CN114753684A - 一种多工位循环并间歇运动的rgv搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，属于智能停车设备技术领域。本发明包括循环传动机构、载车板和轮轨，其中：循环传动机构包括通过平置的循环链条传动式链接的主动轮和从动轮，还包括将循环链条转向的转向轮，以及将循环链条的左链条分段导向为N级的N对导向轮；循环链条的上表面通过连接轴固定连接有平置的上滚轮；上滚轮插接进其上方的滑块底部的滑槽内；载车板固定连接于滑块的上表面；载车板通过其两侧固定连接的支撑轮滚动连接于载车板两侧的平行设置的双轮轨上，轮轨的外侧均设置有车位。循环链条在带动上滚轮作横向运动时，上滚轮在滑槽内滚动，此时滑块保持不动，无需频繁的启停电机就能为机动车上下车提供足够的时间。

Description

一种多工位循环并间歇运动的RGV搬运车

技术领域

本发明涉及智能停车设备技术领域，更具体地说，涉及一种多工位循环并间歇运动的RGV搬运车。

背景技术

RGV，是有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量。

全国的汽车使用量日益增加，但停车位置却越来越少，所以使得我们需要在同等面积下能停更多的车辆，这就促使着我们需要进一步增加停车楼的层数，来满足日益增加的停车需求；在各种类型的车库中，机械式停车设备具有品种丰富、场地适应性强、造价低、占地面积小，容积率高的优点，是解决“城市停车难”问题的最直接有效的手段。

目前，RGV应用于智能停车时，自动调度不够智能化，循环RGV和穿梭RGV相互配合会使得产线物流的调度变得复杂，不能做到同一车库之间循环和穿梭无缝衔接。现有的RGV立体车库车位在横移时，需要通过驱动移动框架移动来带动钢丝绳移动，从而使载车板实现横向移动，采用此原理的车库，在移动载车板横移时，载车板会出现摆动、不平稳的现象，容易造成安全隐患。

经检索，中国专利公开号：CN108678464A；公开日：2018年10月19日；公开了一种运行平稳的升降横移类立体车库，该升降横移类立体车库包括设置在钢架结构上的横移框架、位于横移框架下方且与所述提升传动机构通过钢丝绳连接的载车板，该升降横移类立体车库还包括上下位同侧设置在横移框架与载车板之间用于限制载车板上移的上升到位缓冲机构以及一侧设置在横移框架纵梁上且另一侧可伸缩连接载车板的升降防摆动机构，该申请案虽通过设置的升降防摆动机构可以降低载车板在升降过程中产生的摆动幅度，增加载车板在升降过程中的平稳性，但是仍无法有效克服横向移动的缺陷，且结构复杂，横向传递效率不高。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于针对现有技术中RGV搬运车在车库中针对机动车横向传递时载车板不平稳造成安全隐患的问题，拟提供一种多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，充分利用水平放置的循环链条能够循环转动的特性，以及在配合循环链条转动的主动轮、从动轮、转向轮以及导向轮的协同作用下，将固定于循环链条上的上滚轮作为驱动轮来带动载车板上的机动车，流转至水平方向上的任意车位，无需钢丝绳带动，载车平稳，结构简单，横向传递流转效率高，而且，循环链条带动滑块横向运动时，滑块可保持不动，无需频繁的启停电机就能为上下车提供足够的时间，结构简单，流转效率高。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，包括循环传动机构、载车板和轮轨，其中：循环传动机构包括通过平置的循环链条传动式链接的主动轮和从动轮，还包括将循环链条转向的转向轮，以及将循环链条的左链条分段导向为N级的N对导向轮，如果是3个级段，则需要3对导向轮，理论上讲，可以是任意对数的导向轮，将左链条分段导向为任意级数；循环链条的上表面通过连接轴固定连接有平置的上滚轮；上滚轮插接进其上方的滑块底部的长方形滑槽内，上滚轮为驱动轮；载车板固定连接于滑块的上表面；载车板通过其两侧固定连接的支撑轮滚动连接于载车板两侧的平行设置的双轮轨上，轮轨的外侧均设置有车位；具体使用中，电机带动主动轮和从动轮，一般是主动链轮和从动链轮，将循环链条张紧的状态下循环运动，循环链条上的上滚轮再作为驱动轮带动滑块上的载车板，以及载车板上的机动车在水平状态下的流转。通过载车板承载机动车，与上滚轮协同，可避免滑块水平状态下的任意方向发生的干涉。循环链条在带动上滚轮作横向运动时，上滚轮在滑槽内滚动，此时滑块保持不动，如果是3个级段，则有3个短间歇式停顿，循环返回时为1个长间歇式停顿，无需频繁的启停电机就能为上下车提供足够的时间。

