CN208892442U - 洗地机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种洗地机。其中，该洗地机，包括壳体，还包括：定位装置，设置于上述壳体内部，用于获取目标路线以及定位数据，并依据上述定位数据确定当前的移动路线；处理器，设置于上述壳体内部，与上述定位装置连接，用于获取上述移动路线与上述目标路线之间的偏差数据；控制器，设置于上述壳体内部，与上述处理器连接，用于根据上述偏差数据对上述移动路线进行调整，并控制上述洗地机根据调整后的移动路线移动。本实用新型解决了现有技术中洗地机实际移动路线与目标路线存在偏差的技术问题。

Description

洗地机

技术领域

本实用新型涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种洗地机。

背景技术

随着“互联网+”理念的提出，智能家居更加贴近人们的生活。但是，现有的洗地机并没有有效实现智能化，例如，在洗地机移动的过程中，洗地机的移动路线与预先设定的移动存在偏差。尤其是在洗地机自主移动的过程中，这种偏差可能会使得洗地机偏离预先设定的路线，导致无法按照预定路线执行清洗地面的任务，大大降低了清洗地面的效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种洗地机，以至少解决现有技术中洗地机实际移动路线与目标路线存在偏差的技术问题。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种洗地机，包括壳体，还包括：定位装置，设置于上述壳体内部，用于获取目标路线以及定位数据，并依据上述定位数据确定当前的移动路线；处理器，设置于上述壳体内部，与上述定位装置连接，用于获取上述移动路线与上述目标路线之间的偏差数据；控制器，设置于上述壳体内部，与上述处理器连接，用于根据上述偏差数据对上述移动路线进行调整，并控制上述洗地机根据调整后的移动路线移动。

进一步地，上述定位数据包括如下至少之一：上述洗地机的当前位置、上述洗地机的移动方向；上述定位装置包括：第一定位装置，与上述处理器连接，用于获取上述洗地机的当前位置；第二定位装置，与上述处理器连接，用于获取上述洗地机的移动方向。

进一步地，上述第一定位装置包括如下至少之一：北斗定位模块、GPS定位模块、位置传感器。

进一步地，上述第二定位装置包括如下至少之一：陀螺仪传感器、倾角传感器。

进一步地，上述偏差数据包括偏差值；上述洗地机还包括：提示装置，设置于上述壳体内部，与上述处理器连接，用于在上述偏差值大于预设阈值的情况下，输出提示信息。

进一步地，上述提示装置包括如下至少之一：声音提示器、灯光提示器、声光提示器。

进一步地，上述洗地机还包括：电瓶充电器，设置于上述壳体内部，用于为上述洗地机供电；电瓶，设置于上述壳体内部，与上述电瓶充电器连接，用于存储电能。

进一步地，上述洗地机还包括：电量检测装置，设置于上述壳体内部，与上述电瓶连接，用于检测上述洗地机的电量。

进一步地，上述洗地机还包括：无线遥控接收器，设置于上述壳体外表面上或上述壳体内部，与上述控制器连接，用于接收外部遥控器的控制指令。

进一步地，上述洗地机还包括：容量检测装置，设置于上述壳体内部，与上述控制器连接，用于检测上述洗地机中污水桶的容量。

在本实用新型实施例中，通过定位装置，设置于壳体内部，用于获取目标路线以及定位数据，并依据上述定位数据确定当前的移动路线；处理器，设置于上述壳体内部，与上述定位装置连接，用于获取上述移动路线与上述目标路线之间的偏差数据；控制器，设置于上述壳体内部，与上述处理器连接，用于根据上述偏差数据对上述移动路线进行调整，并控制上述洗地机根据调整后的移动路线移动，达到了有效控制洗地机按照合理的移动路线移动的目的，从而实现了减小移动路线与目标路线之间的偏差，提高清洗地面效率的技术效果，进而解决了现有技术中洗地机实际移动路线与目标路线存在偏差的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据本实用新型实施例的一种洗地机的结构示意图；

