CN114718324B - 一种钢筋网绑扎机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及钢筋绑扎技术领域，尤其涉及一种钢筋网绑扎机器人，包括绑扎机构和定位机构。定位机构能驱动绑扎机构移动至钢筋绑扎点处并能带动绑扎机构上下移动。绑扎机构包括导丝单元、切丝单元、绑丝单元和机架。导丝单元包括送丝导向件、接丝导向件和导丝驱动组件。送丝导向件设置送丝凹槽，接丝导向件设置接丝凹槽。导丝驱动组件能驱动送丝导向件和接丝导向件沿水平方向相向移动和相背移动，送丝凹槽和接丝凹槽能够围合成引导绑丝环绕的完整的封闭圆环形空腔。切丝单元切断绑丝，绑丝单元拧紧绑丝。其有益效果是，送丝导向件和接丝导向件下移穿过钢筋网和上移离开钢筋网的过程中均处于张开状态，避免送丝导向件和接丝导向件接触钢筋网。

Description

一种钢筋网绑扎机器人

技术领域

本发明涉及钢筋绑扎技术领域，尤其涉及一种钢筋网绑扎机器人。

背景技术

钢筋绑扎是建筑施工中的必要工序，目前，主要依靠人工操作。其中，一种绑扎方式是通过人工绕设绑丝，这种方式需要耗费极大人力，且绑扎效率较低。另一种方式为人工手持绑扎设备进行绑扎，这种方式同样需要耗费极大人力，且绑扎效率也较低。同时，现有的绑扎设备包括送丝结构和接丝结构，送丝结构和接丝结构间隔且相对设置，送丝结构为半圆弧形或三分之一圆弧形。接丝结构竖直设置且长度较短，且位置固定。当送丝结构和接丝结构穿过钢筋且围绕钢筋绑扎点时，绑丝围绕钢筋绑扎点，以进行绑扎。由于送丝结构为半圆弧形或三分之一圆弧形，为保证送丝结构和接丝结构能够围绕钢筋绑扎点，需不断调整绑扎设备的角度，且在绑扎结束后，也需要转动绑扎设备的角度，以将送丝结构和接丝结构脱离钢筋绑扎点，该操作过程繁琐，极大的降低了绑扎效率。同时，由于送丝结构为半圆弧形或三分之一圆弧形，接丝结构竖直设置且长度较短，送丝结构和接丝结构无法围合成完整的封闭的圆环形空腔，送丝结构和接丝结构之间留有间隙，虽能够引导绑丝移动，但绑丝在未封闭的圆环形空腔内移动时极易发生受阻、卡顿，甚至使接丝结构不能正常接收到绑丝，从而绑丝过程发生中断。

发明内容

（一）要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种钢筋网绑扎机器人，其解决了现有的钢筋绑扎的方式需耗费极大人力，且绑扎效率较低的技术问题，以及绑丝过程易发生中断的技术问题。

（二）技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

第一方面，本发明涉及一种钢筋网绑扎机器人，包括绑扎机构和定位机构；所述绑扎机构设置在所述定位机构上，所述定位机构能够驱动所述绑扎机构移动至钢筋绑扎点处并能够带动所述绑扎机构上下移动；所述绑扎机构包括导丝单元、切丝单元、绑丝单元和机架，所述导丝单元、所述切丝单元和所述绑丝单元均设置在所述机架上，所述定位机构与所述机架连接；所述导丝单元包括送丝导向件、接丝导向件和导丝驱动组件；所述送丝导向件和所述接丝导向件相对设置，所述送丝导向件上设置送丝凹槽，所述接丝导向件上设置接丝凹槽，所述送丝凹槽和所述接丝凹槽相对设置，且均为圆弧形；所述导丝驱动组件分别与所述送丝导向件和所述接丝导向件连接，所述导丝驱动组件能够驱动所述送丝导向件和所述接丝导向件沿水平方向相向移动和相背移动，所述送丝导向件和所述接丝导向件沿水平方向相向移动至抵接时，所述送丝凹槽和所述接丝凹槽围合成能够引导绑丝环绕的圆环形空腔；所述切丝单元能够在所述绑丝绕设至预设圈数时切断所述绑丝；切断所述绑丝后，所述绑丝单元能够拧紧所述绑丝。

根据本发明，所述导丝驱动组件包括送丝驱动器和送丝臂；所述送丝驱动器固定在所述机架上，所述送丝驱动器的驱动端水平设置，所述送丝驱动器的驱动端和所述送丝臂固定连接，所述送丝臂和所述送丝导向件固定连接；所述送丝驱动器通过所述送丝臂驱动所述送丝导向件沿水平方向移动。

根据本发明，所述导丝驱动组件还包括送丝滑块和送丝滑轨；所述送丝滑块和所述机架固定连接，所述送丝滑块和所述送丝滑轨滑动连接，所述送丝滑轨水平设置，所述送丝滑轨和所述送丝臂固定连接。

根据本发明，所述导丝驱动组件还包括接丝驱动器和接丝臂；所述接丝驱动器固定在所述机架上，所述接丝驱动器的驱动端和所述接丝臂固定连接，所述接丝臂和所述接丝导向件固定连接；所述接丝驱动器通过所述接丝臂驱动所述接丝导向件沿水平方向移动。

