CN111509924B - 一种直流电机的铁芯装配机和装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及直流电机领域。一种直流电机的铁芯装配机，包括工作台和固定在工作台上的磁钢输送装置、上胶装置、钢片粘贴装置和治具流水线。通过在磁钢输送装置中设置磁钢摆正机构避免磁钢输送歪斜。通过在钢片粘贴装置中设置钢片搬移机构对钢片搬移时限位保证粘贴精度。通过在钢片粘贴装置中设置钢片检测机构和钢片旋转定位机构对钢片的贴装方向进行调整，避免了人工调整的效率低下。

Description

一种直流电机的铁芯装配机和装配方法

技术领域

本发明涉及直流电机领域，尤其涉及一种直流电机的铁芯装配机及方法。

背景技术

直流电机中的铁芯主要包括磁钢和钢片，其中钢片按照一定的方向固定在磁钢表面。磁钢和钢片在装配过程中，先对磁钢表面进行上胶，然后将钢片按照一定方向摆放并且将钢片搬移至磁钢上胶表面进行粘贴固定从而完成磁钢和钢片的装配。直流电机广泛用于汽车、家用电器和提升机械等机械装备中，有着越来越重要的地位。

中国国家知识产权局公开了公开号为CN207184279U，专利名称一种电机转子磁钢粘贴装置，包括轴、转子盘和若干磁钢，磁钢设于转子盘的外壁上，轴与转子盘连接，转子盘中部设有与轴配合的第一轴孔，第一轴孔上设有第一键槽，所述的电机转子磁钢粘贴装置包括成对的磁钢定位盘和与磁钢定位盘连接的 压紧部件、拆卸部件和定位部件，所述的磁钢定位盘外沿设有若干用于限定磁钢位置的凸齿，磁钢定位盘盘面设有若干与压紧部件、拆卸部件和定位部件配合的通孔，所述的磁钢定位盘中部设有与转子盘的第一轴孔和第一键槽匹配的第二轴孔和第二键槽。

现有技术存在以下不足：1、一般的直流电机的铁芯装配机在对方形磁钢横向进料时直接采用振动盘进料，而振动盘的进料滑道宽度与方形磁钢的横向宽度相适应，进料滑道宽度相对于方形磁钢纵向宽度较宽，方形磁钢在进料过程中容易发生歪斜，从而影响磁钢输送方向。2、在钢片搬运时采用圆头吸盘对方形钢片进行直接吸取搬运，不能对钢进行限位，在搬运过程中钢片容易发生移动，影响钢片粘贴精度。3、钢片调整方向时需要人工事先将钢片按照一定方向摆放，不能自动调整钢片贴装方向，影响钢片贴装效率。

发明内容

本发明的目的是：针对上述问题提出通过在磁钢输送装置中设置磁钢摆正机构避免磁钢输送歪斜。通过在钢片粘贴装置中设置钢片搬移机构对钢片搬移时限位保证粘贴精度。通过在钢片粘贴装置中设置钢片检测机构和钢片旋转定位机构对钢片的贴装方向进行调整，避免了人工调整的效率低下的一种直流电机的铁芯装配机及方法。

为了实现上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

一种直流电机的铁芯装配机，包括工作台和固定在工作台上的磁钢输送装置、上胶装置、钢片粘贴装置和治具流水线。所述的工作台包括磁钢输送工位、上胶工位、钢片进料工位和治具起始工位。磁钢输送装置、上胶装置、和钢片粘贴装置分别与磁钢输送工位、上胶工位和钢片进料工位相衔接。所述的磁钢输送装置用于磁钢的进料。所述的上胶装置用于磁钢表面的上胶。所述的钢片粘贴装置用于钢片的进料和钢片与磁钢之间的压装。所述的治具流水线用于治具的循环流转。所述的磁钢输送装置包括磁钢输送机架和固定在磁钢输送机架上的磁钢输送滑道、磁钢摆正机构、磁钢上顶机构和磁钢推出机构。所述的磁钢摆正机构与磁钢输送机架前端相衔接。所述的磁钢上顶机构位于磁钢输送机架出料端下方并且与磁钢推出机构相衔接。所述的磁钢推出机构推出端与磁钢上顶机构上端相衔接并且与磁钢输送工位相对。所述的钢片粘贴装置包括钢片振动进料盘、钢片检测机构、钢片搬移机构和钢片旋转定位机构。所述的钢片振动进料盘、钢片检测机构钢片搬移机构和钢片旋转定位机构都固定在工作台上并且钢片振动进料盘、钢片检测机构和钢片旋转定位机构依次排列。所述的钢片搬移机构运动时与钢片振动进料盘、钢片检测机构、钢片旋转定位机构和钢片进料工位相衔接。

作为优选，所述的磁钢摆正机构包括摆正移动前推气缸、摆正移动上顶气缸组件和摆正固定上顶气缸组件。所述的摆正移动前推气缸固定在磁钢输送机架上，摆正移动前推气缸位于磁钢输送滑道下端。所述的摆正移动上顶气缸组件一端与摆正移动前推气缸伸出端相连接，摆正移动上顶气缸组件另一端与磁钢输送机架前端相衔接。所述的摆正固定上顶气缸组件固定在磁钢输送机架上，摆正固定上顶气缸组件伸出端与摆正移动上顶气缸组件相衔接。所述的摆正移动上顶气缸组件包括摆正上顶气缸和摆正上顶气缸连接件。所述的摆正上顶气缸固定在摆正移动前推气缸伸出端上。所述的摆正上顶气缸连接件与摆正上顶气缸伸出端相连接。所述的摆正上顶气缸连接件包括摆正上顶气缸连接件主体、摆正上顶气缸连接件凸起和摆正上顶气缸连接件凹槽。所述的摆正上顶气缸连接件凸起和摆正上顶气缸连接件凹槽形成锯齿形状。所述的摆正上顶气缸连接件凸起嵌合于磁钢输送滑道相应滑槽中。所述的摆正上顶气缸连接件凹槽与磁钢输送滑道主体相配合。摆正移动前推气缸向前伸出时，摆正上顶气缸连接件凸起前端面与摆正固定上顶气缸组件后端面之间的距离大于一个磁钢的横向宽度。摆正移动上顶气缸组件向上伸出时，摆正上顶气缸连接件凸起上端面与磁钢输送滑道盖板内表面之间的距离小于磁钢的高度。所述的磁钢上顶机构包括磁钢上顶气缸组件、磁钢上顶导轨组件和磁钢上顶头组件。所述的磁钢上顶气缸组件、磁钢上顶导轨组件和磁钢上顶头组件都固定在磁钢输送机架上。磁钢上顶气缸组件与磁钢上顶导轨组件的滑块相连接。所述的磁钢上顶头组件位于磁钢上顶气缸组件上端并且与磁钢输送滑道出料端相衔接。所述的磁钢上顶头组件包括磁钢上顶板和磁钢上顶挡片。所述的磁钢上顶板固定在磁钢上顶气缸组件上端。所述的磁钢上顶挡片固定在磁钢输送机架上。磁钢上顶挡片嵌合于磁钢上顶板相应孔位中。所述的磁钢上顶板包括磁钢上顶板主体和磁钢上顶板凹槽。所述的磁钢上顶板凹槽为阶梯凹槽形，磁钢上顶板凹槽下端凹槽宽度与磁钢横向宽度相适应，磁钢上顶板凹槽上端凹槽宽度小于磁钢横向宽度并且与磁钢上顶挡片厚度相适应。磁钢上顶气缸组件向上伸出时，磁钢上顶板凹槽下表面高于磁钢上顶挡片上端面并且与磁钢输送工位相对应。所述的磁钢推出机构包括磁钢推出气缸组件和磁钢推针。所述的磁钢推出气缸组件固定在磁钢输送机架上。所述的磁钢推针有多根，多根磁钢推针穿过磁钢输送机架相应孔位。磁钢推针的高度高于磁钢上顶挡片上端面并且与磁钢输送工位相对应。

