CN114715067A - 车辆及其控制方法和控制装置、储存介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆及其控制方法和控制装置、储存介质。车辆控制方法包括：判断所述车辆是否发生预碰撞，当所述车辆发生预碰撞时，启动主动安全保护措施；判断所述车辆是否发生碰撞，当所述车辆发生碰撞时，启动被动安全保护措施。该车辆控制方法，实现了碰撞前的主动保护和碰撞后的被动保护相结合，能够为司乘人员提供更全面、有效地保护，减小或避免了司乘人员受伤的风险。

Description

车辆及其控制方法和控制装置、储存介质

技术领域

本申请涉及但不限于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、一种车辆控制装置、一种车辆和一种储存介质。

背景技术

汽车安全性能已经成为影响产品的重要因素之一。现有的汽车，基本上是在汽车发生碰撞时通过点爆安全气囊来对驾驶员和乘客进行安全保护，但是安全气囊不能为驾驶员和乘客进行较为全面、有效地保护，驾驶员和乘客仍然存在受伤的风险。

发明内容

本申请实施例的主要目的是提供一种车辆控制方法，能够在车辆发生预碰撞时为司乘人员提供主动保护，并在车辆发生碰撞时为司乘人员提供被动保护，提高了对司乘人员的保护力度，减小了司乘人员受伤的风险。

本申请的技术方案如下：

一种车辆控制方法，包括：

判断所述车辆是否发生预碰撞，当所述车辆发生预碰撞时，启动主动安全保护措施；

判断所述车辆是否发生碰撞，当所述车辆发生碰撞时，启动被动安全保护措施。

一种车辆控制装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一实施例提供的控制方法的步骤。

一种车辆，包括司乘人员保护系统和上述的车辆控制装置，所述车辆控制装置与所述司乘人员保护系统电连接。

一种非瞬态计算机可读的存储介质，所述存储介质上存储有能在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的控制方法的步骤。

本申请的技术方案具有如下有益效果：

在车辆运行过程中，判断车辆是否发生预碰撞(即车辆有发生碰撞的危险，但是还未发生碰撞)，若车辆发生预碰撞，此时启动主动安全保护措施对司乘人员提供主动保护，以或避免后续车辆发生碰撞时司乘人员可能受到的伤害；若车辆已经发生碰撞，此时启动被动安全保护措施对司乘人员提供被动保护，减小或避免碰撞过程中司乘人员受到的伤害。

该车辆控制方法，实现了碰撞前的主动保护和碰撞后的被动保护相结合，能够为司乘人员提供更全面、有效地保护，减小或避免了司乘人员受伤的风险。

在阅读并理解附图和详细描述后，可以明白其他方面。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请一实施例的车辆控制方法的流程图。

图2为本申请一实施例的车辆的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本申请的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。

本申请实施例提供了一种车辆控制方法，如图1所示，该控制方法包括：

S102：判断车辆是否发生预碰撞，当车辆发生预碰撞时，启动主动安全保护措施；

S104：判断车辆是否发生碰撞，当车辆发生碰撞时，启动被动安全保护措施。

在车辆运行过程中，判断车辆是否发生预碰撞(即车辆有发生碰撞的危险，但是还未发生碰撞)，若车辆发生预碰撞，此时启动主动安全保护措施对司乘人员提供主动保护，以或避免后续车辆发生碰撞时司乘人员可能受到的伤害；若车辆已经发生碰撞，此时启动被动安全保护措施对司乘人员提供被动保护，减小或避免碰撞过程中司乘人员受到的伤害。

该车辆控制方法，实现了碰撞前的主动保护和碰撞后的被动保护相结合，能够为司乘人员提供更全面、有效地保护，减小或避免了司乘人员受伤的风险。

一些示例性实施例中，车辆发生预碰撞时，启动主动安装保护措施，包括：

根据司乘人员的体征信息、司乘人员的姿态信息、车内座椅的姿态信息、可折叠方向盘的状态、可伸缩转向管柱的状态、安全带的佩戴情况、车外场景信息中的一个或多个，启动主动安全保护措施。