根据本发明，所述导丝单元还包括接丝滑块和接丝滑轨；所述接丝滑块和所述机架固定连接，所述接丝滑块和所述接丝滑轨滑动连接，所述接丝滑轨水平设置，所述接丝滑轨和所述接丝臂固定连接。

根据本发明，所述定位机构包括底座、两个纵向移动组件和两个横向移动组件；两个所述纵向移动组件位于所述底座的横向两侧，所述纵向移动组件包括纵向移动机构，所述纵向移动机构为U字型的板体，两个所述纵向移动机构同步带动所述底座沿纵向行走；两个所述横向移动组件位于所述底座的纵向两侧，所述横向移动组件包括横向移动机构，所述横向移动机构为U字型的板体，两个所述横向移动机构同步带动所述底座沿横向行走。

根据本发明，所述纵向移动组件还包括纵向传动组件；所述纵向传动组件包括纵向主动链轮、纵向从动链轮和纵向传动链；所述纵向移动机构上部的一端固定在所述纵向主动链轮上，另一端固定在所述纵向从动链轮上，所述纵向主动链轮和所述纵向从动链轮上绕设纵向传动链，所述纵向主动链轮带动所述纵向从动链轮与所述纵向主动链轮同步转动；两个所述纵向主动链轮通过一个纵向主动连接轴固定连接，两个所述纵向主动链轮和所述纵向主动连接轴同轴设置；两个所述纵向从动链轮通过一个纵向从动连接轴固定连接，两个所述纵向从动链轮和所述纵向从动连接轴同轴设置；所述定位机构还包括纵向导丝驱动组件，所述纵向导丝驱动组件和所述纵向主动连接轴固定连接，所述纵向导丝驱动组件能够驱动所述纵向主动连接轴绕所述纵向主动连接轴的轴向转动。

根据本发明，所述横向移动组件还包括横向传动组件；所述横向传动组件包括横向主动链轮、横向从动链轮和横向传动链；所述横向移动机构的上部的一端固定在所述横向主动链轮上，另一端固定在所述横向从动链轮上，所述横向主动链轮和所述横向从动链轮上绕设所述横向传动链，所述横向主动链轮带动所述横向从动链轮与所述横向主动链轮同步转动。

根据本发明，两个所述横向主动链轮相对设置在所述底座的横向两侧，两个所述横向主动链轮之间设置横向同步组件，所述横向同步组件包括横向连接轴、横向主动同步链轮、横向从动同步链轮和横向同步链；所述横向主动同步链轮和所述横向从动同步链轮固定在所述横向连接轴的两端，且三者同轴设置，所述横向从动同步链轮和两个所述横向主动链轮中的一个所述横向主动链轮上绕设所述横向同步链；所述定位机构还包括横向驱动组件，所述横向驱动组件分别和两个所述横向主动链轮中的另一个所述横向主动链轮以及所述横向主动同步链轮连接，所述横向导丝驱动组件能够驱动对应的所述横向主动链轮和所述横向主动同步链轮同步转动。

根据本发明，所述定位机构还包括定位单元；所述定位单元固定在所述底座上，所述定位单元包括竖直导轨、横向导轨和纵向导轨；所述绑扎机构沿竖直方向滑动设置在所述竖直导轨上，所述竖直导轨沿所述底座的横向滑动设置在所述横向导轨上，所述横向导轨沿所述底座的纵向滑动设置在所述纵向导轨上。

（三）有益效果

本发明的有益效果是：本发明的钢筋网绑扎机器人，定位机构能够驱动绑扎机构移动至钢筋绑扎点处并能够带动绑扎机构上下移动以穿过钢筋网。绑扎机构带动绑丝绑扎钢筋。通过设置钢筋网绑扎机器人，能够自动实现绑扎钢筋网，提高了绑扎效率和精度，并能降低劳动强度。

通过设置导丝驱动组件带动送丝导向件和接丝导向件沿水平方向相向或相背移动，并使送丝导向件和接丝导向件在下移穿过钢筋网和上移离开钢筋网的过程中均处于张开状态，避免送丝导向件和接丝导向件接触钢筋网，导致未绑扎的钢筋网变形移位以及送丝导向件和接丝导向件受损的情况发生，且能方便快捷的实现送丝导向件和接丝导向件的上下移动。

同时，送丝凹槽和接丝凹槽围合成能够引导绑丝环绕的封闭圆环形空腔，以使绑丝能够顺利环绕钢筋绑扎点。

附图说明

图1为本发明的钢筋网绑扎机器人的绑扎机构的装配图；

图2为图1的主视图；

图3为图1的后视图；

图4为图1中的送丝单元、切丝单元和绑丝单元的装配图；

图5为本发明的钢筋网绑扎机器人和钢筋网的位置示意图；

图6为图5中的自动钢筋网绑扎机器人的示意图；

图7为图6中A处局部放大示意图；

图8为图6的另一视角示意图；

图9为图6的另一视角示意图。

【附图标记说明】

1：定位机构；11：底座；12：纵向移动组件；121：纵向移动机构；122：纵向主动链轮；123：纵向从动链轮；124：纵向传动链；125：纵向主动连接轴；126：纵向从动连接轴；13：横向移动组件；131：横向移动机构；132：横向主动链轮；133：横向从动链轮；134：横向传动链；135：横向连接轴；136：横向主动同步链轮；137：横向从动同步链轮；138：横向同步链；141：纵向驱动电机；142：第一纵向驱动链轮；143：第二纵向驱动链轮；144：纵向驱动链；145：纵向减速机；151：横向驱动电机；152：横向驱动链轮；153：第一横向驱动链；154：第二横向驱动链；155：横向减速机；16：纵向辅助链轮；17：横向辅助链轮；

