车上；

将第一AMP与第一台车接合以组装成第一自推进台车，其中第一台车包括支撑第一模具的第一模具载体；

将第一自推进台车移动到第一生产站；

将第一自推进台车推进通过至少第一生产站；

将第一自推进台车移动到空置的第一固化站；

将第一AMP从第一台车上脱离以拆卸第一自推进台车；以及

对第一模具的内容物进行固化。

在第一方面的一些实施例中，在将第一AMP从第一台车脱离以拆卸第一自推进台车之后，方法还包括：

将第一AMP移动到已完成固化的第二台车上；

将第一AMP与第二台车接合以组装成第二自推进台车，其中第二台车包括支撑第二模具的第二模具载体；

将第二自推进台车移动到第一生产站；

将第二自推进台车推进通过至少第一生产站；

将第二自推进台车移动到作为第一或第二固化站的空置固化站；

将第一AMP从第二台车上脱离以拆卸第二自推进台车；以及

对第二模具的内容物进行固化。

在第一方面的一些实施例中，在将第一自推进台车移动到第一生产站之前，方法还包括：

将第一自推进台车移动到非生产站；以及

在非生产站，进行第一模具的更换，或与第一模具一起进行更换第一模具载体，或对第一模具进行维护。

在第一方面的一些实施例中，方法还包括：

将第二AMP移动到已完成固化的第三台车上；

将第二AMP与第三台车接合以组装成第三自推进台车，其中第三台车包括支撑第三模具的第三模具载体；

当将第一自推进台车移动到非生产站，或者当进行第一模具的更换，或与第一模具一起进行更换第一模具载体，或对第一模具进行维护时，将第三自推进台车移动到第一生产站，并推进第三自推进台车通过至少第一生产站；以及

将第三自推进台车移动到作为第一，第二或第三固化站的空置固化站；

将第二AMP从第三台车上脱离以拆卸第三自推进台车；以及

对第三模具的内容物进行固化。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于管理模制聚氨酯产品的生产的系统，系统包括：

多台台车，其中每台台车包括支撑模具的模具载体；

多个AMP，其被配置为至少在包括第一固化站的多个固化站和包括第一生产站的多个非固化站之间移动，并且还被配置为可互换地与任何台车接合；以及

控制系统，被配置为与台车和AMP可通信地耦接，并且还被配置为生成控制信号并将控制信号传输到AMP以：

将第一自主移动平台(AMP)移动到已完成固化的第一台车上；

将第一AMP与第一台车接合以组装成第一自推进台车；

将第一自推进台车移动到第一生产站；

将第一自推进台车推进通过至少第一生产站；

将第一自推进台车移动到空置的第一固化站；以及

将第一AMP从第一台车上脱离以拆卸第一自推进台车，

其中第一固化站被配置为：

对第一台车的模具的内容物进行固化。

在第二方面的一些实施例中，固化站包括第二固化站，台车包括第二台车，并且其中在第一AMP从第一台车脱离以拆卸第一自推进台车后，控制系统还配置为：

将第一AMP移动到已完成固化的第二台车上；

将第一AMP与第二台车接合以组装成第二自推进台车；

将第二自推进台车移动到第一生产站；

将第二自推进台车推进通过至少第一生产站；

将第二自推进台车移动到作为第一或第二固化站的空置的固化站之一；以及

将第一AMP从第二台车上脱离以拆卸第二自推进台车，

其中，作为第一或第二固化站的固化站中的所标识的一个被配置为：

对第二台车的模具的内容物进行固化。

在第二方面的一些实施例中，非固化站包括非生产站，并且其中，在第一自推进台车被移动到第一生产站之前，控制系统还被配置为：

将第一自推进台车移动到非生产站；并且

其中非生产站被配置为：

在第一自推进台车上进行模具的更换，或与模具一起进行更换模具载体，或对模具进行维护。

在第二方面的一些实施例中，固化站包括第三固化站，AMP包括第二AMP，台车包括第三台车，并且其中控制系统还被配置为：

将第二AMP移动到已完成固化的第三台车上；

将第二AMP与第三台车接合以组装成第三自推进台车；

当第一自推进台车被移动到非生产站或当进行更换模具，或与模具一起更换模具载体，或对模具进行维护时，将第三自推进台车移动到第一生产站，并且将第三自推进台车推进通过至少第一生产站；

