CN114713406B - 一种自动摘挂装置及喷粉生产线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化设备技术领域，公开了一种自动摘挂装置及喷粉生产线。所述自动摘挂装置包括悬空输送机构、上料输送线和升降输送机构。悬空输送机构包括悬挂链和若干挂具，悬挂链能沿预设轨迹输送挂具，上料输送线，用于沿预设方向输送箱体，升降输送机构设置在悬挂链下方，升降输送机构能够升降运动以与上料输送线对接并承接箱体和驱动箱体在竖向靠近挂具，升降输送机构还能在升降运动时，驱动箱体沿箱体上方的挂具相同的运动方向水平运动，以使箱体钩挂至挂具上。本发明的自动摘挂装置和喷粉生产线自动化程度高、效率高。

Description

一种自动摘挂装置及喷粉生产线

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种自动摘挂装置及喷粉生产线。

背景技术

洗衣机生产过程中，需要对其箱体进行喷粉作业。为了保证喷粉均匀，进行喷粉作业时，借助于悬挂链将箱体以悬挂的状态输送至喷粉室内进行喷粉。具体地，悬挂链上设置有多个挂具，在喷粉室外，挂具钩挂住箱体后，输送链将箱体输送到喷粉室内进行喷粉，当箱体完成喷粉后，悬挂链再将箱体输送至喷粉室外，最后将箱体从挂具上取下即可，悬挂链为闭环结构，挂具可以在悬挂链上循环运动，以不断输送箱体。

现有技术中，箱体的摘挂均是人工操作，在挂箱体时工人从上游输送线上拿取箱体，再将箱体悬挂至挂具上，在摘箱时工人从挂具上取下箱体再放置到出料输送线上。人工摘挂箱体自动化程度低、浪费人力。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种自动摘挂装置，其可以自动实现箱体在具上的摘挂动作，自动化程度高、效率高。

本发明的另一个目的在于提出一种喷粉生产线，通过设置上述的自动摘挂装置，自动化程度高、效率高。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动摘挂装置，包括：

悬空输送机构，包括悬挂链和若干挂具，所述悬挂链能沿预设轨迹输送所述挂具；

上料输送线，用于沿预设方向输送箱体；

升降输送机构，设置在所述悬挂链下方，所述升降输送机构能够升降运动以与所述上料输送线对接并承接箱体和驱动所述箱体在竖向靠近所述挂具，所述升降输送机构还能在升降运动时，驱动所述箱体沿所述箱体上方的所述挂具相同的运动方向水平运动，以使所述箱体钩挂至所述挂具上。

可选地，所述升降输送机构包括：

第一升降输送台，包括第一传送带组件和第一升降驱动组件，所述第一传送带组件能够承载所述箱体并驱动所述箱体沿水平方向运动，所述第一升降驱动组件能驱动所述第一传送带组件升降运动，以与所述上料输送线对接和驱动所述箱体沿竖向靠近所述挂具；和

第二升降输送台，设置在所述第一升降输送台远离所述上料输送线的一端，所述第二升降输送台包括第二传送带组件和第二升降驱动组件，所述第二传送带组件能够承载所述箱体并驱动所述箱体沿水平方向运动，所述第二升降驱动组件能驱动所述第二传送带组件选择性地与所述第一传送带组件同步升降或独立升降。

可选地，所述第一升降输送台还包括两组第一限位组件，两组所述第一限位组件分别设置在所述第一传送带组件沿输送方向的两侧，所述第一限位组件能与所述箱体的侧壁抵接以限位所述箱体；和/或

所述第二升降输送台还包括两组第二限位组件，两组所述第二限位组件分别设置在所述第二传送带组件沿输送方向的两侧，所述第二限位组件能与所述箱体的侧壁抵接以限位所述箱体。

可选地，所述第一限位组件包括第一挡板和多个第一滚轮，所述第一挡板与所述第一传送带组件连接，多个所述第一滚轮沿所述第一传送带组件的输送方向依次排布于所述第一挡板朝向所述箱体的一侧，所述第一滚轮与所述第一挡板可转动地连接且与所述箱体的侧壁抵接；

所述第二限位组件包括第二挡板和多个第二滚轮，所述第二挡板与所述第二传送带组件连接，多个所述第二滚轮沿所述第二传送带组件的输送方向依次排布于所述第二挡板朝向所述箱体的一侧，所述第二滚轮与所述第二挡板可转动地连接且与所述箱体的侧壁抵接。