211：竖直导轨；2111：竖直带；2112：竖直滑块；212：横向导轨；2121：横向带；2122：横向滑块；213：纵向导轨；2131：纵向带；2132：纵向传动轴；2133：纵向滑块；2141：第一电机；2142：第二电机；2143：第三电机；23：第一支撑机构；231：第一支撑板；232：第一支撑杆；24：第二支撑机构；241：连接板；242：滑块支撑座；

100：钢筋网绑扎机器人；

200：钢筋网；

3：绑扎机构；31：机架；321：送丝导向件；3211：送丝凹槽；322：接丝导向件；3221：接丝凹槽；3231：送丝驱动器；3232：送丝臂；3233：送丝滑块；3234：送丝滑轨；3235：接丝驱动器；3236：接丝臂；3237：接丝滑块；3238：接丝滑轨；32391：第一送丝连接件；32392：第二送丝连接件；32393：第一接丝连接件；32394：第二接丝连接件；331：凸轮；332：转动件；333：切刀；341：第二输出轴；342：第一绑丝齿轮；343：第二绑丝齿轮；344：绑丝件；351：送丝电机；352：减速机；353：第一输出轴；354：锥形齿轮；355：锥形齿轮轴；356：第一送丝齿轮；357：第二送丝齿轮；358：第一导丝件；359：第二导丝件。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。其中，本文所提及的“纵向”以图6中纵向主动链轮122和纵向从动链轮123的相对位置为参照，“横向”以图6中两个纵向主动链轮122的相对位置为参照，“上”、“下”以图1的定向为参照。

参见图1-9，本发明实施例提供一种钢筋网绑扎机器人，包括绑扎机构3和定位机构1。绑扎机构3设置在定位机构1上，定位机构1能够驱动绑扎机构3移动至钢筋绑扎点处并能够带动绑扎机构3上下移动以穿过钢筋网200。绑扎机构3带动绑丝绑扎钢筋。通过设置钢筋网绑扎机器人100，能够自动实现绑扎钢筋网200，提高了绑扎效率和精度，并能降低劳动强度。

参见图1-4，绑扎机构3包括导丝单元、切丝单元、绑丝单元和机架31，导丝单元、切丝单元、绑丝单元和定位机构1均设置在机架31上。导丝单元包括送丝导向件321、接丝导向件322和导丝驱动组件。

送丝导向件321和接丝导向件322相对设置，送丝导向件321上设置送丝凹槽3211，接丝导向件322上设置接丝凹槽3221，送丝凹槽3211和接丝凹槽3221相对设置，且均为圆弧形。

导丝驱动组件分别与送丝导向件321和接丝导向件322连接，导丝驱动组件能够驱动送丝导向件321和接丝导向件322沿水平方向相向移动和相背移动，送丝导向件321和接丝导向件322沿水平方向相向移动至抵接时，送丝凹槽3211和接丝凹槽3221围合成能够引导绑丝环绕钢筋绑扎节点的圆环形空腔。切丝单元能够在绑丝绕设至预设圈数时切断绑丝。切断绑丝后，绑丝单元能够拧紧绑丝。

实际应用原理为：定位机构1沿钢筋网200移动至钢筋绑扎点处后，带动绑扎机构3向下移动，此时，送丝导向件321和接丝导向件322处于张开状态，送丝导向件321和接丝导向件322下移并穿过钢筋网200。随后，导丝驱动组件驱动送丝导向件321和接丝导向件322相向移动并抵接，送丝导向件321上的送丝凹槽3211和接丝导向件322上的接丝凹槽3221围合成环绕钢筋绑扎点的圆环形空腔，绑丝沿圆环形空腔移动并绕设于钢筋绑扎点。当绑丝绕设至设置圈数时，切丝单元切断绑丝，绑丝单元拧紧绑丝，完成一个钢筋绑扎点的绑扎。随后，导丝驱动组件再次驱动送丝导向件321和接丝导向件322相背移动至张开，定位机构1带动绑扎机构3上移，送丝导向件321和接丝导向件322离开钢筋网200，并由定位机构1将绑扎组件移动至另一钢筋绑扎点处。

通过设置导丝驱动组件带动送丝导向件321和接丝导向件322沿水平方向相向或相背移动，并使送丝导向件321和接丝导向件322在下移穿过钢筋网200和上移离开钢筋网200的过程中均处于张开状态，避免送丝导向件321和接丝导向件322接触钢筋网200，导致未绑扎的钢筋网200变形移位以及送丝导向件321和接丝导向件322受损的情况发生，且能方便快捷的实现送丝导向件321和接丝导向件322的上下移动。同时，送丝凹槽3211和接丝凹槽3221围合成能够引导绑丝环绕的封闭圆环形空腔，以使绑丝能够顺利环绕钢筋绑扎点。

