CN114690620A - 电子负载pid自整定方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电子负载PID自整定方法及系统，包括：自整定控制周期T、自整定PID参数和参数校验三个步骤。首先触发开环状态下的阶跃响应，从阶跃响应速度换算得到控制周期T，然后触发闭环状态下的振荡曲线，通过振荡曲线计算得出PID参数；控制周期T和PID参数都整定完毕后通过参数校验来验证和提高参数的准确性。本方法灵活适配各种被测电源，同时无需人工整定，能够规避人工整定存在的耗时长、精度差、一致性差、依赖人工经验的缺陷，提高电子负载的便捷性和适应性。
Description
技术领域
本发明涉及电源测试领域，特别涉及一种电子负载PID自整定方法及系统。
背景技术
电子负载是用来测试电源性能的专用仪器设备，具备恒流、恒压、恒阻、恒功率以及组合拉载等测试功能，通常使用PID动态调整功率管的开度或开断，从而达到良好的响应速度和控制精度，这就带来了PID参数整定的问题。目前电子负载的PID参数整定包括两种方式，第一种方式采用人工整定，整定结果在出厂前预设进电子负载设备的非易失存储器当中，每次开机就能使用。第二种方式是在出厂前整定出多套参数预设到设备当中，不同的参数用来匹配不同种类或型号的电源，由使用人员选定使用，使电子负载设备能够适配多种被测电源，在一定程度上提高了电子负载的灵活性。
针对第一种方式：人工整定的方式虽然有效，但缺点在于耗时长，依赖经验，不同的人员整定出的参数差异较大，难以保证产品质量的一致性；此外在设备使用过程中，如果更换了其他品牌或型号的被测电源，或随着电子负载仪器设备的老化，又或因温度、湿度和海拔等工作环境的变化，导致先前整定的PID参数不能继续适用，往往需要人工进行再次的整定才能恢复较好的控制效果，非常麻烦。
针对第二种方式：出厂前预设多套参数虽然可以提高电子负载应对被测电源和测试环境变化的灵活性，但这仍然属于人工整定的方式，而且只能应对已知品牌和型号的被测电源，如果出现预设范围外的被测电源，预设参数将不再匹配适用。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种电子负载PID自整定方法及系统，能够自动整定出最佳的PID参数，避免人工整定存在的耗时长、依赖经验、精度差的问题。
根据本发明第一方面实施例的电子负载PID自整定方法，包括以下步骤：
自整定控制周期T：打开电子负载的控制环路，触发阶跃响应，测量被控量幅值的上升时间，然后根据幅值的上升时间计算出控制周期T；
自整定PID参数：闭合控制环路让PID控制生效，然后将积分系数Ki和微分系数Kd设置为0，设置比例系数Kp的试验值Kp1和阶跃给定值，随后加载并监测电子负载的拉载情况，如果出现了预期的振荡波形，则根记录任意两个连续波峰的幅值以及时间间隔，然后根据PID计算公式计算出比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd，否则退载并按照调整规则调整比例系数Kp后重新加载并监测电子负载的拉载情况；
参数校验：闭合控制环路，在闭环状态下首先触发电子负载的阶跃响应，然后进行控制效果的测量核算，如果控制效果在预期范围内，则认为控制周期T和PID参数整定合适，如果控制效果不在预期范围内，则对PID参数进行调整后再次进行校验，直至控制效果在预期范围内。
根据本发明实施例的电子负载PID自整定方法，至少具有如下有益效果：
本发明实施方式首先触发开环状态下的阶跃响应，从阶跃响应速度换算得控制周期T，然后触发闭环状态下的振荡曲线，通过振荡曲线计算得出PID参数；控制周期T和PID参数都整定完毕后通过参数校验来验证和提高参数的准确性。本方法灵活适配各种被测电源，同时无需人工整定，能够规避人工整定存在的耗时长、精度差、一致性差、依赖人工经验的缺陷，提高电子负载的便捷性和适应性。
根据本发明的一些实施例，所述步骤自整定控制周期T中测量被控量从10%至90%幅值的上升时间。
根据本发明的一些实施例，所述步骤自整定控制周期T中控制周期T的计算公式为：被控量幅值的上升时间*换算比例值，换算比例值为0.2~0.5。