可选地，所述挂具包括：

竖向支杆，其上端与所述悬挂链连接；

横向挂杆，其中部连接于所述竖向支杆的下端，且沿所述升降输送机构的输送方向延伸，所述横向挂杆能绕水平方向的轴线相对于所述竖向支杆转动；

配重件，设置在所述横向挂杆的一端，以使所述横向挂杆以倾斜状态伸入所述箱体内，所述箱体内侧的翻边能钩挂于所述横向挂杆的端部并使所述横向挂杆转动至水平状态。

可选地，所述悬空输送机构还包括设置在所述悬挂链上的行走定位模块，所述行走定位模块包括第一夹头组件、第二夹头组件和夹紧驱动组件，所述第一夹头组件和所述第二夹头组件分别设置在所述竖向支杆上端的两侧，所述夹紧驱动组件能驱动所述第一夹头组件和所述第二夹头组件相对运动以夹持限位所述竖向支杆；

所述第一夹头组件包括第一皮带和第一驱动源，所述第二夹头组件包括第二皮带和第二驱动源，所述第一皮带和所述第二皮带分别用于夹持所述竖向支杆的两侧，所述第一驱动源用于驱动所述第一皮带转动，以使所述第一皮带夹持所述竖向支杆的部分与所述挂具同步运动，所述第二驱动源用于驱动所述第二皮带转动，以使所述第二皮带夹持所述竖向支杆的部分与所述挂具同步运动。

可选地，所述挂具还包括安装件，所述安装件与所述悬挂链连接，所述安装件上设置有挂钩，所述竖向支杆的上端构造有挂环，所述挂环能钩挂于所述挂钩。

可选地，所述上料输送线包括：

上料传送带组件，能沿预设方向输送所述箱体；

第一止挡组件，设置在所述上料传送带组件靠近所述升降输送机构的一端，所述第一止挡组件能止挡所述箱体沿所述预设方向输送；

两组第一夹紧定位爪，分别设置在所述上料传送带组件靠近所述升降输送机构一端的两侧，两组所述第一夹紧定位爪能相对运动以限定所述箱体在所述上料传送带组件上的位置。

可选地，所述上料输送线还包括两组第三限位组件，两组所述第三限位组件分别设置在所述上料传送带组件沿输送方向的两侧，所述第三限位组件包括第三挡板和多个第三滚轮，所述第三挡板与所述上料传送带组件连接，多个第三滚轮沿所述上料传送带组件的输送方向依次排布于所述第三挡板朝向所述箱体的一侧，所述第三滚轮与所述第三挡板可转动连接且与所述箱体的侧壁抵接。

可选地，所述自动摘挂装置还包括：

对接输送线，所述对接输送线用于输送所述箱体；

上料机械手，所述上料机械手用于将所述对接输送线上的箱体移栽至所述上料输送线上。

可选地，所述对接输送线包括：

对接传送带组件，用于输送所述箱体，所述对接传送带组件上设置有抓取工位；

第二止挡组件，能止挡沿所述对接传送带组件输送的所述箱体；

两组第二夹紧定位爪，设置于所述抓取工位处并分别位于所述对接传送带组件沿输送方向的两侧，两组所述第二夹紧定位爪能相对运动以限定所述箱体在所述抓取工位处的位置。

一种喷粉生产线，包括喷粉室和两个所述的自动摘挂装置，两个所述自动摘挂装置分别位于所述喷粉室入口的上游和出口的下游，两个所述自动摘挂装置共用同一个所述悬空输送机构。

本发明有益效果为：

本发明的自动摘挂装置，悬挂链驱动挂具沿预设轨迹输送，以使挂具经过升降输送机构的上方，升降输送机构先通过升降运动与上料输送线对接，从而使上料输送线上的箱体能运动到升降输送机构上，当箱体运动到升降输送机构上后，升降输送机构驱动箱体上升运动以靠接箱体上方的挂具，同时升降输送机构驱动箱体沿水平方向运动，使箱体与挂具一起沿相同的方向运动，从而使挂具的下端能够伸入到箱体内，此时通过控制驱动箱体沿水平方向的速度略小于挂具的水平运动速度，可以使箱体钩挂在挂具上，箱体从挂具上摘下的过程与以上动作相反。本发明的自动摘挂装置，通过升降输送机构在驱动箱体升降运动的过程中同时驱动箱体沿与挂具运动方向相同的水平方向运动，从而实现了箱体在挂具上的自动摘挂动作，不需要人工搬运箱体，自动化程度高，能减少劳动力需求；且摘挂箱体过程中，挂具不需要停止输送，从而保证了摘挂箱体效率。

本发明的喷粉生产线，通过设置上述的自动摘挂装置，自动化程度高、效率高。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提供的喷粉生产线的局部结构示意图；