作为优选，所述的钢片搬移机构包括钢片搬移机架、钢片搬移模组和定间距钢片搬移组件。所述的钢片搬移机架固定在工作台上。所述的钢片搬移模组固定在钢片搬移机架上。所述的定间距钢片搬移组件有两个，两个定间距钢片搬移组件分别固定在钢片搬移模组上，并且两个定间距钢片搬移组件的距离与钢片振动进料盘出料口和钢片旋转定位机构相应位置之间的距离相等。所述的定间距钢片搬移组件包括钢片搬移滑台组件、钢片搬移吸力管、钢片搬移弹簧和钢片吸力壳体。所述的钢片搬移滑台组件固定在钢片搬移模组上。所述的多个钢片搬移吸力管嵌合于钢片吸力壳体相应孔位。所述的钢片搬移弹簧位于钢片吸力壳体内部并且嵌合于钢片搬移吸力管外端面。钢片搬移弹簧上端被钢片吸力壳体上端面阻挡，钢片搬移弹簧下端被钢片搬移吸力管中部相应台阶阻挡。所述的钢片吸力壳体固定于钢片搬移滑台组件上。钢片吸力壳体下端为方形孔位，方形孔位与搬移钢片的形状相对应。所述的钢片搬移吸力管包括吸力管接头、吸力管上管、吸力管台阶和吸力管下管。所述的吸力管接头位于吸力管上管上部与吸力气管相连接。所述的吸力管上管位于吸力管台阶上方并且吸力管上管外表面为圆形，吸力管上管嵌合于钢片吸力壳体相应圆形孔位。所述的吸力管台阶贴合于钢片吸力壳体相应定位面。所述的吸力管下管位于吸力管台阶下方并且吸力管下管外表面为方形，吸力管下管嵌合于钢片吸力壳体方形凹槽中并且吸力管下管下端面高于钢片吸力壳体下端面。所述的钢片旋转定位机构包括钢片旋转定位机架、钢片旋转定位气缸组件、钢片旋转组件、钢片旋转定位上盖和钢片添加剂组件。所述的旋转定位机架和钢片添加剂组件固定在工作台上。所述的钢片旋转定位气缸组件和钢片旋转定位上盖固定在旋转定位机架上。钢片旋转定位气缸组件伸出端穿过钢片旋转组件。所述的钢片旋转组件有多个，多个钢片旋转组件固定在钢片旋转定位上盖上。所述的钢片添加剂组件伸出端嵌合于钢片旋转定位上盖相应凹槽中。所述的钢片旋转定位气缸组件包括钢片旋转定位气缸、钢片旋转定位气缸连接件和钢片旋转定位气缸上顶组件。所述的钢片旋转定位气缸固定在旋转定位机架上。所述的钢片旋转定位气缸连接件一端与钢片旋转定位气缸伸出端相连接，钢片旋转定位气缸连接件另一端穿过旋转定位机架相应孔位与钢片旋转定位气缸上顶组件相连接。所述的钢片旋转定位气缸上顶组件穿过旋转定位机架相应孔位并且与钢片旋转组件相配合。所述的钢片旋转组件包括钢片旋转电机、钢片旋转同步带组件、钢片旋转上轴套、钢片旋转传感器组件、钢片旋转轴承和钢片旋转卡簧。所述的多个钢片旋转电机固定在钢片旋转定位上盖上。所述的钢片旋转同步带组件一端同步轮与钢片旋转电机相连接，钢片旋转同步带组件另一端同步轮与钢片旋转上轴套相连接。所述的钢片旋转上轴套与钢片旋转定位气缸组件伸出端相配合。所述的钢片旋转传感器组件固定部分固定在钢片旋转定位上盖上，钢片旋转传感器组件活动部分与钢片旋转上轴套相配合。所述的钢片旋转轴承有多个，多个钢片旋转轴承内侧嵌合于钢片旋转上轴套外表面，多个钢片旋转轴承外侧嵌合于钢片旋转定位上盖相应孔位。所述的钢片旋转卡簧位于钢片旋转轴承下端并且嵌合于钢片旋转上轴套卡簧槽中。

作为优选，所述的钢片旋转上轴套包括上轴套主体、上轴套内孔和上轴套凹槽。所述的上轴套主体为阶梯轴形状，上轴套主体下端与钢片旋转同步带组件、钢片旋转传感器组件、钢片旋转轴承和钢片旋转卡簧相配合，上轴套主体上端嵌合于钢片旋转定位上盖相应孔位。所述的上轴套内孔位于上轴套主体内部，上轴套内孔穿过上轴套主体并且与钢片旋转定位气缸上顶组件相配合。所述的上轴套凹槽为长方形凹槽并且带有圆角结构，上轴套凹槽大小与钢片形状相适应。所述的钢片旋转定位气缸上顶组件包括上顶弹簧和上顶直杆。所述的上顶弹簧一端受限于钢片旋转定位气缸连接件相应孔位底面，上顶弹簧另一端受限于上顶直杆下端相应孔位上端面。所述的上顶直杆下端穿过钢片旋转定位气缸连接件和旋转定位机架相应孔位，上顶直杆上端穿过钢片旋转上轴套。上顶直杆为阶梯形，上顶直杆下端内表面与上顶弹簧相配合，上顶直杆上端外表面与上轴套内孔相配合。所述的钢片旋转传感器组件包括钢片传感器和钢片旋转挡片。所述的钢片传感器固定在钢片旋转定位上盖上。所述的钢片旋转挡片为带凸起圆柱状，钢片旋转挡片内孔嵌合于钢片旋转上轴套并且与钢片传感器相对。

