CN114688790B - 冰箱的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种冰箱的控制方法，冰箱包括门体、连接于门体的翻转梁、用于驱动门体在打开位置和关闭位置之间往复转动的开闭机构、以及用于驱动翻转梁在翻折位置和舒展位置之间翻转的翻转机构，并且控制方法包括：确定门体处于打开位置，翻转梁处于翻折位置；获取冰箱的关门信号；控制开闭机构驱动门体从打开位置向关闭位置转动，且在门体转动过程中检测门体相对于关闭位置的枢转角度；在枢转角度小于预设的第一角度阈值的情况下，控制翻转机构驱动翻转梁从翻折位置翻转至舒展位置。本发明通过对开闭机构和翻转机构进行控制，改进了冰箱的门体开闭方法，提高了门体开闭过程的自动化程度。

Description

冰箱的控制方法

技术领域

本发明涉及制冷设备，特别是涉及一种冰箱的控制方法。

背景技术

在日常生活中，用户通过开闭冰箱的门体来实施物品取放动作。

现有技术中，部分冰箱的开闭方法往往为手动式，即，门体仅能通过用户手动开闭，而当用户双手持有物品时，往往还需腾出手来才能开闭门体，自动化程度较低，这导致用户在使用过程中存在诸多不便。此外，部分冰箱还设置有连接于门体的翻转梁，在门体关闭过程中，往往还需要驱动翻转梁翻转至门体未打开时的初始位置，门体开闭过程复杂，而且需要对门体施加较大的作用力，已无法满足用户的使用需求。

因此，如何改进冰箱的门体开闭方法，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的一个目的是要提供一种至少解决上述技术问题中任一方面的冰箱的控制方法。

本发明的一个进一步的目的是要改进冰箱的门体开闭方法，提高门体开闭过程的自动化程度。

本发明的另一个进一步的目的是要利用开闭机构和翻转机构的有机配合，实现门体开闭和梁体翻转的有序进行。

本发明的又一个进一步的目的是要简化门体开闭和梁体翻转过程的控制逻辑。

本发明提供了一种冰箱的控制方法，冰箱包括门体、连接于门体的翻转梁、用于驱动门体在打开位置和关闭位置之间往复转动的开闭机构、以及用于驱动翻转梁在翻折位置和舒展位置之间翻转的翻转机构，并且控制方法包括：确定门体处于打开位置，翻转梁处于翻折位置；获取冰箱的关门信号；控制开闭机构驱动门体从打开位置向关闭位置转动，且在门体转动过程中检测门体相对于关闭位置的枢转角度；在枢转角度小于预设的第一角度阈值的情况下，控制翻转机构驱动翻转梁从翻折位置翻转至舒展位置。

可选地，开闭机构包括旋转组件，其具有受控可转动地设置于冰箱的箱体且与门体铰接的旋转作用件；且控制开闭机构驱动门体从打开位置向关闭位置转动的步骤包括：获取旋转作用件的关门转动参数，旋转作用件的关门转动参数至少包括旋转作用件的转动方向和转动速度；按照旋转作用件的关门转动参数控制旋转作用件转动，从而带动门体向关闭位置转动。

可选地，旋转组件还包括角度测量装置，用于检测门体的转动角度；且在按照旋转作用件的关门转动参数控制旋转作用件开始转动的同时，启动角度测量装置，以执行检测门体相对于关闭位置的枢转角度步骤；其中检测门体相对于关闭位置的枢转角度的步骤包括：获取打开位置相对于关闭位置的打开角度；根据打开位置相对于关闭位置的打开角度、以及角度测量装置检测到的门体的转动角度确定门体相对于关闭位置的枢转角度。

可选地，在检测门体相对于关闭位置的枢转角度的同时，控制方法还包括：根据门体相对于关闭位置的枢转角度调整旋转作用件的转动速度。

可选地，根据门体相对于关闭位置的枢转角度调整旋转作用件的转动速度的步骤包括：判断门体相对于关闭位置的枢转角度是否小于预设的第二角度阈值，第二角度阈值大于第一角度阈值；若是，则提高旋转作用件的转动速度。