将第三自推进台车移动到作为第一，第二或第三固化站的空置的固化站之一；以及

将第二AMP从第三台车上脱离以拆卸第三自推进台车，

其中，作为第一，第二或第三固化站的固化站中的所标识的一个被配置为：

将第三台车的模具的内容物进行固化。

附图说明

图1A示出了根据一些实施例的台车；

图1B示出了支撑模具的模具载体；

图1C示出了具有安装点的台车，以允许将模具载体连接到台车的可移动框架；

图2A示出了处于脱离位置的AMP；

图2B示出了处于脱离位置并具有用于接收AMP的活塞的互补开口或插口的台车；

图2C示出了均处于接合位置的AMP和台车(没有模具和模具载体)；

图2D示出了均处于接合位置AMP和台车(带有模具和模具载体)；

图3A是根据一些实施例的生产车间布局的整体示意图；

图3B是图3A的平面图，并且示出了可在固化站和非固化站之间移动的AMP采用的生产管理路线。

图4示出了描述根据一些实施例的用于管理模制聚氨酯产品的生产的方法的流程图；

图5A示出了模具更换站；以及

图5B示出了在生产站设置的导轨。

具体实施方式

在以下描述中，阐述了许多具体细节以便提供对本发明的各种说明性实施例的透彻理解。然而，本领域技术人员将理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节中的一些或全部的情况下实施。在其它情况下，没有详细描述众所周知的过程操作，以免不必要地混淆所描述的实施例的相关方面。在附图中，相同的附图标记在几个视图中指代相同或相似的功能或特征。

在方法或设备之一的上下文中描述的实施例类似地适用于其它方法或设备。类似地，在方法的上下文中描述的实施例对设备同样有效，反之亦然。

在实施例的上下文中描述的特征可以相应地适用于其它实施例中相同或相似的特征。在实施例的上下文中描述的特征可以相应地适用于其它实施例，即使在这些其它实施例中没有明确描述。此外，在实施例的上下文中针对特征描述的添加和/或组合和/或替代可以相应地适用于其它实施例中的相同或相似特征。

贯穿本说明书，包括权利要求，关于特征或元件使用的冠词“一”、“一个”和“该”包括对特征或元件中的一个或多个的引用。贯穿本说明书，包括权利要求，术语“包含(comprise)”、“包含(comprises)”、“包含(comprised)”、“包含(comprising)”、“包括(include)”、“包括(includes)”、“包括(including)”或“具有(having)”将被解释为指定存在所述特征、整数、步骤或组件，但不排除存在一个或多个其它特征、整数、步骤或组件。诸如“第一”、“第二”和“第三”之类的标识仅用作标签，并不旨在对其对象施加数字要求，也不以在其对象的限制或总数之间施加任何相对位置或时间顺序的方式进行解释。术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有的组合。此外，术语“耦接”和相关术语在操作意义上使用并且不一定限于直接物理连接或耦接。因此，例如，两个设备可以直接耦接，或者通过一个或多个中间设备耦接。在某些示例中，设备可以适当地耦接，使得信息或信号可以在它们之间传递，同时彼此之间不共享任何物理连接。例如，两个设备可以通过有线或无线连接可通信地耦接。基于本公开，本领域普通技术人员根据前述定义将理解耦接存在的多种方式。术语“模具(mold)”包括对“模具(mould)”的引用，并且相关术语相应地应用。

根据本公开的一个方面，如参照图1A、1B、1C、2A、2B、2C所描述的，提供了至少一种用于管理模制聚合物或聚氨酯产品的生产的系统。所述系统通常包括：多台台车100；多个自主移动平台(AMP)200；以及控制系统，被配置为与台车100和AMP200通信，并且还被配置为产生控制信号并将控制信号传输到AMP200。特别地，AMP200可互换地与承载模具的台车100接合以将台车100从一个站运输到另一个站，从而完成生产周期和/或在随后的生产周期之前转移台车100。所述系统还可包括多个站，包括固化站32和非固化站。

台车100安装有模具载体110和模具120，并且可以根据需要在站之间运输。图1A示出了根据一些实施例的台车100。台车100包括可移动的框架102，例如由轮子支撑的框架，其是可驱动的，例如由驱动车辆驱动。台车100还包括由可移动框架102支撑的模具载体110和由模具载体110支撑的模具120。图1B示出了支撑模具120的模具载体110，模具120可包括上模具122和下模具124。模具120可以在开启和关闭位置之间移动。在开启位置，成品可从模具120中取出；在关闭位置，模具120被配置为促进液态聚氨酯或包含在其中的液态泡沫的固化。液态聚氨酯或液态泡沫可在开启或关闭位置被倒入模具120。应当理解，可以对处于开启或关闭位置的模具120执行本文未描述的其它动作或步骤。模具120可以例如通过一个或多个螺钉、螺栓或其它连接机构可释放地安装到模具载体110上；类似地，模具载体110可以例如通过一个或多个螺钉、螺栓或其它连接机构可释放地安装到可移动框架102。因此，模具更换或切换可以通过将现有模具更换为用于相同或不同产品的替换模具来执行，而无需从可移动框架102上移除模具载体110；或者通过将现有模具载体连同模具一起更换为带有替换模具的替换模具载体。图1C示出了具有安装点104(例如凸缘和开口)的台车100，以允许将模具载体110可拆卸地安装或连接到可移动框架102。应当理解，在一些其它实施例中，模具载体可以固定连接到可移动框架，例如与可移动框架一体形成，而模具可以可释放地安装到模具载体。