作为优选，所述的钢片检测机构包括钢片检测相机和钢片检测照明设备。所述的钢片检测相机和钢片检测照明设备都固定在工作台上并且都有多个。多个钢片检测相机与多个钢片检测照明设备的照明部分相对。

作为优选，所述的治具流水线包括治具工作流水线和治具流转流水线。所述的治具工作流水线和治具流转流水线有多段。多段治具工作流水线和治具流转流水线都相对固定在工作台上并且传送方向相反形成循环。

作为优选，所述的治具工作流水线包括流水线主体、钢片治具定位机构和磁钢治具定位机构。所述的钢片治具定位机构固定在工作台上，钢片治具定位机构与钢片搬移机构出料口相衔接。所述磁钢治具定位机构固定在流水线主体上，磁钢治具定位机构与磁钢输送装置出料口相衔接。

另外，本发明还公开了一种直流电机的铁芯装配方法，该方法采用上述的一种直流电机的铁芯装配机，该方法包括以下的步骤：

1）治具流水线将空治具从治具起始工位输送至磁钢输送工位；

2）磁钢输送装置将磁钢输送至磁钢输送工位的治具上；

3）治具流水线将治具输送至上胶工位，上胶装置对磁钢表面进行上胶；

4）治具流水线将治具输送至钢片进料工位，钢片粘贴装置将钢片搬移至磁钢上胶面上方完成钢片和磁钢的粘接；

5）治具流水线将治具输送至治具起始工位下料，并且治具流水线将下料后的空治具向磁钢输送工位输送实现治具循环。

本发明采用上述技术方案的一种直流电机的铁芯装配机及方法的优点是：

1、磁钢在进料过程中，当磁钢运动到进料口前端时，摆正上顶气缸和摆正固定上顶气缸组件都由收缩状态变为伸出状态，摆正上顶气缸连接件凸起和摆正固定上顶气缸组件头部将方形磁钢压紧。然后摆正移动前推气缸动作，摆正移动前推气缸将摆正移动上顶气缸组件向前推出，将摆正上顶气缸连接件凸起和摆正固定上顶气缸组件头部之间歪斜的方形磁钢压紧。而磁钢输送滑道的宽度为磁钢横向宽度，方形磁钢压紧后使得方形磁钢横向端面紧贴磁钢输送滑道凹槽内壁，磁钢输送滑道凹槽内壁将方形磁钢进行限位，避免了方形磁钢的歪斜，实现方形磁钢输送方向的调整。

2、在搬移钢片的过程中，钢片搬移组件先在钢片搬移模组的带动下运动到钢片上方。然后钢片搬移滑台组件动作，将钢片吸力壳体压紧钢片，并且钢片吸力壳体下方的方孔与钢片对齐，保证吸取时的定位精度。钢片搬移吸力管提供吸力吸住方形钢片，吸力管下管为方形并且与钢片吸力壳体中的方孔相配合，使得方形磁钢在搬移过程中始终存在于钢片吸力壳体的方孔中，利用方孔对方形钢片进行限位，避免了直接使用圆形吸盘吸住方形钢片搬移时方形钢片的移动问题，保证了钢片和磁钢的粘贴精度。

3、在搬移钢片的过程中，钢片搬移机构先将钢片移动到钢片检测相机上方进行钢片方向检测。当钢片方向错误时，钢片旋转电机带动钢片旋转上轴套绕着上顶直杆转动一定的角度，以实现对钢片方向的自动调整，而调整的角度由钢片旋转传感器组件进行控制以保证调整角度的精确性。当钢片方向调整好后，钢片旋转定位气缸上顶组件动作，上顶直杆相对钢片旋转上轴套向上运动将钢片顶起以供钢片搬移机构更加方便高效的吸取钢片。整个调整钢片方向的过程完全自动完成不需要人工参与，充分提高了钢片贴装的效率。

附图说明

图1为本发明实施例直流电机的铁芯装配机的结构示意图。

图2为铁芯的产品结构示意图。

图3为磁钢输送装置的结构示意图。

图4为磁钢摆正机构的结构示意图。

图5为摆正上顶气缸连接件的结构示意图。

图6为磁钢上顶机构的结构示意图。

图7为磁钢上顶头组件的结构示意图。

图8为磁钢推出机构的结构示意图。

图9为钢片粘贴装置的结构示意图。

图10为钢片搬移机构的结构示意图。

图11为钢片搬移组件的结构示意图。

图12为钢片搬移吸力管的结构示意图。

图13为钢片检测机构的结构示意图。

图14为钢片旋转定位机构的结构示意图。

图15为钢片旋转组件的结构示意图。

图16为钢片旋转上轴套的结构示意图。

图17为钢片旋转定位气缸组件的结构示意图。

图18为钢片旋转传感器组件的结构示意图。

图19为治具流水线的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细的说明。

实施例1

如图1所示的一种直流电机的铁芯装配机，包括工作台和固定在工作台上的磁钢输送装置2、上胶装置3、钢片粘贴装置4和治具流水线5。所述的工作台包括磁钢输送工位11、上胶工位12、钢片进料工位13和治具起始工位14。磁钢输送装置2、上胶装置3、和钢片粘贴装置4分别与磁钢输送工位11、上胶工位12和钢片进料工位13相衔接。

如图2所示为铁芯的产品结构示意图。所述的磁钢输送装置2用于磁钢a的进料。所述的上胶装置3用于磁钢a表面的上胶。所述的钢片粘贴装置4用于将钢片主体c和钢片凹槽d按照正确方向摆放并且实现钢片b与磁钢a之间的压装。所述的治具流水线5用于治具的循环流转。

如图3所示，所述的磁钢输送装置2包括磁钢输送机架21和固定在磁钢输送机架21上的磁钢输送滑道22、磁钢摆正机构23、磁钢上顶机构24和磁钢推出机构25。所述的磁钢摆正机构23与磁钢输送机架21前端相衔接。所述的磁钢上顶机构24位于磁钢输送机架21出料端下方并且与磁钢推出机构25相衔接。所述的磁钢推出机构25推出端与磁钢上顶机构24上端相衔接并且与磁钢输送工位11相对。