其中，司乘人员的体征信息包括司乘人员的体重信息和身高信息中的至少一个；司乘人员的姿态信息包括司乘人员的位置和姿态中的至少一个；车内座椅为可前后移动和旋转的座椅，车内座椅的姿态信息包括座椅的前后位置信息和旋转角度信息，可通过车内座椅的姿态信息间接获知司乘人员的姿态信息；可折叠方向盘的状态包括方向盘是否折叠；可伸缩转向管柱的状态包括转向管柱是否伸缩以及角度；安全带的佩戴情况即司乘人员是否佩戴安全带、安全带是否张紧等；车外场景信息包括利用摄像头系统、雷达系统和碰撞传感器中的至少一个来获知，还可利用摄像头系统获知车内的司乘人员的体征信息和姿态信息、车内座椅的姿态信息、方向盘的状态、转向管柱的状态、安全带的佩戴情况等信息。

车辆带电时，方向盘控制器将方向盘的状态(是否折叠)的信息传递给车辆的BCM(Body control module，车身控制模块)；转向管柱控制器将转向管柱的状态(是否进行伸缩及角度)信息传递给BCM；座椅位置传感器将车内座椅的位置和状态(旋转角度)的信息传递给BCM；同时摄像头系统可监控车内司乘人员的位置和姿态及体征信息、方向盘的位置和状态、安全带佩戴情况，并将所采集的信息实时传递给BCM；雷达系统和摄像头系统识别车外场景，并将信号传递给BCM，BCM根据接收的信号判定是否为预碰撞场景，如果判定为预碰撞场景，将启动主动保护模式。

一些示例性实施例中，启动主动安全保护措施包括：

调整车内座椅的姿态和通过预紧电机预紧安全带中的至少一个。

其中，调整车内座椅的姿态包括：调整车内座椅的前后位置以及旋转角度中的至少一个，以将车内座椅调整到有利于司乘人员保护的位置。

当发生预碰撞时，可调整车内座椅的位置以及旋转角度，将车内座椅调整到有利于司乘人员保护的位置，即将车内座椅调整到预设姿态，以便碰撞发生时便于通过安全气囊保护司乘人员；通过预紧电机预紧安全带，可以将司乘人员束缚在车内座椅上，以减小碰撞发生时对司乘人员的伤害。

一些示例性实施例中，车辆发生碰撞时，启动被动安装保护措施，包括：

根据司乘人员的体征信息、司乘人员的姿态信息、车内座椅的姿态信息、可折叠方向盘的状态、可伸缩转向管柱的状态、安全带的佩戴情况、车外场景信息中的一个或多个，启动被动安全保护措施。

其中，司乘人员的体征信息包括司乘人员的体重信息和身高信息中的至少一个；司乘人员的姿态信息包括司乘人员的位置和姿态中的至少一个；车内座椅为可前后移动和旋转的座椅，车内座椅的姿态信息包括座椅的前后位置信息和旋转角度信息，可通过车内座椅的姿态信息间接获知司乘人员的姿态信息；可折叠方向盘的状态包括方向盘是否折叠；可伸缩转向管柱的状态包括转向管柱是否伸缩以及角度；安全带的佩戴情况即司乘人员是否佩戴安全带、安全带是否张紧等；车外场景信息利用摄像头系统、雷达系统和碰撞传感器中的至少一个来获知，还可利用摄像头系统获知车内的司乘人员的体征信息和姿态信息、车内座椅的姿态信息、方向盘的状态、转向管柱的状态、安全带的佩戴情况等信息。

BCM将收到的信号(如方向盘控制器、转向管柱控制器、座椅位置传感器、摄像头系统、雷达系统等的信号)进行综合处理后传递给ACU(Airbag control unit，气囊控制器)，ACU根据BCM的信号及碰撞传感器的信号进行碰撞场景判定，并判定是否点爆被动安全保护措施。

