CN114711670B - 一种扫拖机器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种扫拖机器，包括：机体、刷盘机构，设置于所述机体的前端，滚刷机构，与所述机体连接，设于所述刷盘部件之后，用于洗刷地面；刮板机构，与所述机体连接，设于所述滚刷机构之后，用于去除地面积水；清洁机构，设置于所述刮板机构之后，通过所述刷盘机构初步清洁地面，随后通过所述滚刷机构进一步清洁地面，之后通过所述刮板机构将地面之上的积水大量去除，最后通过所述清洁机构将地面拖擦干净，本装置能够对地面进行充分清洁。

Description

一种扫拖机器

技术领域

本申请涉及清洁机器人领域，具体而言，涉及一种扫拖机器。

背景技术

清洁机器人将现代智能移动机器人技术和真空吸尘技术合理的运用起来，并将它们合二为一，成功的解除了人们室内清扫对双手的依赖性。能够充分替代传统繁重的人工清洁工作，随我国工业设计水平的不断进步,产品制作能力的不断提升，清洁机器人也越发受到国内外的研究人员重视。

刷盘机构、拖擦机构是清洁机器人主要的清洁部件，刷盘机构包括刷盘，通过旋转所述刷盘清扫地面，拖擦机构包括抹布，通过移动所述清洁机器人使得所述抹布拖擦地面以清洁地面、传统的刷盘固定地枢接于机体之上，即其相对机体的位置固定无法改变，只能相对机体转动，这样的设置方式一是清扫范围有限，难以全面覆盖地面，二是在清洁机器人行走的过程中，容易将刷盘撞坏。再有，现有的拖擦机构的缺陷在于，自始至终，抹布与地面接触的部分保持不变，只能在清洁结束后才能对抹布进行清洁，或者暂停清洁机器人工作将脏抹布拆卸后更换新的抹布，如果采用更换新抹布的处理的方式则降低了清洁效率，而如果是不更换抹布，直至使用完成后再对其进行清洁，则降低了清洁效果，严重时可能需要反复拖擦地面才能完成清洁。

发明内容

本申请旨在提供一种扫拖机器，能够解决上述现有技术中存在的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请提出了一种扫拖机器，包括：

机体；

刷盘机构，设置于所述机体的前端，包括刷盘和位移机构，所述刷盘通过所述位移机构连接于所述机体，所述位移机构用于在所述刷盘受到外力作用时缓冲所述刷盘受到的作用力；

滚刷机构，与所述机体连接，设于所述刷盘部件之后，用于洗刷地面；

刮板机构，与所述机体连接，设于所述滚刷机构之后，用于去除地面积水；

清洁机构，设置于所述刮板机构之后，包括推布和更替机构，所述推布设置于所述机体上，用于揩拭地面，所述更替机构用于驱动所述推布运动，以使所述推布的不同区域与地面接触。

根据本申请实施例的刷盘机构，所述刷盘在所述位移机构的作用下能够相对所述机体活动，在所述刷盘与外界碰撞时，缓冲所述刷盘受到的力矩，保护所述刷盘不受损伤。

根据本申请实施例的清洁机构，所述推布为清洁地面的工作部件，随着所述机体的移动，所述推布与地面接触的部分会逐渐变得脏污，而所述更替机构在工作时能够驱动所述推布运动，将与地面接触的脏污的部分移开，将后续干净的部分移至清洁工位，对地面进行清洁，上述过程中，所述机体不停机维持工作，这样设置的好处在于，首先，所述机体不必停机即可更换所述推布与地面接触的部分，提高了清洁效率，能够满足在住宅楼的公共区域和写字楼、酒店、医院等开阔空间的清洁需求，同时，在推布上的污垢积累至一定程度后，能够通过所述更替机构及时轮换，提高清洁效果。

根据本申请的一些实施例，所述位移机构包括连杆机构和第一弹性件，所述连杆机构包括依次铰接的支架、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述支架与所述机体连接，所述刷盘设置于所述第二连杆，所述第一弹性件一端连接于所述支架，另一端连接于所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆中的一者，所述弹性件用于提供使所述连杆机构复位的弹性力。

在上述方案中，所述支架、第一连杆、第二连杆和第三连杆形成平面四杆支撑结构，一方面实现将所述刷盘与所述机体活动连接的目的，一方面，通过改变所述第一连杆、第二连杆的长度便能改变设置于所述第二连杆上的刷盘受到撞击时的移动轨迹，便于控制，再有，所述支架、第一连杆、第二连杆和第三连杆配合能够提供良好的水平支撑效果，提高所述刷盘与所述机体的连接强度，通过所述第一弹性件实现缓冲所述刷盘的目的，即在所述刷盘受到外力作用时，所述第一弹性件被压缩，当外力作用消失时，所述刷盘在所述第一弹性件的弹性回复力的作用下复位。

根据本申请的一些实施例，所述刷盘机构还包括：

固定架，所述固定架用于与所述机体固定连接；

快拆结构，所述快拆结构包括导向套和螺纹连接件，所述刷盘组件的所述支架与所述导向套连接，所述固定架沿前后方向插设于所述导向套，所述螺纹连接件用于将所述固定架紧固于所述导向套。

在上述方案中，将所述固定架插入所述导向套之中即可将所述支架与所述机体连接，之后旋紧所述螺纹连接件便能对所述导向套进行紧固使得所述刷盘组件被固定，反之，通过将所述螺纹连接件拧松即可快速地将所述刷盘组件拆卸，提高工作效率。

根据本申请的一些实施例，所述更替机构为带传动机构，所述推布套设于所述带传动机构，所述推布与所述带传动机构的传动带连接，以由所述带传动机构驱动旋转。

在上述方案中，所述带传动机构的传动带呈两端封闭的环状，并在其他零部件的支撑下在空间内维持一定形状，将所述推布套于所述传动带的外周面上，在所述传动带移动时，所述推布也在所述传动带的带动下移动，实现上述带动所述推布运动，使所述推布的不同区域与地面接触的目的。