如图4所示，所述的磁钢摆正机构23包括摆正移动前推气缸231、摆正移动上顶气缸组件232和摆正固定上顶气缸组件233。所述的摆正移动前推气缸231固定在磁钢输送机架21上，摆正移动前推气缸231位于磁钢输送滑道22下端。所述的摆正移动上顶气缸组件232一端与摆正移动前推气缸231伸出端相连接，摆正移动上顶气缸组件232另一端与磁钢输送机架21前端相衔接。所述的摆正固定上顶气缸组件233固定在磁钢输送机架21上，摆正固定上顶气缸组件233伸出端与摆正移动上顶气缸组件232相衔接。所述的摆正移动上顶气缸组件232包括摆正上顶气缸2321和摆正上顶气缸连接件2322。所述的摆正上顶气缸2321固定在摆正移动前推气缸231伸出端上。所述的摆正上顶气缸连接件2322与摆正上顶气缸2321伸出端相连接。

如图5所示，所述的摆正上顶气缸连接件2322包括摆正上顶气缸连接件主体23221、摆正上顶气缸连接件凸起23222和摆正上顶气缸连接件凹槽23223。所述的摆正上顶气缸连接件凸起23222和摆正上顶气缸连接件凹槽23223形成锯齿形状。所述的摆正上顶气缸连接件凸起23222嵌合于磁钢输送滑道22相应滑槽中。所述的摆正上顶气缸连接件凹槽23223与磁钢输送滑道22主体相配合。摆正移动前推气缸231向前伸出时，摆正上顶气缸连接件凸起23222前端面与摆正固定上顶气缸组件233后端面之间的距离大于一个磁钢的横向宽度。摆正移动上顶气缸组件232向上伸出时，摆正上顶气缸连接件凸起23222上端面与磁钢输送滑道22盖板内表面之间的距离小于磁钢的高度。

所述的磁钢摆正机构23在工作过程中，当磁钢运动到进料口前端时，摆正上顶气缸2321和摆正固定上顶气缸组件233都由收缩状态变为伸出状态，摆正上顶气缸连接件凸起23222和摆正固定上顶气缸组件233头部将磁钢输送滑道22中的方形磁钢压紧。然后摆正移动前推气缸231动作，摆正移动前推气缸231将摆正移动上顶气缸组件232向前推出，将摆正上顶气缸连接件凸起23222和摆正固定上顶气缸组件233头部之间歪斜的方形磁钢压紧。

磁钢摆正机构23解决了一般的直流电机的铁芯装配机在对方形磁钢横向进料时直接采用振动盘进料，而振动盘的进料滑道宽度与方形磁钢的横向宽度相适应，进料滑道宽度相对于方形磁钢纵向宽度较宽，方形磁钢在进料过程中容易发生歪斜，从而影响磁钢输送方向的问题。磁钢在进料过程中，当磁钢运动到进料口前端时，摆正上顶气缸2321和摆正固定上顶气缸组件233都由收缩状态变为伸出状态，摆正上顶气缸连接件凸起23222和摆正固定上顶气缸组件233头部将磁钢输送滑道22中的方形磁钢压紧。然后摆正移动前推气缸231动作，摆正移动前推气缸231将摆正移动上顶气缸组件232向前推出，将摆正上顶气缸连接件凸起23222和摆正固定上顶气缸组件233头部之间歪斜的方形磁钢压紧。而磁钢输送滑道22的宽度为磁钢横向宽度，方形磁钢压紧后使得方形磁钢横向端面紧贴磁钢输送滑道22凹槽内壁，磁钢输送滑道22凹槽内壁将方形磁钢进行限位，避免了方形磁钢的歪斜，实现方形磁钢输送方向的调整。

如图6所示，所述的磁钢上顶机构24包括磁钢上顶气缸组件241、磁钢上顶导轨组件242和磁钢上顶头组件243。所述的磁钢上顶气缸组件241、磁钢上顶导轨组件242和磁钢上顶头组件243都固定在磁钢输送机架21上。磁钢上顶气缸组件241与磁钢上顶导轨组件242的滑块相连接。所述的磁钢上顶头组件243位于磁钢上顶气缸组件241上端并且与磁钢输送滑道22出料端相衔接。

如图7所示，所述的磁钢上顶头组件243包括磁钢上顶板2431和磁钢上顶挡片2432。所述的磁钢上顶板2431固定在磁钢上顶气缸组件241上端。所述的磁钢上顶挡片2432固定在磁钢输送机架21上。磁钢上顶挡片2432嵌合于磁钢上顶板2431相应孔位中。所述的磁钢上顶板2431包括磁钢上顶板主体24311和磁钢上顶板凹槽24312。所述的磁钢上顶板凹槽24312为阶梯凹槽形，磁钢上顶板凹槽24312下端凹槽宽度与磁钢横向宽度相适应，磁钢上顶板凹槽24312上端凹槽宽度小于磁钢横向宽度并且与磁钢上顶挡片2432厚度相适应。磁钢上顶气缸组件241向上伸出时，磁钢上顶板凹槽24312下表面高于磁钢上顶挡片2432上端面并且与磁钢输送工位11相对应。

如图8所示，所述的磁钢推出机构25包括磁钢推出气缸组件251和磁钢推针252。所述的磁钢推出气缸组件251固定在磁钢输送机架21上。所述的磁钢推针252有多根，多根磁钢推针252穿过磁钢输送机架21相应孔位。磁钢推针252的高度高于磁钢上顶挡片2432上端面并且与磁钢输送工位11相对应。

如图9所示，所述的钢片粘贴装置4包括钢片振动进料盘41、钢片检测机构42、钢片搬移机构43和钢片旋转定位机构44。所述的钢片振动进料盘41、钢片检测机构42钢片搬移机构43和钢片旋转定位机构44都固定在工作台上并且钢片振动进料盘41、钢片检测机构42和钢片旋转定位机构44依次排列。所述的钢片搬移机构43运动时与钢片振动进料盘41、钢片检测机构42、钢片旋转定位机构44和钢片进料工位13相衔接。