一些示例性实施例中，启动被动安全保护措施包括：

点爆安全气囊和预紧式安全带中的至少一个。

安全气囊可包括方向盘气囊、顶置气囊、座椅气囊、侧面气帘中的至少一个。其中，座椅气囊可为全包裹式座椅气囊，方向盘气囊可具有自适应功能。

启动被动安全保护措施时，可点爆方向盘气囊、顶置气囊、座椅气囊、侧面气帘中的至少一个，和/或同时点爆预紧式安全带，以便在碰撞发生时为司乘人员提供全面保护。

一些示例性实施例中，车辆发生碰撞时，启动被动安装保护措施，包括：

当车辆发生正面碰撞，且车内座椅的旋转角度为零、方向盘未折叠、转向管柱未伸缩时，点爆方向盘气囊和预紧式安全带；

当车辆发生正面碰撞，且车内座椅的旋转角度为零、方向盘折叠、转向管柱未伸缩时，点爆方向盘气囊和预紧式安全带，并启动方向盘气囊的自适应功能；

当车辆发生正面碰撞，且车内座椅的旋转角度为零、方向盘折叠、转向管柱伸缩时，点爆顶置气囊和预紧式安全带；

当车辆发生正面碰撞，且车内座椅的旋转角度大于零时，点爆顶置气囊和座椅气囊中的至少一个，并点爆预紧式安全带；

当车辆发生偏置碰撞，且车内座椅的旋转角度为零、方向盘未折叠、转向管柱未伸缩时，点爆方向盘气囊、预紧式安全带和侧面气帘；

当车辆发生偏置碰撞，且车内座椅的旋转角度为零、方向盘折叠、转向管柱未伸缩时，点爆方向盘气囊、预紧式安全带和侧面气帘，并启动方向盘气囊的自适应功能；

当车辆发生偏置碰撞，且车内座椅的旋转角度为零、方向盘折叠、转向管柱伸缩时，点爆顶置气囊、预紧式安全带和侧面气帘；

当车辆发生偏置碰撞，且车内座椅的旋转角度大于零时，点爆顶置气囊和座椅气囊中的至少一个，并点爆侧面气帘和预紧式安全带；

当车辆发生侧面碰撞时，点爆侧面气帘和座椅气囊。

启动被动安全保护措施时，根据司乘人员的体征及位置状态、方向盘、转向管柱、车内座椅的状态等，确定具体进行何种被动安全保护措施，以便针对不同状况提供不同的保护。具体的，车辆带电时，摄像头系统识别司乘人员保护系统的初始状态；当驾驶员处于正位(车内座椅处于未旋转状态(即车内座椅的旋转角度为零)，司乘人员坐落于车内座椅后，司乘人员面朝前方)且方向盘未折叠、转向管柱未伸缩，BCM将该信息综合处理后发给ACU，在发生正面碰撞或即将正面碰撞时，ACU判定是否发出点爆方向盘气囊和预紧式安全带的信号指令；当驾驶员处于正位(车内座椅处于未旋转状态)且方向盘折叠、转向管柱未伸缩时，BCM将该信息综合处理后发给ACU，在发生正面碰撞或即将正面碰撞时，ACU判定是否发出点爆方向盘气囊并启动自适应功能、并点爆预紧式安全带的信号指令；当驾驶员处于正位(车内座椅处于未旋转状态)且方向盘折叠、转向管柱伸缩时，BCM将该信息综合处理后发给ACU，在发生正面碰撞或即将正面碰撞时，ACU判定是否发出点爆顶置气囊和预紧式安全带的信号指令；当摄像头系统识别司乘人员的位置和姿态处于非正位(车内座椅处于旋转状态(即车内座椅的旋转角度大于零)，司乘人员坐落于车内座椅后，司乘人员面朝侧方或后方)时，方向盘控制器、转向管柱控制器会将该信息传递给BCM，BCM将该信息综合处理后发给ACU，在发生正面碰撞或即将发生正面碰撞时，ACU判定是否发出