可选地，翻转机构包括受控可转动地设置于冰箱的箱体的翻转拨杆；且控制翻转机构驱动翻转梁从翻折位置翻转至舒展位置的步骤包括：获取翻转拨杆的翻转参数，翻转参数至少包括翻转拨杆的转动方向和转动角度；控制翻转拨杆按照翻转参数转动，从而带动翻转梁从翻折位置翻转至舒展位置。

可选地，翻转拨杆包括可转动地设置于箱体的转轴部和与转轴部固定连接的拨动部；其中拨动部形成有多个拨动凸起，相对于拨动部的中心轴线间隔均匀分布，且用于与翻转梁配合以带动翻转梁翻转；在控制翻转拨杆按照翻转参数转动之前，确定一拨杆凸起位于预设的工作位置；且在控制翻转拨杆按照翻转参数转动的过程中，每一拨动凸起转动至相邻位置的另一拨动凸起处。

可选地，在控制翻转机构驱动翻转梁从翻折位置翻转至舒展位置的步骤之后，控制方法还包括：确定门体处于关闭位置，翻转梁处于舒展位置；获取冰箱的开门信号，控制开闭机构驱动门体从关闭位置向打开位置转动。

可选地，开闭机构还包括顶杆组件，其具有受控可伸缩地设置于冰箱的箱体的顶出杆；控制开闭机构驱动门体从关闭位置向打开位置转动的步骤包括：获取顶出杆的伸缩参数，伸缩参数至少包括顶出杆的伸缩方向；按照伸缩参数控制顶出杆伸缩，从而顶开门体。

可选地，在按照伸缩参数控制顶出杆伸缩的步骤之后，控制开闭机构驱动门体从关闭位置向打开位置转动的步骤还包括：检测门体相对于关闭位置的枢转角度；在枢转角度大于预设的第三角度阈值的情况下，控制开闭机构的旋转作用件驱动门体继续转动。

本发明的冰箱的控制方法，在确定门体处于打开位置、翻转梁处于翻折位置，且获取到冰箱的关门信号的情况下，通过控制开闭机构驱动门体从打开位置向关闭位置转动，可使门体自动关闭，通过在门体转动过程中检测门体相对于关闭位置的枢转角度，且在枢转角度小于预设的第一角度阈值的情况下控制翻转机构驱动翻转梁从翻折位置翻转至舒展位置，可使梁体在门体关闭过程中适时地自动翻转，从而顺利地完成关门动作。本发明通过对开闭机构和翻转机构进行控制，改进了冰箱的门体开闭方法，提高了门体开闭过程的自动化程度。

进一步地，本发明的冰箱的控制方法，在开闭机构驱动门体向关闭位置转动的过程中，通过检测门体相对于关闭位置的枢转角度，并根据枢转角度的大小控制翻转机构驱动翻转梁翻转，使得本发明的冰箱能够利用开闭机构和翻转机构的有机配合，实现门体开闭和梁体翻转的有序进行。

进一步地，本发明的冰箱的控制方法，在门体相对于关闭位置的枢转角度小于预设的第二角度阈值的情况下，通过提高旋转作用件的转动速度，可以提高门体的转动速度，门体的快速转动有利于降低翻转机构带动翻转梁翻转的难度，提高了开闭机构和翻转机构之间的配合程度，从而提高翻转过程的可靠性，减少或避免卡死现象。

更进一步地，本发明的冰箱的控制方法，在开门过程中仅需要控制开闭机构驱动门体转动即可完成开门动作，在关门过程中仅需要针对开闭机构和翻转机构进行控制即可完成关门动作，控制逻辑简单。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的冰箱的示意图；

图2是根据本发明一个实施例的冰箱的开闭机构和翻转机构的示意图；

图3是图2所示的冰箱的开闭机构和翻转机构的分解图；

图4是根据本发明一个实施例的冰箱的控制方法的示意图；

图5是图3所示的冰箱的开闭机构中旋转组件的内部结构图；

图6是图3所示的冰箱的翻转机构和翻转梁的分解图；

图7是图6所示的冰箱的翻转机构的内部结构的示意图；

图8是图7所示的冰箱的翻转机构的翻转拨杆的拨动部的俯视图；

图9是图3所示的冰箱的开闭机构中顶杆组件的内部结构图；

图10是根据本发明一个实施例的冰箱的控制流程图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的冰箱10的示意图。冰箱10一般性地可包括箱体110、门体120、翻转梁400、开闭机构、翻转机构500和控制装置。开闭机构和翻转机构500可以组成冰箱10的自动开关门装置。本实施例的控制方法可以适用于多种类型的冰箱10，尤其适用于至少具有两个开启方向相对设置的门体120的冰箱10，例如对开门冰箱、十字门冰箱、法式多门冰箱等。