其中，上述附图包括以下附图标记：壳体100、定位装置10、处理器12及控制器14。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

首先，为方便理解本实用新型实施例，下面将对本实用新型中所涉及的部分术语或名词进行解释说明：

无线射频(RFID)设备：是一种通信技术通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。

电子围栏：是指一种周围防盗报警系统，包括电子围栏主机，前端配件、后端控制系统三大部分，通常沿着原有的围墙进行安装。

实施例1

根据本实用新型实施例，提供了一种洗地机实施例，图1是根据本实用新型实施例的一种洗地机的结构示意图，如图1所示，该洗地机包括壳体100，还包括：定位装置10、处理器12及控制器14，其中：

定位装置10，设置于上述壳体100内部，用于获取目标路线以及定位数据，并依据上述定位数据确定当前的移动路线；处理器12，设置于上述壳体100内部，与上述定位装置10连接，用于获取上述移动路线与上述目标路线之间的偏差数据；控制器14，设置于上述壳体100内部，与上述处理器14连接，用于根据上述偏差数据对上述移动路线进行调整，并控制上述洗地机根据调整后的移动路线移动。

可选的，上述定位数据包括如下至少之一：上述洗地机的当前位置、上述洗地机的移动方向、上述洗地机的目标位置。在本申请实施例中，上述处理器12可以为但不限于DSP处理芯片、FPGA芯片，上述控制器可以为控制芯片。

在一种可选的实施例中，上述定位数据包括如下至少之一：上述洗地机的当前位置、上述洗地机的移动方向；上述定位装置包括：第一定位装置，与上述处理器连接，用于获取上述洗地机的当前位置；第二定位装置，与上述处理器连接，用于获取上述洗地机的移动方向。

在一种可选的实施例中，上述第一定位装置包括如下至少之一：北斗定位模块、GPS定位模块、位置传感器。

在一种可选的实施例中，上述第二定位装置包括如下至少之一：陀螺仪传感器、倾角传感器。

可选的，上述洗地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，可以用于快速清洗、吸干地面、清洗地面；该洗地机可以但不限于为任意一种类型或形状的全自动洗地机，例如，智能机器人洗地机，还可以为半自动洗地机、手推式洗地机、驾驶式洗地机。

需要说明的是，上述洗地机为可自主移动的智能洗地机，其中，上述洗地机可以为但不限于公共场所的洗地机、家用的洗地机等。

在一种可选的实施例中，上述目标路线可以为预先设定好的路线，也可以为洗地机在移动过程中根据周围的环境信息自主设定的路线。

在一种可选的实施例中，上述洗地机可以依据上述洗地机的当前位置、上述洗地机的移动方向、上述洗地机的目标位置，确定上述移动路线。

作为一种可选的实施例，在目标空间内还部署有射频标签以构成电子围栏，当洗地机在目标空间内移动时可获取到电子围栏反馈的电子围栏信息，进而根据电子围栏信息以及洗地机的移动信息可确定洗地机的移动路线。

需要说明的是，上述移动路线为洗地机根据获取到的定位数据所预测的路线，洗地机的目标路线为预先确定洗地机所要进行地面清洗任务的路线，当洗地机按照目标路线移动时，地面清洗任务的工作效率最高。

在一种可选的实施例中，上述偏差数据包括偏差值；上述洗地机还包括：提示装置，设置于上述壳体内部，与上述处理器连接，用于在上述偏差值大于预设阈值的情况下，输出提示信息。

在一种可选的实施例中，上述提示装置包括如下至少之一：声音提示器、灯光提示器、声光提示器。

可选的，在上述偏差值大于预设阈值的情况下，处理器可确定移动路线与目标路线偏差较大，为提高洗地机清洗地面的效率，需对移动路线进行调整，例如，上述洗地机根据上述当前位置调整上述洗地机的移动方向；根据调整后的移动方向移动至上述目标路线上，并沿上述目标路线移动。

