CN114749298B - 喷涂设备及喷涂方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及喷涂领域，提供一种喷涂设备和喷涂方法，其中，一种喷涂设备，包括轨道平行于被喷涂装置的延伸方向设置；喷涂机器人组件设置在所述轨道上，所述喷涂机器人组件在所述轨道上移动，所述喷涂机器人组件的末端设置有喷涂装置；测距传感器设置在所述喷涂机器人组件的末端，所述测距传感器用于确定所述喷涂装置与所述被喷涂装置的距离；控制装置分别与所述喷涂机器人组件、所述喷涂装置和所述测距传感器电连接。本发明提供的喷涂设备，通过测距传感器确定喷涂装置与被喷涂装置之间的距离，控制装置控制喷涂机器人组件运动的同时，时刻调整喷涂装置与被喷涂装置之间距离，保持喷涂的均匀性，提高喷涂效果，节省喷涂成本。

Description

喷涂设备及喷涂方法

技术领域

本发明涉及喷涂技术领域，尤其涉及一种喷涂设备及喷涂方法。

背景技术

目前大型设备在进行分色喷涂时，都会采用机器人进行喷涂，例如，轨道交通车辆的车体涂装是列车制造的重要环节，基于车辆美观及运营特色的要求，有些轨道车辆表面设置有各种颜色及形状的色带，为单调的轨道车辆注入美感和活力。轨道车辆外表面喷涂技术，从早期的手工喷涂，到目前已经广泛普及的机器人自动化喷涂，历经了几十年的演变。

对于设备喷涂，目前无论是手动喷涂还是机器人自动化喷涂，都需要多人或多台机器进行同时喷涂，无法调控机器人上的喷涂装置与设备之间的距离，造成的被喷涂表面的均匀性不一，多台机器人造成的成本高等问题。

发明内容

本发明提供一种喷涂设备及喷涂方法，用以解决现有技术中被喷涂表面的均匀性不一的缺陷，实现喷涂设备结合测距传感器进行快速均匀的喷涂，提高喷涂效率，降低喷涂成本。

本发明提供了一种喷涂设备，包括：

轨道，平行于被喷涂装置的延伸方向设置；

喷涂机器人组件，设置在所述轨道上，所述喷涂机器人组件在所述轨道上移动，所述喷涂机器人组件的末端设置有喷涂装置；

测距传感器，设置在所述喷涂机器人组件的末端，所述测距传感器用于确定所述喷涂装置与所述被喷涂装置的距离；

控制装置，所述控制装置分别与所述喷涂机器人组件、所述喷涂装置和所述测距传感器电连接，用于接收所述测距传感器的信号，并基于所述测距传感器的信号控制所述喷涂机器人组件在所述轨道上移动，以及控制所述喷涂装置的喷涂动作。