点爆顶置气囊或座椅气囊、以及点爆预紧式安全带的信号指令，并通过BCM指令座椅位置控制器将座椅位置调整到对司乘人员保护最佳的位置(即有利于司乘人员保护的位置)上；当驾驶员处于正位且方向盘未折叠、转向管柱未伸缩，BCM将该信息综合处理后发给ACU，在发生偏置碰撞(25％小偏置碰撞)或即将偏置碰撞时，ACU判定是否发出点爆方向盘气囊、预紧式安全带和侧面气帘的信号指令；当驾驶员处于正位且方向盘折叠、转向管柱未伸缩时，BCM将该信息综合处理后发给ACU，在发生偏置碰撞或即将偏置碰撞时，ACU判定是否发出点爆方向盘气囊并启动自适应功能、并点爆预紧式安全带和侧面气帘的信号指令；当驾驶员处于正位且方向盘折叠、转向管柱伸缩时，BCM将该信息综合处理后发给ACU，在发生偏置碰撞或即将偏置碰撞时，ACU判定是否发出点爆顶置气囊、预紧式安全带和侧面气帘的信号指令；当摄像头系统识别司乘人员的位置和姿态处于非正位(车内座椅的旋转角度大于零)时，方向盘控制器、转向管柱控制器会将该信息传递给BCM，BCM将该信息综合处理后发给ACU，在发生偏置碰撞或即将发生偏置碰撞时，ACU判定是否发出点爆顶置气囊或座椅气囊、以及点爆预紧式安全带和侧面气帘的信号指令，并通过BCM指令座椅位置控制器将座椅位置调整到对司乘人员保护最佳的位置(即有利于司乘人员保护的位置)上；当ACU根据BCM的信号及碰撞传感器的信号判定车辆发生侧面碰撞时，点爆侧面气帘和座椅气囊。

一些示例性实施例中，根据摄像头系统采集的车外场景的图像信息和雷达系统的信息，判断车辆是否发生预碰撞；

根据摄像头系统采集的车外场景的图像信息、雷达系统的信息和碰撞传感器的信息，判断车辆是否发生碰撞。

BCM可根据摄像头系统采集的车外场景的图像信息和雷达系统的信息，并根据接收的信息判定车辆是否发生预碰撞，以在车辆发生预碰撞时启动主动安全保护措施；ACU可接收BCM的信号、碰撞传感器的信号，并根据接收的信息判定车辆是否发生碰撞，以在车辆发生碰撞时启动被动安全保护措施。

本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，包括处理器、存储器以及存储在存储器上并能在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现根据上述任一实施例提供的控制方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种车辆，包括司乘人员保护系统和上述的车辆控制装置，车辆控制装置与司乘人员保护系统电连接。

车辆控制装置可与司乘人员保护系统电连接，并可接收司乘人员保护系统中部分装置的信号，控制主动安全保护措施和被动安全保护措施的工作，以在车辆发生预碰撞时启动主动安全保护措施，在车辆发生碰撞时启动被动安全保护措施，以为司乘人员提供主被动结合的全面保护，减小司乘人员的碰撞伤害。

一些示例性实施例中，如图2所示，司乘人员保护系统包括方向盘控制器、转向管柱控制器、座椅位置控制器、座椅位置传感器、司乘人员体征识别系统、摄像头系统、安全气囊、预紧式安全带、雷达系统和碰撞传感器中的至少一个；