如图10所示，所述的钢片搬移机构43包括钢片搬移机架431、钢片搬移模组432和钢片搬移组件433。所述的钢片搬移机架431固定在工作台上。所述的钢片搬移模组432固定在钢片搬移机架431上。所述的钢片搬移组件433有两个，两个钢片搬移组件433分别固定在钢片搬移模组432上，并且两个钢片搬移组件433的距离与钢片振动进料盘41出料口和钢片旋转定位机构44相应位置之间的距离相等。

如图11所示，所述的钢片搬移组件433包括钢片搬移滑台组件4331、钢片搬移吸力管4332、钢片搬移弹簧4333和钢片吸力壳体4334。所述的钢片搬移滑台组件4331固定在钢片搬移模组432上。所述的多个钢片搬移吸力管4332嵌合于钢片吸力壳体4334相应孔位。所述的钢片搬移弹簧4333位于钢片吸力壳体4334内部并且嵌合于钢片搬移吸力管4332外端面。钢片搬移弹簧4333上端被钢片吸力壳体4334上端面阻挡，钢片搬移弹簧4333下端被钢片搬移吸力管4332中部相应台阶阻挡。所述的钢片吸力壳体4334固定于钢片搬移滑台组件4331上。钢片吸力壳体4334下端为方形孔位，方形孔位与搬移钢片的形状相对应。

如图12所示，所述的钢片搬移吸力管4332包括吸力管接头43321、吸力管上管43322、吸力管台阶43323和吸力管下管43324。所述的吸力管接头43321位于吸力管上管43322上部与吸力气管相连接。所述的吸力管上管43322位于吸力管台阶43323上方并且吸力管上管43322外表面为圆形，吸力管上管43322嵌合于钢片吸力壳体4334相应圆形孔位。所述的吸力管台阶43323贴合于钢片吸力壳体4334相应定位面。所述的吸力管下管43324位于吸力管台阶43323下方并且吸力管下管43324外表面为方形，吸力管下管43324嵌合于钢片吸力壳体4334方形凹槽中并且吸力管下管下端面高于钢片吸力壳体4334下端面。

所述的钢片搬移机构43在工作过程中，钢片搬移组件433先在钢片搬移模组432的带动下运动到钢片上方。然后钢片搬移滑台组件4331动作，将钢片吸力壳体4334压紧钢片，并且钢片吸力壳体4334下方的方孔与钢片对齐。钢片搬移吸力管4332提供吸力吸住方形钢片将钢片搬移，其中吸力管下管43324为方形并且与钢片吸力壳体4334中的方孔相配合。

所述的钢片搬移机构43解决了在钢片搬运时采用圆头吸盘对方形钢片进行直接吸取搬运，不能对钢进行限位，在搬运过程中钢片容易发生移动，影响钢片粘贴精度的问题。在搬移钢片的过程中，钢片搬移组件433先在钢片搬移模组432的带动下运动到钢片上方。然后钢片搬移滑台组件4331动作，将钢片吸力壳体4334压紧钢片，并且钢片吸力壳体4334下方的方孔与钢片对齐，保证吸取时的定位精度。钢片搬移吸力管4332提供吸力吸住方形钢片，吸力管下管43324为方形并且与钢片吸力壳体4334中的方孔相配合，使得方形磁钢在搬移过程中始终存在于钢片吸力壳体4334的方孔中，利用方孔对方形钢片进行限位，避免了直接使用圆形吸盘吸住方形钢片搬移时方形钢片的移动问题，保证了钢片和磁钢的粘贴精度。

如图13所示，所述的钢片检测机构42包括钢片检测相机421和钢片检测照明设备422。所述的钢片检测相机421和钢片检测照明设备422都固定在工作台上并且都有多个。多个钢片检测相机421与多个钢片检测照明设备422的照明部分相对。

如图14所示，所述的钢片旋转定位机构44包括钢片旋转定位机架441、钢片旋转定位气缸组件442、钢片旋转组件443、钢片旋转定位上盖444和钢片添加剂组件445。所述的旋转定位机架441和钢片添加剂组件445固定在工作台上。所述的钢片旋转定位气缸组件442和钢片旋转定位上盖444固定在旋转定位机架441上。钢片旋转定位气缸组件442伸出端穿过钢片旋转组件443。所述的钢片旋转组件443有多个，多个钢片旋转组件443固定在钢片旋转定位上盖444上。所述的钢片添加剂组件445伸出端嵌合于钢片旋转定位上盖444相应凹槽中。

如图15所示，所述的钢片旋转组件443包括钢片旋转电机4431、钢片旋转同步带组件4432、钢片旋转上轴套4433、钢片旋转传感器组件4434、钢片旋转轴承4435和钢片旋转卡簧4436。所述的多个钢片旋转电机4431固定在钢片旋转定位上盖444上。所述的钢片旋转同步带组件4432一端同步轮与钢片旋转电机4431相连接，钢片旋转同步带组件4432另一端同步轮与钢片旋转上轴套4433相连接。所述的钢片旋转上轴套4433与钢片旋转定位气缸组件442伸出端相配合。所述的钢片旋转传感器组件4434固定部分固定在钢片旋转定位上盖444上，钢片旋转传感器组件4434活动部分与钢片旋转上轴套4433相配合。所述的钢片旋转轴承4435有多个，多个钢片旋转轴承4435内侧嵌合于钢片旋转上轴套4433外表面，多个钢片旋转轴承4435外侧嵌合于钢片旋转定位上盖444相应孔位。所述的钢片旋转卡簧4436位于钢片旋转轴承4435下端并且嵌合于钢片旋转上轴套4433卡簧槽中。

如图16所示，所述的钢片旋转上轴套4433包括上轴套主体44331、上轴套内孔44332和上轴套凹槽44333。所述的上轴套主体44331为阶梯轴形状，上轴套主体44331下端与钢片旋转同步带组件4432、钢片旋转传感器组件4434、钢片旋转轴承4435和钢片旋转卡簧4436相配合，上轴套主体44331上端嵌合于钢片旋转定位上盖444相应孔位。所述的上轴套内孔44332位于上轴套主体44331内部，上轴套内孔44332穿过上轴套主体44331并且与钢片旋转定位气缸上顶组件4423相配合。所述的上轴套凹槽44333为长方形凹槽并且带有圆角结构，上轴套凹槽44333大小与钢片形状相适应。