本实施例将以对开门冰箱为例，针对适用于对开门冰箱的开闭机构、翻转机构500、以及设置有上述开闭机构、翻转机构500的对开门冰箱的控制方法为例进行示意，本领域技术人员在了解本实施例的基础上，应当完全有能力针对其他应用情况进行拓展，此处不再一一示例。

箱体110内部可以形成有储物间室，储物间室可以为具有前向开口的储物空间。门体120可枢转地设置于箱体110，以封闭或打开前向开口，从而关闭或打开储物间室。本实施例的门体120可以为两个，镜像对称地设置于前向开口处，例如，第一门体120可以用于封闭前向开口的左半部分，第二门体120可以用于封闭前向开口的右半部分。两个门体120的打开方向相对，例如前述第一门体120的枢转轴可以位于其左侧，前述第二门体120的枢转轴可以位于其右侧。图1中箭头示出左右方向，其中“左”“右”等用于表示方位的词语，均是相对于冰箱10的实际使用状态而言的，大致可以为箱体110的水平横向延伸方向。

每一门体120分别具有各自的关闭位置和打开位置。当门体120处于关闭位置时，门体120封闭箱体110的前向开口，当门体120从关闭位置向打开位置转动时，门体120打开箱体110的前向开口。值得说明的是，门体120可以具有预设的一个打开位置，例如该打开位置与关闭位置之间的枢转角度可以为135°。门体120也可以具有多个预设不同的打开位置，每一打开位置相对于关闭位置的枢转角度可以不同，并且在开门过程中可以根据开门信号的指示选择性地驱动门体120转动至任一打开位置。

每一打开位置相对于关闭位置的枢转角度影响门体120的打开程度。将门体120的打开位置预设为多个，并根据开门信号的指示选择打开位置，可使冰箱10根据用户的使用需求调整门体120的打开程度，从而可以减少开门状态下的冷量散失。

图2是根据本发明一个实施例的冰箱10的开闭机构和翻转机构500的示意图，为便于观察开闭机构和翻转机构500的安装位置，图2还示出了冰箱10的部分门体120以及部分箱体110。图3是图2所示的冰箱10的开闭机构和翻转机构500的分解图。

翻转梁400可以可翻转地连接于冰箱10的门体120。例如翻转梁400可以可翻转地连接至封闭前向开口左半部分的第一门体120，翻转梁400的第一端可以固定连接至第一门体120的右侧边缘部位，翻转梁400的第二端与第一端相对，且以第一端为转轴进行转动，从而实现翻转梁400的翻转。

翻转梁400和门体120均可以大致呈板状。翻转梁400可以根据门体120的开闭状态相对于门体120翻转。当门体120处于关闭位置时，翻转梁400所在板面与门体120所在板面之间的夹角可以大致为0°，在门体120从关闭位置向打开位置转动的过程中，翻转梁400可以相对于门体120转动，使得翻转梁400所在板面与门体120所在板面之间的夹角可以大致为90°，此时翻转梁400相对于门体120转动至翻折位置；在门体120从打开位置转动至关闭位置的过程中，翻转梁400可以相对于门体120再次转动，使得翻转梁400所在板面与门体120所在板面之间的夹角恢复至0°，此时翻转梁400相对于门体120转动至舒展位置。

翻转梁400的翻转过程是实现门体120开闭的必要环节。开闭机构用于驱动门体120在打开位置和关闭位置之间往复转动。翻转机构500用于驱动翻转梁400在翻折位置和舒展位置之间翻转。

控制装置具有存储器以及处理器，其中存储器内存储有控制程序，控制程序被处理器执行时用于实现以下任一实施例的冰箱10的控制方法。处理器可以是一个中央处理单元(CPU)，或者为数字处理单元(DSP)等等。存储器用于存储处理器执行的程序。存储器可以是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何介质，但不限于此。存储器也可以是各种存储器的组合。由于控制程序被处理器执行时实现下述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。本实施例的控制装置可以与开闭机构的旋转驱动电机210、角度测量装置、翻转机构的顶出驱动电机310通讯连接。