根据本发明提供的喷涂设备，所述喷涂机器人组件还包括喷涂机器人、移动平台、驱动机构和供漆机构，所述喷涂机器人和所述供漆机构安装在所述移动平台上；

所述移动平台设置在所述轨道上，所述驱动机构驱动所述移动平台在所述轨道上移动，所述驱动机构与所述控制装置电连接；

所述供漆机构与所述喷涂装置管道连接。

根据本发明提供的喷涂设备，所述喷涂装置包括枪针组件、枪针驱动组件和喷孔板，所述枪针驱动组件驱动所述枪针组件的往复运动；

所述喷孔板包括多个等间距分布的喷孔，所述枪针组件与所述喷孔对应，所述枪针组件的往复运动控制所述喷孔的开口大小；

所述枪针驱动组件与所述控制装置电连接。

根据本发明提供的喷涂设备，所述枪针组件包括枪针和运动通道，所述枪针包括限位段和弧形端，所述限位段贯穿所述运动通道，所述限位段沿所述运动通道做往复运动；

在所述限位段沿所述运动通道做往复运动的状态下，所述弧形端做靠近和远离所述喷孔的往复运动。

根据本发明提供的喷涂设备，所述枪针还包括驱动端，所述枪针驱动组件作用在所述驱动端上，所述枪针驱动组件驱动所述限位段沿所述运动通道做往复运动。

根据本发明提供的喷涂设备，所述限位段上设置弹簧片，所述限位段直径小于所述驱动端和所述弧形端。

根据本发明提供的喷涂设备，所述枪针组件还包括液体流道，所述液体流道与所述弧形端连通，所述液体流道与所述供漆机构连通。

根据本发明提供的喷涂设备，所述枪针驱动组件包括第一压电陶瓷块、第二压电陶瓷块、加长块和撞针，所述第一压电陶瓷块和所述第二压电陶瓷块分别与所述加长块的一端的上下部连接，所述第一压电陶瓷块和所述第二压电陶瓷块分别与所述控制装置电连接；

所述加长块的另一端与所述撞针连接，所述加长块在所述压电陶瓷块组件的驱动下带动所述撞针往复运动，所述撞针与所述枪针组件对应，所述撞针驱动所述枪针组件往复运动。

根据本发明提供的喷涂设备，还包括切边喷枪，所述切边喷枪安装在所述喷涂机器人组件末端，所述切边喷枪与所述控制装置电连接；

所述控制装置控制所述切边喷枪和所述喷涂装置顺序工作。

本发明还提供了一种喷涂方法，包括：

建立被喷涂装置的喷涂坐标系；

基于所述喷涂坐标系规划喷涂路径；

确定喷涂组件与所述被喷涂装置的位置；

控制所述喷涂组件根据所述喷涂路径进行喷涂。

根据本发明提供的喷涂方法，所述控制所述喷涂组件根据所述喷涂路径进行喷涂，包括：

控制第一喷涂组件根据所述喷涂路径进行分色喷涂；

控制第二喷涂组件对分色交接处进行钩边喷涂。

本发明提供的喷涂设备，通过测距传感器确定喷涂装置与被喷涂装置之间的距离，控制装置控制喷涂机器人组件运动的同时，时刻调整喷涂装置与被喷涂装置之间距离，保持喷涂的均匀性，提高喷涂效果，节省喷涂成本。

进一步，在本发明提供的喷涂方法中，由于采用所述的喷涂设备实现，因此同样具备如上所述的各种优势。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的喷涂设备的整体结构示意图；

图2是本发明提供的喷涂机器人局部结构示意图；

图3是本发明提供的供漆机构的结构示意图；

图4是本发明提供的喷涂装置的爆炸图；

图5是本发明提供的枪针组件断面示意图；

图6是本发明提供的枪针组件安装状态的截面图；

图7是本发明提供的枪针驱动组件的结构示意图；

图8是本发明提供的喷涂方法流程图之一；

图9是本发明提供的喷涂方法流程图之二。

附图标记：

100：喷涂机器人组件；101：喷涂机器人；102：喷涂装置；103：测距传感器；104：移动平台；105：切边喷枪；106：供漆机构；

110：枪针驱动组件；111：枪针组件；112：喷孔板；113：喷孔；114：第一压电陶瓷块；115：第二压电陶瓷块；116：加长块；117：撞针；118：第一箱体；

120：枪针；121：限位段；122：驱动端；123：弧形端；124：运动通道；125：弹簧片；126：密封圈；127：第二箱体；128：液体流道；

200：控制装置；300：轨道；400：被喷涂装置。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1至图7，对本发明的实施例进行描述。应当理解的是，以下所述仅是本发明的示意性实施方式，并不对本发明构成限定。

如图1和图2所示，本发明提供了一种喷涂设备，包括：轨道300、在轨道300上移动的喷涂机器人组件100以及用于控制移动的控制装置200，对轨道300一侧的被喷涂装置400进行喷涂，其中，被喷涂装置400可以为轨道300车辆，也可以为其它装置，例如，动车、轻轨、地铁、公交车、生产设备等。