自主移动平台(AMP)200，例如无人地面车辆和移动机器人，被配置为至少在站之间在全向中导航或移动。运行期间站间的AMP运行路线可能是不固定的，并且可以由控制系统确定。在某些实施例中，可以在地面上设置磁道以限定可能的路线并引导AMP，特别是它们的磁轮，因为它们沿着由控制系统确定的路线移动，而在某些其它实施例中，可能没有设置磁道或其它固定轨道或轨条。

AMP200可互换地与台车100接合，并且还被配置成将台车100连同模具载体110和模具120一起运输。图2A示出了AMP200，其包括AMP主体202，可旋转地耦接到AMP主体202的轮子、设置在AMP主体202上的可移动活塞204、以及容纳在AMP主体202中的一个或多个电机(未示出)。活塞204可由一个或多个电动、气动或液压致动器运转。图2B示出了具有用于接收AMP的活塞204的互补开口104或插口的台车100。图2A和2B分别示出处于脱离位置的AMP200和台车100，其中它们未耦接并且是可单独致动或可运输的。为了实现接合位置，AMP200被适当地定位，例如在台车100处或下方，之后活塞204被推入并与互补开口104或插口接合。图2C示出AMP200和台车100都处于接合位置(未显示模具载体和模具)。在接合位置，AMP200和耦接的台车100被暂时组装，从而移动或驱动AMP 200同时移动或运输台车100。AMP200和耦接的台车100的装配组合，处于接合位置，可替代地称为自推进台车300(参见图2D)。为了拆卸自推进台车300，活塞204从互补开口104或插口中抽出，使得AMP200与台车100脱离，即处于脱离位置。在脱离位置，AMP200可以被认为是闲置的；在接合位置，AMP200可以认为被占用。应当理解，AMP200可以使用其它机构，例如紧固件、螺栓和插口组合、磁力锁与台车100接合和脱离。

控制系统被配置为根据生产计划管理AMP和台车的部署。它还可以管理生产的其它方面，例如每个站的流程、数据收集、每个站所需的公用设施等。控制系统可通信地耦接到台车、AMP、站等，并且被配置为生成信号并向其发送信号并从其接收信号。控制系统包括至少一个计算机处理器，该计算机处理器与至少一个存储器可通信地耦接，所述存储器存储用于由处理器执行的计算机可执行指令，以及用于传输信号，例如，控制信号至AMP、台车和/或站并接收来自AMP、台车和/或站的信号，例如，数据信号的传输和接收单元。

站或工作站，包括固化站32和非固化站，提供了为生产模制PU产品而执行的各种生产和/或维护步骤。

非固化站可以包括生产站和非生产站。在本公开中，生产站通常包括在固化之前以预定顺序处理模具和加工原材料的工作站。生产站34可以包括(i)开模和成品取出站34a，(ii)模具清洁站34b，(iii)辅助材料插入和/或嵌入物插入站34c(可选)，(iv)液态聚氨酯或泡沫材料分配和闭模站34d。至少一些生产站可以提供公用设施，例如压缩空气、液压和/或电力，以促进生产步骤。非生产站通常包括其中模具、模具载体、台车和/或AMP在特定基础上被更换和/或维护的工作站，例如在预定数量的生产周期之后。非生产站36可以包括模具更换或维护站。非固化站可以是有人操作的，例如在有或没有机器干预的情况下由人操作，或者是无人操作的，例如在没有人为干预的情况下由机器操作。应当理解，提及非固化站包括提及其操作员，无论是人还是机器。将在后面的段落中描述要在每个非固化站执行的加工步骤。

固化站32允许模具的内容物，例如液态聚氨酯或液态泡沫材料，根据所需的固化时间进行固化。固化站32可以提供加热单元和公用设施，例如压缩空气、液压和/或电力，以促进固化。加热单元可以通过热水供应来运行，其中热水供应可以通过太阳能加热，或者通过电或电感应来运行。固化站32可以是有人操作的，例如在有或没有机器干预的情况下由人操作，或者是无人操作的，例如在没有人为干预的情况下由机器操作。应当理解，提及固化站包括提及其操作员，无论是人还是机器。当没有台车放置在固化站32或者没有进行固化处理时，该固化站可以被认为是闲置的或空置的。相反地，当台车放置在固化站32或当固化过程发生时，该固化站可以被认为是被占用的。

对于模具和/或模具载体的生产周期包括以预定顺序推进通过某些生产站，然后通过固化站。该周期通常是迭代的直到确定非生产任务是必要的，在这种情况下，下一个生产周期被暂停，以便执行非生产任务，之后下一个生产周期被恢复或开始。