图2是本发明具体实施方式提供的对接输送线和上料机械手的结构示意图；

图3是本发明具体实施方式提供的自动摘挂装置的局部结构示意图；

图4是本发明具体实施方式提供的上料输送线及升级输送机构的结构示意图；

图5是本发明具体实施方式提供的行走定位模块及挂具的结构示意图。

图中：

100-箱体；200-喷粉室；

1-悬空输送机构；11-悬挂链；12-挂具；121-竖向支杆；1211-挂环；122-横向挂杆；123-配重件；124-安装件；1241-挂钩；125-横向延伸杆；13-行走定位模块；131-第一夹头组件；1311-第一皮带；1312-第一驱动源；132-第二夹头组件；1321-第二皮带；1322-第二驱动源；133-夹紧驱动组件；

2-上料输送线；21-上料传送带组件；22-第一止挡组件；23-第一夹紧定位爪；24-第三限位组件；241-第三挡板；242-第三滚轮；

3-升降输送机构；31-第一升降输送台；311-第一传送带组件；312-第一升降驱动组件；32-第二升降输送台；321-第二传送带组件；322-第二升降驱动组件；323-第二限位组件；3231-第二挡板；3232-第二滚轮；

4-对接输送线；41-对接传送带组件；42-第二夹紧定位爪；

5-上料机械手；51-横移模组；52-升降模组；53-夹爪组件；54-架体。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本实施例提供了一种自动摘挂装置及喷粉生产线。喷粉生产线可以用于对洗衣机的箱体100的外表面进行喷粉作业。当然，喷粉生产线也可以用于对其他箱体类的工件进行喷粉作业。具体地，如图1所示，喷粉生产线包括喷粉室200和两个自动摘挂装置，两个自动摘挂装置共用同一个悬空输送机构1。悬空输送机构1包括悬挂链11和若干挂具12，悬挂链11能沿预设轨迹输送挂具12，挂具12用于悬挂箱体100，悬挂链11能驱动挂具12沿悬挂链11的延伸轨迹运动。本实施例中，悬挂链11为环形，并能输送挂具12沿环形轨迹循环输送。如图1所示，悬挂链11部分位于喷粉室200内，悬挂链11可以将挂具12及挂具12所悬挂的箱体100送入喷粉室200内，喷粉室200内的设备可以对箱体100进行喷粉，接着悬挂链11可以将喷完漆的箱体100送出喷粉室200。一个自动摘挂装置位于喷粉室200入口的上游，用于将待进行喷粉的箱体100悬挂在挂具12上，另一个摘挂装置位于喷粉室200出口的下游，用于将喷完漆的箱体100从挂具12上摘下。喷粉室200内的喷粉设备可以为现有技术中的任意一种，在此不再赘述。本实施例喷粉生产线的两个自动摘挂装置的构相同，工作过程中的动作相反，以下以箱体100钩挂在悬挂输送机构的挂具12上为例进行说明。

如图1-图3所示，图中X向和Y向分别表示两个互相垂直设置的水平方向。自动摘挂装置还包括对接输送线4、上料机械手5、上料输送线2及升降输送机构3。其中对接输送线4沿X向延伸，对接输送线4一端与喷粉生产线上游的生产线对接，对接输送线4能够沿X向输送箱体100以将箱体100输送至上料输送线2处。上料输送线2沿Y向延伸，并能沿Y向输送箱体100。上料机械手5用于将对接输送线4上的箱体100移栽至上料输送线2上。升降输送机构3设置在上料输送线2远离对接输送线4的一端，且沿Y向延伸。升降输送机构3能承接来自上料输送线2上的箱体100，并驱动箱体100运动，以将箱体100钩挂在悬挂链11的挂具12上。

优选地，如图1和图2所示，对接输送线4包括对接传送带组件41、第二止挡组件及两组第二夹紧定位爪42。其中对接传送带组件41用于承载来自上游生产线的箱体100，并沿X向输送箱体100，需要说明的是，箱体100可以直接放置在对接传送带组件41上输送，也可以是先放置在托盘上，托盘和箱体100一起在对接传送带组件41上输送。对接传送带组件41上设置有抓取工位。第二止挡组件设在抓取工位处，第二止挡组件能阻挡箱体100在对接传送带组件41上运动，以将箱体100大致限位在抓取工位处。两组第二夹紧定位爪42设置于抓取工位处并分别位于对接传送带组件41沿输送方向的两侧，两组第二夹紧定位爪42能相对运动，以夹持在箱体100的两侧，从而精准限定箱体100在抓取工位处的位置，以便于上料机械手5能精准抓取到抓取工位处的箱体100。具体地，第二止挡组件包括气缸和挡板，气缸能驱动挡板运动至对接传送带组件41的上方位置，并与箱体100的侧壁抵接，从而阻挡箱体100继续沿X向运动。第二夹紧定位爪42包括气缸和夹板，夹板连接于气缸的输出端。两个第二夹紧定位爪42的气缸分别驱动对应的夹板沿Y向朝箱体100运动即可夹紧定位箱体100，当箱体100定位准确后，两个气缸再分别驱动对应的夹板远离箱体100，以便于上料机械手5顺利移栽箱体100。其他实施例中，第二止挡组件、第二夹紧定位爪42的具体结构不限于此，本领域技术人员可以根据需要灵活设置。

