CN114726168B - 一种电机转子铁芯自动插磁钢设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机转子铁芯自动插磁钢设备，包括机架，机架上设有磁钢插配装置、磁钢整形装置、磁钢上料装置和铁芯上下料装置；磁钢整形装置用于提供由多个吸附在一起的磁钢块构成的磁钢组，并将磁钢组的侧面挤压平整；磁钢上料装置用于将整形后的磁钢组送至磁钢插配装置；铁芯上下料装置用于将待装配磁钢的铁芯送至磁钢插配装置，以及用于将装配完磁钢块的铁芯送离磁钢插配装置；磁钢整形装置包括磁钢供料组件、整形槽和磁钢侧面压平组件，磁钢供料组件提供磁钢组，并将磁钢组送至整形槽，整形槽配合磁钢整形组件将磁钢组的侧面挤压平整，以确保磁钢组能被准确放入料匣中，该装置提高了插磁钢作业的合格率和效率。

Description

一种电机转子铁芯自动插磁钢设备

技术领域

本发明涉及电机制造技术领域，特别涉及一种电机转子铁芯自动插磁钢设备。

背景技术

永磁式电机通常由转子和定子组成，常见的转子铁芯采用内插式磁钢块的结构形式，在转子铁芯内插入由永磁体材料制成的磁钢块，作为电机的旋转机构，与定子产生的旋转磁场发生相互作用，使转子旋转并产生电机的输出。

上述转子铁芯在生产制造过程中，需要将磁钢块插入铁芯的插槽中，之前主要依靠人工装配的方式，把磁钢块插进铁芯对应的插槽内，这种装配方式下的生产效率偏低，且由于铁芯上的磁钢块繁多，人工操作容易发生装配误差，导致次品率高。目前已经有一些专用的设备用于铁芯的插磁钢作业，但这些设备的自动化程度仍然不高，对于转子铁芯的插磁钢作业效率以及合格率的提升依然有限。

目前，为了提高插磁钢作业的合格率，确保由出料口推出的磁钢块准确落入转子铁芯的插槽中，将料匣的出料口设计成仅供一个磁钢块通过，料匣宽度也设计成和出料口宽度以及磁钢块宽度一致。并且，为了提高插磁钢作业的效率，将多个磁钢块一起放入料匣中，以加快插磁钢节拍。

但是，由永磁材料制成的磁钢块由于自身特性会吸附在一起，由吸附在一起的多个磁钢块构成的磁钢组的侧面通常是高低不平的，磁钢组的宽度要大于料匣的宽度，因此无法快速准确送至料匣中。该步骤需要人工对磁钢组的侧面进行调整，使其侧面平整后才能放入料匣中，由于人工介入，严重影响了插磁钢作业的效率。

所以，针对现有技术存在的不足，有必要设计一种电机转子铁芯自动插磁钢设备，以解决上述问题。

发明内容

为克服上述现有技术中的不足，本发明目的在于提供一种电机转子铁芯自动插磁钢设备。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案是：一种电机转子铁芯自动插磁钢设备，包括机架，所述机架上设有：

磁钢插配装置，所述磁钢插配装置包括料匣、磁钢喂料组件和磁钢推入组件，所述料匣宽度和磁钢块宽度一致，所述料匣的端部底侧设有仅供一个磁钢块通过的出料口，所述磁钢喂料组件用于将所述料匣中的磁钢块依次送至所述出料口，所述磁钢推入组件用于将所述出料口处的磁钢块推入铁芯的插槽；

磁钢整形装置，所述磁钢整形装置包括磁钢供料组件、整形槽和磁钢侧面压平组件，所述磁钢供料组件用于提供由多个吸附在一起的磁钢块构成的磁钢组，并将磁钢组送至所述整形槽，所述整形槽用于配合所述磁钢侧面压平组件将磁钢组的侧面挤压平整；

磁钢上料装置，所述磁钢上料装置包括机械手，所述机械手用于将整形后的磁钢组送至所述料匣；

铁芯上下料装置，所述铁芯上下料装置包括铁芯上下料组件和铁芯定位组件，所述铁芯上下料组件用于将待装配磁钢块的铁芯从流水线上送至所述出料口以及将装配完磁钢块的铁芯从所述出料口送至所述流水线，所述铁芯定位组件用于确定铁芯需要旋转的角度以及带动铁芯旋转，使铁芯的各个插槽依次与所述出料口对应。