图3A是根据一些实施例的生产车间布局的整体示意图。该布局包括多个生产站34a、34b、34c、34d，其被配置为对模具执行顺序处理步骤，多个固化站32，其被配置为在模具从四个生产站34a、34b、34c、34d转移后对模具的内容物进行固化，以及至少一个模具更换站36，其被配置为进行模具更换或维护。应当理解，在一些其它实施例中，生产站的数量可以多于四个或少于四个，这取决于产品和必要的生产步骤。图3B是图3A的平面图并且示出了AMP200在固化站32和非固化站之间的可能的生产管理路线(参见方框箭头)。在图3B中，AMP指向固化站32之一(参见虚线箭头1)。AMP200在标识的固化站32处接近台车100并与台车100接合。AMP200运输台车100以循环通过第一、第二、第三和/或第四生产站34a、34b、34c、34d(参见虚线箭头2)。在这些站的每一处，AMP200将台车100暂停相应的预定时间段或直到它接收到移动到下一个站的指示(参见虚线箭头3、4、5)。在AMP200推进台车100通过生产站34a、34b、34c、34d之后，AMP200将台车100运输到空置的固化站以进行固化(参见虚线箭头6)。在上述路线中，在AMP200将台车100从固化站运输以循环通过第一、第二、第三和/或第四生产站34a、34b、34c、34d之前，AMP200可以，如有必要，将台车100转移至非生产站36以执行模具更换或维护或其它非生产步骤，在将台车引导至第一生产站34a之前(即，虚线箭头2转向虚线箭头7，然后返回到虚线箭头2的路线)。

根据本公开的一个方面，根据一些实施例，参照流程图图4提供并描述了至少一种用于管理模制聚合物或聚氨酯产品的生产的方法。

在方框402中，方法包括确定放置于被占用的固化站的任何台车是否已经完成固化。这可以由控制系统来执行的，控制系统可以从固化站接收关于每个固化站的固化过程状态的信号。

在方框404中，如果其中一台台车可以位于被占用的固化站并被标识为已完成固化，则所述方法包括引导未占用的AMP移动到已标识的固化站并与已标识的台车接合以组装成自推进台车。这可以由将带有指令的信号传输到AMP的控制系统来执行。具体地，AMP被移动到位于固化站的已标识的台车，适当地定位在台车处/下方并通过使AMP的活塞活动并将活塞推入台车的互补开口中而与台车接合。一旦接合，AMP和台车被组装成自推进台车。AMP现在已被占用。

在方框406中，所述方法包括确定在下一个生产周期之前是否需要转移自推进台车。特别地，该方法可以确定自推进台车是否需要非生产步骤，例如模具更换或维护。这可以由控制系统基于数据(例如模具情况、生产周期数)来执行。如果不需要转移，例如模具更换或维护，则方框406进行到方框408。

在方框408中，自推进台车从固化站移动到第一生产站以开始下一个生产周期。这可以由可以将带有指令的信号传输到AMP的控制系统来执行。

在方框410中，自推进台车被推进通过第一和任何后续生产站，如下文段落中所述。

自推进台车被移动到第一生产站，例如成品取出站。更具体地，自推进台车被适当地定位在该站；如有必要，自推进台车与公用设施相连；打开模具载体和/或模具；从模具中取出成品；如有必要，自推进台车与公用设施断开连接。

此后，自推进台车被推进或移动到第二生产站，例如模具清洁站。更具体地，自推进台车被适当地定位在该站；现在没有成品的模具被处理，例如清洁，以准备注塑成型。

此后，自推进台车被推进或移动到第三生产站，例如辅助材料和/或嵌入物插入站。更具体地，自推进台车被适当地定位在该站；如有必要，将脱模剂分配到处理过的模具中；如有必要，在处理过的模具中设置嵌入物。该站或步骤是可选的，因此如果生产周期不需要辅助材料或嵌入物，则不需要。

此后，自推进台车被推进或移动到第四生产站，例如液态聚氨酯或泡沫分配站。更具体地，自推进台车被适当地定位在该站；如有必要，自推进台车与公用设施连接；模具载体和/或模具闭合；通过将分配机器人的混合头移动到模具的注射开口，通过混合头和注射开口将液态聚氨酯或液态泡沫注射到模具中，并且将混合头从注射开口中取出，将液态聚氨酯或液态泡沫转移到模具中；此后，如有必要，自推进台车与公用设施断开连接。自推进台车中的模具现在已准备好进行固化。尽管以上描述了闭模浇注，但是应当理解，在一些实施例中，可以进行开模浇注。更具体地，在自推进台车被适当地定位在液态聚氨酯或泡沫分配站并且自推进台车在必要时连接到公用设施之后，模具载体和/或模具被打开或从前一站保持打开；通过将分配机器人的混合头移动到打开的模具上方位置，通过混合头和注射开口将液态聚氨酯或液态泡沫注射到模具中，并且从打开的模具中取出混合头，将液态聚氨酯或液态泡沫转移到打开的模具中；模具被致动关闭；此后，如有必要，自推进台车与公用设施断开连接。