根据本发明的一些实施例，所述步骤自整定PID参数中调整规则具体为:若输出无响应，则增大比例系数Kp的试验值Kp1，若振荡波形出现削顶或削底，则减小比例系数Kp的试验值Kp1。
根据本发明的一些实施例，所述步骤自整定PID参数中比例系数Kp的初始试验值为0.001~0.1，阶跃给定值为被测电源电压满量程的20%~80%。
根据本发明的一些实施例，所述步骤自整定PID参数中PID计算公式为
Kp = 5*(振荡波形前一个波峰幅值/振荡波形后一个波峰幅值)3/Kp1；
Ki = 20/(两个连续波峰的时间间隔*Kp1)；
Kd = 0.1Kp。
根据本发明的一些实施例，所述步骤参数校验中控制效果包括响应曲线的超调比例、稳态时间和稳态误差。
根据本发明第二方面实施例的电子负载PID自整定系统，包括电子负载，所述电子负载通过上述的电子负载PID自整定方法实现PID的自整定。
根据本发明实施例的电子负载PID自整定系统，至少具有如下有益效果：
本发明实施方式首先触发开环状态下的阶跃响应，从阶跃响应速度换算得控制周期T，然后触发闭环状态下的振荡曲线，通过振荡曲线计算得出PID参数；控制周期T和PID参数都整定完毕后通过参数校验来验证和提高参数的准确性。本发明灵活适配各种被测电源，同时无需人工整定，能够规避人工整定存在的耗时长、精度差、一致性差、依赖人工经验的缺陷，提高电子负载的便捷性和适应性。
根据本发明的一些实施例，所述电子负载包括功率模块、控制模块、通讯模块和存储模块，所述控制模块连接所述功率模块的控制端，所述功率模块的输出端用于连接被测电源，所述通讯模块与所述控制模块相连以用于连接上位机，所述存储模块连接所述控制模块以用于存储PID参数。
根据本发明的一些实施例，还包括上位机，所述上位机与所述电子负载相连。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：
图1为本发明一种实施例的电子负载PID自整定方法流程图；
图2为本发明一种实施例的整定控制周期T流程图；
图3为本发明一种实施例的整定PID参数流程图；
图4为本发明一种实施例的参数校验流程图；
图5为本发明一种实施例的振荡曲线图；
图6为本发明一种实施例的电子负载PID自整定系统的原理框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
参照图1所示，一种电子负载PID自整定方法，应用于电源测试系统，电源测试系统包括电子负载和被测电源，电子负载PID自整定方法包括自整定控制周期T、自整定PID参数和参数校验三个步骤，具体如下：
S100、自整定控制周期T，参考图2所示，详细步骤如下：
S101、将电子负载的系统状态置为开环，从而将控制环路打开，然后触发阶跃响应，将控制环路打开是为了准确测量系统的阶跃响应速度，不打开控制环路得到的阶跃响应不能反映系统真实的响应速度。将控制环路打开后，PID控制器也就旁路了，Kp、Ki、Kd和T四个参数不起作用。
S102、测量被控量幅值的上升时间，被控量可以为电流或电压，本实施例中被控量选择电流，被控量指的是被测电源和电子负载连接后电子负载可以控制吸取的电压/电流量。幅值的测量范围选择测量被控量幅值10%~90%的上升时间，幅值的上升时间反映了系统的阶跃响应速度，上升时间越长，说明响应速度越慢，控制周期T要随着加大，反之则说明响应越快，控制周期T要减小。
S103、根据上升时间计算出控制周期T，控制周期T的计算方式可以按照上升时间与控制周期正比例原则计算，或者按照梯度计算（将上升时间划分区段，不同的区段取不同的T）。控制周期T不能大于幅值的上升时间，否则PID的响应速度跟不上系统的响应速度，但也不能过小，否则会增大CPU的负荷，此外当控制周期T小到一定程度后，再减小控制周期T也增进不了控制效果，本实施例中控制周期T通过正比例原则的方法进行计算，换算比例值取0.2~0.5，即控制周期T=幅值的上升时间的0.2~0.5，当换算比例值取0.5时，控制周期T取幅值的上升时间的一半，例如上升时间是200us，则T取100us。