优选的技术方案为：所述机架上设有磁钢插配架，所述磁钢插配架上设有基板，所述基板上形成有所述料匣，所述料匣靠近所述出料口的一侧为保压段，所述料匣远离所述出料口的一侧为进料段。

优选的技术方案为：所述磁钢喂料组件包括磁钢推料机构和磁钢保压机构；所述磁钢推料机构和所述磁钢保压机构均设于所述基板上；所述磁钢推料机构用于将所述进料段的磁钢组推送至所述保压段，所述磁钢保压机构用于将所述保压段的磁钢组推抵至所述出料口。

优选的技术方案为：所述料匣中于所述进料段和所述保压段之间设有可翻转的防磁吸挡块。

优选的技术方案为：所述磁钢供料组件包括托盘架升降机构、托盘上下料机构和磁钢中转搬运机构，所述托盘架升降机构、所述托盘上下料机构和所述磁钢中转搬运机构均设于所述机架上；所述托盘架升降机构用于驱动托盘架中的托盘升降至指定位置，所述托盘上下料机构用于从所述托盘架升降机构中取出或送回托盘，所述磁钢中转机构用于从所述托盘上下料机构取出的托盘中抓取磁钢组并送至所述整形槽。

优选的技术方案为：所述整形槽为一侧具有开口的半封闭结构，所述整形槽设于所述机架上；所述磁钢侧面压平组件包括整形块和整形气缸，所述整形块设于所述整形槽的开口处并由所述整形气缸驱动向槽内或槽外运动。

优选的技术方案为：所述铁芯上下料组件包括铁芯换料机构和铁芯上下料机构，所述铁芯换料机构和所述铁芯上下料机构均设于所述机架上；所述铁芯换料机构用于从所述流水线上抓取未装配磁钢块的铁芯并送至所述铁芯上下料机构，以及用于从所述铁芯上下料机构上抓取装配好磁钢的铁芯并送至所述流水线上；所述铁芯上下料机构用于将未装配磁钢块的铁芯送至所述出料口，以及用于将装配好磁钢块的铁芯送离所述出料口。

优选的技术方案为：所述铁芯定位组件包括相机、铁芯驱动机构和铁芯定位座；所述相机设于所述磁钢插配架上，所述铁芯定位座设于所述铁芯上下料机构上，所述铁芯驱动机构设于所述铁芯定位座上，所述相机用于对未装配磁钢块的铁芯拍照并确定铁芯需要旋转的角度，所述铁芯驱动机构用于固定并驱动铁芯旋转，使铁芯的各个插槽依次与所述出料口对应。

由于上述技术方案运用，本发明具有的有益效果为：

1.本发明提供的电机转子铁芯自动插磁钢设备，自动化程度高，能够完成磁钢组的快速整形、上料、装配等工序，同时具备自动换料功能，具有快速准确，效率高、良率高的特点。

2.本发明提供的电机转子铁芯自动插磁钢设备，设置有磁钢整形装置，用于对磁钢组的侧面进行挤压，以确保其侧面平整，能被快速准确放入料匣中，该装置提高了插磁钢作业的合格率和效率。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明防护罩内部结构示意图。