具体地，轨道300平行于被喷涂装置400的延伸方向设置；例如，被喷涂装置400为动车时，动车的行进方向可以为动车前进方向或长度方向。又例如，被喷涂装置400为生产设备时，生产设备的行进方向可以为生产设备内部流水线传递方向或长度方向。喷涂机器人组件100设置在轨道300上，喷涂机器人组件100在轨道300上移动，也就是说，喷涂机器人组件100沿轨道300移动，轨道300是直线型的，喷涂机器人组件100即沿轨道300直线前进或后退，轨道300是曲线型的，喷涂机器人组件100即可沿轨道300的曲线进行拐弯运行。其中，轨道300可以置于被喷涂装置400的一侧或多侧。

此外，喷涂机器人组件100的末端设置有喷涂装置102和测距传感器103；其中，喷涂机器人组件100的末端为喷涂机器人组件100的执行端。测距传感器103用于确定喷涂装置102与被喷涂装置400的距离；例如可以为激光测距传感器，控制装置200分别与喷涂机器人组件100、喷涂装置102和测距传感器103电连接。也就是说，控制装置200与喷涂机器人组件100、喷涂装置102和测距传感器103进行通信。控制装置200接收来自测距传感器103的信号，控制装置200发送指令给测距传感器103、喷涂机器人组件100和喷涂装置102，实现自动喷涂作业，提高喷涂效率，降低劳动强度。测距传感器103获取喷涂装置102与被喷涂装置400之间的距离，控制装置200基于测距传感器103调整喷涂装置102与被喷涂装置400之间的距离，可以实现自动定位喷涂，提高整体喷涂均匀性。

进一步地，在本发明的一个实施例中，控制装置200接收测距传感器103的信号，并基于测距传感器103的信号控制喷涂机器人组件100在轨道300上移动，以及控制喷涂装置102的喷涂动作。

其中，控制装置200能够控制喷涂机器人组件100沿轨道300的运动速度和运动方向，控制装置200能够控制喷涂机器人组件100上的喷涂装置102的喷射速度、喷射密度和喷射量。并且，控制装置200能够控制喷涂机器人组件100中的喷涂机器人101的多自由度运动，实现被喷涂装置400的多个面以及多角度的喷涂。

如图1和图3所示，在本发明的另一个实施例中，喷涂机器人组件100还包括喷涂机器人101、移动平台104、驱动机构(图中未示出)和供漆机构106，喷涂机器人101和供漆机构106安装在移动平台104上，移动平台104设置在轨道300上，驱动机构驱动移动平台104在轨道300上移动。其中，移动平台104可以设置有滚轮，驱动机构为电机，电机驱动滚轮实现移动平台104在轨道300上移动。当然，移动平台104与轨道300之间也可以是齿轮齿条配合、磁悬浮或者带传动等结构实现相对移动。

其中，驱动机构与控制装置200电连接，控制装置200可以通过控制驱动机构从而控制移动平台104在轨道300上的移动方向和移动速度。供漆机构106与喷涂装置102管道连接。供漆机构106包括供漆泵和供漆油桶，供漆泵将供漆油桶内的油漆供给喷涂装置102。供漆机构106安装在移动平台104上，随移动移动平台104进行移动，减少管道的长度，避免油路的复杂和干扰。

具体地，如图4所示，在本发明的一个可选实施例中，喷涂装置102包括枪针组件111、枪针驱动组件110和喷孔板112，枪针驱动组件110驱动枪针组件111的往复运动，喷孔板112上开设有与枪针组件111对应的喷孔113，枪针组件111的往复运动控制喷孔113的开口大小；枪针驱动组件110与控制装置200电连接。