图4是根据本发明一个实施例的冰箱10的控制方法的示意图。该控制方法一般性地可包括：

步骤S402，确定门体120处于打开位置，翻转梁400处于翻折位置。

步骤S404，获取冰箱10的关门信号。

步骤S406，控制开闭机构驱动门体120从打开位置向关闭位置转动，且在门体120转动过程中检测门体120相对于关闭位置的枢转角度。

步骤S408，在枢转角度小于预设的第一角度阈值的情况下，控制翻转机构500驱动翻转梁400从翻折位置翻转至舒展位置。

使用上述方法，本实施例的冰箱10在确定门体120处于打开位置、翻转梁400处于翻折位置，且获取到冰箱10的关门信号的情况下，通过控制开闭机构驱动门体120从打开位置向关闭位置转动，可使门体120自动关闭，通过在门体120转动过程中检测门体120相对于关闭位置的枢转角度，且在枢转角度小于预设的第一角度阈值的情况下控制翻转机构500驱动翻转梁400从翻折位置翻转至舒展位置，可使梁体(即翻转梁400)在门体120关闭过程中适时地自动翻转，从而顺利地完成关门动作。通过对开闭机构和翻转机构500进行控制，本实施例改进了冰箱10的门体120开闭方法，提高了门体120开闭过程的自动化程度。

在开闭机构驱动门体120向关闭位置转动的过程中，通过检测门体120相对于关闭位置的枢转角度，并根据枢转角度的大小控制翻转机构500驱动翻转梁400翻转，使得本实施例的冰箱10能够利用开闭机构和翻转机构500的有机配合，实现门体120开闭和梁体翻转的有序进行。

例如箱体110内可以设置有用于提供照明光线的照明灯。照明灯的工作状态可以包括运行状态和关闭状态。门体120处于关闭位置时，照明灯可以处于关闭状态。门体120处于打开位置时，箱体110内的照明灯可以切换至运行状态，以向箱体110提供照明光线。上述步骤S402中，确定门体120处于打开位置且翻转梁400处于翻折位置的步骤可以包括：获取照明灯的工作状态，且在照明灯的工作状态为运行状态的情况下，确定门体120处于打开位置，翻转梁400处于翻折位置。

在一些可选的实施例中，还可以对上述步骤S402进行变换，例如可以根据冰箱10的开关门记录来确定门体120处于打开位置、翻转梁400处于翻折位置，但不限于此。冰箱10的开关门记录中可以保存有冰箱10每次执行的开关门动作(例如开门动作和关门动作)的时间。开关门动作的时间可以根据开门信号和关门信号的获取时间确定。上述步骤S402中，若开关门记录中此前保存的最后一次开关门动作为开门动作，则可以确定门体120处于打开位置、翻转梁400处于翻折位置。

上述步骤S404中，关门信号用于指示冰箱10执行关门动作以关闭门体120。关门信号的触发条件可以为开门时长达到预设的开门时长阈值。开门时长是指门体120维持处于打开位置的持续时间。开门时长阈值可以根据用户的使用习惯进行预先设置，例如可以为1～5min范围内的任意值。

在另一些实施例中，可以对关门信号的触发条件进行变换，例如冰箱10可以接收用户发送的关门指令，该关门指令可以由用户通过语音发送到冰箱10的语音交互模块，冰箱10接收到关门指令后可以生成关门信号。

图5是图3所示的冰箱10的开闭机构中旋转组件200的内部结构图。

开闭机构可以包括旋转组件200，旋转组件200具有受控可转动地设置于冰箱10的箱体110且与门体120铰接的旋转作用件250、旋转驱动电机210以及旋转传动组件。

上述步骤S406可以包括：获取旋转作用件250的关门转动参数，旋转作用件250的关门转动参数至少包括旋转作用件250的转动方向和转动速度。按照旋转作用件250的关门转动参数控制旋转作用件250转动，从而带动门体120向关闭位置转动。

旋转驱动电机210可以向旋转作用件250提供驱动力。旋转传动组件连接旋转驱动电机210的输出轴与旋转作用件250，用于将旋转驱动电机210提供的驱动力传递至旋转作用件250，从而使得旋转作用件250受控转动。例如旋转驱动电机210可以为步进电机，旋转传动组件可以为齿轮组，但不限于此。