进一步地，如图2所示，本实施例中上料机械手5包括架体54、横移模组51、升降模组52及夹爪组件53。架体54支撑在地面上，横移模组51设置在架体54上，横移模组51沿Y向延伸，升降模组52连接于横移模组51的输出端，夹爪组件53连接于升降模组52的输出端。夹爪组件53能够抓取位于抓取工位上的箱体100，接着升降模组52带动夹爪组件53和箱体100一起上升运动，从而使箱体100位于对接输送线4上方，接着横移模组51驱动升降模组52、夹爪组件53和箱体100一起沿Y向运动，从而将箱体100自对接输送线4上方转运至上料输送线2的上方，接着升降模组52驱动夹爪组件53和箱体100一起向下运动即可将箱体100放置在上料输送线2上。可选地，横移模组51、升降模组52均可以为现有技术中的直线模组，夹爪组件53抓取箱体100的方式可以为机械夹持也可以为真空吸附，在此不做具体限定。其他实施例中，上料机械手5也可以现有技术中的六轴机械臂等，本领域技术人员可以根据需要灵活设置。

当箱体100被上料机械手5放置到上料输送线2上后，上料输送线2沿预设方向(即Y向)将箱体100朝升降输送机构3一端输送。

优选地，如图3和图4所示，上料输送线2包括上料传送带组件21、第一止挡组件22和两组第一夹紧定位爪23，上料传送带组件21能沿Y向输送箱体100，第一止挡组件22设置在上料传送带组件21靠近升降输送机构3的一端，第一止挡组件22能止挡箱体100沿Y向输送，两组第一夹紧定位爪23分别设置在上料传送带组件21靠近升降输送机构3一端的两侧，两组第一夹紧定位爪23能相对运动以限定箱体100在上料传送带组件21上的位置。箱体100在上料传送带组件21上输送的过程中，可能发生位置的偏移或者方向的扭转，当箱体100运动到上料传送带组件21末端后，第一止挡组件22伸出至箱体100沿Y向的前方，从而阻挡箱体100继续运动，接着两组第一夹紧定位爪23相对运动，从而夹紧箱体100的两侧，通过第一止挡组件22的止挡和两个第一夹紧定位爪23的夹紧可以对箱体100的姿态进行纠正，保证箱体100以准确地姿态输送到升降输送机构3上，以便于箱体100能准确悬挂于挂具12上。

具体地，本实施例中，第一止挡组件22包括气缸和挡板，气缸能驱动挡板运动至上料传送带组件21端部的上方，并与箱体100的壁面抵接，从而阻挡箱体100继续沿Y向运动。第一夹紧定位爪23包括气缸和夹板，夹板连接于气缸的输出端。两个第二夹紧定位爪42的气缸分别驱动对应的夹板沿X向朝箱体100运动即可夹紧定位箱体100，当箱体100定位准确后，两个气缸再分别驱动对应的夹板远离箱体100，以便于对接传送带组件41将箱体100输送至升降输送机构3上。优选地，第一止挡组件22可以包括两组，两组第一止挡组件22分别位于对接传送带组件41端部的两侧，两组第一止挡组件22同时阻挡箱体100可以避免箱体100发生偏斜。其他实施例中第一止挡组件22、第一夹紧定位爪23的具体结构不限于此，本领域技术人员可以根据需要灵活设置。

进一步地，如图4所示，上料输送线2还包括两组第三限位组件24，两组第三限位组件24分别设置在上料传送带组件21沿输送方向的两侧，第三限位组件24包括第三挡板241和多个第三滚轮242，第三挡板241与上料传送带组件21连接，多个第三滚轮242沿上料传送带组件21的输送方向依次排布于第三挡板241朝向箱体100的一侧，第三滚轮242与第三挡板241可转动连接且与箱体100的侧壁抵接。两组第三限位组件24能够对箱体100进行限位阻挡，不仅能防止箱体100从上料传送带组件21上掉落，且还能对箱体100在上料传送带组件21上的运动进行限位，避免箱体100发生过大的位置偏斜，此外，将第三限位组件24用于与箱体100接触的部分设置为多个第三滚轮242，能够大大降低第三限位组件24对箱体100的侧壁的磨损，也保证箱体100沿上料传送带组件21运动顺畅。