图3为本发明磁钢插配装置结构示意图。

图4为图3中A处放大示意图。

图5为本发明磁钢整形装置结构示意图。

图6为本发明托盘架升降机构结构示意图。

图7为本发明托盘上下料机构结构示意图。

图8为本发明磁钢中转搬运机构结构示意图。

图9为图5中B处放大示意图。

图10为本发明磁钢上料装置结构示意图。

图11为本发明铁芯上下料装置结构示意图。

图12为本发明铁芯换料机构结构示意图。

图13为本发明铁芯上下料机构结构示意图。

图14为本发明铁芯驱动机构结构示意图。

图15为本发明托盘第一视角结构示意图。

图16为本发明托盘第二视角结构示意图。

以上附图中，1、机架；11、防护罩；2、磁钢插配装置；21、料匣；211、防磁吸挡块；22、磁钢喂料组件；221、磁钢推料机构；2211、推料电动滑台；2212、推料块；222、磁钢保压机构；2221、保压气缸；2222、水平导向滑轨；2223、保压块提升气动滑台；2224、保压块提升气动滑台安装座；2225、提升块；2226、保压块安装座；2227、竖直导向滑轨；2228、保压块；23、磁钢推入组件；231、插磁钢气动滑台安装座；232、插磁钢气动滑台；233、压板；3、磁钢整形装置；31、磁钢供料组件；311、托盘架升降机构；3111、升降机构安装板；3112、升降驱动电机；3113、升降丝杆；3114、导轨；3115、托盘架安装座；3116、托盘架；312、托盘上下料机构；3121、托盘上下料支架；3122、托盘上下料电动滑台；3123、顶升气缸；3124、顶升气缸安装架；3125、定位板；31251、卡扣；31252、定位销；313、磁钢中转搬运机构；3131、中转搬运支架；3132、中转电动滑台；3133、磁钢夹爪安装座；3134、磁钢夹爪；32整形槽；33、磁钢侧面压平组件；331、整形块；332、整形气缸；4、磁钢上料装置；41、机械手；5、铁芯上下料装置；51、铁芯上下料组件；511、铁芯换料机构；5111、第一换料电动滑台；5112、第二换料电动滑台；5113、第一换料电动滑台安装座；5114、第二换料电动滑台安装座；5115、铁芯夹爪安装座；5116、铁芯夹爪；512、铁芯上下料机构；5121、铁芯移转电动滑台；52、铁芯定位组件；521、相机；522、铁芯驱动机构；5221、定位气缸；5222、定位胀套；5223、DD马达；5224、分度盘；5225、连接杆；523、铁芯定位座；6、流水线；7、托盘；71、卡槽；72、定位孔；73、嵌槽。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1-图16。须知，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

如图1-图2所示，为本发明提出的电机转子铁芯自动插磁钢设备，包括机架1，机架1上设有磁钢插配装置2、磁钢整形装置3、磁钢上料装置4和铁芯上下料装置5，机架1上还设有用于隔离的防护罩11。铁芯上下料装置5用于铁芯上下料，包括从流水线6上将未装配磁钢块的铁芯送至插配工位，配合磁钢插配装置2执行插磁钢作业；以及从插配工位上将装配好磁钢块的铁芯送至流水线6上。磁钢整形装置3用于对上道工序输送的磁钢组进行整形操作。磁钢上料装置4设于磁钢整形装置3和磁钢插配装置2之间，磁钢上料装置4用于将整形后的磁钢组送至磁钢插配装置2。磁钢插配装置2用于将磁钢块装配至插配工位上的铁芯中。

如图3-图4所示，磁钢插配装置2包括料匣21、磁钢喂料组件22和磁钢推入组件23。其中，料匣21的宽度和磁钢块的宽度一致，在料匣21的端部底侧设有一出料口，该出料口仅供一个磁钢块通过。磁钢喂料组件22用于将料匣21中的磁钢块依次送至出料口，磁钢推入组件23用于将出料口处的磁钢块推入铁芯的插槽。

具体的，机架1上设有磁钢插配架，磁钢插配架上设有基板，基板上形成有若干呈放射状布置的条状料匣21，出料口均靠近料匣21内端布置。料匣21靠近出料口的一侧为保压段，料匣远离出料口的一侧为进料段。

磁钢喂料组件22包括磁钢推料机构221和磁钢保压机构222，磁钢推料机构221和磁钢保压机构222均设于基板上。磁钢推料机构221用于将进料段的磁钢组推送至保压段，磁钢保压机构222用于将保压段的磁钢块推抵至出料口。

磁钢推料机构221包括推料电动滑台2211和推料块2212。推料电动滑台2211设于基板上并与料匣21平行布置，推料块2212设于料匣21中并与推料电动滑台2211的滑块连接，推料电动滑台2211驱动推料块2212将位于进料段的磁钢组推送至保压段。

磁钢保压机构222包括保压气缸2221、水平导向滑轨2222、保压块提升气动滑台2223、保压块提升气动滑台安装座2224、提升块2225、保压块安装座2226、竖直导向滑轨2227和保压块2228。保压气缸2221、水平导向滑轨2222和保压块提升气动滑台安装座2224均设于基板上，水平导向滑轨2222和料匣21平行布置，保压气缸2221驱动滑座于水平导向滑轨2222上滑动。保压块安装座2226设于滑座上，竖直导向滑轨2227设于保压块安装座2226上，保压块2228设于竖直导向滑轨2227的滑块上。保压块提升气动滑台2223设于保压块提升气动滑台安装座2224上，提升块2225设于保压块提升气动滑台2223的滑块上。提升块2225靠近保压块2228的一侧设有水平布置的条形卡槽，保压块2228靠近提升块2225的一侧设有卡块，卡块和条形卡槽契合。