在方框410中，将自推进台车移动到每个生产站的第一、第二、第三和/或第四生产站可以由控制系统指示，该控制系统可以向AMP发送带有指令的信号。在每个生产站暂停台车可以由控制系统指示，该控制系统可以接收来自相应站的传感器的信号，根据这些传感器信号确定台车是否在每个相应的生产站已经完成了加工，并且从而产生带有指令的信号至AMP以继续在该站暂停或移动到下一个站。同样在方框410中，台车与公用设施的连接和执行生产步骤，例如取出成品、清洁模具、插入嵌入物、将液态聚氨酯或液态泡沫转移到模具中，可以由相应的生产站或其操作员在台车所在的位置执行。在第一到第四生产站中，AMP可以保持与台车接合。

在方框412中，该方法包括确定是否有任何固化站未被占用。这可以由控制系统执行，该控制系统可以从固化站接收关于每个固化站的占用状态的信号。

在方框414中，如果确定固化站之一未被占用，则将自推进台车引导到已标识的固化站。更具体地，自推进台车被移动到未占用的固化站并适当地定位。这可以由可以将带有指令的信号传输到AMP的控制系统来执行。此外，台车可以连接到加热单元和/或公用设施。

在方框416中，在自推进台车被适当地定位在固化站之后，AMP与台车断开连接以拆卸自推进台车，使得AMP现在未被占用。这可以由可以将带有指令的信号传输到AMP的控制系统来执行。

在方框418中，在固化站处台车的模具的内容物进行固化，其中热量被供给到模具内容物使得发生化学反应以导致模具内容物的硬化和/或稳定化。这可以由相应的固化站执行。固化条件，例如温度、压力、固化时间，可以由控制系统控制。

在进行固化之前，例如在AMP与台车断开连接之前或之后，台车可以在方框414或416中连接到加热单元。在进行固化之后，例如可以将台车与加热单元断开连接。这可以由相应的固化站执行。

在方框420中，在固化站完成对台车的固化。在完成固化之后，该方法返回到方框402，让台车重复包含方框402到420的流程顺序。在重复流程顺序中，根据在开始重复流程顺序时可用的AMP，在前一个周期中推进台车通过方框406至416的不同AMP或相同AMP可以被引导与台车接合。

应当理解，在方框416之后，在AMP与台车在固化站脱离之后，未占用的AMP现在可以被重新部署到已经完成固化的另一台车上。这可以由控制系统来执行，控制系统可以确定另一台车对AMP的需求，从而将带有指令的信号传输到AMP。

在前面的描述中，方框406直接进行到方框408，因为转移被确定为不需要。然而，如果在方框406中确定需要转移，则方框406进行到方框407，其中自推进台车被移动到非生产站以更换模具，例如如果现有模具不适合使用或者如果需要不同的模具设计来生产不同的PU产品，或用于维护模具或台车的其它部件，或用于其它目的。当自推进台车在其下一个生产周期之前被转移时，其它已经完成固化的自推进台车随后可以从方框404进行到方框406再到方框408，即绕过转移的台车以开始它们的下一个生产周期而无需受到转移的影响或延误。

如果自推进台车被转移到非生产站以更换模具(见图5A)，则可以将模具载体和/或模具从自推进台车上卸下；可以安装替换模具载体和/或模具；并且可以从卸载的模具载体和/或模具中取出成品。这可以由相应的非生产站来执行。在方框408中，自推进台车连同其替换模具载体和模具一起被移动到生产站，用于通过方框410到方框420的下一个生产周期。这可以由将带有指令的信号传输到AMP的控制系统来执行。

如果自推进台车被转移到非生产站进行维护，则可以将模具载体和/或模具从自推进台车上卸下；成品可以从卸载的模具载体和/或模具中取出。这可以由相应的非生产站来执行。此后，自推进台车可以被移动到其它地方进行维护。这可以由将带有指令的信号传输到AMP的控制系统来执行。

下面参考图3B来描述图4的方法400的说明性示例，图3B示出了AMP的示意性路线。在方法400的第一周期中，第一台车被确定为在占用的固化站已经完成固化(方框402，第一周期)。将第一AMP移动到第一台车并与其接合以组装成第一自推进台车(方框404，第一周期)。如果确定第一自推进台车不需要转移(方框406，第一周期)，则将第一自推进台车移动到生产站以开始新的生产周期(方框408，第一周期)。第一自推进台车被推进通过第一、第二、第三和/或第四生产站，直到第一自推进台车的模具准备好固化(方框410，第一周期)。固化站被确定为空置的(方框412，第一周期)。将第一自推进台车移动到已标识的空置固化站(方框414，第一周期)，在此第一AMP与第一台车脱离，从而拆卸第一自推进台车(方框416，第一周期)。第一AMP现在未占用并且可以重新部署，例如移动到在另一个占用的固化站已经完成固化的第二台车，与其接合以组装成第二自推进台车，并且推进第二自推进台车通过在方法400的单独周期中的方框408到方框414，即与前述的第一周期分开。另一方面，继续前述第一周期，第一台车完成固化(方框418和方框420，第一周期)，从而完成方法400的第一周期。