当箱体100在上料对接线端部定位准确后，第一止挡组件22的挡板收回，从而使箱体100能顺利运动至升降输送机构3上。

优选地，如图3所示，升降输送机构3设置在悬挂链11下方，升降输送机构3能够升降运动以与上料输送线2对接并承接箱体100和驱动箱体100在竖向靠近挂具12，升降输送机构3还能在升降运动时，驱动箱体100沿箱体100上方的挂具12的运动方向水平运动，以使箱体100钩挂至挂具12上。需要说明的是，本实施例中，升降输送机构3与上料输送线2对接是指，升降输送机构3的承载平面与上料输送线2的承载面平齐。

本实施例的自动摘挂装置，悬挂链11驱动挂具12沿预设轨迹输送，并使挂具12经过升降输送机构3的上方，升降输送机构3先通过升降运动与上料输送线2对接，从而使上料输送线2上的箱体100能运动到升降输送机构3上，当箱体100运动到升降输送机构3上后，升降输送机构3驱动箱体100上升运动以靠接箱体100上方的挂具12，同时升降输送机构3驱动箱体100沿水平方向运动，使箱体100与挂具12一起沿相同的方向水平运动，从而使挂具12的下端能够伸入到箱体100内，此时通过控制驱动箱体100沿水平方向的速度略小于挂具12的水平运动速度，可以使箱体100钩挂在挂具12上，此时升降输送机构3下降运动，从而使箱体100完全离开升降输送机构3并与挂具12一起沿悬挂链11运动。本发明的自动摘挂装置，通过升降输送机构3在驱动箱体100升降运动的过程中同时驱动箱体100沿与挂具12运动方向相同的水平方向运动，从而实现了箱体100在挂具12上的自动摘挂动作，不需要人工搬运箱体100，自动化程度高，能减少劳动力需求；且摘挂箱体100过程中，挂具12不需要停止输送，从而保证了摘挂箱体100效率。

优选地，如图3所示，升降输送机构3包括沿Y向布置的第一升降输送台31和第二升降输送台32。第一升降输送台31设置在上料输送线2的端部，第二升降输送台32设置在第一升降输送台31远离上料输送线2的一端。第一升降输送台31包括第一传送带组件311和第一升降驱动组件312，第一传送带组件311能够承载箱体100并驱动箱体100沿水平方向运动，第一升降驱动组件312能驱动第一传送带组件311升降运动，以与上料输送线2对接和驱动箱体100沿竖向靠近挂具12。第二升降输送台32包括第二传送带组件321和第二升降驱动组件322，第二传送带组件321能够承载箱体100并驱动箱体100沿水平方向运动，第二升降驱动组件322能驱动第二传送带组件321选择性地与第一传送带组件311同步升降或独立升降。

箱体100从离开上料输送线2到钩挂在挂具12上，至少包括：箱体100运动到升降输送机构3上、箱体100沿竖向靠近挂具12、箱体100沿Y向速度下降以与挂具12钩挂三个步骤。具体地，箱体100从离开上料输送线2到钩挂在挂具12上，第一升降输送台31和第二升降输送台32的运动过程如下：首先，第一升降输送台31下降运动至较低位置以与上料输送线2对接，此时箱体100开始从上料输送线2上输送到第一升降输送台31上，此输送过程中，第二升降输送台32从较高位置运动到较低位置以与第二升降输送台32对接；接着第一升降输送台31和第二升降输送台32同步上升运动，上升运动的同时，箱体100从第一升降输送台31上完全运动至第二升降输送台32上，且挂具12的下端伸入到箱体100内；接着，第一升降输送台31向下运动至与上料输送线2对接，以承接下一个来自上料输送线2的箱体100，同时第二升降输送台32仍保持在较高位置并驱动箱体100继续沿Y向运动，且使箱体100的沿Y向的运动速度略小于挂具12沿Y向的输送速度，从而使挂具12钩挂住箱体100；最后，第二升降输送台32向下运动至较低位置与第一升降输送台31对接，此过程中，下一个箱体100完成了从上料输送线2上运动到第一升降输送台31上。第一升降输送台31和第二升降输送台32循环往复上述动作以实现不断将箱体100悬挂在挂具12上的动作。

本实施例中，通过将升降输送机构3设置为两个能分别独立进行升降运动的第一升降输送台31和第二升降输送台32，并灵活调整第一升降输送台31和第二升降输送台32的升降动作时机，可以使相邻的箱体100的钩挂步骤在时间上产生重叠，从而能够大大提高箱体100的钩挂效率。