根据本申请的一些实施例，所述带传动机构包括：

两个支撑架，所述两个支撑架沿左右方向相对设置；

多个转轴，所述多个转轴相互平行，每个所述转轴的两端分别可转动地连接于所述两个支撑架；

带轮，每个所述转轴上设置有至少一个所述带轮，所述传动带套设于所述多个转轴且与所述带轮啮合；

第一电机，所述第一电机安装于所述支撑架，用于驱动所述转轴旋转。

在上述方案中，所述支撑架使得所述转轴能够在空间内间隔设置，进而所述带轮也能在空间内间隔设置，对围绕所述带轮周向设置的传动带形成支撑，进一步的，所述推布亦能在所述传动带的支撑作用下在空间内构成轮廓，在所述第一电机的驱动下，所述带轮旋转，继而所述推布在所述传动带的带动下发生移动。

根据本申请的一些实施例，所述多个转轴包括上转轴和两个下转轴，所述两个下转轴位于所述上转轴的下方且沿前后方向间隔设置，所述推布的位于所述两个下转轴下方的区域用于与地面接触。

在上述方案中，两个下转轴能够使所述推布位于两个下转轴下方的区域撑开并绷直形成平面，一是保证了在所述机体的拖动下移动时，所述推布能够保持与地面接触的状态，二是撑开所述推布与地面接触的部分，保证所述推布清洁部分与地面接触面积最大。

根据本申请的一些实施例，所述推布的内周面设置有第一魔术贴，所述传动带的外周面设置有第二魔术贴，所述第一魔术贴与所述第二魔术贴粘贴。

在上述方案中，由于传动带的外周面多为平滑结构，这导致所述推布与所述传动带之间容易发生打滑，甚至可能出现无法带动所述推布移动的现象，本申请中，所述第一魔术贴与所述第二魔术贴粘贴，实现将所述推布固定于所述传动带的外周面上，避免打滑现象的发生，同时，魔术贴的连接方式具有拆装方便的优点。

根据本申请的一些实施例，所述滚刷机构包括：

安装框架，与所述机体连接；

两个回转清洁件，两个回转清洁件与所述安装框架转动连接，两个回转清洁件平行设置，用于清洗地面；

多个滴水管，设于所述回转清洁件上方，所述滴水管的一端密封，另一端与水源连通，所述滴水管的侧壁上设置多个出水口。

在上述方案中，所述滴水管起到洒水功能，水自所述滴水管向下滴落，湿润所述回转清洁件，所述回转清洁件在旋转过程中，对地面进行洗刷，将顽固污渍洗落，同时，处于湿润状态的回转清洁件能够提高清洁效果。

根据本申请的一些实施例，所述安装框架包括：

固定架，与所述机体连接；

安装箱，可拆卸地与所述固定架连接，所述回转清洁件与所述安装箱转动连接；

弹簧插销，包括活动筒、销柱，所述活动筒设置于所述固定架和所述安装箱中的一个，所述固定架和所述安装箱中的另一个上设置有插接孔，所述销柱的一端插设于所述活动筒中，所述销柱的另一端插设于所述插接孔中，所述弹簧插销用于固定所述固定架与安装箱。

在上述方案中，所述固定架与所述安装箱可拆卸的连接方式使得所述安装箱可以方便拆卸，使用时，可以预设多个安装箱，安装箱上的回转清洁件可以根据需要设置，增加所述滚刷机构的使用灵活度。具体而言，将所述弹簧插销的销柱与所述活动筒滑动连接，能够相对所述活动筒往复移动，例如，所述活动筒设置于所述安装箱之上时，滑移所述销柱使其插入所述固定架上的插接孔中即可将所述安装箱固定于所述固定架之上，反之，需要拆卸时将所述销柱从所述插接孔之中抽出即可，所述活动筒设置于所述固定架上，插接孔设置于所述安装箱之上时同理。

根据本申请的一些实施例，所述活动筒的侧壁上设置有通孔，所述销柱的侧壁上设置有安装孔，所述安装孔中插设有限位柱，所述限位柱穿过所述通孔，所述安装孔与所述限位柱之间设置有第二弹性件，用于提供使所述限位柱向所述安装孔外移动的弹性力。

在上述方案中，所述限位柱在所述安装孔的作用下与所述销柱滑动连接，使用时，将所述销柱设置有限位柱的部分插入所述活动筒内部，当所述限位柱移动至与所述活动筒侧壁之上的通孔对准时，所述限位柱穿过所述通孔，此时所述销柱便无法再相对所述活动筒移动，如此设置，便于控制所述安装箱的拆卸。

根据本申请的一些实施例，所述固定架通过弹簧减震与所述机体连接。

在上述方案中，所述弹簧减震一方面能够提供下压力，所述安装箱之上的回转清洁件能够与地面紧密接触，提高清洁效果，同时，增加所述滚刷部件的适应性，在面对起伏不定的地面时，所述弹簧减震随着伸长或压缩，保持所述回转清洁件始终与地面接触。

根据本申请的一些实施例，所述回转清洁件为滚筒毛刷。

作为所述回转清洁件的一种设置方式，滚筒毛刷适用于在较为粗糙的地面使用，所述滚筒毛刷的刷毛在旋转时能够有效将地面的细小凹陷处的垃圾清出。对应的，此时所述安装框架还包括齿板，两个滚筒毛刷的刷毛交错设置，所述齿板平行于所述滚筒毛刷设置，所述齿板靠近所述滚筒毛刷的一侧设置有若干刮齿，所述齿板用于在所述滚筒毛刷旋转时，所述刷毛从所述刮齿的齿间经过，对所述刷毛进行清洁。即，两个滚筒毛刷的毛刷交错设置使得二者的刷毛能够相互清洁，同时，在所述滚筒毛刷旋转过程中，所述刷毛能够卡入所述齿板的刮齿间，通过所述刮齿将粘附于所述刷毛之上的垃圾刮落，对所述滚筒毛刷进行清洁。