其中，安全气囊包括方向盘气囊、顶置气囊、座椅气囊、侧面气帘中的至少一个；

预紧式安全带包括安全带和用于张紧安全带的张紧机构，张紧机构包括预紧电机和爆炸装置中的至少一个。

一些示例性实施例中，如图2所示，车辆控制装置包括车身控制模块BCM和安全气囊控制器ACU，方向盘控制器、转向管柱控制器、座椅位置控制器、座椅位置传感器、司乘人员体征识别系统、摄像头系统、雷达系统和预紧式安全带的预紧电机均与车身控制模块电连接，车身控制模块和碰撞传感器均与安全气囊控制器电连接，安全气囊控制器设置成与安全气囊和预紧式安全带的爆炸装置电连接。

该车辆由可折叠方向盘、可伸缩转向管柱、摄像头系统、雷达系统、方向盘气囊、顶置气囊、车内座椅及全包裹式座椅气囊、侧面气帘、预紧式安全带、安全带锁扣、BCM、ACU、方向盘控制器、转向管柱控制器、座椅位置控制器、座椅位置传感器、碰撞传感器、司乘人员体征识别系统、CAN通讯系统等主要系统组成。

方向盘控制器布置在可折叠方向盘内部，用于执行及监控方向盘的折叠；转向管柱控制器集成在转向管柱上，用于执行及监控转向管柱的伸缩；座椅位置控制器安装在车内座椅上，用于车内座椅的姿态调节；座椅位置传感器集成在车内座椅的导轨上，用于监控车内座椅的位置及是否旋转等；司乘人员体征识别系统安装在车内座椅上，用来进行司乘人员的身高及体重的分类识别；摄像头系统安装在车内某特定位置，方便识别司乘人员的位置和姿态、方向盘的位置及状态、安全带的佩戴情况以及识别车外场景；雷达系统安装在车身外部，用于识别车辆外部场景；碰撞传感器安装在车身、车门内、车前纵梁等，用于传递碰撞信号；BCM可位于车舱内部，用于处理和交换传递信号；ACU布置在中通道前部，用于安全气囊及安全带等的点火/点爆指令的发出；CAN通讯系统连接各个部件并建立完整有效的高速通讯。

当摄像头系统和ACU识别到司乘人员未佩戴安全带时会通过组合仪表的灯光闪烁及声音提示佩戴安全带；在整个过程中通过摄像头系统会实时将图像信息传递给BCM控制器；司乘人员体征识别系统会同步识别司乘人员的体征等级并发送给BCM；座椅位置传感器实时记录和传递车内座椅的位置并发送给BCM；雷达系统会实时采集车外信号并传递给BCM，方向盘控制器、转向管柱控制器会将信号传递给BCM。在判定预碰撞时，BCM根据雷达系统的信号及摄像头系统采集的信息启动座椅位置控制器，对车内座椅的状态(如前后位置、旋转位置等)进行调整，并将车内座椅调整到一个有利于司乘人员保护的位置，同时BCM将上述信息进行综合处理后发给ACU，ACU会根据BCM传递的信号启动预紧电机来预紧安全带等。ACU根据BCM的信号及碰撞传感器的信号判定是否点爆方向盘气囊(启动自适应功能)、侧面气帘、顶置气囊、全包裹式座椅气囊、点爆装置预紧安全带，并获知安全带的插舌是否插入安全锁扣等。

本申请实施例还提供了一种非瞬态计算机可读的存储介质，存储介质上存储有能在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的控制方法的步骤。

综上所述，本申请实施例的车辆，包含了摄像头系统、雷达系统、司乘人员体征识别系统、安全气囊控制器、中央处理器、以及辅助系统如可折叠方向盘、方向盘控制器、座椅位置控制器、可伸缩转向管柱、转向管柱控制器、组合仪表控制系统、智能大屏控制系统、CAN通讯系统等，提供了不同体征的驾驶员在不同位置、不同姿态、不同自适应气囊、方向盘及转向管柱的不同状态(有无外露方向盘的不同场景)下的主被动结合的全方位安全系统保护方案，为司乘人员提供全面及科学的主被动结合的安全保护。

