CN114711691A - 脏污回收容器及其控制方法、装置、清洁设备和存储介质 - Google Patents

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CN114711691A CN202210387246.3A CN202210387246A CN114711691A CN 114711691 A CN114711691 A CN 114711691A CN 202210387246 A CN202210387246 A CN 202210387246A CN 114711691 A CN114711691 A CN 114711691A
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Abstract

本申请公开了一种脏污回收容器及其控制方法、装置、清洁设备和存储介质，该方法包括：根据获取的清洁设备的工作参数，确定清洁设备的运行状态；在清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的液态脏污；和/或在清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。本申请在清洁设备工作和/或自清洁时，通过搅拌机构搅拌脏污回收容器内的液体，使液体不断冲洗脏污回收容器的内壁及不易清洁的死角区域，确保没有黏性污渍黏附在脏污回收容器内部，提高了针对于脏污回收容器的清洁能力和清洁效率，确保了清洁效果。

Description

脏污回收容器及其控制方法、装置、清洁设备和存储介质
技术领域
本申请涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种脏污回收容器及其控制方法、装置、清洁设备和存储介质。
背景技术
洗地机是现代化生活中常见的一种清洁产品，主要可以用于代替传统的吸尘器、扫帚和拖把，利用电能转换为机械能，实现洗地、吸尘的功能。其工作原理可以概括为向地面喷洒清水桶内的清水，通过滚刷对地面进行清洗，并且在清洗的过程中将脏污吸入回收桶内进行存储，从而完成对地面的清洗。
由于脏污容易黏附在回收桶内侧壁上，若长时间不清理则会产生异味、细菌等，造成二次污染，因此，在每次清洁完成后，用户需要清洗回收桶，而当回收桶内侧壁上黏附有顽固污渍时，用户则需要直接用手或借助特殊工具伸进回收桶内进行清洗，以使回收桶洁净。
但是，目前依靠人工手动对回收桶进行清洁时，无法确保死角区域的清洁效果，可能存在清洁效果不理想的问题。
发明内容
本申请提供一种脏污回收容器及其控制方法、装置、清洁设备和存储介质，旨在解决现有技术中依靠人工手动对回收桶进行清洁，存在清洁效果不理想的问题。
第一方面，本申请提供一种脏污回收容器，该脏污回收容器内设置有液态脏污容纳腔和搅拌机构，液态脏污容纳腔用于容纳清洁设备工作时吸入的液态脏污和自清洁时的清洁液体，搅拌机构位于液态脏污容纳腔内，搅拌机构用于：
在清洁设备工作时，搅拌脏污回收容器内的液态脏污；
和/或在脏污回收容器自清洁时，搅拌清洁液体。
在本申请一种可能的实现方式中，脏污回收容器内设置有固液分离组件，固液分离组件将脏污回收容器的腔体划分为固态脏污容纳腔和液态脏污容纳腔，固液分离组件用于过滤流入脏污回收容器的固态脏污，以使液态脏污流向液态脏污容纳腔，固态脏污容纳于固态脏污容纳腔内。
第二方面，本申请还提供一种脏污回收容器的控制方法，该脏污回收容器的控制方法用于控制第一方面的脏污回收容器，该脏污回收容器的控制方法包括：
根据获取的清洁设备的工作参数，确定清洁设备的运行状态；
在清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的液态脏污；
和/或在清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
在本申请一种可能的实现方式中，在清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体，包括：
获取针对于脏污回收容器的自清洁指令，根据自清洁指令，获取关于脏污回收容器的预处理反馈信息，预处理反馈信息表征脏污回收容器是否具备自清洁条件；
在预处理反馈信息表征脏污回收容器具备自清洁条件时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
在本申请一种可能的实现方式中，在预处理反馈信息表征脏污回收容器具备自清洁条件时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体，包括：
若预处理反馈信息包括位置检测信号和容量检测信号，且位置检测信号表征脏污回收容器安装于清洁设备底座上，以及容量检测信号表征脏污回收容器内无液态脏污，则确定脏污回收容器具备自清洁条件；
根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
在本申请一种可能的实现方式中，在预处理反馈信息表征脏污回收容器具备自清洁条件时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体，包括：
若预处理反馈信息包括液体检测信号和容量检测信号，且液体检测信号表征脏污回收容器内液体为清洁液体，以及容量检测信号表征脏污回收容器内的清洁液体量满足预设条件，则确定脏污回收容器具备自清洁条件；
根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
在本申请一种可能的实现方式中，根据自清洁指令，获取关于脏污回收容器的预处理反馈信息，包括：
根据自清洁指令，确定脏污回收容器的自清洁模式；
若自清洁模式为跟随自清洁模式，则获取位置检测信号以及容量检测信号，位置检测信号表征脏污回收容器是否安装于清洁设备底座上，容量检测信号表征脏污回收容器内的液体容量；
根据位置检测信号和容量检测信号，得到与跟随自清洁模式相关联的第一预处理反馈信息；
若自清洁模式为独立自清洁模式，则获取液体检测信号以及容量检测信号，液体检测信号表征脏污回收容器内液体是否为清洁液体，容量检测信号表征脏污回收容器内的液体容量；
根据液体检测信号和容量检测信号，得到与独立自清洁模式相关联的第二预处理反馈信息。
第三方面，本申请还提供一种脏污回收容器的控制装置，该脏污回收容器的控制装置用于控制第一方面的脏污回收容器，该脏污回收容器的控制装置包括：
状态确定单元，用于根据获取的清洁设备的工作参数，确定清洁设备的运行状态；
控制单元，用于在清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的液态脏污；
和/或用于在清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