优选地，如图3和图4所示，第二升降输送台32还包括两组第二限位组件323，两组第二限位组件323分别设置在第二传送带组件321沿输送方向的两侧，第二限位组件323能与箱体100的侧壁抵接以限位箱体100，从而防止箱体100从第二升降输送台32上掉落，或者在第二升降输送台32上输送的过程中发生位置偏斜，进而保证箱体100的位置准确，以便能准确钩挂在挂具12上。具体地，如图4所示，第二限位组件323包括第二挡板3231和多个第二滚轮3232，第二挡板3231沿Y向延伸且与第二传送带组件321连接，多个第二滚轮3232沿第二传送带组件321的输送方向(即Y向)依次排布于第二挡板3231朝向箱体100的一侧，第二滚轮3232与第二挡板3231可转动地连接且与箱体100的侧壁抵接。将第二限位组件323用于与箱体100接触的部分设置为多个第二滚轮3232，能够大大降低第二限位组件323对箱体100的侧壁的磨损，也保证箱体100沿第二传送带组件321运动顺畅。

在其他实施例中，第一升降输送台31包括两组第一限位组件，两组第一限位组件分别设置在第一传送带组件311沿输送方向的两侧，第一限位组件能与箱体100的侧壁抵接以限位箱体100，从而防止箱体100在第一升降台组件上输送的过程中发生位置偏斜或掉落，从而保证箱体100的位置准确。进一步地，第一限位组件包括第一挡板和多个第一滚轮，第一挡板与第一传送带组件311连接，多个第一滚轮沿第一传送带组件311的输送方向依次排布于第一挡板朝向箱体100的一侧，第一滚轮与第一挡板可转动地连接且与箱体100的侧壁抵接。将第一限位组件用于与箱体100接触的部分设置为多个第一滚轮，能够大大降低第一限位组件对箱体100的侧壁的磨损，也保证箱体100沿第一传送带组件311运动顺畅。

为了保证挂具12的下端能顺利伸入到箱体100内并实现与箱体100的钩挂，如图3和图5所示，挂具12包括安装件124、竖向支杆121、横向挂杆122和配重件123。安装件124与悬挂链11连接，竖向支杆121的上端与安装件124连接，横向挂杆122的中部连接于竖向支杆121的下端，横向挂杆122沿升降输送机构3的输送方向(即Y向)延伸且能绕水平方向的轴线相对于竖向支杆121转动，配重件123设置在横向挂杆122的一端，故在无外力的情况下，横向挂杆122设置有配重件123的一端低于未设置配重件123的一端，即横向挂杆122处于倾斜状态，从而能够顺利从箱体100上端的开口伸入箱体100内，箱体100上端开口向内侧设置有翻边，当第二升降输送台32带动箱体100向下移动，且使箱体100沿水平方向的运动速度略小于挂具12时，横向挂杆122较高的一端会抵接在箱体100的内侧的翻边处，在箱体100持续下降的过程中，箱体100内侧的翻边对横向挂杆122较高的一端施加作用力，进而使横向挂杆122转动至水平状态，以保证横向挂杆122的两端均钩挂在箱体100的内侧翻边上。本实施例的挂具12，在钩挂箱体100的过程中，可以自动实现倾斜伸入箱体100、转动至水平以钩挂箱体100的动作，不需要额外设置驱动源进行驱动，整体结构简单、钩挂可靠。

本实施例中，如图5所示，横向挂杆122的两端连接有横向延伸杆125，横向延伸杆125沿水平方向延伸且垂直于横向挂杆122设置，横向延伸杆125用于钩挂箱体100的翻边。通过设置横向延伸杆125能够增加挂具12与箱体100的钩挂面积，从而提高挂具12钩挂箱体100的可靠性。优选地，如图5所示，安装件124上设置有挂钩1241，竖向支杆121的上端构造有挂环1211，挂环1211能钩挂于挂钩1241。挂钩1241挂环1211的方式拆装方便。当更换不同大小的箱体100时，可以方便地更换与箱体100大小匹配的横向挂杆122。当然，其他实施例中，竖向支杆121与安装件124的连接方式不限于此，可根据实际需要选择设置。

优选地，如图5所示，悬空输送机构1还包括设置在悬挂链11上的行走定位模块13，行走定位模块13包括第一夹头组件131、第二夹头组件132和夹紧驱动组件133，第一夹头组件131和第二夹头组件132分别设置在竖向支杆121上端的两侧，夹紧驱动组件133能驱动第一夹头组件131和第二夹头组件132相对运动以夹持限位竖向支杆121。第一夹头组件131包括第一皮带1311和第一驱动源1312，第二夹头组件132包括第二皮带1321和第二驱动源1322，第一皮带1311和第二皮带1321分别用于夹持竖向支杆121的两侧，第一驱动源1312用于驱动第一皮带1311转动，以使第一皮带1311夹持竖向支杆121的部分与挂具12同步运动，第二驱动源1322用于驱动第二皮带1321转动，以使第二皮带1321夹持竖向支杆121的部分与挂具12同步运动。