本发明的整定控制周期T步骤中不限定是电流阶跃响应还是电压阶跃响应，也不限定阶跃响应的触发次数。在实际实施例中，可根据实际情况和需要触发多次阶跃响应，每次的阶跃幅度可以相同也可以不相同，从而得到多个上升时间，再从中挑选或间接算出一个最合适的值用来整定控制周期T。
S200、自整定PID参数，参考图3所示，详细步骤如下：
S201、将电子负载的系统状态置为闭环，从而闭合控制环路，以让PID控制生效。
S202、为了得到振荡波形，将积分系数Ki和微分系数Kd设置为0，设置比例系数Kp的试验值Kp1和阶跃给定值。比例系数Kp的初始试验值可以为0.001~0.1，阶跃给定值为被测电源电压满量程的20%~80%。用户可以根据实际情况在范围内进行选择。
S203、加载并监测电子负载的拉载情况，其中。加载指电子负载启动工作，拉载指电子负载从被测电源吸取电压电流。如果系统输出出现了预期的振荡波形，则记录振荡波形并根据PID计算公式计算出比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd，否则退载并按照调整规则调整比例系数后重新加载并监测电子负载的拉载情况；调整规则具体为：若输出无响应，则增大比例系数Kp的试验值Kp1，若振荡波形出现削顶或削底，则减小比例系数Kp的试验值Kp1。除了输出无响应或振荡波形出现削顶或削底以外都属于预期振荡波形的范围。
监测预期振荡波形后，记录任意两个连续波峰的幅值和出现时刻，并计算两个波峰出现的相对时间。这些测量参数反映出了系统的特性，结合PID计算公式可以计算出比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd。
参考图5，本实施例中记录前两个前两个波峰的幅值和出现时刻，比例系数的初始试验值为0.005，阶跃给定值为被测电源电压满量程的50%。满量程的大小可人为设定，也可以通过实时辨识得到。PID计算公式为
Kp = 5*(振荡波形第1个波峰幅值/振荡波形第2个波峰幅值)3/Kp1；Kp与幅度比呈正相关关系，幅度比越大，Kp的取值就要越大，幅度比的定义为第1个波峰幅值/第2个波峰幅值；
Ki = 20/(振荡波形第1个波峰与第2个波峰之间的时间间隔*Kp1)；Ki与时间间隔呈负相关关系，时间间隔越大，Ki取值越小；
Kd = 0.1Kp。
本发明将幅度比考虑进了PID计算公式，因此支持任意幅度比，因此不同于其他领域（如温度控制）要求系统振荡曲线的第1个波峰与第2个波峰的幅值比必须满足1:1或4:1或10:1，能够简化自整定流程，提高自整定的成功率和适应性。
S300、为了验证系统的可用性和准确性，在整定出控制周期T和PID参数后，还需要进行参数校验：参考图4所示，详细步骤如下：
S301、在闭环状态下首先触发电子负载的阶跃响应；
S302、进行控制效果的测量核算，如果控制效果在预期范围内，则认为控制周期T和PID参数整定合适，如果控制效果不在预期范围内，则对PID参数进行调整后再次进行校验，直至控制效果在预期范围内。
其中，判断控制效果是否在预期范围内的方法是判断阶跃响应曲线的超调比例、稳态时间是否在规定的范围内，还可以增加稳态误差进行判断。如果控制效果在预期范围内，则说明步骤S100和步骤S200中得到的控制周期T、比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd这几个参数整定合格，结束整个自整定流程。如果不在规定的范围内，则退载并对比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd这几个参数进行调整后再次进行步骤S301-S302的校验，直至控制效果达到预期。对参数的调整采用常规的PID参数调整通用法则进行微调。
参考图6，本发明还涉及一种电子负载PID自整定系统，包括电子负载，电子负载通过上述的电子负载PID自整定方法实现PID的自整定。被测电源的输出连接到电子负载的输入。