第四方面，本申请还提供一种清洁设备，该清洁设备包括第一方面的脏污回收容器，该清洁设备还包括存储器和处理器，该存储器用于存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，用于实现以下功能：
根据获取的清洁设备的工作参数，确定清洁设备的运行状态；
在清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的液态脏污；
和/或在清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
第五方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现第二方面的脏污回收容器的控制方法中的步骤。
从以上内容可得出，本申请具有以下的有益效果：
本申请中，在脏污回收容器内设置有搅拌机构，在清洁设备工作时，通过搅拌机构搅拌脏污回收容器内的液态脏污，可以使液态脏污不断冲洗脏污回收容器的内壁及不易清洁的死角区域，使黏附在上面的黏性脏污脱落，避免脏污回收容器在清洁设备工作阶段黏附黏性污渍；在清洁设备自清洁时，通过搅拌机构搅拌脏污回收容器内的清洁液体，同样可以使清洁液体不断冲洗脏污回收容器的内壁及不易清洁的死角区域，从而对脏污回收容器内部进行清洁，确保黏附在脏污回收容器内部的黏性污渍脱落，相较于现有技术中依靠人工清洁来说，提高了针对于脏污回收容器的清洁能力和清洁效率，确保了清洁效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对本申请描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例中提供的脏污回收容器的一个结构示意图；
图2是本申请实施例中提供的脏污回收容器的另一个结构示意图；
图3是本申请实施例中提供的脏污回收容器的又一个结构示意图；
图4是本申请实施例中提供的脏污回收容器的控制方法的一个流程示意图；
图5是本申请实施例中提供的脏污回收容器的控制装置的一个功能模块示意图；
图6是本申请实施例中提供的清洁设备的一个结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
本申请提供一种脏污回收容器及其控制方法、装置、清洁设备和存储介质，以下分别进行详细说明。
首先，本申请提供一种脏污回收容器，该脏污回收容器可以用在具有清洁功能的智能清洁设备中，用于对智能清洁设备工作时吸入的脏污进行存储。举例来说，智能清洁设备可以是洗地机、地毯清洗机等表面清洁设备。
目前的智能清洁设备通常会配置一个清水桶和一个回收桶，清水桶可以用于容纳清洁时用的清洁液体，例如清水、洗涤液等，而回收桶则可以用于存储清洁时的污水、灰尘、固体垃圾等，本申请的脏污回收容器便可以用作智能清洁设备中的回收桶。
由于回收桶中容纳有清洁时的脏污，因此，需要在回收桶满载或每次清洁结束后，对回收桶进行清洗，以避免长时间不清理回收桶而产生细菌、异味等，然而，目前对回收桶的清洗是由用户人工刷洗，对于回收桶内壁上黏附的脏污或者回收桶内不易清洁的死角区域有可能出现清洁不到位的问题，因此，本申请提供一种脏污回收容器，在清洁设备工作和/或自清洁时，通过搅拌机构搅拌脏污回收容器内部的液体，从而使液体对容器内壁和死角区域进行冲洗，实现自动化清洁。
请参阅图1，图1是本申请实施例中提供的脏污回收容器的一个结构示意图，该脏污回收容器100内可以设置有液态脏污容纳腔和搅拌机构300，液态脏污容纳腔可以用于容纳清洁设备工作时吸入的脏污和自清洁时所需的清洁液体，该搅拌机构300位于液态脏污容纳腔内，搅拌机构300可以用于在清洁设备工作时，搅拌脏污回收容器100内的液态脏污；和/或在脏污回收容器100自清洁时，搅拌清洁液体。
可以理解的，脏污回收容器100的底部设置有容器入口101，该容器入口101处可以设置有延伸至脏污回收容器100腔体内部的脏污流通管道102，清洁设备工作时，外部脏污可以经由该脏污流通管道102被吸入脏污回收容器100腔体中进行存储，具体的，脏污流通管道102内可以设置有水泵等可以输送液体或使液体增压的机械器件，从而通过该机械器件使脏污被吸入脏污回收容器100。
脏污回收容器100的腔体内设置有一液态脏污容纳腔，当外部脏污经由脏污流通管道102进入到脏污回收容器100腔体中时，该液态脏污容纳腔可以用于存储外部脏污中的液态脏污，同时，搅拌机构300可以设置于该液态脏污容纳腔内，以在清洁设备工作时，搅拌机构300旋转带动液态脏污在液态脏污容纳腔内旋转，使液态脏污不断冲洗脏污回收容器100的内部如内壁和死角区域等，以避免黏性脏污黏附在内壁和死角区域上，便于对脏污回收容器100的清洁。
同样的，在清洁设备自清洁时，用于脏污回收容器100的清洁液体同样可以容纳在液态脏污容纳腔内，通过搅拌机构300旋转带动脏污回收容器内的清洁液体旋转，同样可以使清洁液体不断冲洗脏污回收容器100的内壁及不易清洁的死角区域，从而对脏污回收容器100内部进行清洁，确保黏附在脏污回收容器100内部的黏性污渍脱落，以确保对脏污回收容器100的清洁效果。
可以理解的，在一种应用场景中，在清洁设备工作时，搅拌机构300搅拌液态脏污容纳腔中的液态脏污，使得液态脏污不断冲洗容器内壁，避免黏性脏污黏附在内壁上，有利于后续对脏污回收容器100的清洁，为达到良好的清洁效果奠定基础，在此应用场景中，即使清洁设备自清洁时不启动搅拌机构，也能保证对脏污回收容器100有良好的清洁效果。
在另一种应用场景中，清洁设备工作时不启动搅拌机构，而在清洁设备自清洁时，启动搅拌机构300搅拌液态脏污容纳腔中的清洁液体，使得清洁液体不断冲洗容器内壁，以使黏附在内壁上的黏性脏污脱落，脱落后的脏污便可以在后续与清洁液体一同被排出脏污回收容器100，提高了对脏污回收容器100的清洁能力，优化了清洁效果。
在又一种应用场景中，清洁设备工作时，搅拌机构300搅拌液态脏污容纳腔中的液态脏污，使得液态脏污不断冲洗容器内壁，避免黏性脏污黏附在内壁上；并且，在清洁设备自清洁时，搅拌机构300搅拌液态脏污容纳腔中的清洁液体，使得清洁液体不断冲洗容器内壁，进一步确保容器内壁无脏污黏附，大大提高了针对于脏污回收容器100的清洁能力和清洁效率，确保了对脏污回收容器100的清洁效果。
在本申请一些实施例中，脏污流通管道200与搅拌机构300可以同轴，具体的，搅拌机构300可以包括旋转轴302和搅拌叶片301，旋转轴302的半径大于脏污流通管道200的半径，从而旋转轴302可以套设在脏污流通管道200的外侧，为了确保脏污流通管道200的稳定性，可以使旋转轴302的内侧与脏污流通管道200滑动接触或不接触，即本实施例中优选旋转轴302转动时，脏污流通管道200不跟随其转动。
需要说明的是，在其他的一些应用场景中，脏污流通管道200也可以跟随旋转轴302的转动而转动，具体可以根据实际应用场景进行确定，此处不做具体限定。