车辆能够为驾驶员提供全方位保护，在可折叠方向盘上使用了具有自适应功能的方向盘气囊，该自适应的方向盘气囊有多种不同的展开形态，可根据方向盘不同的状态，如折叠、非折叠等，以及不同体征的驾驶员提供针对性的最优的保护方案，ACU判定是否点爆方向盘气囊及预紧式安全带等时高度结合了BCM传递的信号。

摄像头系统实时检测方向盘的位置及状态、司乘人员的位置及姿态；司乘人员体征识别系统准确判定司乘人员的体征；座椅位置传感器实时检测驾驶员座椅位置等；综合利用车内摄像头系统、方向盘控制器、转向管柱控制器等的实时信号传递给BCM，BCM将信号综合分析处理后传递给ACU。同时雷达系统和摄像头系统识别车外场景，在BCM判定预碰撞时，座椅位置控制器将车内座椅调整为最利于司乘人员保护的位置，并结合信号及场景判定启动预紧电机预紧安全带等。

该车辆具有如下优点：

1)方向盘上设置自适应的方向盘气囊，可以满足不同方向盘状态、不同体征驾驶员的保护；

2)车辆可结合车内座椅的旋转位置、司乘人员的体征及坐姿，针对性地提供选择最优的安全气囊进行保护，车内的顶置气囊和座椅全包裹式气囊可以满足不同体征及姿态的司乘人员的保护；

3)车辆可实时监控司乘人员的体征、方向盘及转向管柱的变化、车内座椅的位置和转动等信息通过BCM处理后传递至ACU，ACU将碰撞传感器的信息及接收BCM的信息结合处理后将点火信号传递至相应的安全气囊、安全带等，形成整套的自动识别保护系统；

4)车辆可实时监控识别车外场景，判定是否启动主动保护措施(预紧电机预紧安全带、车内座椅位置、转动角度调整等)；

5)车辆可实时判定，优先启动主动安全保护，不可避免碰撞时启动被动安全保护。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于等于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。

虽然本文所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本文而采用的实施方式，并非用以限定本文。任何本文所属领域内的技术人员，在不脱离本文所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本文的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定为准。

Claims (14)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

判断所述车辆是否发生预碰撞，当所述车辆发生预碰撞时，启动主动安全保护措施；

判断所述车辆是否发生碰撞，当所述车辆发生碰撞时，启动被动安全保护措施。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆发生预碰撞时，启动主动安全保护措施，包括：

根据司乘人员的体征信息、司乘人员的姿态信息、车内座椅的姿态信息、可折叠方向盘的状态、可伸缩转向管柱的状态、安全带的佩戴情况、车外场景信息中的一个或多个，启动所述主动安全保护措施。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述启动主动安全保护措施包括：

调整所述车内座椅的姿态和通过预紧电机预紧所述安全带中的至少一个。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述调整所述车内座椅的姿态包括：

调整所述车内座椅的前后位置以及旋转角度中的至少一个，以将所述车内座椅调整到有利于所述司乘人员保护的位置。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述车辆发生碰撞时，启动被动安装保护措施，包括：

根据司乘人员的体征信息、司乘人员的姿态信息、车内座椅的姿态信息、可折叠方向盘的状态、可伸缩转向管柱的状态、安全带的佩戴情况、车外场景信息中的一个或多个，启动所述被动安全保护措施。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述司乘人员的体征信息包括司乘人员的体重信息和身高信息中的至少一个；

所述司乘人员的姿态信息包括司乘人员的位置和姿态中的至少一个；

所述车内座椅为可前后移动和旋转的座椅，所述车内座椅的姿态信息包括所述车内座椅的前后位置信息和旋转角度信息；

所述可折叠方向盘的状态包括所述方向盘是否折叠；

所述可伸缩转向管柱的状态包括所述转向管柱是否伸缩以及角度；

所述安全带的佩戴情况包括司乘人员是否佩戴安全带、安全带是否张紧；

所述车外场景信息利用摄像头系统、雷达系统和碰撞传感器中的至少一个来获知。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述启动所述被动安全保护措施包括：