进一步，导丝驱动组件包括送丝驱动器3231和送丝臂3232。

送丝驱动器3231通过第一送丝连接件32391固定在机架31上，送丝驱动器3231的驱动端水平设置，送丝驱动器3231的驱动端和送丝臂3232固定连接，送丝臂3232和送丝导向件321固定连接。送丝驱动器3231通过送丝臂3232驱动送丝导向件321沿水平方向移动。送丝驱动器3231优选为气缸。

导丝驱动组件还包括送丝滑块3233和送丝滑轨3234。送丝滑块3233通过第一送丝连接件32391和机架31固定连接，送丝滑块3233和送丝滑轨3234滑动连接，送丝滑轨3234水平设置，送丝滑轨3234通过第二送丝连接件32392和送丝臂3232固定连接。送丝驱动器3231通过送丝臂3232驱动送丝导向件321沿水平方向移动时，送丝滑轨3234和送丝滑块3233相对滑动，以提高送丝导向件321沿水平移动的精确性和稳定性。

进一步，导丝驱动组件还包括接丝驱动器3235和接丝臂3236。

接丝驱动器3235通过第一接丝连接件32393固定在机架31上，接丝驱动器3235的驱动端水平设置，接丝驱动器3235的驱动端和接丝臂3236固定连接，接丝臂3236和接丝导向件322固定连接。接丝驱动器3235通过接丝臂3236驱动接丝导向件322沿水平方向移动。接丝驱动器3235优选为气缸。

导丝单元还包括接丝滑块3237和接丝滑轨3238。接丝滑块3237通过第一接丝连接件32393和机架31固定连接，接丝滑块3237和接丝滑轨3238滑动连接，接丝滑轨3238水平设置，接丝滑轨3238通过第二接丝连接件32394和接丝臂3236固定连接。接丝驱动器3235通过接丝臂3236驱动接丝导向件322沿水平方向移动时，接丝滑轨3238和接丝滑块3237相对滑动，以提高接丝导向件322沿水平移动的精确性和稳定性。

进一步，绑扎机构3还包括送丝单元，送丝单元位于导丝单元的上方，送丝单元能够向导丝单元传送绑丝。

送丝单元包括送丝电机351、第一输出轴353、锥形齿轮354、锥形齿轮轴355、第一送丝齿轮356和第二送丝齿轮357。

送丝电机351设置在机架31上，送丝电机351的输出端和减速机352连接，减速机352的第一输出轴353竖直设置，且第一输出轴353通过联轴器套设锥形齿轮354，锥形齿轮354和水平设置的锥形齿轮轴355啮合传动，锥形齿轮轴355的光轴端固定连接第一送丝齿轮356，第一送丝齿轮356和第二送丝齿轮357啮合传动，第二送丝齿轮357转动连接在机架31上。

送丝电机351驱动减速机352的第一输出轴353自转，第一输出轴353带动锥形齿轮354同轴转动，锥形齿轮354带动锥形齿轮轴355自动，锥形齿轮轴355带动第一送丝齿轮356和第二送丝齿轮357反向转动，绑丝位于第一送丝齿轮356和第二送丝齿轮357之间，第一送丝齿轮356和第二送丝齿轮357带动绑丝向下移动。

为提高绑丝下移的精度，送丝单元还包括第一导丝件358和第二导丝件359，第一导丝件358位于第一送丝齿轮356和第二送丝齿轮357的上方，并固定在机架31上，第一导丝件358设有竖直方向的第一通孔。沿竖直方向，第二导丝件359位于第一送丝齿轮356和第二送丝齿轮357以及送丝导向件321之间，第二导丝件359固定在机架31上，第二导丝件359上设有竖直方向的第二通孔，第二通孔连通第一通孔。绑丝依次穿过第一导丝件358上的第一通孔、第一送丝齿轮356和第二送丝齿轮357之间、第二导丝件359上的第二通孔并送入送丝导向件321的送丝凹槽3211内，提高了绑丝传送的精确性。

进一步，为避免影响送丝单元持续送丝，沿送丝导向件321的宽度方向，送丝凹槽3211包括第一送丝凹槽和第二送丝凹槽，第一送丝凹槽和第二通孔连通。当绑丝穿过第一送丝凹槽和接丝凹槽3221内环绕一圈后，进入第二送丝凹槽内，避免绑丝再次进入第一凹槽内时干扰由第二通孔送入第一送丝凹槽内的绑丝。

进一步，切丝单元包括凸轮331、转动件332、弹性件和切刀333。凸轮331通过联轴器套设在第一输出轴353上。沿竖直方向，转动件332位于第一送丝齿轮356和第二送丝齿轮357以及送丝导向件321之间，转动件332转动设置在机架31上，转动件332上部的一侧通过弹性件和机架31连接，转动件332的下部固定连接切刀333。

送丝电机351驱动第一输出轴353转动，第一输出轴353带动凸轮331自转，凸轮331抵靠转动件332的上部，以图4的定向为参照，转动件332的上部顺时针转动并带动弹性件压缩，转动件332的下部逆时针转动并带动切刀333移动并切断绑丝。随后，弹性件回弹并带动转动件332回复至初始位置。