进一步地，车位为对称设置的多个，在循环传动机构循环区域的长度范围内分布；上滚轮为一个，机动车体积较大，大于循环链条两边的宽度，多个上滚轮驱动的机动车就容易发生干涉，上滚轮为一个，驱动单个机动车流转，从而避免干涉；转向轮为循环链条内侧左右对称设置的左转向轮和右转向轮；导向轮为左链条内外对称且成对设置的内导向轮和外导向轮，内导向轮和外导向轮可以为多对，在机动车的运行方向上，如果需要间歇停顿N次，就需要(N-1)对内导向轮和外导向轮，当然，左转向轮和右转向轮也可以理解为最后一对内导向轮和外导向轮。

更进一步地，循环链条平铺在支撑平台上，起到防护链条的作用；驱动主动轮的电机，以及支撑从动轮、转向轮和导向轮的支台，均固定于支撑平台的下方，均固定于支撑平台的下方，电机和支台的高度尽量一致。

更进一步地，平行设置的双轮轨之间通过连杆固定连接，连杆可以为平行设置的多个，起连接作用的同时，还起到支撑作用，支撑于支撑平台下；支撑平台为适配循环链条的转动区域的环形槽，让循环链条在限定的区域内转动，对链条起到一定的防护作用。

更进一步地，上滚轮固定连接于循环链条的其中一个链节的上表面，如果固定于两个链节之间，在循环链条运动至链轮时，会发生干涉而出现卡轮的情况，从而达到避免卡轮的技术效果；滑槽宽度适配上滚轮的直径，使上滚轮在限定的区域内滑动，避免产生干涉力的同时，可以防护上滚轮。

更进一步地，上滚轮紧配合或键连接式紧配合套紧在连接轴上，由于上滚轮需要承重，紧配合或键连接式紧配合套接能避免上滚轮的脱轴问题；循环链条的下表面固定连接有下滚轮，将滑动摩擦变为滚动摩擦，在提高工作效率的同时，还起到支撑链条的作用。

更进一步地，上滚轮及下滚轮均为轴承，相较于其它类型，比如胶轮、塑料轮，轴承产生的滚动摩擦力小。下滚轮的直径与环形槽的宽度相适配，可进一步提高工作效率。

更进一步地，轴承的轴承套上套接有轴用挡圈，平置的轴承更需要避免杂质的侵入。

更进一步地，滑槽的竖截面为“T”形，可避免滑块在下车时脱位。

更进一步地，将机动车置于载车板上进行循环流水线式传递，可传递至循环链条所产生的循环运动区域外侧的任一车位中。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本发明的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，能够在电机带动的主动链轮、从动链轮、转向轮以及导向轮的作用下，将循环链条在张紧的状态下循环运动，循环链条上的上滚轮作为驱动轮带动滑块上的机动车在水平状态下的流转；可将机动车传递至循环链条所产生的循环运动区域内的任一车位；

(2)本发明的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，N对导向轮将左链条分段导向为N级，左转向轮和右转向轮视为循环链条最远端的导向轮，上滚轮作横向运动时，上滚轮在滑槽内横向滚动，此时滑块保持不动，如果是N个级段，则有N个短间歇式停顿，循环返回时为1个长间歇式停顿，无需频繁的启停电机就能为上下车提供足够的时间；理论上讲，循环链条匀速运动前提下，长间歇式停顿的时间为N个短间歇式停顿的时间之和；

(3)本发明的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，单上滚轮驱动时，驱动单个滑块流转，从而避免滑块之间发生干涉；

(4)本发明的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，适配循环链条转动区域的支撑平台，让循环链条在限定的区域内转动，对链条起到一定的防护作用；