插磁钢作业中，当保压段的磁钢块均已耗尽时，保压气缸2221驱动保压块2228于料匣21中向远离出料口的方向运动，直至保压块2228上的卡块卡入提升块2225上的条形卡槽中。然后，保压块提升气动滑台2223驱动提升块2225上移并带动保压块2228抬升。接着，磁钢推料机构221将进料段的磁钢组送至保压段，由于保压块2228此时是被抬升在料匣21的上方，保压块2228不会对磁钢组形成干涉，磁钢组可从保压块2228下侧通过。待磁钢组完全进入保压段后，磁钢推料机构221复位，保压块提升气动滑台2223驱动提升块2225下移并带动保压块2228落至料匣21中，保压气缸2221再驱动保压块2228于料匣21中朝向进料口一端运动，使得磁钢块抵至出料口处。

磁钢推入组件23包括插磁钢气动滑台安装座231、插磁钢气动滑台232和压板233。插磁钢气动滑台安装座231设于基板上，插磁钢气动滑台232设于插磁钢气动滑台安装座231上并驱动压板233上下运动以伸入或伸出出料口。由磁钢保压机构222推抵至出料口处的磁钢块，在插磁钢气动滑台232驱动压板233下压时，从出料口被推出并插入铁芯的插槽中。

料匣21中于进料段和保压段之间还设有可翻转的防磁吸挡块211，防磁吸挡块211可避免进料段的磁钢组和保压段的磁钢组吸附在一起，避免出现因保压气缸2221行程过短，无法推抵过多磁钢块的状况出现。

如图5-图9所示，磁钢整形装置3包括磁钢供料组件31、整形槽32和磁钢侧面压平组件33，磁钢供料组件31用于提供由多个吸附在一起的磁钢块构成的磁钢组，以及将磁钢组送至整形槽32，整形槽32用于配合磁钢整形组件33将磁钢组的侧面挤压平整。

磁钢供料组件31包括托盘架升降机构311、托盘上下料机构312和磁钢中转搬运机构313，托盘架升降机构311、托盘上下料机构312和磁钢中转搬运机构313均设于机架1上。托盘架升降机构311用于驱动托盘升降至指定位置，托盘上下料机构312用于从托盘架升降机构311中取出或送回托盘，磁钢中转机构313用于从托盘上下料机构312取出的托盘中抓取磁钢组并送至整形槽32。

托盘架升降机构311包括升降机构安装板3111、升降驱动电机3112、升降丝杆3113、丝杆轴承、丝杆螺母、导轨3114、托盘架安装座3115和托盘架3116。升降机构安装板3111竖直设于机架1上，升降丝杆3113通过丝杆轴承可转动地设于升降机构安装板3111上，导轨3114固设于升降机构安装板3111上，升降丝杆3113和导轨3114相互平行且竖直布置。升降丝杆3113上旋设有丝杆螺母，导轨3114上滑设有滑块，托盘架安装座3115同时和丝杆螺母以及滑块连接，托盘架3116设于托盘架安装座3115上。升降驱动电机3112驱动升降丝杆3113转动，从而带动托盘架3116中的托盘升降至指定位置。托盘架3116的两侧内壁上设有多层彼此对应的供料滑轮，每层供料滑轮上均设有托盘7，托盘7中设有若干嵌槽73，嵌槽73用于放置吸附在一起的磁钢块（图15）。

托盘上下料机构312包括托盘上下料支架3121、托盘上下料电动滑台3122、顶升气缸3123、顶升气缸安装架3124和定位板3125。托盘上下料支架3121的两侧顶端设有承载滑轮。托盘上下料电动滑台3122设于托盘上下料支架3121中，顶升气缸安装架3124设于托盘上下料电动滑台3122的滑块上，顶升气缸3123设于顶升气缸安装架3124中，顶升气缸3123驱动定位板3125上下运动，托盘上下料电动滑台3122驱动定位板3125前后运动以伸入或伸出托盘架3116。顶升气缸3123和托盘上下料电动滑台3122用于驱动定位板3125将托盘7从托盘架3116中抽至承载滑轮上，以及用于驱动定位板3125将托盘7从承载滑轮上推至托盘架3116中。