作为一种可选的实施例，洗地机在移动路线上的移动方向与在目标路线上的移动方向不同，因此，处理器通过分析第一特征和第二图像特征来确定洗地机的移动方向，与处理器连接的控制器控制洗地机的舵机旋转，以使洗地机移动至目标路线上，并按照目标路线进行移动。其中，当洗地机移动至目标路线上之后，处理器将洗地机的移动路线修改为目标路线。

需要说明的是，当偏差值小于等于预设阈值的情况下，说明移动路线与目标路线的偏差不大，洗地机在移动路线上移动时，可以对目标空间内的地面进行清洗，并且清洗效率与洗地机在目标路线上移动时的清洗效率相同或者相差不大，因此，无需对洗地机的移动路线进行调整。

在一种可选的方案中，在得到移动路线之后，处理器将移动路线转换为图像，并提取出图像中的关键特征，进而得到第一特征数据；同样地，对于目标路线，处理器同样将其转化为图像，并提取图像中的关键特征，进而得到第二特征数据。通过比对第一特征数据和第二特征数据，得到移动路线与目标路线的偏差值。

在另一种可选的方案中，在得到移动路线之后，处理器将移动路线转换为图像，并提取出图像中的全部特征，进而得到第一特征数据；同样，对于目标路线，处理器同样将其转化为图像，并提取图像中的全部特征，进而得到第二特征数据。通过比对第一特征数据和第二特征数据，得到移动路线与目标路线的偏差值。

还存在一种可选的方案，由于目标路线的变化比较少，因此，在洗地机启动时，处理器便将目标路线转化为图像，并提取出图像特征。然后，实时检测目标路线是否发生变化，如果目标路线发生了变化，则将新的目标路线转化为图像，并重新提取图像特征。在上述过程中，无需每次都对目标路线进行图像转换以及特征提取，只需在目标路线发生变化的时候进行处理即可，进而提高了处理器计算偏差值的处理效率。

在一种可选的实施例中，上述洗地机还包括：电瓶充电器，设置于上述壳体内部，用于为上述洗地机供电；电瓶，设置于上述壳体内部，与上述电瓶充电器连接，用于存储电能。

可选的，上述电瓶充电器可以为全自动电瓶充电器，上述电瓶充电器为洗地机的供电时间最长可以为6-8个小时，上述电瓶所用于存储电能的电池容量可以为24V/115Ah伏特/安培。

作为一种可选的实施例，上述洗地机中还包括：刷盘，设置于上述洗地机下部，用于清扫上述目标区域的地面；吸水装置，设置于上述洗地机下部，用于吸附上述目标区域的地面上的水分。

需要说明的是，为了提高洗衣机的自动清洁能力，上述刷盘(例如，圆盘式或滚轮式刷盘)需要配备3个作为一套，即主刷的数量可以设置为三个，其中，本申请中的刷盘的工作宽度可以但不限于为66厘米。

上述吸水装置可以为吸水盘或吸水扒，用于在吸水电机和刮带聚水的作用下，将地面上的污水吸入污水箱带离现场，其中，本申请中的吸水装置的吸水的宽度可以但不限于为79厘米。

在一种可选的实施例中，上述洗地机还包括：电量检测装置，设置于上述壳体内部，与上述电瓶连接，用于检测上述洗地机的电量。

可选的，上述电量检测装置可以包括电量检测电路、电压检测计，库仑计等检测装置，在上述洗地机的可选实施例中，在上述蓄电池的电量值等于或低于电量阈值的情况下，上述控制器可以控制上述洗地机移动至目标位置进行自主充电，其中，上述目标位置为最高优先级的充电桩所处的位置。

在上述可选的实施例中，上述电量检测装置包括：采样电阻，与电源保护电路串联；电压检测单元，与采样电阻连接，用于采集采样电阻的电压值，其中，采样电阻的电压值表征蓄电池的电量值。