进一步，绑丝单元包括第二输出轴341、第一绑丝齿轮342、第二绑丝齿轮343和绑丝件344。

第二输出轴341竖直设置，第二输出轴341和送丝电机351的输出端连接，第二输出轴341上套设第一绑丝齿轮342，第一绑丝齿轮342和第二绑丝齿轮343啮合传动，第二绑丝齿轮343通过联轴器和第一输出轴353连接，第一输出轴353的底部通过联轴器和绑丝件344连接，绑丝件344位于送丝导向件321、接丝导向件322的上方。

送丝电机351驱动第二输出轴341自转，第二输出轴341带动第一绑丝齿轮342和第二绑丝齿轮343转动，第二绑丝齿轮343通过第一输出轴353带动绑丝件344转动，绑丝件344带动绑丝旋转并拧紧。

参见图5-9，进一步，定位机构1包括走行单元和定位单元，走行单元和定位单元连接，定位单元和绑扎机构3连接。走行单元能够带动定位单元和绑扎机构3在钢筋网200上移动，定位单元能够将绑扎机构3精确移动至对应待绑扎的钢筋绑扎点并进行绑扎作业。

其中，走行单元包括底座11、两个纵向移动组件12、两个横向移动组件13、纵向驱动组件和横向驱动组件。

两个纵向移动组件12位于底座11的横向两侧，纵向驱动组件能够驱动两个纵向移动组件12同步移动并带动底座11沿纵向在钢筋网200上移动。两个横向移动组件13位于底座11的纵向两侧，横向驱动组件能够驱动两个横向移动组件13同步移动并带动底座11沿横向在钢筋网200上移动。通过纵向移动组件12和横向移动组件13能够自动实现钢筋网绑扎机器人在钢筋网200上移动，提高了绑扎钢筋网200的效率和精度，并降低了成本，并能保证钢筋网绑扎机器人100的横向两侧和纵向两侧移动时的同步性，提高了钢筋网绑扎机器人100的移动精度。

具体地，纵向移动组件12包括纵向移动机构121和纵向传动组件。

纵向移动机构121为U字型的板体，纵向移动机构121的上部和纵向传动组件固定连接，纵向传动组件能够带动纵向移动机构121的底部沿纵向移动，并带动底座11沿纵向移动。

更具体地，纵向传动组件包括纵向主动链轮122、纵向从动链轮123和纵向传动链124。

纵向移动机构121上部的一端固定在纵向主动链轮122上，另一端固定在纵向从动链轮123上。纵向主动链轮122和纵向从动链轮123上绕设纵向传动链124，纵向主动链轮122带动纵向从动链轮123和纵向主动链轮122同步转动，纵向主动链轮122和纵向从动链轮123带动纵向移动机构121绕纵向主动链轮122的轴向和纵向从动链轮123的轴向转动，以使纵向移动机构121的底部沿纵向移动，并带动底座11沿纵向移动。

两个纵向主动链轮122之间通过一个纵向主动连接轴125固定连接，两个纵向主动链轮122和纵向主动连接轴125同轴设置，两个纵向从动链轮123之间通过一个纵向从动连接轴126固定连接，两个纵向从动链轮123和纵向从动连接轴126同轴设置。纵向主动连接轴125和纵向驱动组件固定连接。

纵向驱动组件能够驱动对应的纵向主动连接轴125绕纵向主动连接轴125的轴向转动，并由两个纵向主动连接轴125带动两个纵向主动链轮122和两个纵向从动链轮123同步转动，并带动两个纵向移动机构121同步转动，以提高两个纵向移动机构121同步转动的精确性，进而提高两个纵向移动机构121同步带动底座11沿纵向移动的精度。

具体地，纵向驱动组件包括纵向驱动电机141、第一纵向驱动链轮142、第二纵向驱动链轮143和纵向驱动链144。纵向驱动电机141的输出端通过纵向减速机145和第一纵向驱动链轮142固定连接，第一纵向驱动链轮142和第二纵向驱动链轮143上绕设纵向驱动链144。第二纵向驱动链轮143固定在纵向主动连接轴125上，二者同轴设置。

纵向驱动电机141通过纵向减速机145驱动第一纵向驱动链轮142绕第一纵向驱动链轮142的轴向转动，第一纵向驱动链轮142带动第二纵向驱动链轮143和纵向主动连接轴125同轴转动。

通过改变纵向驱动电机141的正反转方向，能够相应调整纵向移动机构121带动底座11在钢筋网200上移动时的纵向。

具体地，横向移动组件13包括横向移动机构131和横向传动组件。

横向移动机构131为U字型的板体，横向移动机构131的上部和横向传动组件固定连接，横向传动组件能够带动横向移动机构131的底部沿横向移动，横向移动机构131带动底座11沿纵向移动。

通过将横向移动机构131和纵向移动机构121设置为U字型的板体，以便于在网格状的钢筋网200上行走。相较于轮式移动机构和机械足式移动机构，U字型的板体的移动机构能够增大与钢筋的接触面积，避免出现踩空和滑移的现象，提高其在钢筋网200上行走的稳定性，且适能够不同的钢筋间距，也不受钢筋之间平行度的限制，并能自由沿横向和纵向移动。相较于履带式的移动机构，U字型的板体的移动机构能够极大的降低重量，并能减小移动机构沿钢筋网200移动时施加在钢筋网200上的作用力大小，避免未绑扎的钢筋移位，有效杜绝了履带式的移动机构与钢筋之间产生的摩擦力。