此后，方法400的第二周期开始，其中第一台车被确定为已经在占用的固化站完成固化(方框402，第二周期)。可用的AMP被移动到第一台车并与其接合以组装成自推进台车(方框404，第二周期)。这个可用的AMP可以是在第一个周期中部署的第一AMP，或者可以是当时可用的第二、第三或后续AMP。方法400的第二周期相应地继续，之后执行方法400的第三、第四和后续周期。

如果确定第一自推进台车需要转移(方框406，第一周期)，则将第一自推进台车移动到非生产站以进行模具更换或维护(方框407，第一周期)。在进行必要的模具更换或维护之后，第一自推进台车准备好开始下一个生产周期，因此，第一自推进台车被移动到生产站以开始下一个生产周期(方框408，第一周期)。在上述转移中，在第一自推进台车离开固化站之后或在第一自推进台车转移期间(方框407，第一周期)，在占用的固化站的其它台车，例如第三台车，现在可能已经完成固化。第二AMP被移动到第三台车并与其接合以组装成第三自推进台车。第三自推进台车被移动到非固化站以开始下一个生产周期。换言之，即使第三台车或其它台车可能比第一台车更晚完成固化，如果第一台车被转移，则第三台车或其它台车在开始下一个生产周期时可以绕过第一台车，并且在它们能够开始它们的下一个生产周期之前，不必等待从第一台车开始下一个生产周期。

应当理解，在一些前述实施例中，导轨38可以设置在第一、第二、第三和/或第四生产站处(参见图5B)。导轨38可以承接一些，例如两个，被推进通过生产站以改进台车与其对准的台车的轮子。因此，当自推进台车移动通过生产站时，即当AMP驱动台车时，台车的一侧沿导轨移动。在一些其它实施例中，在生产站34a、34b、34c、34d处不设置导轨，在这种情况下，可以在生产站处设置传感器以确定台车相对于相关生产站的对准。对准信息可以被传送到控制系统，控制系统确定当前对准是否可接受，并且如果当前对准不可接受，则控制系统将带有指令的信号传送到自推进台车的AMP以改进对准。

应当理解，在一些前述实施例中，固化站可以被设置在加热隧道或外壳中。在加热隧道或外壳内，可以设置一个或多个指定区域作为固化站。指定区域可以是离散区域，也可以是相邻排列的连续区域。可以设置加热隧道或外壳的内部在固化温度，因此放置在其中的台车可以不需要连接到公用设施，例如电力，或连接到加热单元以促进固化。

应当理解，在一些其它实施例中，每台台车或模具载体可以包括加热单元，加热单元被配置为向模具的内容物提供热量。因此，固化站可以设置为生产车间或布局上的一个或多个指定区域，在固化时可以停放台车。加热单元可由台车支持的电源或AMP的电池或由公用设施(例如，设置在固化站的电力)来运行。指定区域可以是离散区域，也可以是相邻排列的连续区域。

贯穿本说明书，包括权利要求，尽管提及了第一和第二AMP；第一、第二和第三台车；第一、第二、第三和第四生产站；第一、第二、第三固化站，应当理解，上述提及是为了便于说明，并不限制各种部件的数量。在不同的实施例中，AMP的数量可以是两个或更多；台车的数量可以是两个、三个或更多；生产站的数量可以是一个或多个；固化站的数量可以是两个或更多；非生产站的数量可以是一个或多个。

本公开的实施例提供了包括但不限于以下的优点。

(i)与固定生产线转盘系统进行比较，其中模具沿生产线以恒定速度移动：

a.与需要固定最小长度的固定生产线转盘系统不同，本公开的实施例需要更小的安装空间。

b.本公开的实施例需要较低的初始投资来建立，这与由于其最小长度而需要较高初始投资的固定生产线转盘系统不同。

c.本公开的实施例在扩大生产量方面提供了更高的灵活性，因为固化站和生产站可以被添加到生产车间，而不必重建生产布局或破坏现有的站。这与由于其固定长度而不允许扩大的固定生产线转盘系统不同。

d.在本公开的实施例中，更换模具不会中断生产，因为需要模具更换或维护的台车被转移了，因此最大限度地减少或消除了等待时间。在固定生产线转盘系统中，更换模具会中断生产，因为必须停止固定生产线转盘系统才允许模具更换或维护。

e.在本公开的实施例中，可以适应不同的固化时间，从而使等待时间最小化。这允许在生产布局中生产两种或更多种产品类型。在固定生产线转盘系统中，由于生产线以恒定速度运行，因此无法适应不同的固化时间。

(ii)AMP与台车的可互换接合或连接允许高效部署AMP。例如，当自推进台车定位在固化站以开始固化时，其AMP可以从台车上脱离并重新部署到另一台车上。

(iii)模具或具有模具的模具载体可从台车拆卸使得模具更换和维护更容易。

(iv)在站之间导航AMP的能力不受限于由转盘限定的固定顺序或传送带以及与生产站分开的非生产站的设置，允许某些需要非生产任务的台车从生产队列中转移。这允许其它台车绕过去往非生产任务的台车并继续下一个生产周期，而无需等待非生产任务的完成。