点爆安全气囊和预紧式安全带中的至少一个；

所述安全气囊包括方向盘气囊、顶置气囊、座椅气囊、侧面气帘中的至少一个。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述车辆发生碰撞时，启动被动安装保护措施，包括：

当所述车辆发生正面碰撞，且所述车内座椅的旋转角度为零、所述方向盘未折叠、所述转向管柱未伸缩时，点爆方向盘气囊和预紧式安全带；

当所述车辆发生正面碰撞，且所述车内座椅的旋转角度为零、所述方向盘折叠、所述转向管柱未伸缩时，点爆方向盘气囊和预紧式安全带，并启动所述方向盘气囊的自适应功能；

当所述车辆发生正面碰撞，且所述车内座椅的旋转角度为零、所述方向盘折叠、所述转向管柱伸缩时，点爆顶置气囊和预紧式安全带；

当所述车辆发生正面碰撞，且所述车内座椅的旋转角度大于零时，点爆顶置气囊和座椅气囊中的至少一个，并点爆预紧式安全带；

当所述车辆发生偏置碰撞，且所述车内座椅的旋转角度为零、所述方向盘未折叠、所述转向管柱未伸缩时，点爆方向盘气囊、预紧式安全带和侧面气帘；

当所述车辆发生偏置碰撞，且所述车内座椅的旋转角度为零、所述方向盘折叠、所述转向管柱未伸缩时，点爆方向盘气囊、预紧式安全带和侧面气帘，并启动所述方向盘气囊的自适应功能；

当所述车辆发生偏置碰撞，且所述车内座椅的旋转角度为零、所述方向盘折叠、所述转向管柱伸缩时，点爆顶置气囊、预紧式安全带和侧面气帘；

当所述车辆发生偏置碰撞，且所述车内座椅的旋转角度大于零时，点爆顶置气囊和座椅气囊中的至少一个，并点爆侧面气帘和预紧式安全带；

当所述车辆发生侧面碰撞时，点爆侧面气帘和座椅气囊。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的控制方法，其特征在于，根据摄像头系统采集的车外场景的图像信息和雷达系统的信息，判断所述车辆是否发生预碰撞；

根据摄像头系统采集的车外场景的图像信息、雷达系统的信息和碰撞传感器的信息，判断所述车辆是否发生碰撞。

10.一种车辆控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现根据权利要求1至9中任一项所述的控制方法的步骤。

11.一种车辆，其特征在于，包括司乘人员保护系统和权利要求10所述的车辆控制装置，所述车辆控制装置与所述司乘人员保护系统电连接。

12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述司乘人员保护系统包括方向盘控制器、转向管柱控制器、座椅位置控制器、座椅位置传感器、司乘人员体征识别系统、摄像头系统、安全气囊、预紧式安全带、雷达系统和碰撞传感器中的至少一个；

其中，所述安全气囊包括方向盘气囊、顶置气囊、座椅气囊、侧面气帘中的至少一个；

所述预紧式安全带包括安全带和用于张紧所述安全带的张紧机构，所述张紧机构包括预紧电机和爆炸装置中的至少一个。

13.根据权利要求12所述的车辆，其特征在于，所述车辆控制装置包括车身控制模块和安全气囊控制器，所述方向盘控制器、所述转向管柱控制器、所述座椅位置控制器、所述座椅位置传感器、所述司乘人员体征识别系统、所述摄像头系统、所述雷达系统和所述预紧式安全带的预紧电机均与所述车身控制模块电连接，所述车身控制模块和所述碰撞传感器均与所述安全气囊控制器电连接，所述安全气囊控制器设置成与所述安全气囊和所述预紧式安全带的爆炸装置电连接。

14.一种非瞬态计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有能在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的控制方法的步骤。

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