针对本实施例中的往复运动而言，枪针组件111在枪针驱动组件110的作用下做线性往复运动，枪针组件111的往复运动的路径为靠近喷孔板112和远离喷孔板112。具体来说，在初始状态下，枪针组件111将喷孔板112上的喷孔113完全封堵，控制装置200控制枪针驱动组件110启动，实现枪针组件111逐渐远离喷孔113，喷孔113的开口逐渐增大，直到枪针组件111完全脱离喷孔113，喷孔113的开口完全打开。当然，控制装置200能够控制枪针驱动组件110停留在某一位置，也就是说，控制装置200能够实现枪针组件111与喷孔113保持一定的距离，固定开口的大小，使喷射的油漆均匀。

此外，针对本发明的供漆泵而言，控制装置200与供漆泵连接，可以控制供漆泵的输入量。基于控制装置200的调控，能够实现喷孔113喷射出的油漆的速度和用量。

进一步地，如图5和图6所示，在本发明的另一个可选实施例中，枪针组件111包括枪针120和运动通道124，枪针包括限位段121和弧形端123，限位段121贯穿运动通道124，限位段121沿运动通道124做往复运动；在限位段121沿运动通道124做往复运动的状态下，弧形端123做靠近和远离喷孔113的往复运动。弧形端123可以为球体，球体设置在枪针120的一端即形成弧形端123。

具体而言，枪针组件111包括第二箱体127，在第二箱体127上开设通孔作为运动通道124，枪针120贯穿运动通道124，枪针120的限位段121在运动通道124中做线性往复运动。并且，弧形端123用于控制喷孔113的开口大小，弧形端123的直径大于运动通道124的直径，防止限位段121在线性运动过程中脱出。也就是说，枪针120通过弧形端123进行上限位，通过弧形端123与喷孔113的距离进行下限位。

更进一步地，在本发明的其它实施例中，枪针120还包括驱动端122，枪针驱动组件110作用在驱动端122上，枪针驱动组件110驱动限位段121沿运动通道124做往复运动。

另外，针对枪针组件111与枪针驱动组件110的连接关系而言，例如，枪针组件111的枪针120与枪针驱动组件110连接性驱动。也就是说，枪针120的一端与枪针驱动组件110连接，枪针驱动组件110带动枪针120在运动通道124内做上下运动，枪针驱动组件110对枪针120施加拉力或压力。又例如，枪针120与枪针驱动组件110接触性驱动，枪针120的一端与枪针驱动组件110接触。在限位段121上设置弹簧片125，限位段121直径小于驱动端122和弧形端123，弹簧片125通过驱动端122卡在运动通道124内的限位台上。在枪针120被压下后，弹簧片125压缩，释放施加在驱动端122的力，弹簧片125在弹力作用下带动枪针120回位。

也就是说，枪针120与枪针驱动组件110接触性驱动的状态下，枪针驱动组件110对枪针120只施加压力，用于克服弹簧片125的弹力，将弧形端123靠近喷孔113，在枪针驱动组件110施加的压力逐渐变小时，枪针120在弹簧片125的作用下远离喷孔113。

本发明提供的喷涂装置102，将喷出的油漆由雾状变成微滴状，通过控制枪针驱动组件110的驱动行程和时间控制漆滴的大小，避免了漆雾的飞溅，可适应任意角度的立面，大大改善喷涂作业环境，提升涂料利用率；实现无需遮蔽即可进行分色喷涂。

继续参考图6，在本发明的一个优选实施例中，枪针组件111还包括液体流道128，液体流道128与弧形端123连通，液体流道128与供漆机构106连通。换言之，流体流道128将供漆机构106的油漆导入弧形端123与喷孔113之间，随着喷孔113的打开，油漆通过喷孔113的开口处流出。

在本发明的其它优选实施例中，枪针组件111可以设置流道板，流道板上开设液体流道128。流道板置于第二箱体127下方，枪针120的弧形端123置于流道板的液体流道128内。为了防止油漆的溢出，在运动通道124靠近弧形端123侧设置密封圈126，密封圈126置于弹簧片125与弧形端123之间，密封圈126具有耐腐蚀特性。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图7所示，枪针驱动组件110包括压电陶瓷块组件、加长块116和撞针117，压电陶瓷块组件与加长块116的一端连接，压电陶瓷块组件与控制装置200电连接；控制装置200通过控制压电陶瓷块组件的伸缩频率，控制油漆的滴的初射大小和速度。