通过考虑说明书和本公开的实践，其它实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。此外，某些术语已用于描述清楚的目的，而不是限制所公开的实施例。上述实施例和特征应该被认为是示例性的。

Claims (20)

1.一种管理模制聚氨酯产品的生产的方法，所述方法包括：

将第一自主移动平台(AMP)移动到已完成固化的第一台车；

将所述第一AMP与所述第一台车接合以组装成第一自推进台车，其中所述第一台车包括支撑第一模具的第一模具载体；

将所述第一自推进台车移动到第一生产站；

将所述第一自推进台车推进通过至少所述第一生产站；

将所述第一自推进台车移动到空置的第一固化站；

将所述第一AMP从所述第一台车上脱离以拆卸所述第一自推进台车；以及

对所述第一模具的内容物进行固化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述第一AMP从所述第一台车脱离以拆卸所述第一自推进台车之后，所述方法还包括：

将所述第一AMP移动到已完成固化的第二台车上；

将所述第一AMP与所述第二台车接合以组装成第二自推进台车，其中所述第二台车包括支撑第二模具的第二模具载体；

将所述第二自推进台车移动到所述第一生产站；

将所述第二自推进台车推进通过至少所述第一生产站；

将所述第二自推进台车移动到作为所述第一固化站或第二固化站的空置固化站；

将所述第一AMP从所述第二台车上脱离以拆卸所述第二自推进台车；以及

对所述第二模具的内容物进行固化。

3.根据权利要求1或权利要求2中任一项所述的方法，其中，在将所述第一自推进台车移动到所述第一生产站之前，所述方法还包括：

将所述第一自推进台车移动到非生产站；以及

在所述非生产站，进行所述第一模具的更换，或与所述第一模具一起进行更换所述第一模具载体，或对所述第一模具进行维护。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

将第二AMP移动到已完成固化的第三台车上；

将所述第二AMP与所述第三台车接合以组装成第三自推进台车，其中所述第三台车包括支撑第三模具的第三模具载体；

当将所述第一自推进台车移动到所述非生产站，或者当进行所述第一模具的更换，或与所述第一模具一起进行更换所述第一模具载体，或对所述第一模具进行维护时，将所述第三自推进台车移动到所述第一生产站，并推进所述第三自推进台车通过至少所述第一生产站；以及

将所述第三自推进台车移动到作为所述第一固化站、所述第二固化站或第三固化站的空置固化站；

将所述第二AMP从所述第三台车上脱离以拆卸所述第三自推进台车；以及

对所述第三模具的内容物进行固化。

5.根据权利要求1至权利要求4中任一项所述的方法，其中，将所述第一自推进台车推进通过至少所述第一生产站包括：

在第一生产站从所述第一模具中取出成品；

在第二生产站处理没有所述成品的所述第一模具；以及

在第四生产站，将液态聚氨酯或液态泡沫分配到处理过的第一模具中。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，将所述第一自推进台车推进通过至少所述第一生产站包括：

在将所述成品从所述第一模具中取出之前，将所述第一台车的多个轮子中的至少一部分定位在导轨中；

在处理所述第一模具之前，将所述第一自推进台车移动到所述第二生产站，包括将所述第一台车沿所述导轨移动；以及

在将所述液态聚氨酯或液态泡沫分配到所述处理过的第一模具之前，将所述第一自推进台车移动到所述第四生产站，包括将所述第一台车沿所述导轨移动。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，将所述第一自推进台车推进通过至少所述第一生产站包括：

在将所述液态聚氨酯或液态泡沫分配到所述处理过的第一模具中之前，在第三生产站将嵌入物或辅助材料插入到所述处理过的第一模具中。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，将所述第一自推进台车推进通过至少所述第一生产站包括：

在从所述第一模具中取出所述成品之前，将所述第一台车连接到在所述第一生产站的公用设施；

在处理所述第一模具之前，将所述第一台车连接到在所述第二生产站的公用设施；以及

在将所述液态聚氨酯或液态泡沫分配到所述处理过的第一模具中之前，将所述第一台车连接到所述第四生产站的公用设施。

9.根据权利要求1至权利要求8中任一项所述的方法，其中，在将所述第一自推进台车移动到所标识的空置固化站之后或在将所述第一AMP从所述第一台车脱离以拆卸所述第一自推进台车之后，将所述第一台车连接到加热单元。