本申请实施例中，搅拌叶片301可以设置在旋转轴302的外侧，搅拌叶片301可以有多个，该多个搅拌叶片301可以均匀分布在旋转轴302上或者呈螺旋状排布在旋转轴302上，如图1所示，旋转轴302上对称设置有两个搅拌叶片301，可以理解的，搅拌叶片301的数量和分布位置可以根据实际应用场景进行确定，具体此处不做限定。
本申请实施例中，旋转轴302可以电性连接动力源，通过动力源驱动旋转轴302旋转，在不同的应用场景中，可以通过不同的动力源为旋转轴302供电。举例来说，动力源可以是外接电源，也可以是设置在脏污回收容器100上的独立供电单元400。可以理解，外接电源可以是驱动清洁设备工作的电源，例如市电或可充电的电源模块；独立供电单元400同样可以是可充电的电源模块，举例来说，独立供电单元400可以是锰锌电池、铅酸蓄电池、锂电池、太阳能电池等现有的任一种类型的电池。
由于清洁设备工作时吸入的脏污中可能混杂有固态脏污，若固液脏污混合容纳在液态脏污容纳腔中，体积较大的固态脏污有可能会影响旋转机构300的旋转。
因此，在本申请一些实施例中，脏污回收容器100内设置有可拆卸的固液分离组件200，通过该固液分离组件200将脏污回收容器100的腔体划分为固态脏污容纳腔和液态脏污容纳腔，固液分离组件200可以用于过滤流入脏污回收容器100的固态脏污，以使液态脏污流向液态脏污容纳腔，固态脏污容纳于固态脏污容纳腔内。
具体的，如图1所示，固液分离组件200可以设置于脏污回收容器100的内侧壁上，从而将脏污回收容器100的腔体从上往下划分为固态脏污容纳腔和液态脏污容纳腔，可以理解的，固液分离组件200应该位于脏污流通管道102的出口下方，或者是与脏污流通管道102的出口处于同一水平高度，且固液分离组件200与脏污流通管道102之间留有供液态脏污流通的流通通道。
如此，当外部脏污由脏污流通管道102的出口进入脏污回收容器100时，固态脏污可以被固液分离组件200过滤，存储在固态脏污容纳腔内，从而液态脏污可以经由流通通道进入液态脏污容纳腔。
请参阅图2，图2是本申请实施例中提供的脏污回收容器的另一个结构示意图，如图2所示，在本申请一些实施例中，固液分离组件200可以一端固定在脏污回收容器100的内侧壁上，另一端固定在脏污流通管道102外侧壁上，且固液分离组件200上可以设置有若干通孔201以供液态脏污流通，从而当外部脏污由脏污流通管道102的出口进入脏污回收容器100时，固态脏污可以被固液分离组件200过滤，存储在固态脏污容纳腔内，从而液态脏污可以经由通孔201进入液态脏污容纳腔。
请参阅图3，图3是本申请实施例中提供的脏污回收容器的又一个结构示意图，如图3所示，在本申请一些实施例中，固液分离组件200可以设置于脏污流通管道102的外侧壁上，且固液分离组件200与脏污回收容器100的内侧壁之间留有供液态脏污流通的流通通道，从而当外部脏污由脏污流通管道102的出口进入脏污回收容器100时，固态脏污可以被固液分离组件200过滤，存储在固态脏污容纳腔内，从而液态脏污可以经由流通通道进入液态脏污容纳腔。
本申请实施例中，在脏污回收容器100内设置有搅拌机构300，在清洁设备工作时，通过搅拌机构300搅拌脏污回收容器100内的液态脏污，可以使液态脏污不断冲洗脏污回收容器100的内壁及不易清洁的死角区域，使黏附在上面的黏性脏污脱落，避免脏污回收容器100在清洁设备工作阶段黏附黏性污渍；在清洁设备自清洁时，通过搅拌机构300搅拌脏污回收容器100内的清洁液体，同样可以使清洁液体不断冲洗脏污回收容器100的内壁及不易清洁的死角区域，从而对脏污回收容器100内部进行清洁，确保黏附在脏污回收容器100内部的黏性污渍脱落，相较于现有技术中依靠人工清洁来说，提高了针对于脏污回收容器100的清洁能力和清洁效率，确保了清洁效果。
在上述脏污回收容器的基础上，本申请还提供一种脏污回收容器的控制方法，该脏污回收容器的控制方法的执行主体可以是脏污回收容器的控制装置，或者集成了该控制装置的清洁设备、服务器设备、物理主机或者用户设备(User Equipment，UE)等不同类型的脏污回收容器的控制设备，其中，脏污回收容器的控制装置可以采用硬件或者软件的方式实现，UE具体可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑或者台式电脑等终端设备，另外，脏污回收容器的控制设备还可以以设备集群的形式配置。
该脏污回收容器的控制方法可以应用于洗地机、地毯清洗机等具有清洁功能的智能清洁设备中，以控制智能清洁设备的脏污回收容器，本申请实施例中的清洁设备可以用于清洁地板、地毯或不同材质的地面。该脏污回收容器的控制方法包括：
根据获取的清洁设备的工作参数，确定清洁设备的运行状态；在清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的液态脏污；和/或在清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
如图4所示，图4是本申请实施例中提供的脏污回收容器的控制方法的一个流程示意图。需要说明的是，虽然在流程示意图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。该工作脏污回收容器的控制方法可以包括以下多个步骤。
步骤S401、根据获取的清洁设备的工作参数，确定清洁设备的运行状态。
本申请实施例中，清洁设备的工作参数可以是清洁设备的工作模式、电机转速、清洁强度、喷水速度、水泵功率等，换句话说，工作参数可以是清洁设备的工作器件工作时的运行参数。
可以理解的，清洁设备在不同的状态或模式下运行，工作参数也会有所不同，例如，若清洁设备工作于强劲清洁模式下，其电机转速、喷水速度、水泵功率等参数的值相较于普通清洁模式下的参数值更大，或者清洁设备在自清洁模式下，其水泵或其他器件可能不会工作，因此，水泵或其他器件在清洁设备自清洁时，对应的参数的值可能为0，因此，根据清洁设备中工作器件的工作参数，可以确定清洁设备对应的运行状态。
本申请实施例中，可以通过检测装置或传感器对清洁设备中的工作器件进行监测，以在工作器件运行时，采样该工作器件的工作参数。
具体的，传感器或检测装置能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。
举例来说，若需检测清洁设备的电机转速，则可以通过转速传感器采样电机转速，并将电机转速转换为与电机的旋转频率相关的脉冲信号，从而通过该脉冲信号表征电机转速。
本申请实施例中，可以预先为检测装置或传感器设置相应的采样频率，从而检测装置或传感器可以根据预设的采样频率周期性地对工作器件的工作参数进行采样，并将转换得到的与工作参数相关的信号实时传输至脏污回收容器的控制装置，以供脏污回收容器的控制装置对接收到的信号进行计算、分析等，从而确定清洁设备的当前运行状态。
步骤S402、在清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的液态脏污；