夹紧驱动组件133驱动第一夹头组件131和第二夹头组件132相对运动后，使得第一皮带1311和第二皮带1321夹紧在挂环1211的两侧，从而能够纠正竖向支杆121的姿态，保证横向挂杆122沿升降输送机构3的输送方向延伸，进而保证箱体100的钩挂能够顺利进行。由于挂具12在钩挂过程中仍随着悬挂链11运动，则通过第一驱动源1312和第二驱动源1322分别驱动第一皮带1311和第二皮带1321转动，使得夹持竖向支杆121的部分随着挂具12同步运动，进而实现了对挂具12的随动定位，即不会影响挂具12的正常运动，也能保证箱体100钩挂过程中挂具12的姿态准确，保证箱体100精准钩挂在挂具12上。

具体而言，本实施例中，夹紧驱动组件133可以包括两个气缸，其中一个气缸驱动第一夹头组件131运动，另一个气缸驱动第二夹头组件132运动。其他实施例中，夹紧驱动组件133的的结构不做具体限定。进一步地，第一驱动源1312和第二驱动源1322均可以为电机，通过电机驱动第一皮带1311和第二皮带1321转动。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种自动摘挂装置，其特征在于，包括：

悬空输送机构(1)，包括悬挂链(11)和若干挂具(12)，所述悬挂链(11)能沿预设轨迹输送所述挂具(12)；

上料输送线(2)，用于沿预设方向输送箱体(100)；

升降输送机构(3)，设置在所述悬挂链(11)下方，所述升降输送机构(3)能够升降运动以与所述上料输送线(2)对接并承接箱体(100)和驱动所述箱体(100)在竖向靠近所述挂具(12)，所述升降输送机构(3)还能在升降运动时，驱动所述箱体(100)沿与所述箱体(100)上方的所述挂具(12)相同的运动方向水平运动，以使所述箱体(100)钩挂至所述挂具(12)上；

所述升降输送机构(3)包括：

第一升降输送台(31)，包括第一传送带组件(311)和第一升降驱动组件(312)，所述第一传送带组件(311)能够承载所述箱体(100)并驱动所述箱体(100)沿水平方向运动，所述第一升降驱动组件(312)能驱动所述第一传送带组件(311)升降运动，以与所述上料输送线(2)对接和驱动所述箱体(100)沿竖向靠近所述挂具(12)；和

第二升降输送台(32)，设置在所述第一升降输送台(31)远离所述上料输送线(2)的一端，所述第二升降输送台(32)包括第二传送带组件(321)和第二升降驱动组件(322)，所述第二传送带组件(321)能够承载所述箱体(100)并驱动所述箱体(100)沿水平方向运动，所述第二升降驱动组件(322)能驱动所述第二传送带组件(321)选择性地与所述第一传送带组件(311)同步升降或独立升降。

2.如权利要求1所述的自动摘挂装置，其特征在于，所述第一升降输送台(31)还包括两组第一限位组件，两组所述第一限位组件分别设置在所述第一传送带组件(311)沿输送方向的两侧，所述第一限位组件能与所述箱体(100)的侧壁抵接以限位所述箱体(100)；和/或

所述第二升降输送台(32)还包括两组第二限位组件(323)，两组所述第二限位组件(323)分别设置在所述第二传送带组件(321)沿输送方向的两侧，所述第二限位组件(323)能与所述箱体(100)的侧壁抵接以限位所述箱体(100)。

3.如权利要求2所述的自动摘挂装置，其特征在于，所述第一限位组件包括第一挡板和多个第一滚轮，所述第一挡板与所述第一传送带组件(311)连接，多个所述第一滚轮沿所述第一传送带组件(311)的输送方向依次排布于所述第一挡板朝向所述箱体(100)的一侧，所述第一滚轮与所述第一挡板可转动地连接且与所述箱体(100)的侧壁抵接；

所述第二限位组件(323)包括第二挡板(3231)和多个第二滚轮(3232)，所述第二挡板(3231)与所述第二传送带组件(321)连接，多个所述第二滚轮(3232)沿所述第二传送带组件(321)的输送方向依次排布于所述第二挡板(3231)朝向所述箱体(100)的一侧，所述第二滚轮(3232)与所述第二挡板(3231)可转动地连接且与所述箱体(100)的侧壁抵接。