10.根据权利要求1至权利要求9中任一项所述的方法，其中，所述固化站设置在加热隧道或外壳中，或者在生产车间的指定区域中。

11.一种管理模制聚氨酯产品的生产的系统，所述系统包括：

多台台车，其中每台台车包括支撑模具的模具载体；

多个AMP，被配置为至少在包括第一固化站的多个固化站和包括第一生产站的多个非固化站之间移动，并且还被配置为可互换地与任何所述台车接合；以及

控制系统，被配置为与所述台车和所述AMP可通信地耦接，并且还被配置为生成控制信号并将所述控制信号传输到所述AMP，从而：

将第一自主移动平台(AMP)移动到已完成固化的第一台车上；

将所述第一AMP与所述第一台车接合以组装成第一自推进台车；

将所述第一自推进台车移动到第一生产站；

将所述第一自推进台车推进通过至少所述第一生产站；

将所述第一自推进台车移动到空置的所述第一固化站；以及

将所述第一AMP从所述第一台车上脱离以拆卸所述第一自推进台车，

其中所述第一固化站被配置为：

对所述第一台车的模具的内容物进行固化。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述固化站包括第二固化站，其中所述台车包括第二台车，并且其中在所述第一AMP从所述第一台车脱离以拆卸所述第一自推进台车后，所述控制系统还被配置为：

将所述第一AMP移动到已完成固化的所述第二台车上；

将所述第一AMP与所述第二台车接合以组装成第二自推进台车；

将所述第二自推进台车移动到所述第一生产站；

将所述第二自推进台车推进通过至少所述第一生产站；

将所述第二自推进台车移动到作为所述第一固化站或所述第二固化站的空置的其中一个所述固化站；以及

将所述第一AMP从所述第二台车上脱离以拆卸所述第二自推进台车，

其中，作为所述第一固化站或所述第二固化站的所述固化站中的所标识的一个被配置为：

对所述第二台车的模具的内容物进行固化。

13.根据权利要求11或权利要求12所述的系统，其中，所述非固化站包括非生产站，其中，在所述第一自推进台车被移动到所述第一生产站之前，所述控制系统还被配置为：

将所述第一自推进台车移动到所述非生产站；并且

其中所述非生产站被配置为：

在所述第一自推进台车上进行所述模具的更换，或与所述模具一起进行更换所述模具载体，或对所述模具进行维护。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，其中所述固化站包括第三固化站，其中所述AMP包括第二AMP，其中所述台车包括第三台车，并且其中所述控制系统还被配置为：

将所述第二AMP移动到已完成固化的所述第三台车上；

将所述第二AMP与所述第三台车接合以组装成第三自推进台车；

当所述第一自推进台车被移动到所述非生产站或当进行更换所述模具，或与所述模具一起进行更换所述模具载体，或对所述模具进行维护时，将所述第三自推进台车移动到所述第一生产站，并且将所述第三自推进台车推进通过至少所述第一生产站；

将所述第三自推进台车移动到作为所述第一固化站、所述第二固化站或所述第三固化站的空置的其中一个所述固化站；以及

将所述第二AMP从所述第三台车上脱离以拆卸所述第三自推进台车，

其中，作为所述第一固化站、所述第二固化站或所述第三固化站的所述固化站中的所标识的一个被配置为：

将所述第三台车的模具的内容物进行固化。

15.根据权利要求11至权利要求14中任一项所述的系统，其中，所述非固化站包括第二生产站和第四生产站，并且其中

所述第一生产站被配置为从所述模具中取出成品；

所述第二生产站被配置为处理没有所述成品的所述模具；以及

所述第四生产站被配置为将液态聚氨酯或液态泡沫转移到处理过的模具中。

16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述控制系统还被配置为：

在将所述成品从所述模具中取出之前，将所述第一台车的多个轮子中的至少一部分定位在导轨中；

在处理所述模具之前，将所述第一自推进台车移动到所述第二生产站，并将所述第一台车沿所述导轨移动；以及

在所述液态聚氨酯或所述液态泡沫被转移到所述处理过的模具之前，将所述第一自推进台车移动到所述第四生产站，并将所述第一台车沿所述导轨移动。

17.根据权利要求15所述的系统，其中，所述非固化站包括第三生产站，所述第三生产站被配置为：

在将所述液态聚氨酯或液态泡沫转移到所述处理过的模具中之前，将嵌入物或辅助材料插入所述处理过的模具中。

18.根据权利要求15所述的系统，其中，

所述第一生产站被配置为在所述成品从所述模具中取出前，将所述第一台车连接到在所述第一生产站的公用设施；

所述第二生产站被配置为在处理所述模具之前，将所述第一台车连接到在所述第二生产站的公用设施；以及

所述第四生产站被配置为在所述液态聚氨酯或液态泡沫被转移到所述处理过的模具之前，将所述第一台车连接到在所述第四生产站的公用设施。

19.根据权利要求11至权利要求18中任一项所述的系统，其中，所述第一固化站被配置为：

在将所述第一自推进台车移动到所标识的空置固化站后，或在所述第一AMP从所述第一台车脱离以拆卸所述第一自推进台车后，将所述第一台车连接到加热单元。

20.根据权利要求11至权利要求19中任一项所述的系统，其中，所述固化站被设置在加热隧道或外壳中，或者在生产车间的指定区域中。

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