根据本申请的一些实施例，所述回转清洁件为滚筒棉布刷。

作为所述回转清洁件的另一种设置方式，所述滚筒棉布刷适用于在较为光滑的地面上使用，通过所述滚筒棉布刷洗刷后的地面具有较好的光亮效果，对应的，此时所述安装框架还包括刮板，相邻的所述滚筒棉布刷挤压抵接，所述刮板与其中一个滚筒棉布刷的外周面挤压抵接。两个滚筒棉布刷相互挤压设置使得二者之间能够相互清洁，同时，所述刮板与所述滚筒棉布刷的外周面抵接，使得在所述滚筒棉布刷旋转过程中，所述刮板能够将粘附于所述滚筒棉布刷之上的垃圾刮落。

根据本申请的一些实施例，所述刮板机构包括：

安装板，与所述机体连接；

刮水部件，包括长弧形板和短弧形板，所述长弧形板、短弧形板均与所述安装板连接，所述长弧形板、短弧形板的内凹侧朝前，所述短弧形板设置于所述长弧形板的前方，所述长弧形板的两端与所述短弧形板的两端连接，所述短弧形板的离地间距大于所述长弧形板的离地间距。

在上述方案中，所述长弧形板、短弧形板围成储水腔室，当所述机体移动过程中，所述短弧形板为迎水面，地面的积水自所述短弧形板的底端进入所述储水腔室中，由于所述长弧形板的离地间距更小，即从所述长弧形板与地面之间的间隙中溢出的水流量小于自所述短弧形板前端进入所述储水腔室中的水流量，在通过抽水设备将所述储水腔室中的积水抽出，即可实现去除地面积水的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为根据本申请一些实施例提供的扫拖机器正面结构示意图；

图2为根据本申请一些实施例提供的扫拖机器背面结构示意图；

图3为根据本申请一些实施例提供的刷盘机构、滚刷机构、刮板机构以及清洁机构连接示意图；

图4为根据本申请一些实施例提供的连杆机构结构示意图；

图5为根据本申请一些实施例提供的连杆机构与快拆机构连接示意图；

图6为根据本申请一些实施例提供的清洁机构结构示意图；

图7为根据本申请一些实施例提供的带传动机构一侧结构示意图；

图8为图7的A处放大图；

图9为根据本申请一些实施例提供的带传动机构另一侧结构示意图；

图10为根据本申请一些实施例提供的负压腔和刮刀配合示意图；

图11为根据本申请一些实施例提供的滚刷机构结构示意图；

图12为图11的B处放大图；

图13为根据本申请一些实施例提供的滚筒毛刷与安装箱连接示意图；

图14为根据本申请一些实施例提供的齿板与滚筒毛刷配合示意图；

图15为根据本申请另一些实施例提供的刮板与滚筒棉布刷配合示意图；

图16为根据本申请一些实施例提供的刮板部件结构示意图。

图标：10-机体，20-刷盘机构，30-刮板机构，40-清洁机构，50-滚刷机构，201-支架，202-第一连杆，203-刷盘，204-第二连杆，205-第三连杆，206-第一带轮，207-同步带，208-第二带轮，209-导向套，210-固定架，211-负压收集罩，212-负压引风口，301-安装板，302-挡板，303-短弧形板，304-长弧形板，305-第二行走轮，306-抽水通道，307-导轮，401-配合部，402-条形槽，403-推布，404-支撑架，405-第一行走轮，406-刮刀，407-负压腔，408-上转轴，409-带轮，410-传动带，411-张紧辊，412-下转轴，413-第三弹性件，414-负压口，501-弹簧减震，502-水箱盖，503-安装箱，504-固定架，505-滴水管，506-活动筒，507-销柱，508-限位柱，509-齿板，510-刮板，511-滚筒毛刷，512-刮齿，513-滚筒棉布刷。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，本申请的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，本申请的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

作为服务机器人的一种，在本申请中所提及的清洁机器人区别于使用于家用的小型清洁机器人，指的是适用于类似住宅楼的公共区域和写字楼、酒店、医院等大型开阔区域的使用场景，相比于居住的住宅室内，在住宅楼的公共区域和写字楼、酒店、医院这类地点，一是工作区域更广，对清洁机器人的续航要求更高，显然小型清洁机器人难以满足，二是需清洁的垃圾种类更为多样，数量更多，对清洁机器人的处理能力要求更高。

如图1、图2和图3所示，图1为根据本申请一些实施例提供的扫拖机器正面结构示意图，图2为根据本申请一些实施例提供的扫拖机器背面结构示意图，图3为根据本申请一些实施例提供的刷盘机构20、滚刷机构50、刮板机构30以及清洁机构40连接示意图，针对现有技术中存在的问题，发明人提出的一种扫拖机器，包括：

机体10；

刷盘机构20，设置于所述机体10的前端，包括刷盘203和位移机构，所述刷盘203通过所述位移机构连接于所述机体10，所述位移机构用于在所述刷盘203受到外力作用时缓冲所述刷盘203受到的作用力；

滚刷机构50，与所述机体10连接，设于所述刷盘203部件之后，用于洗刷地面；

刮板机构30，与所述机体10连接，设于所述滚刷机构50之后，用于去除地面积水；

清洁机构40，设置于所述刮板机构30之后，包括推布403和更替机构，所述推布403设置于所述机体10上，用于揩拭地面，所述更替机构用于驱动所述推布403运动，以使所述推布403的不同区域与地面接触。