需要补充的是，托盘架3116中相邻的两层托盘7之间具有可供定位板3125伸入的空间。托盘7的底侧设有卡槽71和定位孔72（图16），定位板3125的顶侧设有卡扣31251和定位销31252，卡槽71和卡扣31251契合，定位孔72和定位销31252契合。

托盘上下料电动滑台3122驱动定位板3125伸入托盘架3116中后，再由顶升气缸3123驱动定位板3125上移，使得定位板3125顶侧的卡扣31251嵌入托盘7底侧的卡槽71中，再由托盘上下料电动滑台3122驱动定位板3125伸出托盘架3116，从而将托盘7从托盘架3116中取出至承载滑轮上。然后，顶升气缸3123驱动定位板3125下移，再由托盘上下料电动滑台3122驱动定位板3125，使其顶侧定位销31252和托盘7底侧的定位孔72上下对应。最后由顶升气缸3123驱动定位板3125上移，使得定位销31252插入定位孔72中对托盘7实现定位。当托盘7中的磁钢组被夹取完后，再通过顶升气缸3123和托盘上下料电动滑台3122驱动定位板3125将托盘7送回托盘架3116中。由于托盘架3116中设有多层供料滑轮，能够装载多层托盘7，因此能够确保磁钢组充足，避免影响插磁钢作业的节拍。

磁钢中转搬运机构313包括中转搬运支架3131、中转电动滑台3132、磁钢夹爪安装座3133和磁钢夹爪3134。中转搬运支架3131设于机架1上，中转电动滑台3132设于中转搬运支架3131上，中转电动滑台3132位于托盘上下料支架3121和整形槽32之间。磁钢夹爪安装座3133设于中转电动滑台3132的滑块上，磁钢夹爪3134设于磁钢夹爪安装座3133上。磁钢夹爪3134由中转电动滑台3132驱动至承载滑轮的上方，然后从托盘7中抓取磁钢组，再由中转电动滑台3132驱动至整形槽32的上方，将抓取的磁钢组送至整形槽32中，依此循环。

整形槽32为一侧具有开口的半封闭结构，整形槽32设于机架1上。磁钢侧面压平组件33包括整形块331和整形气缸332，整形块331设于整形槽32的开口处并由整形气缸332驱动向槽内或槽外运动。由磁钢中转搬运机构313搬运送至整形槽32中的磁钢组，经磁钢侧面压平组件33配合整形槽32对其侧面进行压平整形后，可确保磁钢组整体能够被放入料匣21中。

如图10所示，磁钢上料装置4包括机械手41，机械手41设于机架上并位于整形槽32和料匣21之间，机械手41用于从整形槽32中抓取整形后的磁钢组并送至料匣21。

如图11-图14所示，铁芯上下料装置5包括铁芯上下料组件51和铁芯定位组件52，铁芯上下料组件51用于将待装配磁钢块的铁芯从流水线6上送至出料口以及将装配完磁钢块的铁芯从出料口送至流水线6，铁芯定位组件52用于确定铁芯需要旋转的角度以及带动铁芯旋转，使铁芯的各个插槽依次与出料口对应。

铁芯上下料组件51包括铁芯换料机构511和铁芯上下料机构512，铁芯换料机构511和铁芯上下料机构512均设于机架1上。铁芯换料机构511用于从流水线6上抓取未装配磁钢块的铁芯并送至铁芯上下料机构512，以及用于从铁芯上下料机构512上抓取装配好磁钢块的铁芯并送至流水线6上；铁芯上下料机构512用于将未装配磁钢块的铁芯送至出料口，以及用于将装配好磁钢块的铁芯送离出料口。