在一种可选的实施例中，上述洗地机还包括：无线遥控接收器，设置于上述壳体外表面上或上述壳体内部，与上述控制器连接，用于接收外部遥控器的控制指令。

在一种可选的实施例中，上述洗地机还包括：容量检测装置，设置于上述壳体内部，与上述控制器连接，用于检测上述洗地机中污水桶的容量。

可选的，上述容量检测装置可以包括但不限于：超声波传感器等。

在本实用新型实施例中，通过定位装置，设置于壳体内部，用于获取目标路线以及定位数据，并依据上述定位数据确定当前的移动路线；处理器，设置于上述壳体内部，与上述定位装置连接，用于获取上述移动路线与上述目标路线之间的偏差数据；控制器，设置于上述壳体内部，与上述处理器连接，用于根据上述偏差数据对上述移动路线进行调整，并控制上述洗地机根据调整后的移动路线移动，达到了有效控制洗地机按照合理的移动路线移动的目的，从而实现了减小移动路线与目标路线之间的偏差，提高清洗地面效率的技术效果，进而解决了现有技术中洗地机实际移动路线与目标路线存在偏差的技术问题。

需要说明的是，本申请中的图1中所示洗地机的具体结构仅是示意，在具体应用时，本申请中的洗地机可以具有比图1所示的洗地机多或少的结构。

上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本实用新型的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种洗地机，其特征在于，包括壳体，还包括：

定位装置，设置于所述壳体内部，用于获取目标路线以及定位数据，并依据所述定位数据确定当前的移动路线；

处理器，设置于所述壳体内部，与所述定位装置连接，用于获取所述移动路线与所述目标路线之间的偏差数据；

控制器，设置于所述壳体内部，与所述处理器连接，用于根据所述偏差数据对所述移动路线进行调整，并控制所述洗地机根据调整后的移动路线移动。

2.根据权利要求1所述的洗地机，其特征在于，所述定位数据包括如下至少之一：所述洗地机的当前位置、所述洗地机的移动方向；所述定位装置包括：

第一定位装置，与所述处理器连接，用于获取所述洗地机的当前位置；

第二定位装置，与所述处理器连接，用于获取所述洗地机的移动方向。

3.根据权利要求2所述的洗地机，其特征在于，所述第一定位装置包括如下至少之一：北斗定位模块、GPS定位模块、位置传感器。

4.根据权利要求2所述的洗地机，其特征在于，所述第二定位装置包括如下至少之一：陀螺仪传感器、倾角传感器。

5.根据权利要求1所述的洗地机，其特征在于，所述偏差数据包括偏差值；所述洗地机还包括：

提示装置，设置于所述壳体内部，与所述处理器连接，用于在所述偏差值大于预设阈值的情况下，输出提示信息。

6.根据权利要求5所述的洗地机，其特征在于，所述提示装置包括如下至少之一：声音提示器、灯光提示器、声光提示器。

7.根据权利要求1所述的洗地机，其特征在于，所述洗地机还包括：

电瓶充电器，设置于所述壳体内部，用于为所述洗地机供电；

电瓶，设置于所述壳体内部，与所述电瓶充电器连接，用于存储电能。

8.根据权利要求7所述的洗地机，其特征在于，所述洗地机还包括：

电量检测装置，设置于所述壳体内部，与所述电瓶连接，用于检测所述洗地机的电量。

9.根据权利要求1所述的洗地机，其特征在于，所述洗地机还包括：

无线遥控接收器，设置于所述壳体外表面上或所述壳体内部，与所述控制器连接，用于接收外部遥控器的控制指令。

10.根据权利要求1至9中任意一项所述的洗地机，其特征在于，所述洗地机还包括：

容量检测装置，设置于所述壳体内部，与所述控制器连接，用于检测所述洗地机中污水桶的容量。