本申请中的扫拖机器在工作时的流程为，首先通过所述机体10前端的刷盘机构20对地面进行清扫，将地面上的灰尘、纸屑等固态垃圾收集起来以初步清洁地面，随后，所述滚刷机构50对地面进行刷动清洁，进一步清洁地面，之后，通过所述刮板机构30将地面之上的积水大量去除，最后通过所述清洁机构40将地面拖擦干净，经上述四个机构依次处理后，便能实现对地面的清洁流程。

所述刷盘203在所述位移机构的作用下能够相对所述机体10活动，在所述刷盘203与外界碰撞时，缓冲所述刷盘203受到的力矩，保护所述刷盘203不受损伤。具体而言，如图4所示，图4为根据本申请一些实施例提供的连杆机构结构示意图，所述刷盘203在所述连杆机构的作用下能够相对所述机体10活动，在所述刷盘203与外界碰撞时，所述第一弹性件缓冲所述刷盘203受到的作用力，保护所述刷盘203不受损伤。更进一步地，所述连杆机构还能够提高清洁效果，例如墙边与地面交界处多为垃圾大量堆积的位置，而本申请的刷盘203清洁墙边时，可以适当地挤压所述刷盘203，此时所述第一弹性件产生的弹性回复力增加了所述刷盘203与墙边之间的压力，使得刷盘203旋转时能够将粘附于墙边地面上的顽固污渍清除。

如图6所示，图6为根据本申请一些实施例提供的清洁机构40结构示意图，所述推布403为清洁地面的工作部件，随着所述机体10的移动，所述推布403与地面接触的部分会逐渐变得脏污，而所述更替机构在工作时能够驱动所述推布403运动，将与地面接触的脏污的部分移开，将后续干净的部分移至清洁工位，对地面进行清洁，上述过程中，所述机体10不停机维持工作，这样设置的好处在于，首先，所述机体10不必停机即可更换所述推布403与地面接触的部分，提高了清洁效率，同时，在推布403上的污垢积累至一定程度后，能够通过所述更替机构及时轮换，提高清洁效果。具体驱动所述推布403移动更换其与地面接触的部分的时机可根据清洁场景的实际情况而定，例如，在较为干净的场所，可以在所述机体10行进一段路程后再更换，而在积水较多或垃圾较多的使用场景，可以缩短更换的间隔，还可以保持所述推布403一直处于被所述更替机构驱动的状态。

如图4所示，根据本申请的一些实施例，可选地，所述位移机构包括连杆机构和第一弹性件，所述连杆机构包括依次铰接的支架201、第一连杆202、第二连杆204和第三连杆205，所述支架201与所述机体10连接，所述刷盘203设置于所述第二连杆204，所述第一弹性件一端连接于所述支架201，另一端连接于所述第一连杆202、所述第二连杆204和所述第三连杆205中的一者，所述第一弹性件用于提供使所述连杆机构复位的弹性力。

在上述方案中，所述支架201、第一连杆202、第二连杆204和第三连杆205形成平面四杆支撑结构，一方面实现将所述刷盘203与所述机体10活动连接的目的，具体而言，当设置于所述第二连杆204之上刷盘203受到外力作用时，第一连杆202、第三连杆205在第二连杆204的推动下旋转，刷盘203向所述机体10靠拢，避免刷盘203被撞击损伤。

虽然直接将刷盘203设置于第一连杆202或第三连杆205之上的单根杆结构也能实现缩回刷盘203保护刷盘203不受损伤的目的，然而本申请中的连杆机构不仅能够实现上述目的，同时，相比于上述的单根杆结构，所述连杆机构在水平方向的能够承受的力矩更大，所述支架201、第一连杆202、第二连杆204和第三连杆205配合能够提供良好的水平支撑效果，提高所述刷盘203与所述机体10的连接强度。

再有，上述的单根杆结构在旋转时容易发生刷盘203与机体10之间发生碰撞的现象，在本发明中，通过改变所述第一连杆202、第二连杆204的长度便能改变设置于所述第二连杆204上的刷盘203受到撞击时的移动轨迹，便于控制，例如，在本申请中，可以使得所述第二连杆204与所述第一连杆202的铰接处至所述机体10的距离大于所述第三连杆205与所述第二连杆204的铰接处至所述机体10的距离，在所述机体10移动过程中所述刷盘203受到外力作用时，不仅向机体10靠拢，还向机体10后方移动，使得所述刷盘203能够避开障碍物。

相适应的，本发明的刷盘203可以包括前刷盘和后刷盘，所述前刷盘安装于所述第二连杆204与所述第一连杆202的铰接处，所述后刷盘安装于所述第三连杆205与所述第二连杆204的铰接处。两个刷盘203前后设置，增加清洁效果，减少清扫盲区，可选地，所述连杆机构可以对称设置于所述机体10的两侧，两个连杆机构的所述前刷盘的间距可以大于两个所述后刷盘的间距，工作时，可以使两个刷盘203组件的刷盘203旋向相反，并都朝内旋转，当所述机体10移动至一处时，所述前刷盘首先对地面上的垃圾进行清扫，垃圾一方面向两个前刷盘之间移动，另一方面朝后移动，其移动轨迹类似抛物线状，随着所述机体10继续前移，所述后刷盘清扫地面的同时将前面所述前刷盘汇聚的垃圾向后清扫，此时所述前刷盘能够对垃圾进行阻挡，避免所述后刷盘清扫垃圾时垃圾向四周飞出；