如图17所示，所述的钢片旋转定位气缸组件442包括钢片旋转定位气缸4421、钢片旋转定位气缸连接件4422和钢片旋转定位气缸上顶组件4423。所述的钢片旋转定位气缸4421固定在旋转定位机架441上。所述的钢片旋转定位气缸连接件4422一端与钢片旋转定位气缸4421伸出端相连接，钢片旋转定位气缸连接件4422另一端穿过旋转定位机架441相应孔位与钢片旋转定位气缸上顶组件4423相连接。所述的钢片旋转定位气缸上顶组件4423穿过旋转定位机架441相应孔位并且与钢片旋转组件443相配合。所述的钢片旋转定位气缸上顶组件4423包括上顶弹簧44231和上顶直杆44232。所述的上顶弹簧44231一端受限于钢片旋转定位气缸连接件4422相应孔位底面，上顶弹簧44231另一端受限于上顶直杆44232下端相应孔位上端面。所述的上顶直杆44232下端穿过钢片旋转定位气缸连接件4422和旋转定位机架441相应孔位，上顶直杆44232上端穿过钢片旋转上轴套4433。上顶直杆44232为阶梯形，上顶直杆44232下端内表面与上顶弹簧44231相配合，上顶直杆44232上端外表面与上轴套内孔44332相配合。

如图18所示，所述的钢片旋转传感器组件4434包括钢片传感器44341和钢片旋转挡片44342。所述的钢片传感器44341固定在钢片旋转定位上盖444上。所述的钢片旋转挡片44342为带凸起圆柱状，钢片旋转挡片44342内孔嵌合于钢片旋转上轴套4433并且与钢片传感器44341相对。

所述的钢片检测机构42和钢片旋转定位机构44在工作过程中，钢片搬移机构43先将钢片移动到钢片检测相机421上方进行钢片方向检测。当钢片方向错误时，钢片旋转电机4431带动钢片旋转上轴套4433绕着上顶直杆44232转动一定的角度，调整的角度由钢片旋转传感器组件4434进行控制。当钢片方向调整好后，钢片旋转定位气缸上顶组件4423动作，上顶直杆44232相对钢片旋转上轴套4433向上运动将钢片顶起。

所述的钢片检测机构42和钢片旋转定位机构44解决了钢片调整方向时需要人工事先将钢片按照一定方向摆放，不能自动调整钢片贴装方向，影响钢片贴装效率的问题。在搬移钢片的过程中，钢片搬移机构43先将钢片移动到钢片检测相机421上方进行钢片方向检测。当钢片方向错误时，钢片旋转电机4431带动钢片旋转上轴套4433绕着上顶直杆44232转动一定的角度，以实现对钢片方向的自动调整，而调整的角度由钢片旋转传感器组件4434进行控制以保证调整角度的精确性。当钢片方向调整好后，钢片旋转定位气缸上顶组件4423动作，上顶直杆44232相对钢片旋转上轴套向上运动将钢片顶起以供钢片搬移机构43更加方便高效的吸取钢片。整个调整钢片方向的过程完全自动完成不需要人工参与，充分提高了钢片贴装的效率。

如图19所示，所述的治具流水线5包括治具工作流水线51和治具流转流水线52。所述的治具工作流水线51和治具流转流水线52有多段。多段治具工作流水线51和治具流转流水线52都相对固定在工作台上并且传送方向相反形成循环。所述的治具工作流水线51包括流水线主体511、钢片治具定位机构512和磁钢治具定位机构513。所述的钢片治具定位机构512固定在工作台上，钢片治具定位机构512与钢片搬移机构43出料口相衔接。所述磁钢治具定位机构513固定在流水线主体511上，磁钢治具定位机构513与磁钢输送装置2出料口相衔接。

另外，本发明还公开了一种直流电机的铁芯装配方法，该方法采用所述的一种直流电机的铁芯装配机，该方法包括以下的步骤：

1）治具流水线5将空治具从治具起始工位14输送至磁钢输送工位11；

2）磁钢输送装置2将磁钢输送至磁钢输送工位11的治具上；

3）治具流水线5将治具输送至上胶工位12，上胶装置3对磁钢表面进行上胶；

4）治具流水线5将治具输送至钢片进料工位13，钢片粘贴装置4将钢片搬移至磁钢上胶面上方完成钢片和磁钢的粘接；

5）治具流水线5将治具输送至治具起始工位14下料，并且治具流水线5将下料后的空治具向磁钢输送工位11输送实现治具循环。

Claims (9)

1.一种直流电机的铁芯装配机，其特征在于，包括工作台和固定在工作台上的磁钢输送装置（2）、上胶装置（3）、钢片粘贴装置（4）和治具流水线（5）；所述的工作台包括磁钢输送工位（11）、上胶工位（12）、钢片进料工位（13）和治具起始工位（14）；磁钢输送装置（2）、上胶装置（3）和钢片粘贴装置（4）分别与磁钢输送工位（11）、上胶工位（12）和钢片进料工位（13）相衔接；

所述的磁钢输送装置（2）用于磁钢的进料；所述的上胶装置（3）用于磁钢表面的上胶；所述的钢片粘贴装置（4）用于将钢片按照一定方向摆放和钢片与磁钢之间压装；所述的治具流水线（5）用于治具的循环流转；

所述的磁钢输送装置（2）包括磁钢输送机架（21）和固定在磁钢输送机架（21）上的磁钢输送滑道（22）、磁钢摆正机构（23）、磁钢上顶机构（24）和磁钢推出机构（25）；所述的磁钢摆正机构（23）与磁钢输送机架（21）前端相衔接；所述的磁钢上顶机构（24）位于磁钢输送机架（21）出料端下方并且与磁钢推出机构（25）相衔接；所述的磁钢推出机构（25）推出端与磁钢上顶机构（24）上端相衔接并且与磁钢输送工位（11）相对；

所述的钢片粘贴装置（4）包括钢片振动进料盘（41）、钢片检测机构（42）、钢片搬移机构（43）和钢片旋转定位机构（44）；所述的钢片振动进料盘（41）、钢片检测机构（42）、 钢片搬移机构（43）和钢片旋转定位机构（44）都固定在工作台上并且钢片振动进料盘（41）、钢片检测机构（42）和钢片旋转定位机构（44）依次排列；所述的钢片搬移机构（43）运动时与钢片振动进料盘（41）、钢片检测机构（42）、钢片旋转定位机构（44）和钢片进料工位（13）相衔接；

所述的磁钢摆正机构（23）包括摆正移动前推气缸（231）、摆正移动上顶气缸组件（232）和摆正固定上顶气缸组件（233）；所述的摆正移动前推气缸（231）固定在磁钢输送机架（21）上，摆正移动前推气缸（231）位于磁钢输送滑道（22）下端；所述的摆正移动上顶气缸组件（232）一端与摆正移动前推气缸（231）伸出端相连接，摆正移动上顶气缸组件（232）另一端与磁钢输送机架（21）前端相衔接；所述的摆正固定上顶气缸组件（233）固定在磁钢输送机架（21）上，摆正固定上顶气缸组件（233）伸出端与摆正移动上顶气缸组件（232）相衔接；