和/或在清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
在步骤S401确定清洁设备的运行状态之后，便可以根据该运行状态控制脏污回收容器内的搅拌机构的运作。
可以理解，在清洁设备工作时，外部脏污被回收至脏污回收容器内进行存储，其中外部脏污中的黏性污渍则容易黏附在脏污回收容器的内壁上，不易清理，因此，本申请实施例在清洁设备处于工作状态时，可以根据第一控制指令控制脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以使得搅拌机构能够搅拌液态脏污容纳腔里面存储的液态脏污，通过搅拌机构的旋转带动液态脏污不断冲洗脏污回收容器的内壁，以避免黏性污渍黏附在内壁上。
本申请实施例中，第一控制指令可以是用于指示搅拌机构运行的指令，例如，第一控制指令中可以携带搅拌机构的相关工作参数，以使得搅拌机构可以基于相关工作参数运行，本实施例中，搅拌机构的相关工作参数可以是搅拌机构的旋转频率、电机转速等参数。
而在清洁设备处于自清洁状态时，为了确保对脏污回收容器的清洁效果，同样可以根据第二控制指令控制脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以使得搅拌机构能够搅拌脏污回收容器内存储的清洁液体，通过搅拌机构的旋转带动清洁液体不断冲洗脏污回收容器的内壁，以使得黏附在内壁上的污渍脱落。
与第一控制指令类似，该第二控制指令同样可以是用于指示搅拌机构运行的指令，第二控制指令中同样可以携带搅拌机构的旋转频率、电机转速等参数，以使得搅拌机构能够基于第二控制指令中携带的相关工作参数运行。
值得注意的是，本申请实施例中的第一控制指令和第二控制指令可以是相同的指令，即无论清洁设备处于工作状态还是自清洁状态，搅拌机构都基于相同的工作参数运行；当然，第一控制指令和第二控制指令也可以是不同的指令，即搅拌机构在清洁设备处于工作状态时的工作参数与清洁设备处于自清洁状态时的工作参数不同，例如，当清洁设备处于工作状态时，搅拌机构的电机转速为1500r/s，当清洁设备处于自清洁状态时，搅拌机构的电机转速为2000r/s；具体的第一控制指令和第二控制指令可以根据实际应用场景和用户需求确定，此处不做具体限定。
本申请实施例中，在清洁设备工作时，通过搅拌机构搅拌脏污回收容器内的液态脏污，可以使液态脏污不断冲洗脏污回收容器的内壁及不易清洁的死角区域，使黏附在上面的黏性脏污脱落，避免脏污回收容器在清洁设备工作阶段黏附黏性污渍；在清洁设备自清洁时，通过搅拌机构搅拌脏污回收容器内的清洁液体，同样可以使清洁液体不断冲洗脏污回收容器的内壁及不易清洁的死角区域，从而对脏污回收容器内部进行清洁，确保黏附在脏污回收容器内部的黏性污渍脱落，相较于现有技术中依靠人工清洁来说，提高了针对于脏污回收容器的清洁能力和清洁效率，确保了清洁效果。
接下来，继续对图4所示的各步骤以及在实际应用中可能采用的具体实施方式进行详细阐述。
在本申请一些实施例中，在清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体，可以进一步包括：
获取针对于脏污回收容器的自清洁指令，根据自清洁指令，获取关于脏污回收容器的预处理反馈信息，预处理反馈信息表征脏污回收容器是否具备自清洁条件；在预处理反馈信息表征脏污回收容器具备自清洁条件时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
可以理解的，清洁设备或脏污回收容器可以是在接收到关于脏污回收容器的自清洁指令之后，响应于该自清洁指令，从而开始进行脏污回收容器的自清洁的，而自清洁指令可以是由用户发送至清洁设备或脏污回收容器的指令，也可以是清洁设备或脏污回收容器在通电后根据预设的程序自动生成的指令。
本申请实施例中，用户可以通过与清洁设备通信连接的终端设备控制清洁设备和脏污回收容器的运行，或者也可以通过清洁设备上设置的交互界面或按钮等控制清洁设备和脏污回收容器的运行。
具体的，终端设备可以是手机终端、电脑终端、专用遥控器、万能遥控器等终端设备，终端设备与清洁设备之间、终端设备与脏污回收容器之间、以及清洁设备与脏污回收容器之间均可以通过任何通信方式实现网络通信，包括但不限于，基于第三代合作伙伴计划(3rd Generation Partnership Project，3GPP)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、全球互通微波访问(Worldwide Interoperability for Microwave Access，WiMAX)的移动通信等。
另外，由于脏污回收容器设置于清洁设备底座上，则清洁设备与脏污回收容器之间还可以通过两线式串行总线(Inter-Integrated Circuit，I2C)、控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)、串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)等计算机网络通信进行通信连接。
本申请实施例中，用户可以通过终端设备或清洁设备的交互界面或按钮开启或关闭清洁设备的电源，以及设置清洁设备的工作参数，例如工作模式、清洁强度、电机转速、喷水速度等。
同样的，用户也可以通过终端设备或清洁设备的交互界面或按钮向清洁设备发送自清洁指令，以使清洁设备可以响应于该自清洁指令进入自清洁模式。
可以理解的，脏污回收容器的控制装置可以与清洁设备和/或终端设备通信连接，以获取针对于脏污回收容器的自清洁指令。
在一种具体实现中，脏污回收容器的控制装置与终端设备之间通过移动通信的方式通信连接，在用户通过终端设备向清洁设备发送自清洁指令时，终端设备也可以同时向脏污回收容器的控制装置发送该自清洁指令。
在另一种具体实现中，脏污回收容器的控制装置通过计算机网络通信的方式与清洁设备通信连接，当清洁设备接收到针对于脏污回收容器的自清洁指令时，可以将该自清洁指令转发至脏污回收容器的控制装置。
当脏污回收容器的控制装置获取到针对于脏污回收容器的自清洁指令后，可以根据该自清洁指令进一步获取与脏污回收容器相关的预处理反馈信息，根据所获取的预处理反馈信息判断脏污回收容器的当前状态是否可以进行自清洁，即预处理反馈信息可以表征脏污回收容器当前是否具备自清洁条件，只有当脏污回收容器具备自清洁条件时，脏污回收容器的控制装置才会根据第二控制指令控制搅拌机构旋转。
具体的，预处理反馈信息可以包括表征脏污回收容器是否安装于清洁设备底座上的信息、表征脏污回收容器内的脏污是否清空的信息、表征脏污回收容器内是否有清洁液体的信息等，以使得脏污回收容器的控制装置可以根据预处理反馈信息来判断脏污回收容器的状态。