如图5所示，可选地，所述刷盘机构20还包括负压收集罩211，所述负压收集罩211设置于所述后刷盘的后方，用于收集所述前刷盘和所述后刷盘清扫汇集的垃圾，所述负压收集罩211的进口朝向所述后刷盘，所述负压收集罩211上设置有负压引风口212。所述负压收集罩211使得垃圾能够在所述前刷盘和后刷盘的作用下甩入所述负压收集罩211内，而负压设备可以通过所述负压收集罩211上的负压引风口212将所述负压收集罩211内的垃圾吸出。

如图4所示，可选地，在本发明中，所述连杆机构还包括传动组件，所述传动组件包括：第一带轮206，可转动地连接于第二连杆204，且与所述前刷盘固定连接；第二带轮208，可转动地连接于第二连杆204，且与所述后刷盘固定连接；同步带207，绕设于第一带轮206和第二带轮208的外缘，所述前刷盘、后刷盘分别与所述第一带轮206、第二带轮208传动连接，通过第二电机驱动所述前刷盘和所述后刷盘中之一旋转，在所述同步带207的作用下，二者中的另一个亦能同步旋转。

可选地，所述第一带轮206、第二带轮208可以为同步带207轮。

如图5所示，根据本申请的一些实施例，可选地，所述刷盘机构20还包括：

固定架504210，所述固定架504210用于与所述机体10固定连接；

快拆结构，所述快拆结构包括导向套209和螺纹连接件，所述刷盘203组件的所述支架201与所述导向套209连接，所述固定架504210沿前后方向插设于所述导向套209，所述螺纹连接件用于将所述固定架504210紧固于所述导向套209。

所述快拆结构方便快速地安装或拆卸刷盘203组件，具体而言，将所述固定架504210插入所述导向套209之中即可将所述支架201与所述机体10连接，之后旋紧所述螺纹连接件便能对所述导向套209进行紧固使得所述刷盘203组件被固定，反之，通过将所述螺纹连接件拧松即可快速地将所述刷盘203组件拆卸，提高工作效率。

根据本申请的一些实施例，可选地，所述更替机构为带传动机构，所述推布403套设于所述带传动机构，所述推布403与所述带传动机构的传动带410连接，以由所述带传动机构驱动旋转。

由于所述推布403为柔性结构，常见的杆体由于接触面积有限，因而对所述推布403的支撑效果有限，同时，由于所述机体10的安装空间的限制以及清洁面积等因素的限制，所述推布403形成的空间结构的横截面轮廓可能为不规则形状，综上，在本申请中，通过所述带传动结构支撑并驱动所述推布403移动，其原因在于，一是因为带传动的传动带410本身为柔性材质，能够充分与所述推布403的内周面贴合，对其进行支撑，二是能够适应所述推布403的不规则轮廓。具体而言，将所述推布403套设于所述传动带410的外周面将二者连接即可。

所述推布403可以为一体成型的套状结构，例如一体编织或模具成型，也可以为平面面料两端相连而成，具体而言，可以通过缝合、粘合，也可以通过可拆卸的方式连接，例如通过在所述推布403的两端分别设置魔术贴贴合，或者分别设置连接扣扣合等，缝合的方式牢固可靠，使其两端不易分离，而可拆卸的连接方式则方便拆装更换所述推布403，根据实际需要选择。

如图7、图9所示，根据本申请的一些实施例，可选地，所述带传动机构包括：

两个支撑架404，所述两个支撑架404沿左右方向相对设置；

多个转轴，所述多个转轴相互平行，每个所述转轴的两端分别可转动地连接于所述两个支撑架404；

带轮409，每个所述转轴上设置有至少一个所述带轮409，所述传动带410套设于所述多个转轴且与所述带轮409啮合；

第一电机，所述第一电机安装于所述支撑架404，用于驱动所述转轴旋转。

所述支撑架404使得所述转轴能够在空间内间隔设置，进而所述带轮409也能在空间内间隔设置，对围绕所述带轮409周向设置的传动带410形成支撑，进一步的，所述推布403亦能在所述传动带410的支撑作用下在空间内构成轮廓，在所述第一电机的驱动下，所述带轮409旋转，继而所述推布403在所述传动带410的带动下发生移动。

根据本申请的一些实施例，可选地，所述多个转轴包括上转轴408和两个下转轴412，所述两个下转轴412位于所述上转轴408的下方且沿前后方向间隔设置，所述推布403的位于所述两个下转轴412下方的区域用于与地面接触。

两个下转轴412能够使所述推布403位于两个下转轴412下方的区域撑开并绷直形成平面，一是保证了在所述机体10的拖动下移动时，所述推布403能够保持与地面接触的状态，二是撑开所述推布403与地面接触的部分，保证所述推布403清洁部分与地面接触面积最大。

可选地，沿所述转轴的轴向可以间隔设置多个传动带410，增加支撑效果。

如图9所示，图9为根据本申请一些实施例提供的带传动机构另一侧结构示意图，可选地，所述带传动机构还包括张紧辊411，所述张紧辊411的两端分别安装于所述两个支撑架404，所述张紧辊411与所述推布403的外周面抵接，一方面能够使所述推布403处于绷直状态，另一方面，所述张紧辊411能够使所述传动带410保持适当的皮带涨紧力，避免打滑，提高运行稳定性，并能补偿所述传动带410磨损和老化后引起的伸长量。

如图7和图8所示，图7为根据本申请一些实施例提供的带传动机构一侧结构示意图，图8为图7的A处放大图，可选地，所述张紧辊411与所述支撑架404滑动连接，具体而言，两个支撑架404上可以对称设置条形槽402，所述张紧辊411夹设于两个支撑架404之间的同时，其两端头具有与所述条形槽402适配的配合部401，所述配合部401设置于所述条形槽402之中并与之滑动连接。调整所述配合部401的位置便能使得所述张紧辊411与所述推布403的外周面的垂直距离能够调整，增加所述张紧辊411的适应性，同时，所述张紧辊411与所述支撑架404之间可以设置第三弹性件413，通过所述第三弹性件413的弹性回复力使得所述张紧辊411能够始终与所述推布403的外周面抵接。