加长块116的另一端与撞针117连接，加长块116在压电陶瓷块组件的驱动下带动撞针117往复运动，撞针117与枪针组件111对应，撞针117驱动枪针组件111往复运动。加长块116将压电陶瓷块组件的伸缩运动转换成撞针117的上下往复运动，加长块116呈三角形，加长块116为杠杆原理具有放大运动幅度和转换运动方向的作用。撞针117与枪针120可以为连接性驱动或接触性驱动。当然，在本发明的其它实施例中，枪针驱动组件110可以为振动器。

进一步地，在本发明的一个具体实施例中，压电陶瓷块组件包括第一压电陶瓷块114和第二压电陶瓷块115，第一压电陶瓷块114和第二压电陶瓷块115分别与控制装置200电连接；第一压电陶瓷块114和第二压电陶瓷块115分别与加长块116的一端的上下部连接。

例如，枪针驱动组件110还包括第一箱体118，第一压电陶瓷块114、第二压电陶瓷块115、加长块116和撞针117置于第一箱体118内，第一压电陶瓷块114和第二压电陶瓷块115的一端连接在加长块116上，另一端连接在第一箱体118的内壁上，第一箱体118的底部开设通孔，用于穿过撞针117。其中，枪针组件111的第二箱体127置于第一箱体118的下方，撞针117穿过通孔驱动枪针120往复运动。

继续参考图4至图7，喷孔板112包括多个等间距分布的喷孔113。也就是说，枪针组件111包括多个枪针120，枪针驱动组件110包括多个撞针117，撞针117、枪针120和喷孔113数量和位置一一对应。喷孔113可以在喷孔板112上排列成一列或多列。枪针驱动组件110的撞针117对部分枪针120进行驱动，可以改变喷涂的密度，进行适应性调整。

继续参考图2和图3，在本发明的另一个实施例中，喷涂设备还包括切边喷枪105，切边喷枪105安装在喷涂机器人组件100末端，切边喷枪105与控制装置200电连接；控制装置200控制切边喷枪105和喷涂装置102顺序工作。也就是说，控制装置200控制切边喷枪105工作，或者控制装置200控制喷涂装置102工作，切边喷枪105和喷涂装置102中的一个进行工作。其中，切边喷枪105通过管道与供漆机构106连接，例如，切边喷枪105可以选择诺信(NORDSON)的型号为A7A的自动分色喷枪，实现大面积分色喷涂。

如图8和图9所示，本发明还提供了一种喷涂方法，包括以下步骤：

S1：建立被喷涂装置400的喷涂坐标系；具体地，控制装置200基于测距传感器103的检测信号建立喷涂坐标系。

S2：基于喷涂坐标系规划喷涂路径；例如，根据喷涂坐标系，离线编程软件生成喷涂机器人101的路径规划，并生成喷涂机器人101的控制程序。

S3：确定喷涂组件与被喷涂装置400的位置；例如，在通过测距传感器103确定喷涂坐标系后，可以基于测距传感器103确定喷涂组件与被喷涂装置400的位置。在喷涂作业过程中，为保证边界更加清晰，可根据测距传感器103的数据调整喷涂机器人101末端的喷涂组件距离被喷涂装置400的距离。

S4：控制喷涂组件根据喷涂路径进行喷涂。

进一步地，在本发明的其他实施例中，控制喷涂组件根据喷涂路径进行喷涂的步骤S4，包括：

S11：控制第一喷涂组件根据喷涂路径进行分色喷涂；也就是说，喷涂组件包括第一喷涂组件和第二喷涂组件，第一喷涂组件可以为切边喷枪105，进行大面积喷涂，提高喷涂效率。控制装置200控制切边喷枪105进行大面积快速喷涂。