在本申请一些实施例中，在预处理反馈信息表征脏污回收容器具备自清洁条件时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体，可以进一步包括：
若预处理反馈信息包括位置检测信号和容量检测信号，且位置检测信号表征脏污回收容器安装于清洁设备底座上，以及容量检测信号表征脏污回收容器内无液态脏污，则确定脏污回收容器具备自清洁条件；根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
脏污回收容器的控制装置在获取到预处理反馈信息后，可以对该预处理反馈信息进行解析，如果该预处理反馈信息中包括位置检测信号和容量检测信号，其中，该位置检测信号表征脏污回收容器是否安装于清洁设备底座上，该容量检测信号表征脏污回收容器内是否存在液态脏污，若预处理反馈信息中的位置检测信号表征脏污回收容器安装于清洁设备底座上，容量检测信号表征脏污回收容器内不存在液态脏污，则可以确定脏污回收容器具备自清洁条件。
具体的，位置检测信号可以是设置于清洁设备底座上的第一检测传感器输出的检测信号，通过该第一检测传感器对脏污回收容器进行检测，进而根据该第一检测传感器输出的位置检测信号便可以判断脏污回收容器是否位于清洁设备底座上。
本申请实施例中，第一检测传感器可以是霍尔传感器、红外传感器、超声波传感器等现有器件，以霍尔传感器为例，霍尔传感器可以安装在清洁设备底座上，在脏污回收容器的底部可以对应设置一与霍尔传感器适配的磁性件，通过该磁性件与霍尔传感器的配合，便可以调整霍尔传感器输出的位置检测信号。
可以理解，霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，霍尔效应是磁电效应的一种，当脏污回收容器未安装在清洁设备底座上时，由于磁性件远离霍尔传感器，此时霍尔传感器输出的位置检测信号可以是低电平信号，而当脏污回收容器安装在清洁设备底座上时，由于磁性件靠近霍尔传感器，此时霍尔传感器输出的位置检测信号可以是高电平信号，因此，通过霍尔传感器输出的位置检测信号的电平便可以判断脏污回收容器是否设置于清洁设备底座上。
即当位置检测信号是低电平信号时，意味着磁性件远离霍尔传感器，也就是说此时位置检测信号表征脏污回收容器没有被安装于清洁设备底座上；而当位置检测信号是高电平信号时，意味着磁性件靠近霍尔传感器，也就是说此时位置检测信号表征脏污回收容器此时设置于清洁设备底座上。
而容量检测信号可以是设置于脏污回收容器内的液位传感器输出的液位检测信号和/或设置于清洁设备底座上的压力传感器输出的压力检测信号。
具体的，可以通过液位传感器检测脏污回收容器内液体的液位，从而根据液位传感器输出的液位检测信号判断脏污回收容器内是否存在液态脏污，本实施例中，液位传感器可以是浮球式液位变送器、电容式液位变送器、静压液位计、超声波液位变送器、雷达液位变送器等现有的液位传感器。
可以理解，液位传感器是基于所测液体静压与该液体的高度成比例的原理，采用隔离性扩散硅敏感元件或陶瓷电容压力敏感传感器，将静压转换为电信号，再经过温度补偿和线性修正转化成标准电信号，从而输出与液位相关的液位检测信号，因此，脏污回收容器的控制装置可以根据该液位检测信号判断脏污回收容器内是否存在液态脏污，也即判断在自清洁之前，清洁设备工作时吸入的脏污是否被清空，只有在脏污被清空的情况下，进行脏污回收容器的自清洁。
除了通过液位判断以外，本申请实施例中还可以通过设置于清洁设备底座上的压力传感器输出的压力检测信号判断脏污回收容器内是否存在液态脏污，可以理解，压力传感器是能感受压力信号，并能按照一定的规律将压力信号转换成可用的输出电信号的器件或装置。
具体的，压力传感器设置于清洁设备底座上，当脏污回收容器安装于清洁设备底座上时，压力传感器可以感受到脏污回收容器的重力，并将该重力转换为相应的压力检测信号输出至脏污回收容器的控制装置，脏污回收容器的控制装置在接收到压力检测信号后，可以将该压力检测信号与预设的表征脏污回收容器净重的压力信号进行比较，若压力检测信号大于该压力信号，且两者之间的差值超过预设的误差值，则可以确定脏污回收容器内存在液态脏污，否则，可以确定脏污回收容器内不存在液态脏污，即脏污回收容器内的脏污被清空，可以进行脏污回收容器的自清洁。
本申请实施例中，清洁设备自身具有自清洁模式，在清洁设备进行自清洁例如滚刷自清洁、管道自清洁时，若确定脏污回收容器安装于清洁设备底座上，且脏污回收容器内的脏污被清空，则可以确定脏污回收容器具备自清洁条件，清洁设备的清水桶内的清洁液体可以通过管道进入脏污回收容器中，此时，可以根据第二控制指令控制搅拌机构旋转，从而使搅拌机构搅拌脏污回收容器内的清洁液体，对脏污回收容器进行自清洁。
在上述的应用场景中，预处理反馈信息包括位置检测信号和容量检测信号，而在另一些应用场景中，若预处理反馈信息包括液体检测信号和容量检测信号，且液体检测信号表征脏污回收容器内液体为清洁液体，以及容量检测信号表征脏污回收容器内的清洁液体量满足预设条件，则确定脏污回收容器具备自清洁条件；根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
本申请实施例中，如果预处理反馈信息中包括液体检测信号和容量检测信号，其中，该液体检测信号表征脏污回收容器内液体是否为清洁液体，该容量检测信号表征脏污回收容器内的清洁液体量是否满足预设条件，若预处理反馈信息中的液体检测信号表征脏污回收容器内的液体是清洁液体，容量检测信号表征脏污回收容器内的清洁液体量满足预设条件，则同样可以确定脏污回收容器具备自清洁条件。
具体的，液体检测信号可以是设置于脏污回收容器内的液体密度传感器输出的检测信号，通过该液体密度传感器对脏污回收容器内容纳的液体的密度进行检测，进而根据该液体密度传感器输出的液体检测信号便可以判断脏污回收容器内的液体是否为清洁液体。
可以理解，脏污回收容器的控制装置中可以预先存储有常用的清洁液体的密度参数，当获取到液体密度传感器输出的液体检测信号后，脏污回收容器的控制装置可以将该液体检测信号中携带的密度参数与预设的清洁液体的密度参数进行比较，若两者相差较大，则可以确定脏污回收容器内的液体不是清洁液体，有可能存储的脏污没有被排空，若两者相等或者偏差在可接受的范围内，则可以确定脏污回收容器内的液体是清洁液体，此时，脏污回收容器内的脏污已被排出。
同样的，容量检测信号可以是设置于脏污回收容器内的液位传感器输出的液位检测信号和/或设置于清洁设备底座上的压力传感器输出的压力检测信号，由于脏污回收容器进行自清洁时，需要一定量的清洁液体，因此，在确定脏污回收容器的液体是清洁液体后，还可以对清洁液体量进行确定，在清洁液体量满足预设条件时，便可以确定脏污回收容器具体自清洁条件。
具体的，可以预先设定自清洁时的清洁液体的液位范围或者是与液位范围相对应的重量范围，当脏污回收容器的控制装置获取到的液位检测信号表征脏污回收容器内的清洁液体的液位在预设的液位范围之内，或者获取到的压力检测信号表征脏污回收容器内的清洁液体的重量在预设的重量范围之内，则可以确定脏污回收容器内清洁液体量满足预设条件，从而可以确定脏污回收容器具备自清洁条件，进而根据第二控制指令控制搅拌机构旋转，使得清洁液体对脏污回收容器进行冲洗。