旋转作用件250可以与门体120的枢转轴通过铰链铰接，当旋转作用件250转动时，可以带动门体120的枢转轴转动，从而驱动门体120绕枢转轴转动以实现门体120的开闭。旋转作用件250可以为齿轮，其外周缘均匀分布有多个齿。且旋转作用件250一方面与旋转传动组件啮合连接，另一方面与门体120的枢转轴啮合铰接。

旋转作用件250的关门转动参数由旋转驱动电机210进行调节。旋转作用件250的转动方向由开关门信号的类型确定，且可以包括用于驱动门体120打开的正向转动方向以及用于驱动门体120关闭的逆向转动方向。根据冰箱10的关门信号可以确定旋转作用件250的转动方向为逆向转动方向。根据冰箱10的开门信号可以确定旋转作用件250的转动方向为正向转动方向。通过对旋转驱动电机210的转动方向进行调控，可以调节旋转作用件250的转动方向。旋转作用件250的转动速度可以预先设置为一个或多个设定值。本实施例中旋转作用件250的转动速度可以预设为两个，例如可以分别为第一预设转速和第二预设转速，且第一预设转速小于第二预设转速。在关门转动参数的确定步骤中，旋转作用件250的转动速度可以为第一预设转速。

旋转组件200还可以进一步地包括角度测量装置，用于检测门体120的转动角度。门体120的转动角度是指门体120当前位置所在板面与打开位置所在板面之间的夹角。且在按照旋转作用件250的关门转动参数控制旋转作用件250开始转动的同时，启动角度测量装置，以执行检测门体120相对于关闭位置的枢转角度步骤。角度测量装置可以为角度传感器，且可以设置于旋转作用件250的转轴上。门体120相对于关门位置的枢转角度是指门体120当前位置所在板面与关门位置所在板面之间的夹角。角度测量装置可以每隔预设的时间间隔(例如0.1～1s范围内的任意值)检测一次门体120的转动角度。

其中检测门体120相对于关闭位置的枢转角度的步骤可以包括：获取打开位置相对于关闭位置的打开角度，根据打开位置相对于关闭位置的打开角度、以及角度测量装置检测到的门体120的转动角度确定门体120相对于关闭位置的枢转角度。例如门体120相对于关闭位置的枢转角度可以为打开位置相对于关闭位置的打开角度与角度测量装置检测到的门体120的转动角度之间的差值。

由于关门动作为开门动作的“逆向动作”，打开位置相对于关闭位置的打开角度是指处于打开位置的门体120转动至关闭位置所需转动的角度。例如，若打开位置相对于关闭位置的打开角度为135°，则若使门体120从该打开位置恢复至关闭位置，则需驱动门体120转动135°。

在检测门体120相对于关闭位置的枢转角度的同时，控制方法还可以包括：根据门体120相对于关闭位置的枢转角度调整旋转作用件250的转动速度。根据门体120相对于关闭位置的枢转角度调整旋转作用件250的转动速度的步骤可以包括：判断门体120相对于关闭位置的枢转角度是否小于预设的第二角度阈值，第二角度阈值大于第一角度阈值，若是，则提高旋转作用件250的转动速度，例如可以提高至第二预设转速。第二角度阈值可以为10～50°范围内的任意值，例如45°，35°等。

在门体120相对于关闭位置的枢转角度小于预设的第二角度阈值的情况下，通过提高旋转作用件250的转动速度，可以提高门体120的转动速度，门体120的快速转动有利于降低翻转机构500带动翻转梁400翻转的难度，提高了开闭机构和翻转机构500之间的配合程度，从而提高翻转过程的可靠性，减少或避免卡死现象。

图6是图3所示的冰箱10的翻转机构500和翻转梁400的分解图，图7是图6所示的冰箱10的翻转机构500的内部结构的示意图。

翻转机构500包括受控可转动地设置于冰箱10的箱体110的翻转拨杆510、翻转驱动电机540和翻转传动组件。

上述步骤S408可以包括：获取翻转拨杆510的翻转参数，翻转参数至少包括翻转拨杆510的转动方向和转动角度，控制翻转拨杆510按照翻转参数转动，从而带动翻转梁400从翻折位置翻转至舒展位置。