优选地，在横向移动机构131和纵向移动机构121的底部包裹防滑橡胶，以提高防滑性，避免出现踩空和滑移的现象。

更具体地，横向传动组件包括横向主动链轮132、横向从动链轮133和横向传动链134。

横向移动机构131的上部的一端固定在横向主动链轮132上，另一端固定在横向从动链轮133上。横向主动链轮132和横向从动链轮133上绕设横向传动链134，横向主动链轮132通过横向传动链134带动横向从动链轮133同步转动，横向主动链轮132和横向从动链轮133带动横向移动机构131绕横向主动链轮132的轴向和横向从动链轮133的轴向转动，以使横向移动机构131的底部沿横向移动，并带动底座11沿横向移动。

两个横向主动链轮132相对设置在底座11的横向两侧，两个横向主动链轮132之间设置横向同步组件，横向同步组件能够带动两个横向主动链轮132同步转动。横向同步组件包括横向连接轴135、横向主动同步链轮136、横向从动同步链轮137和横向同步链138。横向主动同步链轮136和横向从动同步链轮137固定在横向连接轴135的两端，横向从动同步链轮137和两个横向主动链轮132中的一个横向主动链轮132绕设横向同步链138，横向驱动组件分别和两个横向主动链轮132中的另一个横向主动链轮132以及横向主动同步链轮136连接。

横向驱动组件能够驱动对应的横向主动链轮132和横向主动同步链轮136同步转动，横向从动同步链轮137带动另一个横向主动链轮132同步转动，以使两个横向主动链轮132和两个横向从动链轮133同步转动，并带动两个横向移动机构131同步转动，以提高两个横向移动机构131同步转动的精确性，进而提高两个横向移动机构131同步带动底座11沿横向移动的精度。

更具体地，横向驱动组件包括横向驱动电机151、横向驱动链轮152、第一横向驱动链153和第二横向驱动链154。横向驱动电机151的输出端通过横向减速机155和横向驱动链轮152固定连接。横向驱动链轮152为双链轮，横向驱动链轮152和对应的横向主动链轮132绕设第一横向驱动链153，并和横向主动同步链轮136绕设第二横向驱动链154。

横向驱动电机151通过横向减速机155驱动横向驱动链轮152绕横向驱动链轮152的轴向转动，横向驱动链轮152带动对应的横向主动链轮132和横向主动同步链轮136同步转动。

通过改变横向驱动电机151的正反转方向，能够相应调整横向移动机构131带动底座11在钢筋网200上移动时的横向。

进一步，为保证纵向传动链124和横向传动链134的传动稳定性，走行单元还包括纵向辅助链轮16和横向辅助链轮17。

至少一个纵向辅助链轮16固定在底座11的横向两侧，底座11的每侧优选设置四个纵向辅助链轮16，四个纵向辅助链轮16沿纵向间隔设置，纵向辅助链轮16和纵向传动链124啮合。至少一个横向辅助链轮17固定在底座11的纵向两侧，横向辅助链轮17和横向传动链134啮合。

由上可知，走行单元中均通过链轮和链条间的配合实现传动。相较于齿轮传动的方式，链轮和链条的传动方式能够使传动比保持固定，传动距离较长，适能够较大长宽尺寸的底座11。相较于加工精度和使用环境要求均较高的齿轮传动和蜗轮蜗杆传动的方式，链轮和链条的传动方式中纵向主动连接轴125、纵向从动连接轴126和横向连接轴135的平行度的要求以及链轮的平面度的要求均较低，便于加工，并能降低生产成本，且环境适应性强，便于在室外复杂环境下工作。

进一步，定位单元和绑扎机构3连接。定位单元能够在走行单元沿钢筋网200移动至待绑扎区域时，将绑扎机构3精确调整至对应于带绑扎的钢筋绑扎点。绑扎机构3能够绑扎该钢筋绑扎点。

具体地，定位单元固定在底座11的顶部，定位单元包括竖直导轨211、横向导轨212、纵向导轨213和定位驱动组件。绑扎机构3沿竖直方向滑动设置在竖直导轨211上，竖直导轨211沿横向滑动设置在横向导轨212上，横向导轨212沿纵向滑动设置在纵向导轨213上。由此，在竖直导轨211、横向导轨212、纵向导轨213的配合作用下，能够带动绑扎机构3沿横向和纵向移动，以及沿竖直方向移动，以带动绑扎机构3移动至对应钢筋绑扎点。定位驱动组件能够驱动绑扎机构3、竖直导轨211和竖直导轨211的移动。

纵向导轨213设置两个，两个纵向导轨213位于底座11的横向两侧，且位于横向导轨212的两端，横向导轨的两端分别通过纵向滑块2133和纵向导轨213滑动连接。纵向导轨213上绕设纵向带2131，两个纵向带2131通过纵向传动轴2132连接，以精确实现两个纵向带2131的同步转动。纵向带2131和纵向滑块2133通过螺丝连接。两个纵向带2131通过纵向滑块2133同步带动横向导轨沿纵向移动，以保证横向导轨212的两端沿纵向移动的同步性。