在此应用场景中，脏污回收容器可以安装于清洁设备底座上，也可以不安装于清洁设备底座上，当脏污回收容器安装于清洁设备底座上时，可以通过清洁设备为搅拌机构供电，以驱动搅拌机构旋转，当脏污回收容器不安装于清洁设备底座上时，可以通过脏污回收容器的独立供电单元为搅拌机构供电，以驱动搅拌机构旋转。
在本申请一些实施例中，根据自清洁指令，获取关于脏污回收容器的预处理反馈信息，可以进一步包括：
根据自清洁指令，确定脏污回收容器的自清洁模式；
若自清洁模式为跟随自清洁模式，则获取位置检测信号以及容量检测信号，位置检测信号表征脏污回收容器是否安装于清洁设备底座上，容量检测信号表征脏污回收容器内的液体容量；根据位置检测信号和容量检测信号，得到与跟随自清洁模式相关联的第一预处理反馈信息；
若自清洁模式为独立自清洁模式，则获取液体检测信号以及容量检测信号，液体检测信号表征脏污回收容器内液体是否为清洁液体，容量检测信号表征脏污回收容器内的液体容量；根据液体检测信号和容量检测信号，得到与独立自清洁模式相关联的第二预处理反馈信息。
本申请实施例中，脏污回收容器可以配置有两种自清洁模式，一种是跟随自清洁模式，另一种是独立自清洁模式，其中，跟随自清洁模式是在清洁设备自清洁时，同时对脏污回收容器进行自清洁，而独立自清洁模式则是单独对脏污回收容器进行自清洁。
脏污回收容器的控制装置在获取到自清洁指令后，首先可以根据自清洁指令判断脏污回收容器本次的自清洁模式。
具体的，可以预先为不同的自清洁模式配置不同的清洁模式标识码，以通过不同的清洁模式标识码对不同的自清洁模式进行区分，例如，可以为跟随自清洁模式配置第一标识码，通过该第一标识码唯一标识跟随自清洁模式，则当自清洁指令中携带的清洁模式标识码是第一标识码时，脏污回收容器的控制装置可以确定脏污回收容器本次的自清洁模式是跟随自清洁模式。
同样的，可以为独立自清洁模式配置区别于第一标识码的第二标识码，通过该第二标识码唯一标识独立自清洁模式，当自清洁指令中携带的清洁模式标识码是第二标识码时，脏污回收容器的控制装置可以确定脏污回收容器本次的自清洁模式是独立自清洁模式。
举例来说，预先在交互的多方如清洁设备、终端设备、脏污回收容器的控制装置等约定好跟随自清洁模式对应的清洁模式标识码是FC，独立自清洁模式对应的清洁模式标识码是AC，则当自清洁指令中携带的清洁模式标识码是FC时，脏污回收容器的控制装置可以确定本次脏污回收容器的自清洁模式是跟随自清洁模式，若自清洁指令中携带的清洁模式标识码是AC，则可以确定本次脏污回收容器的自清洁模式是独立自清洁模式。
可以理解，若自清洁模式是跟随自清洁模式，即在清洁设备自清洁时，同时对脏污回收容器进行自清洁，因此，在此模式下，脏污回收容器应当设置于清洁设备底座上，且脏污回收容器内的脏污应该被排出，以确保清洁设备自清洁时清水桶内的清洁液体进入脏污回收容器对其进行清洁。
因此，在确定脏污回收容器的自清洁模式是跟随自清洁模式时，可以获取位置检测信号和容量检测信号，以通过位置检测信号判断脏污回收容器是否安装于清洁设备底座上，通过容量检测信号判断脏污回收容器内是否存在脏污，即位置检测信号和容量检测信号可以是与跟随自清洁模式相关联的第一预处理反馈信息，只有在第一预处理反馈信息表征当前脏污回收容器具备自清洁条件时，脏污回收容器的控制装置才会根据第二控制指令控制搅拌机构旋转，也就是说，只有在位置检测信号表征脏污回收容器安装于清洁设备底座上，且容量检测信号表征脏污回收容器内无脏污时，脏污回收容器才具备自清洁条件。
而若自清洁模式是独立自清洁模式时，无论脏污回收容器设置于何处，其内的脏污都应被排空，且脏污回收容器内还应存储一定量的清洁液体，这样才能够通过该一定量的清洁液体对脏污回收容器进行清洁。
因此，在确定脏污回收容器的自清洁模式是单独自清洁模式时，可以获取液体检测信号和容量检测信号，以通过液体检测信号判断脏污回收容器内的液体是否是清洁液体，通过容量检测信号判断脏污回收容器内清洁液体量是否符合自清洁要求，即液体检测信号和容量检测信号可以是与独立自清洁模式相关联的第二预处理反馈信息，只有在第二预处理反馈信息表征当前脏污回收容器具备自清洁条件时，脏污回收容器的控制装置才会根据第二控制指令控制搅拌机构旋转，也就是说，只有在液体检测信号表征脏污回收容器内的液体是清洁液体，且容量检测信号表征脏污回收容器内清洁液体量满足条件时，脏污回收容器才具备自清洁条件。
可以理解的，本实施例中的位置检测信号、容量检测信号和液体检测信号的输出与处理方式与上述实施例中描述的位置检测信号、容量检测信号和液体检测信号的相关内容一致，具体可以参见上述实施例中的描述，此处不再赘述。
本申请实施例中，在根据上述的检测信号确保脏污回收容器具备自清洁条件后，脏污回收容器的控制装置可以根据第二控制指令控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体，对脏污回收容器的内壁进行清洁。
为了更好实施本申请中的脏污回收容器的控制方法，在脏污回收容器的控制方法的基础之上，本申请还提供一种脏污回收容器的控制装置，如图5所示，图5是本申请实施例中提供的脏污回收容器的控制装置的一个功能模块示意图，脏污回收容器的控制装置500包括：
状态确定单元501，用于根据获取的清洁设备的工作参数，确定清洁设备的运行状态；
控制单元502，用于在清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的液态脏污；
和/或用于在清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
本申请实施例中，在清洁设备工作时，控制单元502通过控制搅拌机构搅拌脏污回收容器内的液态脏污，可以使液态脏污不断冲洗脏污回收容器的内壁及不易清洁的死角区域，使黏附在上面的黏性脏污脱落，避免脏污回收容器在清洁设备工作阶段黏附黏性污渍；在清洁设备自清洁时，控制单元502通过控制搅拌机构搅拌脏污回收容器内的清洁液体，同样可以使清洁液体不断冲洗脏污回收容器的内壁及不易清洁的死角区域，从而对脏污回收容器内部进行清洁，确保黏附在脏污回收容器内部的黏性污渍脱落，相较于现有技术中依靠人工清洁来说，提高了针对于脏污回收容器的清洁能力和清洁效率，确保了清洁效果。
在本申请一些实施例中，控制单元502具体可以用于：
获取针对于脏污回收容器的自清洁指令，根据自清洁指令，获取关于脏污回收容器的预处理反馈信息，预处理反馈信息表征脏污回收容器是否具备自清洁条件；
在预处理反馈信息表征脏污回收容器具备自清洁条件时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
在本申请一些实施例中，控制单元502还用于：