铁芯换料机构511包括第一换料电动滑台5111、第二换料电动滑台5112、第一换料电动滑台安装座5113、第二换料电动滑台安装座5114、铁芯夹爪安装座5115和两个铁芯夹爪5116。第一换料电动滑台安装座5113设于机架1上，第一换料电动滑台5111设于第一换料电动滑台安装座5113上，第二换料电动滑台安装座5114设于第一换料电动滑台5111的滑块上，第二换料电动滑台5112设于第二换料电动滑台安装座5114上，第二换料电动滑台5112驱动铁芯夹爪安装座5115上下运动，两个铁芯夹爪5116设于铁芯夹爪安装座5115的底侧，第一换料电动滑台5111驱动铁芯夹爪5116于流水线6和铁芯上下料机构512之间往复运动。

铁芯上下料机构512包括铁芯移转电动滑台5121，铁芯移转电动滑台5121设于机架1上，铁芯移转电动滑台5121驱动滑块于铁芯换料机构511和出料口之间往复运动。

铁芯定位组件52包括相机521、铁芯驱动机构522和铁芯定位座523。铁芯定位座523设于铁芯移转电动滑台5121的滑块上，铁芯移转电动滑台5121驱动铁芯定位座523于铁芯换料机构511和出料口之间往复运动。相机521设于磁钢插配架上，铁芯驱动机构522设于铁芯定位座523上，相机521和铁芯驱动机构522均与视觉检测系统连接，相机521用于对铁芯定位座523上未装配磁钢块的铁芯拍照并确定铁芯需要旋转的角度。铁芯驱动机构522用于固定并驱动铁芯旋转，使铁芯的各个插槽依次与出料口对应。

铁芯驱动机构522包括定位气缸5221、定位胀套5222、DD马达5223、分度盘5224和连接杆5225。DD马达5223和分度盘5224均均为环状结构，DD马达5223设于铁芯定位座523的顶侧并驱动分度盘5224旋转，定位胀套5222设于分度盘5224的顶侧中心处，定位气缸5221设于铁芯定位座523中并驱动连接杆5225于定位胀套5222中上下运动，连接杆5225和定位气缸5221伸缩端之间轴向转动连接。

铁芯中心处具有通孔，由铁芯夹爪5116抓取的铁芯设于分度盘5224上，定位胀套5222设于铁芯中心处的通孔中，定位气缸5221驱动连接杆5225向上运动使定位胀套5222膨胀以固定铁芯。待铁芯移转电动滑台5121驱动该铁芯至磁钢插配架下方时，触发感应开关，铁芯移转电动滑台5121停止运行，相机521对该铁芯进行拍照，系统计算铁芯需要旋转的角度，待铁芯再由铁芯移转电动滑台5121送至出料口后，DD马达5223驱动分度盘5224并带动铁芯旋转，使铁芯的各个插槽依次与出料口对应。

本发明提出的电机转子铁芯自动插磁钢设备，在进行插磁钢作业时，首先铁芯换料机构511从流水线6上抓取未装配磁钢块的铁芯，再将铁芯送至由铁芯上下料机构512驱动的铁芯定位座523上。接着，铁芯上下料机构512将铁芯定位座523上的铁芯送至插配工位（即出料口下方）。铁芯在送至插配工位的行程中会触发感应开关。感应开关触发后，铁芯上下料机构512停止；相机521对铁芯进行拍照，以确定铁芯需要旋转的角度；拍照完成后，铁芯上下料机构512重新启动并将铁芯送至插配工位。

与此同时，装有磁钢组的托盘7先由托盘架升降机构311驱动至指定位置，再由托盘上下料机构312取出并定位；托盘7定位后，磁钢中转搬运机构313取出托盘7中的磁钢组并送至整形槽32中；整形槽32配合磁钢侧面压平组件33将磁钢组的侧面挤压平整。接着，机械手41将整形后的磁钢组从整形槽32中取出并送至料匣21进料段。被送至料匣21进料段的磁钢组先由磁钢推料机构221推至料匣21保压段，再由磁钢保压机构222推抵至出料口处。被推抵至出料口处的磁钢块再由磁钢推入组件23推入铁芯插槽中。

需要说明的是，铁芯定位座523上设有用于固定及驱动铁芯旋转的铁芯驱动机构522。铁芯在插配工位上时，铁芯驱动机构522根据铁芯需要旋转的角度来驱动铁芯旋转，以使铁芯的各个插槽依次与出料口对应。