竖直导轨211通过横向滑块2122滑动设置在横向导轨212上。横向导轨212上绕设横向带2121，横向带2121和横向滑块2122通过螺丝连接。横向带2121通过横向滑块2122带动竖直导轨211沿横向移动。

绑扎机构3通过竖直滑块2112滑动设置在竖直导轨211上。竖直导轨211上绕设竖直带2111，竖直带2111和竖直滑块2112通过螺丝连接。竖直带2111通过竖直滑块2112带动绑扎机构3沿竖直方向上下移动。

定位驱动组件包括第一电机2141、第二电机2142和第三电机2143。

第一电机2141通过固定座固定在一个纵向导轨213的一端，第一电机2141的驱动端通过齿轮和纵向带2131连接，第一电机2141通过齿轮带动纵向带2131转动。第二电机2142通过固定座固定在横向导轨212的一端，第二电机2142的驱动端通过齿轮和横向导轨212连接，第二电机2142通过齿轮带动横向带2121转动。第三电机2143通过固定座固定在竖直导轨211的上端，避免第三电机2143影响底座11的移动，第三电机2143的驱动端通过齿轮和竖直带2111连接，第三电机2143的驱动端通过齿轮和竖直导轨211连接，第三电机2143通过齿轮带动竖直带2111转动。

进一步，定位机构1还包括第一支撑机构23和第二支撑机构24。

第一支撑机构23固定在底座11上。当定位机构1移动沿钢筋网200至待绑扎的区域时，纵向移动机构121和横向移动机构131脱离钢筋网200，由第一支撑机构23支撑在钢筋网200上，以延长纵向移动机构121和横向移动机构131的使用寿命。第二支撑机构24位于定位单元和底座11之间，第二支撑机构24能够支撑定位单元。

具体地，第一支撑机构23设置两个，两个第一支撑机构23位于底座11的横向两侧。第一支撑机构23包括第一支撑板231和第一支撑杆232，第一支撑板231通过第一支撑杆232固定在底盘支架的底部。第一支撑板231的两端向上倾斜设置，以使第一支撑板231呈雪橇状，以在定位机构1带动底座11沿钢筋网200移动时，第一支撑板231的两端能够越过钢筋网200上的障碍物。

第二支撑机构24包括连接板241和滑块支撑座242。纵向滑块2133通过连接板241固定在滑块支撑座242的顶部，滑块支撑座242固定在底座11的顶部。优选设置四个连接板241和四个滑块支撑座242，并分别设置在底座11的横向两侧和纵向两侧。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种钢筋网绑扎机器人，其特征在于，包括绑扎机构(3)和定位机构(1)；

所述绑扎机构(3)设置在所述定位机构(1)上，所述定位机构(1)能够驱动所述绑扎机构(3)移动至钢筋绑扎点处并能够带动所述绑扎机构(3)上下移动；

所述绑扎机构(3)包括导丝单元、切丝单元、绑丝单元和机架(31)，所述导丝单元、所述切丝单元和所述绑丝单元均设置在所述机架(31)上，所述定位机构(1)与所述机架(31)连接；

所述导丝单元包括送丝导向件(321)、接丝导向件(322)和导丝驱动组件；

所述送丝导向件(321)和所述接丝导向件(322)相对设置，所述送丝导向件(321)上设置送丝凹槽(3211)，所述接丝导向件(322)上设置接丝凹槽(3221)，所述送丝凹槽(3211)和所述接丝凹槽(3221)相对设置，且均为圆弧形；

所述导丝驱动组件分别与所述送丝导向件(321)和所述接丝导向件(322)连接，所述导丝驱动组件能够驱动所述送丝导向件(321)和所述接丝导向件(322)沿水平方向相向移动和相背移动，使所述送丝导向件(321)和所述接丝导向件(322)在下移穿过钢筋网(200)和上移离开钢筋网(200)的过程中均处于张开状态，所述送丝导向件(321)和所述接丝导向件(322)沿水平方向相向移动至抵接时，所述送丝凹槽(3211)和所述接丝凹槽(3221)围合成能够引导绑丝环绕的圆环形空腔；

所述切丝单元能够在所述绑丝绕设至预设圈数时切断所述绑丝；

切断所述绑丝后，所述绑丝单元能够拧紧所述绑丝；

所述导丝驱动组件包括送丝驱动器(3231)和送丝臂(3232)；

所述送丝驱动器(3231)固定在所述机架(31)上，所述送丝驱动器(3231)的驱动端水平设置，所述送丝驱动器(3231)的驱动端和所述送丝臂(3232)固定连接，所述送丝臂(3232)和所述送丝导向件(321)固定连接；

所述送丝驱动器(3231)通过所述送丝臂(3232)驱动所述送丝导向件(321)沿水平方向移动；

所述导丝驱动组件还包括接丝驱动器(3235)和接丝臂(3236)；

所述接丝驱动器(3235)固定在所述机架(31)上，所述接丝驱动器(3235)的驱动端和所述接丝臂(3236)固定连接，所述接丝臂(3236)和所述接丝导向件(322)固定连接；