若预处理反馈信息包括位置检测信号和容量检测信号，且位置检测信号表征脏污回收容器安装于清洁设备底座上，以及容量检测信号表征脏污回收容器内无液态脏污，则确定脏污回收容器具备自清洁条件；
根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
在本申请一些实施例中，控制单元502具体还用于：
若预处理反馈信息包括液体检测信号和容量检测信号，且液体检测信号表征脏污回收容器内液体为清洁液体，以及容量检测信号表征脏污回收容器内的清洁液体量满足预设条件，则确定脏污回收容器具备自清洁条件；
根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
在本申请一些实施例中，控制单元502还用于：
根据自清洁指令，确定脏污回收容器的自清洁模式；
若自清洁模式为跟随自清洁模式，则获取与跟随自清洁模式相关联的第一预处理反馈信息；
若自清洁模式为独立自清洁模式，则获取与独立自清洁模式相关联的第二预处理反馈信息。
在本申请一些实施例中，控制单元502具体还可以用于：
若自清洁模式为跟随自清洁模式，则获取位置检测信号以及容量检测信号，位置检测信号表征脏污回收容器是否安装于清洁设备底座上，容量检测信号表征脏污回收容器内的液体容量；
根据位置检测信号和容量检测信号，得到第一预处理反馈信息。
在本申请一些实施例中，控制单元502具体还可以用于：
若自清洁模式为独立自清洁模式，则获取液体检测信号以及容量检测信号，液体检测信号表征脏污回收容器内液体是否为清洁液体，容量检测信号表征脏污回收容器内的液体容量；
根据液体检测信号和容量检测信号，得到第二预处理反馈信息。
在本申请一些实施例中，控制单元502具体还可以用于：
解析自清洁指令，得到自清洁指令中携带的清洁模式标识码；
若清洁模式标识码为预设的第一标识码，则确定脏污回收容器的自清洁模式为跟随自清洁模式，第一标识码是用于唯一标识跟随自清洁模式的标识码；
若清洁模式标识码为预设的第二标识码，则确定脏污回收容器的自清洁模式为独立自清洁模式，第二标识码是用于唯一标识独立自清洁模式的标识码。
需要说明的是，本申请中，状态确定单元501和控制单元502的相关内容与上述一一对应，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的脏污回收容器的控制装置及其相应单元模块的具体工作过程，可以参考如图4对应任意实施例中脏污回收容器的控制方法的说明，具体在此不再赘述。
为了更好实施本申请的脏污回收容器的控制方法，本申请还提供一种清洁设备，其集成了本申请所提供的任一种脏污回收容器的控制装置500，该清洁设备可以包括如图1至图3对应任意实施例中的脏污回收容器，该清洁设备还可以包括处理器601和存储器602，该存储器602可以用于存储计算机程序，该计算机程序被处理器601执行时，可以用于实现以下功能：
根据获取的清洁设备的工作参数，确定清洁设备的运行状态；
在清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的液态脏污；
和/或在清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
如图6所示，其示出了本申请所涉及的清洁设备的一个结构示意图，具体来讲：
该清洁设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器601、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器602、电源603和输入单元604等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的设备结构并不构成对设备的限定，清洁设备还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器601是该设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的软件程序和/或单元模块，以及调用存储在存储器602内的数据，执行设备的各种功能和处理数据，从而对清洁设备进行整体监控。可选的，处理器601可包括一个或多个处理核心；处理器601可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，优选的，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。
存储器602可用于存储软件程序以及模块，处理器601通过运行存储在存储器602的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据清洁设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器602还可以包括存储器控制器，以提供处理器601对存储器602的访问。
该清洁设备还可以包括给各个部件供电的电源603，优选的，电源603可以通过电源管理系统与处理器601逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源603还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该清洁设备还可以包括输入单元604和输出单元605，该输入单元604可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，该清洁设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本申请中，清洁设备中的处理器601会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器602中，并由处理器601来运行存储在存储器602中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
根据获取的清洁设备的工作参数，确定清洁设备的运行状态；
在清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的液态脏污；
和/或在清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
本领域普通技术人员可以理解，上述的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器601进行加载和执行。
为此，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取记忆体(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器601进行加载，以执行本申请所提供的任一种脏污回收容器的控制方法中的步骤。例如，计算机指令被处理器601执行时实现以下功能：