翻转拨杆510可以包括可转动地设置于箱体110的转轴部511和与转轴部511固定连接的拨动部512。转轴部511用于带动拨杆部转动，拨动部512用于带动翻转梁400翻转。翻转驱动电机540用于为翻转拨杆510的转动提供驱动力。翻转传动组件用于将翻转驱动电机540的驱动力传递至翻转拨杆510。翻转传动组件可以连接翻转驱动电机540的输出轴与翻转拨杆510的转轴部511，用于将翻转驱动电机540提供的驱动力传递至翻转拨杆510的转轴部511，以驱动翻转拨杆510转动。转轴部511的顶端与翻转传动组件传动连接。例如翻转驱动电机540可以为步进电机，翻转传动组件可以为齿轮组，但不限于此。

例如翻转传动组件可以包括相互啮合的梁体第一传动齿轮551和梁体第二传动齿轮552，其中梁体第一传动齿轮551连接至翻转驱动电机540的输出轴。梁体第一传动齿轮551可以与翻转驱动电机540的输出轴啮合连接，翻转驱动电机540的输出轴可以形成有与梁体第一传动齿轮551的齿啮合的齿形条。在一些可选的实施例中，梁体第一传动齿轮551与翻转驱动电机540的输出轴之间的连接方式可以根据实际需要进行变换，例如，翻转驱动电机540的输出轴可以连接至梁体第一传动齿轮551的轴。

本实施例的翻转机构500的各个部件可以设置于一盒体520内。盒体520具有顶壁和底壁。顶壁和底壁大致可以为水平板壁状。其中底壁的上表面形成有上环形凸缘，上环形凸缘的中央形成有供转轴部511的底端伸入其中且可转动地配合的轴孔。顶壁的下方可以形成有环形固定件570，环形固定件570的中央形成有贯穿其厚度方向、以供转轴部511的顶端伸入其中且可转动地配合的另一轴孔。

梁体第二传动齿轮552的轴连接至翻转拨杆510的转轴部511。梁体第二传动齿轮552的轴可以位于转轴部511的上方。转轴部511的顶端可以穿过环形固定件570的轴孔，以与梁体第二传动齿轮552的轴固定连接。

翻转拨杆510的翻转参数由翻转驱动电机540进行调节。翻转拨杆510的转动方向由开关门信号的类型确定，且可以包括用于驱动翻转梁400由舒展位置翻转至翻折位置的正向转动方向以及用于驱动翻转梁400由翻折位置翻转至舒展位置的逆向转动方向。根据冰箱10的关门信号可以确定翻转拨杆510的转动方向为逆向转动方向。根据冰箱10的开门信号可以确定翻转拨杆510的转动方向为正向转动方向。通过对翻转驱动电机540的转动方向进行调控，可以调节翻转拨杆510的转动方向。翻转拨杆510的转动速度可以预先设置为一个或多个设定值。本实施例中翻转拨杆510的转动速度可以预设为一个，例如可以为第三预设转速。

转轴部511与拨动部512的旋转轴线与转轴部511的中心轴线及拨动部512的中心轴线同轴。转轴部511的中心轴线以及拨动部512的中心轴线均可以沿竖直方向延伸。且拨动部512从转轴部511的至少一部分区段沿径向向外延伸，例如可以从转轴部511的中部区段沿径向向外延伸。

图8是图7所示的冰箱10的翻转机构500的翻转拨杆510的拨动部512的俯视图。

拨动部512形成有多个拨动凸起512a，相对于拨动部512的中心轴线间隔均匀分布，且用于与翻转梁400配合以带动翻转梁400翻转。拨动凸起512a可以从拨动部512的周向沿径向向外伸出。

在控制翻转拨杆510按照翻转参数转动之前，确定一拨杆凸起位于预设的工作位置，且在控制翻转拨杆510按照翻转参数转动的过程中，每一拨动凸起512a转动至相邻位置的另一拨动凸起512a处。预设的工作位置可以指图8中箭头所指拨动凸起512a所在位置。