如图7和图10所示，图10为根据本申请一些实施例提供的负压腔407和刮刀406配合示意图，所述推布403旋转更替的过程中，当所述带传动机构的传动带410循环一周后，所述推布403上最初移开的脏污部分将会回到清洁工位，使用脏污部分清洁地面将会影响清洁效果，因此，可选地，所述清洁机构40还包括刮刀406，与推布403抵接，用于清洁所述推布403，负压腔407，用于收集所述刮刀406刮落的垃圾。所述刮刀406在所述推布403移动过程中，一是能够将其吸附的水分挤出，二是能够将粘附于其上的垃圾刮落，所述负压腔407可以通过侧板、底板以及顶板围成，所述负压腔407朝向所述推布403的一侧开放，形成供所述推布403进入的进口，即所述推布403首先进入所述负压腔407中，随后与所述刮刀406抵接，所述进口的底边缘越过所述刮刀406的边缘，能够避免所述刮刀406刮落的垃圾掉落。

可选地，所述负压腔407上设置有负压口414，用于使负压设备与所述负压腔407的内部连通。方便收集所述负压腔407之中的垃圾。

根据本申请的一些实施例，可选地，所述推布403的内周面设置有第一魔术贴，所述传动带410的外周面设置有第二魔术贴，所述第一魔术贴与所述第二魔术贴粘贴。

由于传动带410的外周面多为平滑结构，这导致所述推布403与所述传动带410之间容易发生打滑，甚至可能出现无法带动所述推布403移动的现象，本申请中，所述第一魔术贴与所述第二魔术贴粘贴，实现将所述推布403固定于所述传动带410的外周面上，避免打滑现象的发生，同时，而魔术贴本身为柔性材料，能够适应所述推布403的不规则轮廓，同时，魔术贴在经受反复的弯曲应力的作用下能够保持稳定；三是魔术贴连接拆装方便，将毛面钩面相贴合即可连接，为方便后续拆装。

可选的，所述清洁机构40还包括第一行走轮405，所述第一行走轮405设置于所述支撑架404，用于限制所述推布403与地面之间的间距，避免所述推布403磨损过快。所述第一行走轮405可以为万向轮。

如图11所示，图11为根据本申请一些实施例提供的滚刷机构50结构示意图，根据本申请的一些实施例，可选地，所述滚刷机构50包括：

安装框架，与所述机体10连接；

两个回转清洁件，两个回转清洁件与所述安装框架转动连接，两个回转清洁件平行设置，用于清洗地面；

多个滴水管505，设于所述回转清洁件上方，所述滴水管505的一端密封，另一端与水源连通，所述滴水管505的侧壁上设置多个出水口。

在所述刷盘机构20初步清洁后，通过所述滚刷机构50能够水洗地面，一方面由于部分污渍干燥后难以扫除，而通过带水洗刷即可轻易去除，另一方面，部分细小微尘通过所述刷盘203难以清扫，扫动时容易产生扬尘，因此，通过带水洗刷，能够进一步提高清洁效果，具体而言，所述滴水管505起到洒水功能，清水进入所述滴水管505中后，自所述滴水管505向下滴落，湿润所述回转清洁件，湿润地面，随后驱动所述回转清洁件旋转，在所述回转清洁件旋转过程中，对地面进行洗刷，将顽固污渍洗落。

可选地，所述滴水管505的上方设置有水箱盖502，避免所述滴水管505洒水时水流四溅。

可选地，所述回转清洁件可以有两种设置方式：

如图13所示，图13为根据本申请一些实施例提供的滚筒毛刷511与安装箱503连接示意图，一是所述回转清洁件为滚筒毛刷511，滚筒毛刷511适用于在较为粗糙的地面使用，所述滚筒毛刷511的刷毛在旋转时能够有效将地面的细小凹陷处的垃圾清出。

如图14所示，图14为根据本申请一些实施例提供的齿板509与滚筒毛刷511配合示意图，对应的，此时所述安装框架还包括齿板509，两个滚筒毛刷511的刷毛交错设置，所述齿板509平行于所述滚筒毛刷511设置，所述齿板509靠近所述滚筒毛刷511的一侧设置有若干刮齿512，所述齿板509用于在所述滚筒毛刷511旋转时，所述刷毛从所述刮齿512的齿间经过，对所述刷毛进行清洁。即，两个滚筒毛刷511的毛刷交错设置使得二者的刷毛能够相互清洁，同时，在所述滚筒毛刷511旋转过程中，所述刷毛能够卡入所述齿板509的刮齿512间，通过所述刮齿512将粘附于所述刷毛之上的垃圾刮落，对所述滚筒毛刷511进行清洁。

另一种是所述回转清洁件为滚筒棉布刷513，所述滚筒棉布刷513适用于在较为光滑的地面上使用，通过所述滚筒棉布刷513洗刷后的地面具有较好的光亮效果。

如图15所示，图15为根据本申请另一些实施例提供的刮板510与滚筒棉布刷513配合示意图，对应的，此时所述安装框架还包括刮板510，相邻的所述滚筒棉布刷513挤压抵接，所述刮板510与其中一个滚筒棉布刷513的外周面挤压抵接。两个滚筒棉布刷513相互挤压设置使得二者之间能够相互清洁，同时，所述刮板510与所述滚筒棉布刷513的外周面抵接，使得在所述滚筒棉布刷513旋转过程中，所述刮板510能够将粘附于所述滚筒棉布刷513之上的垃圾刮落。