根据获取的清洁设备的工作参数，确定清洁设备的运行状态；
在清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的液态脏污；
和/或在清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制搅拌机构旋转，以搅拌脏污回收容器内的清洁液体。
该计算机可读存储介质中所存储的计算机指令，可以执行本申请如图4对应任意实施例中脏污回收容器的控制方法中的步骤，因此，可以实现本申请如图4对应任意实施例中脏污回收容器的控制方法所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请所提供的一种脏污回收容器及其控制方法、装置、清洁设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种脏污回收容器，其特征在于，所述脏污回收容器内设置有液态脏污容纳腔和搅拌机构，所述液态脏污容纳腔用于容纳清洁设备工作时吸入的液态脏污和自清洁时的清洁液体，所述搅拌机构位于所述液态脏污容纳腔内，所述搅拌机构用于：
在所述清洁设备工作时，搅拌所述脏污回收容器内的液态脏污；
和/或在所述脏污回收容器自清洁时，搅拌所述清洁液体。
2.根据权利要求1所述的脏污回收容器，其特征在于，所述脏污回收容器内设置有固液分离组件，所述固液分离组件将所述脏污回收容器的腔体划分为固态脏污容纳腔和所述液态脏污容纳腔，所述固液分离组件用于过滤流入所述脏污回收容器的固态脏污，以使液态脏污流向所述液态脏污容纳腔，所述固态脏污容纳于所述固态脏污容纳腔内。
3.一种脏污回收容器的控制方法，其特征在于，用于控制权利要求1或2所述的脏污回收容器，所述方法包括：
根据获取的清洁设备的工作参数，确定所述清洁设备的运行状态；
在所述清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制所述脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌所述脏污回收容器内的液态脏污；
和/或在所述清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制所述搅拌机构旋转，以搅拌所述脏污回收容器内的清洁液体。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制所述搅拌机构旋转，以搅拌所述脏污回收容器内的清洁液体，包括：
获取针对于所述脏污回收容器的自清洁指令，根据所述自清洁指令，获取关于所述脏污回收容器的预处理反馈信息，所述预处理反馈信息表征所述脏污回收容器是否具备自清洁条件；
在所述预处理反馈信息表征所述脏污回收容器具备所述自清洁条件时，根据所述第二控制指令，控制所述搅拌机构旋转，以搅拌所述脏污回收容器内的清洁液体。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述预处理反馈信息表征所述脏污回收容器具备所述自清洁条件时，根据所述第二控制指令，控制所述搅拌机构旋转，以搅拌所述脏污回收容器内的清洁液体，包括：
若所述预处理反馈信息包括位置检测信号和容量检测信号，且所述位置检测信号表征所述脏污回收容器安装于清洁设备底座上，以及所述容量检测信号表征所述脏污回收容器内无液态脏污，则确定所述脏污回收容器具备所述自清洁条件；
根据所述第二控制指令，控制所述搅拌机构旋转，以搅拌所述脏污回收容器内的清洁液体。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述预处理反馈信息表征所述脏污回收容器具备所述自清洁条件时，根据所述第二控制指令，控制所述搅拌机构旋转，以搅拌所述脏污回收容器内的清洁液体，包括：
若所述预处理反馈信息包括液体检测信号和容量检测信号，且所述液体检测信号表征所述脏污回收容器内液体为所述清洁液体，以及所述容量检测信号表征所述脏污回收容器内的清洁液体量满足预设条件，则确定所述脏污回收容器具备所述自清洁条件；
根据所述第二控制指令，控制所述搅拌机构旋转，以搅拌所述脏污回收容器内的清洁液体。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述自清洁指令，获取关于所述脏污回收容器的预处理反馈信息，包括：
根据所述自清洁指令，确定所述脏污回收容器的自清洁模式；
若所述自清洁模式为跟随自清洁模式，则获取位置检测信号以及容量检测信号，所述位置检测信号表征所述脏污回收容器是否安装于清洁设备底座上，所述容量检测信号表征所述脏污回收容器内的液体容量；
根据所述位置检测信号和所述容量检测信号，得到与所述跟随自清洁模式相关联的第一预处理反馈信息；
若所述自清洁模式为独立自清洁模式，则获取液体检测信号以及容量检测信号，所述液体检测信号表征所述脏污回收容器内液体是否为所述清洁液体，所述容量检测信号表征所述脏污回收容器内的液体容量；
根据所述液体检测信号和所述容量检测信号，得到与所述独立自清洁模式相关联的第二预处理反馈信息。
8.一种脏污回收容器的控制装置，其特征在于，用于控制权利要求1或2所述的脏污回收容器，所述系统包括：
状态确定单元，用于根据获取的清洁设备的工作参数，确定所述清洁设备的运行状态；
控制单元，用于在所述清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制所述脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌所述脏污回收容器内的液态脏污；
和/或用于在所述清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制所述搅拌机构旋转，以搅拌所述脏污回收容器内的清洁液体。
9.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括权利要求1或2所述的脏污回收容器，所述清洁设备还包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现以下功能：
根据获取的所述清洁设备的工作参数，确定所述清洁设备的运行状态；
在所述清洁设备的运行状态为工作状态时，根据第一控制指令，控制所述脏污回收容器内的搅拌机构旋转，以搅拌所述脏污回收容器内的液态脏污；
和/或在所述清洁设备的运行状态为自清洁状态时，根据第二控制指令，控制所述搅拌机构旋转，以搅拌所述脏污回收容器内的清洁液体。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求3-7中任一项所述的脏污回收容器的控制方法的步骤。
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