所述接丝驱动器(3235)通过所述接丝臂(3236)驱动所述接丝导向件(322)沿水平方向移动；

所述定位机构(1)包括底座(11)、两个纵向移动组件(12)和两个横向移动组件(13)；

两个所述纵向移动组件(12)位于所述底座(11)的横向两侧，所述纵向移动组件(12)包括纵向移动机构(121)，所述纵向移动机构(121)为U字型的板体，两个所述纵向移动机构(121)转动以同步带动所述底座(11)沿纵向行走；

两个所述横向移动组件(13)位于所述底座(11)的纵向两侧，所述横向移动组件(13)包括横向移动机构(131)，所述横向移动机构(131)为U字型的板体，两个所述横向移动机构(131)转动以同步带动所述底座(11)沿横向行走；

所述定位机构(1)还包括第一支撑机构(23)，所述第一支撑机构(23)固定在所述底座(11)上，所述纵向移动机构(121)和所述横向移动机构(131)脱离所述钢筋网(200)时，所述第一支撑机构(23)支撑在所述钢筋网(200)上。

2.如权利要求1所述的钢筋网绑扎机器人，其特征在于，所述导丝驱动组件还包括送丝滑块(3233)和送丝滑轨(3234)；

所述送丝滑块(3233)和所述机架(31)固定连接，所述送丝滑块(3233)和所述送丝滑轨(3234)滑动连接，所述送丝滑轨(3234)水平设置，所述送丝滑轨(3234)和所述送丝臂(3232)固定连接。

3.如权利要求1所述的钢筋网绑扎机器人，其特征在于，所述导丝单元还包括接丝滑块(3237)和接丝滑轨(3238)；

所述接丝滑块(3237)和所述机架(31)固定连接，所述接丝滑块(3237)和所述接丝滑轨(3238)滑动连接，所述接丝滑轨(3238)水平设置，所述接丝滑轨(3238)和所述接丝臂(3236)固定连接。

4.如权利要求1所述的钢筋网绑扎机器人，其特征在于，所述纵向移动组件(12)还包括纵向传动组件；

所述纵向传动组件包括纵向主动链轮(122)、纵向从动链轮(123)和纵向传动链(124)；

所述纵向移动机构(121)上部的一端固定在所述纵向主动链轮(122)上，另一端固定在所述纵向从动链轮(123)上，所述纵向主动链轮(122)和所述纵向从动链轮(123)上绕设纵向传动链(124)，所述纵向主动链轮(122)带动所述纵向从动链轮(123)与所述纵向主动链轮(122)同步转动；

两个所述纵向主动链轮(122)通过一个纵向主动连接轴(125)固定连接，两个所述纵向主动链轮(122)和所述纵向主动连接轴(125)同轴设置；

两个所述纵向从动链轮(123)通过一个纵向从动连接轴(126)固定连接，两个所述纵向从动链轮(123)和所述纵向从动连接轴(126)同轴设置；

所述定位机构(1)还包括纵向导丝驱动组件，所述纵向导丝驱动组件和所述纵向主动连接轴(125)固定连接，所述纵向导丝驱动组件能够驱动所述纵向主动连接轴(125)绕所述纵向主动连接轴(125)的轴向转动。

5.如权利要求1所述的钢筋网绑扎机器人，其特征在于，所述横向移动组件(13)还包括横向传动组件；

所述横向传动组件包括横向主动链轮(132)、横向从动链轮(133)和横向传动链(134)；

所述横向移动机构(131)的上部的一端固定在所述横向主动链轮(132)上，另一端固定在所述横向从动链轮(133)上，所述横向主动链轮(132)和所述横向从动链轮(133)上绕设所述横向传动链(134)，所述横向主动链轮(132)带动所述横向从动链轮(133)与所述横向主动链轮(132)同步转动。

6.如权利要求5所述的钢筋网绑扎机器人，其特征在于，两个所述横向主动链轮(132)相对设置在所述底座(11)的横向两侧，两个所述横向主动链轮(132)之间设置横向同步组件，所述横向同步组件包括横向连接轴(135)、横向主动同步链轮(136)、横向从动同步链轮(137)和横向同步链(138)；

所述横向主动同步链轮(136)和所述横向从动同步链轮(137)固定在所述横向连接轴(135)的两端，且三者同轴设置，所述横向从动同步链轮(137)和两个所述横向主动链轮(132)中的一个所述横向主动链轮(132)上绕设所述横向同步链(138)；

所述定位机构(1)还包括横向驱动组件，所述横向驱动组件分别和两个所述横向主动链轮(132)中的另一个所述横向主动链轮(132)以及所述横向主动同步链轮(136)连接，所述横向导丝驱动组件能够驱动对应的所述横向主动链轮(132)和所述横向主动同步链轮(136)同步转动。

7.如权利要求1所述的钢筋网绑扎机器人，其特征在于，所述定位机构(1)还包括定位单元；

所述定位单元固定在所述底座(11)上，所述定位单元包括竖直导轨(211)、横向导轨(212)和纵向导轨(213)；

所述绑扎机构(3)沿竖直方向滑动设置在所述竖直导轨(211)上，所述竖直导轨(211)沿所述底座(11)的横向滑动设置在所述横向导轨(212)上，所述横向导轨(212)沿所述底座(11)的纵向滑动设置在所述纵向导轨(213)上。

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