需要注意的是，上述两种所述回转清洁件的设置方式不仅仅是限定在各种使用场景时，所述回转清洁件的旋转，使用者根据需要亦能合理的组合使用所述滚筒毛刷511或所述滚筒棉布刷513，例如，使用者可以先使用所述滚筒毛刷511初步清洁，在使用所述滚筒棉布刷513精洗，或者，同时两对滚筒毛刷511以及滚筒棉布刷513。

如图11和图12所示，图12为图11的B处放大图，根据本申请的一些实施例，可选地，所述安装框架包括：

固定架504210，与所述机体10连接；

安装箱503，可拆卸地与所述固定架504210连接，所述回转清洁件与所述安装箱503转动连接；

弹簧插销，包括活动筒506、销柱507，所述活动筒506设置于所述固定架504210和所述安装箱503中的一个，所述固定架504210和所述安装箱503中的另一个上设置有插接孔，所述销柱507的一端插设于所述活动筒506中，所述销柱507的另一端插设于所述插接孔中，所述弹簧插销用于固定所述固定架504210与安装箱503。

如前述，所述回转清洁件的设置方式不唯一，而所述固定架504210与所述安装箱503可拆卸的连接方式使得所述安装箱503可以方便拆卸，使用时，可以预设多个安装箱503，安装箱503上的回转清洁件可以根据需要设置，根据需要更换不同的安装箱503即可。

所述弹簧插销用于固定所述固定架504210与安装箱503，具体而言，将所述弹簧插销的销柱507与所述活动筒506滑动连接，能够相对所述活动筒506往复移动，例如，所述活动筒506设置于所述安装箱503之上时，滑移所述销柱507使其插入所述固定架504210上的插接孔中，此时所述安装箱503即被固定于所述固定架504210，反之，需要拆卸时将所述销柱507从所述插接孔之中抽出即可，所述活动筒506设置于所述固定架504210上，插接孔设置于所述安装箱503之上时同理。

根据本申请的一些实施例，可选地，所述活动筒506的侧壁上设置有通孔，所述销柱507的侧壁上设置有安装孔，所述安装孔中插设有限位柱508，所述限位柱508穿过所述通孔，所述安装孔与所述限位柱508之间设置有第二弹性件，用于提供使所述限位柱508向所述安装孔外移动的弹性力。

如图11所示，由于所述机体10上的各种工作机构在工作时会产生震动，进而可能导致所述销柱507产生移动，导致所述安装箱503与所述固定架504210断开，降低可靠度，针对此问题，所述限位柱508在所述安装孔的作用下与所述销柱507滑动连接，使用时，将所述销柱507设置有限位柱508的部分插入所述活动筒506内部，当所述限位柱508移动至与所述活动筒506侧壁之上的通孔对准时，所述限位柱508穿过所述通孔，此时所述销柱507便无法再相对所述活动筒506移动，反之，当所述按压所述限位柱508，使所述限位柱508从所述通孔中退出，此时所述销柱507即可相对所述活动筒506自由移动，上述方式为所述固定架504210与所述安装箱503的拆装提供了保险，增加了本装置工作时的安全性，可靠性。

在本装置工作过程中，经常会遭遇不平地面，例如不同地面的衔接处，户外地面等，在不平的地面上使用时，假若所述固定架504210与所述机体10固定连接，所述回转清洁件可能悬空而无法起到预定的清洁作用，因此，在本装置中，可选地，所述固定架504210通过弹簧减震501与所述机体10连接。

所述弹簧减震501一方面能够提供下压力，所述安装箱503之上的回转清洁件能够与地面紧密接触，提高清洁效果，同时，增加所述滚刷部件的适应性，在面对起伏不定的地面时，所述弹簧减震501随之伸长或压缩，保持所述回转清洁件始终与地面接触。

如图16所示，图16为根据本申请一些实施例提供的刮板510部件结构示意图，根据本申请的一些实施例，可选地，所述刮板机构30包括：

安装板301，与所述机体10连接；

刮水部件，包括长弧形板304和短弧形板303，所述长弧形板304、短弧形板303均与所述安装板301连接，所述长弧形板304、短弧形板303的内凹侧朝前，所述短弧形板303设置于所述长弧形板304的前方，所述长弧形板304的两端与所述短弧形板303的两端连接，所述短弧形板303的离地间距大于所述长弧形板304的离地间距。

地面经所述滚刷机构50清洗后，地面上将会残留积水，需要去除，而直接通过所述推布403拖擦进行吸附则会导致所述推布403很快到吸水极限，通过所述刮水部件能够初步去除地面上的积水，具体而言，所述长弧形板304、短弧形板303围成储水腔室，当所述机体10移动过程中，所述短弧形板303为迎水面，地面的积水自所述短弧形板303的底端进入所述储水腔室中，由于所述长弧形板304的离地间距更小，即从所述长弧形板304与地面之间的间隙中溢出的水流量小于自所述短弧形板303前端进入所述储水腔室中的水流量，因此保证所述机体10前行即可积水持续进入所述储水腔室中仅少量泄露。

可选地，所述安装板301上可以设置有与所述储水腔室连通的抽水通道306，通过负压设备或泵体等设备将其中的积水抽出，避免水满溢出。

可选地，所述安装板301上可以设置有用于安装所述长弧形板304、段弧形板的安装结构，所述安装结构包括间隔设置的挡板302，挡板302之间形成弧形插槽，安装时，分别将所述长弧形板304、短弧形板303的顶端插入对应的弧形插槽之中。

为提高刮水面积，保证所述滚刷部件产生的积水大部分都能被去除，所述短弧形板303的两端间距大于所述滚刷部件的宽度，而这也导致所述安装板301可能超出所述机体10，使得所述安装板301容易与外界碰撞，本申请中，可选地，所述安装板301的两端可以设置导轮307，在所述安装板301与外界碰撞时，对所述安装板301起到保护作用，同时对所述机体10进行导向，避免再次碰撞。