(5)本发明的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，循环链条的下表面固定连接有下滚轮，将滑动摩擦变为滚动摩擦，在提高工作效率的同时，还起到支撑链条的作用；

(6)本发明的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，在循环链条循环运动、上滚轮可抵消干涉和滑块可承载机动车的协同作用下，应用于机动车水平状态下的流转，形成流水线作业，流转至水平方向上的任一车位，流转平稳，结构简单，传递流转效率高。

附图说明

图1为本发明的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车俯视结构示意图；

图2为本发明的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车侧视结构示意图；

图3为本发明中的支撑平台俯视图；

图4为为本发明中的上滚轮放大后结构示意图；

图5为图4的侧视结构示意图；

图6为本发明中的上滚轮固定于单链节上的结构示意图；

图7为图6的侧视剖面图；

图8为图7的A-A向剖视图；

图9为本发明中的链节部分立体图；

图10为本发明中的滑块纵剖面结构示意图；

图11为发明中的滑块侧视结构示意图；

图12本发明实施例6的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车俯视结构示意图。

示意图中的标号说明：1、循环传动机构；2、载车板；3、轮轨；4、下滚轮；5、车位；6、连杆；7、支撑平台；8、连接轴；11、循环链条；12、上滚轮；13、左转向轮；14、右转向轮；15、主动轮；16、从动轮；17、内导向轮；18、滑块；19、外导向轮；20、电机；21、支撑轮；22、支台；100、链节；101、活节连接片；102、活节连接杆；103、开口销；121、轴用挡圈；181、滑槽；200、Ⅰ间歇段；300、Ⅱ间歇段；400、Ⅲ间歇段；500、长间歇段。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例1

本实施例的一种多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，包括循环传动机构1、载车板2和轮轨3，其中：所述循环传动机构1包括通过平置的循环链条11传动式链接的主动轮15和从动轮16，还包括将循环链条11转向的转向轮，以及将循环链条11的左链条分段导向为N级的N对导向轮，如果是3个级段，则需要3对导向轮；所述循环链条11的上表面通过连接轴3固定连接有平置的上滚轮12；所述上滚轮12插接进其上方的滑块18底部的长方形滑槽181内，所述上滚轮12为驱动轮；所述载车板2固定连接于滑块18的上表面；所述载车板2通过其两侧固定连接的支撑轮21滚动连接于载车板2两侧的平行设置的双轮轨3上，支撑轮21一般是左右对称的各一对，承载机动车及载车板2的全部重量，循环链条1及上滚轮12不承载机动车及载车板2的重量，上滚轮12驱动载车板2作水平循环运动，所述轮轨3的外侧均设置有车位5。车位5为对称设置的多个，在循环传动机构1循环区域的长度范围内分布。

具体使用中，电机带动主动轮15和从动轮16，一般是主动链轮和从动链轮，并带动转向轮和导向轮，将循环链条11张紧的状态下循环运动，循环链条11上的上滚轮12再作为驱动轮带动滑块18上的载车板2，以及载车板2上的机动车在水平状态下的流转。通过载车板2承载机动车。循环链条11在带动上滚轮12作横向运动时，上滚轮12在滑槽181内滚动，此时滑块18保持不动。如图1所示，N对导向轮中，N为3时，是3个级段，则有3个短间歇式停顿，分别是Ⅰ间歇段Ⅱ200、间歇段Ⅲ300和间歇段400，每个间歇段对应相应的对称循环链条11外侧的2个对称车位5，在最近端，图中为循环链条11的下端长间歇段500，循环返回时为1个长间歇式停顿，无需频繁的启停电机就能为上下车提供足够的时间。理论上讲，循环链条11匀速运动前提下，一个长间歇式停顿的时间为N个短间歇式停顿的时间之和，短间歇式停顿的时间也不一定相同，与分段的长短有关。