4.如权利要求1-3任一项所述的自动摘挂装置，其特征在于，所述挂具(12)包括：

竖向支杆(121)，其上端与所述悬挂链(11)连接；

横向挂杆(122)，其中部连接于所述竖向支杆(121)的下端，且沿所述升降输送机构(3)的输送方向延伸，所述横向挂杆(122)能绕水平方向的轴线相对于所述竖向支杆(121)转动；

配重件，设置在所述横向挂杆(122)的一端，以使所述横向挂杆(122)以倾斜状态伸入所述箱体(100)内，所述箱体(100)内侧的翻边能钩挂于所述横向挂杆(122)的端部并使所述横向挂杆(122)转动至水平状态。

5.如权利要求4所述的自动摘挂装置，其特征在于，所述悬空输送机构(1)还包括设置在所述悬挂链(11)上的行走定位模块(13)，所述行走定位模块(13)包括第一夹头组件(131)、第二夹头组件(132)和夹紧驱动组件(133)，所述第一夹头组件(131)和所述第二夹头组件(132)分别设置在所述竖向支杆(121)上端的两侧，所述夹紧驱动组件(133)能驱动所述第一夹头组件(131)和所述第二夹头组件(132)相对运动以夹持限位所述竖向支杆(121)；

所述第一夹头组件(131)包括第一皮带(1311)和第一驱动源(1312)，所述第二夹头组件(132)包括第二皮带(1321)和第二驱动源(1322)，所述第一皮带(1311)和所述第二皮带(1321)分别用于夹持所述竖向支杆(121)的两侧，所述第一驱动源(1312)用于驱动所述第一皮带(1311)转动，以使所述第一皮带(1311)夹持所述竖向支杆(121)的部分与所述挂具(12)同步运动，所述第二驱动源(1322)用于驱动所述第二皮带(1321)转动，以使所述第二皮带(1321)夹持所述竖向支杆(121)的部分与所述挂具(12)同步运动。

6.如权利要求4所述的自动摘挂装置，其特征在于，所述挂具(12)还包括安装件(124)，所述安装件(124)与所述悬挂链(11)连接，所述安装件(124)上设置有挂钩(1241)，所述竖向支杆(121)的上端构造有挂环(1211)，所述挂环(1211)能钩挂于所述挂钩(1241)。

7.如权利要求1-3任一项所述的自动摘挂装置，其特征在于，所述上料输送线(2)包括：

上料传送带组件(21)，能沿预设方向输送所述箱体(100)；

第一止挡组件(22)，设置在所述上料传送带组件(21)靠近所述升降输送机构(3)的一端，所述第一止挡组件(22)能止挡所述箱体(100)沿所述预设方向输送；

两组第一夹紧定位爪(23)，分别设置在所述上料传送带组件(21)靠近所述升降输送机构(3)一端的两侧，两组所述第一夹紧定位爪(23)能相对运动以限定所述箱体(100)在所述上料传送带组件(21)上的位置。

8.如权利要求7所述的自动摘挂装置，其特征在于，所述上料输送线(2)还包括两组第三限位组件(24)，两组所述第三限位组件(24)分别设置在所述上料传送带组件(21)沿输送方向的两侧，所述第三限位组件(24)包括第三挡板(241)和多个第三滚轮(242)，所述第三挡板(241)与所述上料传送带组件(21)连接，多个第三滚轮(242)沿所述上料传送带组件(21)的输送方向依次排布于所述第三挡板(241)朝向所述箱体(100)的一侧，所述第三滚轮(242)与所述第三挡板(241)可转动连接且与所述箱体(100)的侧壁抵接。

9.如权利要求1-3任一项所述的自动摘挂装置，其特征在于，所述自动摘挂装置还包括：

对接输送线(4)，所述对接输送线(4)用于输送所述箱体(100)；

上料机械手(5)，所述上料机械手(5)用于将所述对接输送线(4)上的箱体(100)移栽至所述上料输送线(2)上。

10.如权利要求9所述的自动摘挂装置，其特征在于，所述对接输送线(4)包括：

对接传送带组件(41)，用于输送所述箱体(100)，所述对接传送带组件(41)上设置有抓取工位；

第二止挡组件，能止挡沿所述对接传送带组件(41)输送的所述箱体(100)；

两组第二夹紧定位爪(42)，设置于所述抓取工位处并分别位于所述对接传送带组件(41)沿输送方向的两侧，两组所述第二夹紧定位爪(42)能相对运动以限定所述箱体(100)在所述抓取工位处的位置。

11.一种喷粉生产线，其特征在于，包括喷粉室(200)和两个权利要求1-10任一项所述的自动摘挂装置，两个所述自动摘挂装置分别位于所述喷粉室(200)入口的上游和出口的下游，两个所述自动摘挂装置共用同一个所述悬空输送机构(1)。

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