所述的摆正移动上顶气缸组件（232）包括摆正上顶气缸（2321）和摆正上顶气缸连接件（2322）；所述的摆正上顶气缸（2321）固定在摆正移动前推气缸（231）伸出端上；所述的摆正上顶气缸连接件（2322）与摆正上顶气缸（2321）伸出端相连接；

所述的摆正上顶气缸连接件（2322）包括摆正上顶气缸连接件主体（23221）、摆正上顶气缸连接件凸起（23222）和摆正上顶气缸连接件凹槽（23223）；所述的摆正上顶气缸连接件凸起（23222）和摆正上顶气缸连接件凹槽（23223）形成锯齿形状；所述的摆正上顶气缸连接件凸起（23222）嵌合于磁钢输送滑道（22）相应滑槽中；所述的摆正上顶气缸连接件凹槽（23223）与磁钢输送滑道（22）主体相配合；摆正移动前推气缸（231）向前伸出时，摆正上顶气缸连接件凸起（23222）前端面与摆正固定上顶气缸组件（233）后端面之间的距离大于一个磁钢的横向宽度；摆正移动上顶气缸组件（232）向上伸出时，摆正上顶气缸连接件凸起（23222）上端面与磁钢输送滑道（22）盖板内表面之间的距离小于磁钢的高度。

2.根据权利要求1所述的一种直流电机的铁芯装配机，其特征在于，所述的磁钢上顶机构（24）包括磁钢上顶气缸组件（241）、磁钢上顶导轨组件（242）和磁钢上顶头组件（243）；所述的磁钢上顶气缸组件（241）、磁钢上顶导轨组件（242）和磁钢上顶头组件（243）都固定在磁钢输送机架（21）上；磁钢上顶气缸组件（241）与磁钢上顶导轨组件（242）的滑块相连接；所述的磁钢上顶头组件（243）位于磁钢上顶气缸组件（241）上端并且与磁钢输送滑道（22）出料端相衔接；

所述的磁钢上顶头组件（243）包括磁钢上顶板（2431）和磁钢上顶挡片（2432）；所述的磁钢上顶板（2431）固定在磁钢上顶气缸组件（241）上端；所述的磁钢上顶挡片（2432）固定在磁钢输送机架（21）上；磁钢上顶挡片（2432）嵌合于磁钢上顶板（2431）相应孔位中；

所述的磁钢上顶板（2431）包括磁钢上顶板主体（24311）和磁钢上顶板凹槽（24312）；所述的磁钢上顶板凹槽（24312）为阶梯凹槽形，磁钢上顶板凹槽（24312）下端凹槽宽度与磁钢横向宽度相适应，磁钢上顶板凹槽（24312）上端凹槽宽度小于磁钢横向宽度并且与磁钢上顶挡片（2432）厚度相适应；磁钢上顶气缸组件（241）向上伸出时，磁钢上顶板凹槽（24312）下表面高于磁钢上顶挡片（2432）上端面并且与磁钢输送工位（11）相对应；

所述的磁钢推出机构（25）包括磁钢推出气缸组件（251）和磁钢推针（252）；所述的磁钢推出气缸组件（251）固定在磁钢输送机架（21）上；所述的磁钢推针（252）有多根，多根磁钢推针（252）穿过磁钢输送机架（21）相应孔位；磁钢推针（252）的高度高于磁钢上顶挡片（2432）上端面并且与磁钢输送工位（11）相对应。

3.根据权利要求1所述的一种直流电机的铁芯装配机，其特征在于，所述的钢片搬移机构（43）包括钢片搬移机架（431）、钢片搬移模组（432）和钢片搬移组件（433）；所述的钢片搬移机架（431）固定在工作台上；所述的钢片搬移模组（432）固定在钢片搬移机架（431）上；所述的钢片搬移组件（433）有两个，两个钢片搬移组件（433）分别固定在钢片搬移模组（432）上，并且两个钢片搬移组件（433）的距离与钢片振动进料盘（41）出料口和钢片旋转定位机构（44）相应位置之间的距离相等；

所述的钢片搬移组件（433）包括钢片搬移滑台组件（4331）、钢片搬移吸力管（4332）、钢片搬移弹簧（4333）和钢片吸力壳体（4334）；所述的钢片搬移滑台组件（4331）固定在钢片搬移模组（432）上；多个所述的钢片搬移吸力管（4332）嵌合于钢片吸力壳体（4334）相应孔位；所述的钢片搬移弹簧（4333）位于钢片吸力壳体（4334）内部并且嵌合于钢片搬移吸力管（4332）外端面；钢片搬移弹簧（4333）上端被钢片吸力壳体（4334）上端面阻挡，钢片搬移弹簧（4333）下端被钢片搬移吸力管（4332）中部相应台阶阻挡；所述的钢片吸力壳体（4334）固定于钢片搬移滑台组件（4331）上；钢片吸力壳体（4334）下端为方形孔位，方形孔位与搬移钢片的形状相对应；

所述的钢片搬移吸力管（4332）包括吸力管接头（43321）、吸力管上管（43322）、吸力管台阶（43323）和吸力管下管（43324）；所述的吸力管接头（43321）位于吸力管上管（43322）上部与吸力气管相连接；所述的吸力管上管（43322）位于吸力管台阶（43323）上方并且吸力管上管（43322）外表面为圆形，吸力管上管（43322）嵌合于钢片吸力壳体（4334）相应圆形孔位；所述的吸力管台阶（43323）贴合于钢片吸力壳体（4334）相应定位面；所述的吸力管下管（43324）位于吸力管台阶（43323）下方并且吸力管下管（43324）外表面为方形，吸力管下管（43324）嵌合于钢片吸力壳体（4334）方形凹槽中并且吸力管下管下端面高于钢片吸力壳体（4334）下端面。