实施例2

本实施例的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，基本结构同实施例1，不同或改进之处在于：上滚轮为一个，机动车体积较大，大于循环链条11两边的宽度，多个上滚轮12驱动的机动车就容易发生干涉，上滚轮为一个，驱动单个机动车流转，从而避免了干涉。转向轮为循环链条11内侧左右对称设置的左转向轮13和右转向轮14；所述导向轮为左链条内外对称且成对设置的内导向轮17和外导向轮19，内导向轮17和外导向轮19可以为多对，在机动车的运行方向上，如果需要间歇停顿N次，就需要(N-1)对内导向轮17和外导向轮19，即，如果是需要间歇停顿3次，相应的对应3对车位，就需要2对内导向轮17和外导向轮19，当然，左转向轮13和右转向轮14也可以理解为最后一对内导向轮17和外导向轮19。循环链条11平铺在支撑平台7上，起到防护链条的作用；驱动主动轮15的电机20，以及支撑从动轮16、转向轮和导向轮的支台22，均固定于支撑平台7的下方，电机和支台的高度尽量一致，当然，如需要将机动车传递至一定高位时，部分支台22的高度也可以大于电机17。上滚轮12和滑块18均为单个，通过滑块18承载机动车，与上滚轮12协同，上滚轮12能够作水平方向的任意角度转动，消除了干涉；竖向运动时，上滚轮12驱动滑块18做直线运动，滑块18保持不转。

本实施例的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车的应用，具体步骤为：

S1、停车：待循环链条11带动滑块18及载车板2运行于长间歇段500，即图1所示的最底端时，将机动车停置于载车板2上；

S2、下车：待循环链条11带动载车板2运行至Ⅰ间歇段200时，第一辆机动车入第一排的车库5；当载车板2运行至Ⅱ间歇段300时，第二辆机动车入第二排的车库5；当载车板2运行至Ⅲ间歇段300时，第三辆机动车入第三排的车库5，未来得及入库的机动车，随循环链条11再返回至长间歇段500；

S3、循环：重复以上步骤，将机动车分别传递至Ⅰ间歇段200、Ⅱ间歇段300和Ⅲ间歇段300对应的车库内，当内导向轮17和外导向轮19为3对时，还可以传递至Ⅳ间歇段，以此类推，根据需要，可设置任意对数。

当然，也可以将一个机动车单独置于载车板2上，随着循环链条11运行，停车至任一车位5；也可以在每个间歇段，由载车板2的一侧往下停车的同时，由载车板2的另一侧上车后转移至其它车位5或初始停车位后出库。

本实施例的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，在循环链条11循环运动、上滚轮12可抵消干涉和滑块18可承载机动车以及转向轮、导向轮导向的协同作用下，应用于机动车的流水线传递，流转至水平方向上的任一车位5，传递平稳，结构简单，传递流转效率高，而且，无需频繁的开启电机20，即可实现在间歇期有足够的时间上、下车。

实施例3

本实施例的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，基本结构同实施例2，不同或改进之处在于：如图3所示，支撑平台7为适配循环链条11的转动区域的环形槽，让循环链条11在限定的区域内转动，对链条起到一定的防护作用。如图5、6、7、8、9所示，上滚轮12固定连接于循环链条11的其中一个链节100的上表面，如果固定于两个链节100之间，在循环链条11运动至主动或从动链轮的弧形区域时，会发生干涉而出现卡轮的情况，从而达到避免卡轮的技术效果。链节100的结构为现有技术，如图8、9、10所示，由2个活节连接片101和2个活节连接杆102相互连接而成，链节100与链节100之间通过开口销103插接式连接在一起。

实施例4

本实施例的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，基本结构同实施例3，不同或改进之处在于：上滚轮12紧配合或键连接式紧配合套紧在连接轴3上，由于上滚轮12需要承重，紧配合或键连接式紧配合套接能避免上滚轮12承重状态下的脱轴问题。上滚轮12优选为轴承上滚轮，相较于其它上滚轮，比如胶轮、塑料轮，轴承产生的滚动摩擦力最小。如图4、7、8所示，轴承的轴承套上套接有轴用挡圈21，平置的轴承更需要避免杂质的侵入。如图1、10、11所示，滑块18底部设置有适配上滚轮12直径的滑槽181，使上滚轮12在限定的区域内滑动，避免干涉力的同时，可以防护上滚轮12。