其中，电子负载包括功率模块、控制模块、通讯模块、存储模块和触摸屏，控制模块连接功率模块的控制端，功率模块的输出端用于连接被测电源，通讯模块与控制模块相连以用于连接上位机，存储模块连接控制模块以用于存储PID参数。还包括上位机，上位机与电子负载内部通讯模块相连。电子负载的工作模式和设定参数可以通过触摸屏或上位机设定修改，可模拟各种实际负载工况，从而测出被测电源的带载性能和指标。
本发明实施例首先触发开环状态下的阶跃响应，从阶跃响应速度换算得控制周期T，然后触发闭环状态下的振荡曲线，通过振荡曲线计算得出PID参数；控制周期T和PID参数都整定完毕后通过参数校验来验证和提高参数的准确性。本方法灵活适配各种被测电源，同时无需人工整定，能够规避人工整定存在的耗时长、精度差、一致性差、依赖人工经验的缺陷，提高电子负载的便捷性和适应性。
本发明将幅度比考虑进了PID计算公式，因此支持任意幅度比，因此不同于其他领域（如温度控制）要求系统振荡曲线的第1个波峰与第2个波峰的幅值比必须满足1:1或4:1或10:1，能够简化自整定流程，提高自整定的成功率和适应性。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (10)
1.一种电子负载PID自整定方法，其特征在于，包括以下步骤：
自整定控制周期T：打开电子负载的控制环路，触发阶跃响应，测量被控量幅值的上升时间，然后根据幅值的上升时间计算出控制周期T；
自整定PID参数：闭合控制环路让PID控制生效，然后将积分系数Ki和微分系数Kd设置为0，设置比例系数Kp的试验值Kp1和阶跃给定值，随后加载并监测电子负载的拉载情况，如果出现了预期的振荡波形，则根记录任意两个连续波峰的幅值以及时间间隔，然后根据PID计算公式计算出比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd，否则退载并按照调整规则调整比例系数Kp后重新加载并监测电子负载的拉载情况；
参数校验：闭合控制环路，在闭环状态下首先触发电子负载的阶跃响应，然后进行控制效果的测量核算，如果控制效果在预期范围内，则认为控制周期T和PID参数整定合适，如果控制效果不在预期范围内，则对PID参数进行调整后再次进行校验，直至控制效果在预期范围内。
2.根据权利要求1所述的电子负载PID自整定方法，其特征在于：所述步骤自整定控制周期T中测量被控量从10%至90%幅值的上升时间。
3.根据权利要求1所述的电子负载PID自整定方法，其特征在于：所述步骤自整定控制周期T中控制周期T的计算公式为：被控量幅值的上升时间*换算比例值，换算比例值为0.2~0.5。
4.根据权利要求1所述的电子负载PID自整定方法，其特征在于：所述步骤自整定PID参数中调整规则具体为:若输出无响应，则增大比例系数Kp的试验值Kp1，若振荡波形出现削顶或削底，则减小比例系数Kp的试验值Kp1。
5.根据权利要求1所述的电子负载PID自整定方法，其特征在于：所述步骤自整定PID参数中比例系数Kp的初始试验值为0.001~0.1，阶跃给定值为被测电源电压满量程的20%~80%。
6.根据权利要求1所述的电子负载PID自整定方法，其特征在于：所述步骤自整定PID参数中PID计算公式为
Kp = 5*(振荡波形前一个波峰幅值/振荡波形后一个波峰幅值)3/Kp1；
Ki = 20/(两个连续波峰的时间间隔*Kp1)；
Kd = 0.1Kp。
7.根据权利要求1所述的电子负载PID自整定方法，其特征在于：所述步骤参数校验中控制效果包括响应曲线的超调比例、稳态时间和稳态误差。
8.一种电子负载PID自整定系统，其特征在于，包括电子负载，所述电子负载通过权利要求1至7任意一项所述的电子负载PID自整定方法实现PID的自整定。
9.根据权利要求8所述的电子负载PID自整定系统，其特征在于：所述电子负载包括功率模块、控制模块、通讯模块和存储模块，所述控制模块连接所述功率模块的控制端，所述功率模块的输出端用于连接被测电源，所述通讯模块与所述控制模块相连以用于连接上位机，所述存储模块连接所述控制模块以用于存储PID参数。
10.根据权利要求8所述的电子负载PID自整定系统，其特征在于：还包括上位机，所述上位机与所述电子负载相连。
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