4.根据权利要求1所述的一种直流电机的铁芯装配机，其特征在于，所述的钢片旋转定位机构（44）包括钢片旋转定位机架（441）、钢片旋转定位气缸组件（442）、钢片旋转组件（443）、钢片旋转定位上盖（444）和钢片添加剂组件（445）；所述的旋转定位机架（441）和钢片添加剂组件（445）固定在工作台上；所述的钢片旋转定位气缸组件（442）和钢片旋转定位上盖（444）固定在旋转定位机架（441）上；钢片旋转定位气缸组件（442）伸出端穿过钢片旋转组件（443）；所述的钢片旋转组件（443）有多个，多个钢片旋转组件（443）固定在钢片旋转定位上盖（444）上；所述的钢片添加剂组件（445）伸出端嵌合于钢片旋转定位上盖（444）相应凹槽中；

所述的钢片旋转定位气缸组件（442）包括钢片旋转定位气缸（4421）、钢片旋转定位气缸连接件（4422）和钢片旋转定位气缸上顶组件（4423）；所述的钢片旋转定位气缸（4421）固定在旋转定位机架（441）上；所述的钢片旋转定位气缸连接件（4422）一端与钢片旋转定位气缸（4421）伸出端相连接，钢片旋转定位气缸连接件（4422）另一端穿过旋转定位机架（441）相应孔位与钢片旋转定位气缸上顶组件（4423）相连接；所述的钢片旋转定位气缸上顶组件（4423）穿过旋转定位机架（441）相应孔位并且与钢片旋转组件（443）相配合；

所述的钢片旋转组件（443）包括钢片旋转电机（4431）、钢片旋转同步带组件（4432）、钢片旋转上轴套（4433）、钢片旋转传感器组件（4434）、钢片旋转轴承（4435）和钢片旋转卡簧（4436）；多个所述的钢片旋转电机（4431）固定在钢片旋转定位上盖（444）上；所述的钢片旋转同步带组件（4432）一端同步轮与钢片旋转电机（4431）相连接，钢片旋转同步带组件（4432）另一端同步轮与钢片旋转上轴套（4433）相连接；所述的钢片旋转上轴套（4433）与钢片旋转定位气缸组件（442）伸出端相配合；所述的钢片旋转传感器组件（4434）固定部分固定在钢片旋转定位上盖（444）上，钢片旋转传感器组件（4434）活动部分与钢片旋转上轴套（4433）相配合；所述的钢片旋转轴承（4435）有多个，多个钢片旋转轴承（4435）内侧嵌合于钢片旋转上轴套（4433）外表面，多个钢片旋转轴承（4435）外侧嵌合于钢片旋转定位上盖（444）相应孔位；所述的钢片旋转卡簧（4436）位于钢片旋转轴承（4435）下端并且嵌合于钢片旋转上轴套（4433）卡簧槽中。

5.根据权利要求4所述的一种直流电机的铁芯装配机，其特征在于，所述的钢片旋转上轴套（4433）包括上轴套主体（44331）、上轴套内孔（44332）和上轴套凹槽（44333）；所述的上轴套主体（44331）为阶梯轴形状，上轴套主体（44331）下端与钢片旋转同步带组件（4432）、钢片旋转传感器组件（4434）、钢片旋转轴承（4435）和钢片旋转卡簧（4436）相配合，上轴套主体（44331）上端嵌合于钢片旋转定位上盖（444）相应孔位；所述的上轴套内孔（44332）位于上轴套主体（44331）内部，上轴套内孔（44332）穿过上轴套主体（44331）并且与钢片旋转定位气缸上顶组件（4423）相配合；所述的上轴套凹槽（44333）为长方形凹槽并且带有圆角结构，上轴套凹槽（44333）大小与钢片形状相适应；

所述的钢片旋转定位气缸上顶组件（4423）包括上顶弹簧（44231）和上顶直杆（44232）；所述的上顶弹簧（44231）一端受限于钢片旋转定位气缸连接件（4422）相应孔位底面，上顶弹簧（44231）另一端受限于上顶直杆（44232）下端相应孔位上端面；所述的上顶直杆（44232）下端穿过钢片旋转定位气缸连接件（4422）和旋转定位机架（441）相应孔位，上顶直杆（44232）上端穿过钢片旋转上轴套（4433）；上顶直杆（44232）为阶梯形，上顶直杆（44232）下端内表面与上顶弹簧（44231）相配合，上顶直杆（44232）上端外表面与上轴套内孔（44332）相配合；

所述的钢片旋转传感器组件（4434）包括钢片传感器（44341）和钢片旋转挡片（44342）；所述的钢片传感器（44341）固定在钢片旋转定位上盖（444）上；所述的钢片旋转挡片（44342）为带凸起圆柱状，钢片旋转挡片（44342）内孔嵌合于钢片旋转上轴套（4433）并且与钢片传感器（44341）相对。

6.根据权利要求1所述的一种直流电机的铁芯装配机，其特征在于，所述的钢片检测机构（42）包括钢片检测相机（421）和钢片检测照明设备（422）；所述的钢片检测相机（421）和钢片检测照明设备（422）都固定在工作台上并且都有多个；多个钢片检测相机（421）与多个钢片检测照明设备（422）的照明部分相对。

7.根据权利要求1所述的一种直流电机的铁芯装配机，其特征在于，所述的治具流水线（5）包括治具工作流水线（51）和治具流转流水线（52）；所述的治具工作流水线（51）和治具流转流水线（52）有多段；多段治具工作流水线（51）和治具流转流水线（52）都相对固定在工作台上并且传送方向相反形成循环。

8.根据权利要求7所述的一种直流电机的铁芯装配机，其特征在于，所述的治具工作流水线（51）包括流水线主体（511）、钢片治具定位机构（512）和磁钢治具定位机构（513）；所述的钢片治具定位机构（512）固定在工作台上，钢片治具定位机构（512）与钢片搬移机构（43）出料口相衔接；所述磁钢治具定位机构（513）固定在流水线主体（511）上，磁钢治具定位机构（513）与磁钢输送装置（2）出料口相衔接。

9.一种直流电机的铁芯装配方法，其特征在于，该方法采用权利要求1所述的一种直流电机的铁芯装配机，该方法包括以下的步骤：

治具流水线（5）将空治具从治具起始工位（14）输送至磁钢输送工位（11）；

磁钢输送装置（2）将磁钢输送至磁钢输送工位（11）的治具上；

治具流水线（5）将治具输送至上胶工位（12），上胶装置（3）对磁钢表面进行上胶；

治具流水线（5）将治具输送至钢片进料工位（13），钢片粘贴装置（4）将钢片搬移至磁钢上胶面上方完成钢片和磁钢的粘接；

治具流水线（5）将治具输送至治具起始工位（14）下料，并且治具流水线（5）将下料后的空治具向磁钢输送工位（11）输送实现治具循环。

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