实施例5

本实施例的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，基本结构同实施例4，不同或改进之处在于：轴承嵌入式插接进轴承上方的滑块18中，通过滑块18承载机动车，与轴承协同，可避免水平状态下的任意方向发生的干涉。更为重要的是，滑块18在循环链条11的带动下，作直线运动的驱动状态时，此时轴承正常情况下不会在滑块18的滑槽181中运动，转变为弧线运动下对机动车驱动时，即，当轴承运动至循环链条11两头的半圆区域时，轴承在滑槽181中进行运动才能将循环链条11的驱动力进行传递，如图10、11所示，滑槽181的形状为长方形，竖截面为“T”形，当上滚轮12需要的活动区域大时，比如机动车的长度大于循环链条11的宽度时，设计为方形；竖截面为“T”形，可避免滑块18脱位。循环链条11的下表面固定连接有下滚轮4，下滚轮4可以平置，也可以竖置，平置时，滚动于支撑平台7的内侧壁，竖置时，滚动于支撑平台7表面；将滑动摩擦变为滚动摩擦，在提高工作效率的同时，还起到支撑链条的作用。下滚轮4的直径与腰环形槽的宽度相适配，可进一步提高工作效率。

实施例6

本实施例的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，基本结构同实施例5，不同或改进之处在于：如图12所示，可以省略掉一个Ⅰ间歇段200的内导向轮17，也就是说，主动轮15可以兼顾Ⅰ间歇段200的内导向轮17的角色，在不影响循环链条11的循环转动的作用下，还兼顾到导向的作用。而且，在具体实施中，在多个车位5中也可根据需要选择一个车位5作为机动车位，一般选择靠近循环链条11转弯区的一个车位5作为机动车位，作为机动车出入库的始、终点。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，其特征在于：包括循环传动机构(1)、载车板(2)和轮轨(3)，其中：所述循环传动机构(1)包括通过平置的循环链条(11)传动式链接的主动轮(15)和从动轮(16)，还包括将循环链条(11)转向的转向轮，以及将循环链条(11)的左链条分段导向为N级的N对导向轮；所述循环链条(11)的上表面通过连接轴(3)固定连接有平置的上滚轮(12)；所述上滚轮(12)插接进其上方的滑块(18)底部的长方形滑槽(181)内，所述上滚轮(12)为驱动轮；所述载车板(2)固定连接于滑块(18)的上表面；所述载车板(2)通过其两侧固定连接的支撑轮(21)滚动连接于载车板(2)两侧的平行设置的双轮轨(3)上，所述轮轨(3)的外侧均设置有车位(5)。

2.根据权利要求1所述的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，其特征在于：所述车位(5)为对称设置的多个，在循环传动机构(1)循环区域的长度范围内分布；所述上滚轮(12)为一个；所述转向轮为循环链条(11)内侧左右对称设置的左转向轮(13)和右转向轮(14)；所述导向轮为左链条内外对称设置的内导向轮(17)和外导向轮(19)。

3.根据权利要求2所述的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，其特征在于：所述循环链条(11)平铺在支撑平台(7)上；驱动主动轮(15)的电机(20)，以及支撑从动轮(16)、转向轮和导向轮的支台(22)，均固定于支撑平台(7)的下方。

4.根据权利要求2所述的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，其特征在于：所述平行设置的双轮轨(3)之间通过连杆(6)固定连接；所述支撑平台(7)为适配循环链条(11)的转动区域的环形槽。

5.根据权利要求2所述的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，其特征在于：所述上滚轮(12)固定连接于循环链条(11)的其中一个链节(100)的上表面；所述滑槽(181)宽度适配上滚轮(12)的直径。

6.根据权利要求4所述的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，其特征在于：所述上滚轮(12)紧配合或键连接式紧配合套紧在连接轴(3)上；所述循环链条(11)的下表面固定连接有下滚轮(4)。

7.根据权利要求6所述的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，其特征在于：所述上滚轮(12)及下滚轮(4)均为轴承；所述下滚轮(4)的直径与环形槽的宽度相适配。

8.根据权利要求7所述的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，其特征在于：所述轴承的轴承套上套接有轴用挡圈(121)。

9.根据权利要求5所述的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，其特征在于：所述滑槽(181)的竖截面为“T”形。

10.根据权利要求1至9任一所述的多工位循环并间歇运动的RGV搬运车，其特征在于：将机动车置于载车板(2)上进行循环流水线间歇式传递。

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