可选地，所述安装板301上设置有第二行走轮305，用于限制所述短弧形板303、长弧形板304的离地间距。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种扫拖机器，其特征在于，包括：

机体；

刷盘机构，设置于所述机体的前端，包括刷盘和位移机构，所述刷盘通过所述位移机构连接于所述机体，所述位移机构用于在所述刷盘受到外力作用时缓冲所述刷盘受到的作用力；

滚刷机构，与所述机体连接，设于所述刷盘部件之后，用于洗刷地面；

刮板机构，与所述机体连接，设于所述滚刷机构之后，用于去除地面积水；

清洁机构，设置于所述刮板机构之后，包括推布和更替机构，所述推布设置于所述机体上，用于揩拭地面，所述更替机构用于驱动所述推布运动，以使所述推布的不同区域与地面接触；

所述位移机构包括连杆机构和第一弹性件，所述连杆机构包括依次铰接的支架、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述支架与所述机体连接，所述刷盘设置于所述第二连杆，所述第一弹性件一端连接于所述支架，另一端连接于所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆中的一者，所述第一弹性件用于提供使所述连杆机构复位的弹性力，所述刷盘在所述连杆机构的作用下能够相对所述机体活动，所述支架、所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆形成平面四杆支撑结构，所述支架、所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆配合能够提供水平支撑效果；

所述刷盘机构还包括固定架和快拆结构，所述固定架用于与所述机体固定连接；

所述快拆结构包括导向套和螺纹连接件，所述支架与所述导向套连接，所述固定架沿前后方向插设于所述导向套，所述螺纹连接件用于将所述固定架紧固于所述导向套。

2.根据权利要求1所述的扫拖机器，其特征在于，所述更替机构为带传动机构，所述推布套设于所述带传动机构，所述推布与所述带传动机构的传动带连接，以由所述带传动机构驱动旋转。

3.根据权利要求2所述的扫拖机器，其特征在于，所述带传动机构包括：

两个支撑架，所述两个支撑架沿左右方向相对设置；

多个转轴，多个所述转轴相互平行，每个所述转轴的两端分别可转动地连接于所述两个支撑架；

带轮，每个所述转轴上设置有至少一个所述带轮，所述传动带套设于所述多个转轴且与所述带轮啮合；

第一电机，所述第一电机安装于所述支撑架，用于驱动所述转轴旋转。

4.根据权利要求3所述的扫拖机器，其特征在于，所述多个转轴包括上转轴和两个下转轴，所述两个下转轴位于所述上转轴的下方且沿前后方向间隔设置，所述推布的位于所述两个下转轴下方的区域用于与地面接触。

5.根据权利要求2所述的扫拖机器，其特征在于，所述推布的内周面设置有第一魔术贴，所述传动带的外周面设置有第二魔术贴，所述第一魔术贴与所述第二魔术贴粘贴。

6.根据权利要求1所述的扫拖机器，其特征在于，所述滚刷机构包括：

安装框架，与所述机体连接；

两个回转清洁件，两个回转清洁件与所述安装框架转动连接，两个回转清洁件平行设置，用于清洗地面；

多个滴水管，设于所述回转清洁件上方，所述滴水管的一端密封，另一端与水源连通，所述滴水管的侧壁上设置多个出水口。

7.根据权利要求6所述的扫拖机器，其特征在于，所述安装框架包括：

固定架，与所述机体连接；

安装箱，可拆卸地与所述固定架连接，所述回转清洁件与所述安装箱转动连接；

弹簧插销，包括活动筒、销柱，所述活动筒设置于所述固定架和所述安装箱中的一个，所述固定架和所述安装箱中的另一个上设置有插接孔，所述销柱的一端插设于所述活动筒中，所述销柱的另一端插设于所述插接孔中，所述弹簧插销用于固定所述固定架与安装箱。

8.根据权利要求7所述的扫拖机器，其特征在于，所述活动筒的侧壁上设置有通孔，所述销柱的侧壁上设置有安装孔，所述安装孔中插设有限位柱，所述限位柱穿过所述通孔，所述安装孔与所述限位柱之间设置有第二弹性件，用于提供使所述限位柱向所述安装孔外移动的弹性力。

9.根据权利要求7所述的扫拖机器，其特征在于，所述固定架通过弹簧减震与所述机体连接。

10.根据权利要求6所述的扫拖机器，其特征在于，所述回转清洁件为滚筒毛刷。

11.根据权利要求10所述的扫拖机器，其特征在于，所述安装框架还包括齿板，两个滚筒毛刷的刷毛交错设置，所述齿板平行于所述滚筒毛刷设置，所述齿板靠近所述滚筒毛刷的一侧设置有若干刮齿，所述齿板用于在所述滚筒毛刷旋转时，所述刷毛从所述刮齿的齿间经过，对所述刷毛进行清洁。

12.根据权利要求6所述的扫拖机器，其特征在于，所述回转清洁件为滚筒棉布刷。

13.根据权利要求12所述的扫拖机器，其特征在于，所述安装框架还包括刮板，相邻的所述滚筒棉布刷挤压抵接，所述刮板与其中一个滚筒棉布刷的外周面挤压抵接。

14.根据权利要求1所述的扫拖机器，其特征在于，所述刮板机构包括：

安装板，与所述机体连接；

刮水部件，包括长弧形板和短弧形板，所述长弧形板、短弧形板均与所述安装板连接，所述长弧形板、短弧形板的内凹侧朝前，所述短弧形板设置于所述长弧形板的前方，所述长弧形板的两端与所述短弧形板的两端连接，所述短弧形板的离地间距大于所述长弧形板的离地间距。