S12：控制第二喷涂组件对分色交接处进行钩边喷涂。第二喷涂组件可以为上述实施例中的喷涂装置102，进行钩边，保证边界清晰。

本发明提供的喷涂设备，通过测距传感器确定喷涂装置与被喷涂装置之间的距离，控制装置控制喷涂机器人组件运动的同时，时刻调整喷涂装置与被喷涂装置之间距离，保持喷涂的均匀性，提高喷涂效果，节省喷涂成本。

进一步，在本发明提供的喷涂方法中，由于采用所述的喷涂设备实现，因此同样具备如上所述的各种优势最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种喷涂设备，其特征在于，包括：

轨道，平行于被喷涂装置的延伸方向设置；

喷涂机器人组件，设置在所述轨道上，所述喷涂机器人组件在所述轨道上移动，所述喷涂机器人组件的末端设置有喷涂装置；

测距传感器，设置在所述喷涂机器人组件的末端，所述测距传感器用于确定所述喷涂装置与所述被喷涂装置的距离；

控制装置，所述控制装置分别与所述喷涂机器人组件、所述喷涂装置和所述测距传感器电连接，用于接收所述测距传感器的信号，并基于所述测距传感器的信号控制所述喷涂机器人组件在所述轨道上移动，以及控制所述喷涂装置的喷涂动作；

其中，所述喷涂装置包括枪针组件、枪针驱动组件和喷孔板，所述枪针驱动组件驱动所述枪针组件的往复运动；所述喷孔板包括多个等间距分布的喷孔，所述枪针组件与所述喷孔对应，所述枪针组件的往复运动控制所述喷孔的开口大小；所述枪针驱动组件与所述控制装置电连接；

所述枪针组件包括枪针和第二箱体；在第二箱体上开设通孔作为运动通道，所述枪针包括限位段和弧形端，所述限位段贯穿所述运动通道，所述限位段沿所述运动通道做往复运动；在所述限位段沿所述运动通道做往复运动的状态下，所述弧形端做靠近和远离所述喷孔的往复运动；所述弧形端为球体，弧形端的直径大于运动通道的直径；

所述枪针驱动组件包括第一压电陶瓷块、第二压电陶瓷块、加长块和撞针，所述第一压电陶瓷块和所述第二压电陶瓷块分别与所述加长块的一端的上下部连接，所述第一压电陶瓷块和所述第二压电陶瓷块分别与所述控制装置电连接；

所述加长块的另一端与所述撞针连接，所述加长块在所述第一压电陶瓷块、所述第二压电陶瓷块的驱动下带动所述撞针往复运动，所述撞针与所述枪针组件对应，所述撞针驱动所述枪针组件往复运动。

2.根据权利要求1所述的喷涂设备，其特征在于，所述喷涂机器人组件还包括喷涂机器人、移动平台、驱动机构和供漆机构，所述喷涂机器人和所述供漆机构安装在所述移动平台上；

所述移动平台设置在所述轨道上，所述驱动机构驱动所述移动平台在所述轨道上移动，所述驱动机构与所述控制装置电连接；

所述供漆机构与所述喷涂装置管道连接。

3.根据权利要求1所述的喷涂设备，其特征在于，所述枪针还包括驱动端，所述枪针驱动组件作用在所述驱动端上，所述枪针驱动组件驱动所述限位段沿所述运动通道做往复运动。

4.根据权利要求3所述的喷涂设备，其特征在于，所述限位段上设置弹簧片，所述限位段直径小于所述驱动端和所述弧形端。

5.根据权利要求2所述的喷涂设备，其特征在于，所述枪针组件还包括液体流道，所述液体流道与所述弧形端连通，所述液体流道与所述供漆机构连通。

6.根据权利要求3或4所述的喷涂设备，其特征在于，还包括切边喷枪，所述切边喷枪安装在所述喷涂机器人组件末端，所述切边喷枪与所述控制装置电连接；

所述控制装置控制所述切边喷枪和所述喷涂装置顺序工作。