最后，装配好磁钢块的铁芯由铁芯上下料机构512送离插配工位，再由铁芯换料机构511将其送至流水线6上。

所以，本发明具有以下优点：

1.本发明提供的电机转子铁芯自动插磁钢设备，自动化程度高，能够完成磁钢组的快速整形、上料、装配等工序，同时具备自动换料功能，具有快速准确，效率高、良率高的特点。

2.本发明提供的电机转子铁芯自动插磁钢设备，设置有磁钢整形装置，用于对磁钢组的侧面进行挤压，以确保其侧面平整，能被快速准确放入料匣中，该装置提高了插磁钢作业的合格率和效率。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神和技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (1)

1.一种电机转子铁芯自动插磁钢设备，包括机架，其特征在于，所述机架上设有：

磁钢插配装置，所述磁钢插配装置包括料匣、磁钢喂料组件和磁钢推入组件，所述料匣宽度和磁钢块宽度一致，所述料匣的端部底侧设有仅供一个磁钢块通过的出料口，所述磁钢喂料组件用于将所述料匣中的磁钢块依次送至所述出料口，所述磁钢推入组件用于将所述出料口处的磁钢块推入铁芯的插槽；

磁钢整形装置，所述磁钢整形装置包括磁钢供料组件、整形槽和磁钢侧面压平组件，所述磁钢供料组件用于提供由多个吸附在一起的磁钢块构成的磁钢组，并将磁钢组送至所述整形槽，所述整形槽用于配合所述磁钢侧面压平组件将磁钢组的侧面挤压平整；

磁钢上料装置，所述磁钢上料装置包括机械手，所述机械手用于将整形后的磁钢组送至所述料匣；

铁芯上下料装置，所述铁芯上下料装置包括铁芯上下料组件和铁芯定位组件，所述铁芯上下料组件用于将待装配磁钢块的铁芯从流水线上送至所述出料口以及将装配完磁钢块的铁芯从所述出料口送至所述流水线，所述铁芯定位组件用于确定铁芯需要旋转的角度以及带动铁芯旋转，使铁芯的各个插槽依次与所述出料口对应；

所述机架上设有磁钢插配架，所述磁钢插配架上设有基板，所述基板上形成有所述料匣，所述料匣靠近所述出料口的一侧为保压段，所述料匣远离所述出料口的一侧为进料段；

所述磁钢喂料组件包括磁钢推料机构和磁钢保压机构；所述磁钢推料机构和所述磁钢保压机构均设于所述基板上；所述磁钢推料机构用于将所述进料段的磁钢组推送至所述保压段，所述磁钢保压机构用于将所述保压段的磁钢组推抵至所述出料口；

所述料匣中于所述进料段和所述保压段之间设有可翻转的防磁吸挡块；

所述磁钢供料组件包括托盘架升降机构、托盘上下料机构和磁钢中转搬运机构，所述托盘架升降机构、所述托盘上下料机构和所述磁钢中转搬运机构均设于所述机架上；所述托盘架升降机构用于驱动托盘架中的托盘升降至指定位置，所述托盘上下料机构用于从所述托盘架升降机构中取出或送回托盘，所述磁钢中转机构用于从所述托盘上下料机构取出的托盘中抓取磁钢组并送至所述整形槽；

所述整形槽为一侧具有开口的半封闭结构，所述整形槽设于所述机架上；所述磁钢侧面压平组件包括整形块和整形气缸，所述整形块设于所述整形槽的开口处并由所述整形气缸驱动向槽内或槽外运动；

所述铁芯上下料组件包括铁芯换料机构和铁芯上下料机构，所述铁芯换料机构和所述铁芯上下料机构均设于所述机架上；所述铁芯换料机构用于从所述流水线上抓取未装配磁钢块的铁芯并送至所述铁芯上下料机构，以及用于从所述铁芯上下料机构上抓取装配好磁钢的铁芯并送至所述流水线上；所述铁芯上下料机构用于将未装配磁钢块的铁芯送至所述出料口，以及用于将装配好磁钢块的铁芯送离所述出料口；

所述铁芯定位组件包括相机、铁芯驱动机构和铁芯定位座；所述相机设于所述磁钢插配架上，所述铁芯定位座设于所述铁芯上下料机构上，所述铁芯驱动机构设于所述铁芯定位座上，所述相机用于对未装配磁钢块的铁芯拍照并确定铁芯需要旋转的角度，所述铁芯驱动机构用于固定并驱动铁芯旋转，使铁芯的各个插槽依次与所述出料口对应。

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