例如本实施例的拨动凸起512a可以为三个，相邻拨动凸起512a之间的夹角可以为120°。拨动部512的整体外形可以大致类似于吊扇，拨动凸起512a可以大致类似于吊扇的扇叶，且具有厚度。每一拨动凸起512a配置成在冰箱10的门体120关闭过程中转动至相邻位置的另一拨动凸起512a处。也就是说，在门体120关闭过程中，驱动一拨动凸起512a转动120°，即可带动翻转梁400翻转至舒展位置。在门体120恢复至关闭位置且翻转梁400恢复至舒展位置时，拨动凸起512a静止，且用于带动翻转梁400翻转的拨动凸起512a的延伸方向可以平行于箱体110的左右延伸方向，图中虚线示出箱体110的左右延伸方向。如此设置，在门体120打开过程中，任一拨动凸起512a均不会对翻转梁400的翻转造成干涉。也就是说，本实施例的翻转拨杆510仅需要在门体120关闭过程中带动翻转梁400翻转，这既有利于简化梁体翻转机构500的控制过程，也可以减少翻转拨杆510与翻转梁400产生机械磨损。

值得说明的是，在了解本实施例的基础上，本领域技术人员应当易于根据实际情况适当调整拨动凸起512a的数量和转动角度的大小、以及拨动部512的位置和拨动凸起512a的形状尺寸，以上举例不应视为针对拨动凸起512a的数量和转动角度大小的限定。

翻转梁400可以包括翻转梁本体410和从翻转梁本体410的顶端向上凸出的导向杆420。翻转梁本体410的高度与门体120的高度可以大致相同。也就是说，翻转梁400的顶部还形成有向上凸出的导向杆420。盒体520内相应形成有供导向杆420伸入其中且可往复移动的导向槽，例如导向槽可以从盒体520的部分底壁向上凹陷形成。导向杆420配置成在冰箱10的门体120关闭过程中由拨动部512带动沿导向槽移动，从而使得翻转梁400翻转。导向槽的位置可以与翻转拨杆510的安装位置邻近设置。

在关门过程中，在翻转梁400翻转至舒展位置时，旋转驱动电机210与翻转驱动电机540可以同时切换至停机状态。

上述步骤S408之后，控制方法还可以包括：确定门体120处于关闭位置，翻转梁400处于舒展位置，获取冰箱10的开门信号，控制开闭机构驱动门体120从关闭位置向打开位置转动。

开门信号用于指示冰箱10执行开门动作以打开门体120。开门信号的触发条件可以为冰箱10接收到用户发送的开门指令，该开门指令可以由用户通过语音发送到冰箱10的语音交互模块，冰箱10接收到开门指令后可以生成开门信号。开门信号中可以含有用于指示门体120转动至某一打开位置的信息。

图9是图3所示的冰箱10的开闭机构中顶杆组件300的内部结构图。开闭机构还包括顶杆组件300，顶杆组件300具有受控可伸缩地设置于冰箱10的箱体110的顶出杆350、顶出驱动电机310以及顶出传动组件。

控制开闭机构驱动门体120从关闭位置向打开位置转动的步骤可以包括：获取顶出杆350的伸缩参数，伸缩参数至少包括顶出杆350的伸缩方向，按照伸缩参数控制顶出杆350伸缩，从而顶开门体120。

在门体120处于关闭位置的情况下，顶杆组件300可以顶开门体120。顶杆组件300设置于箱体110上，例如可以设置于旋转组件200与翻转拨杆510之间，且靠近门体120与翻转梁400相接的部位，以利用较小的作用力顶开门体120。

顶出杆350用于受控可伸缩地设置于冰箱10的箱体110，且配置成在旋转作用件250转动之前受控地伸出，以顶开门体120。顶出杆350可以沿其中心轴线方向伸出或者缩回。顶出杆350的中心轴线可以平行于箱体110的前后延伸方向。图1箭头示出箱体110的前后延伸方向，其中“前”“后”等用于表示方位的词语，均是相对于冰箱10的实际使用状态而言的。

顶出杆350上形成有沿其中心轴线方向排布的齿条351。该齿条351可以与顶出传动组件啮合连接，从而使得顶出传动组件将顶出驱动电机310的驱动力传递至顶出杆350。

顶出驱动电机310可以向顶出杆350提供驱动力。顶出传动组件连接顶出驱动电机310的输出轴与顶出杆350，用于将顶出驱动电机310提供的驱动力传递至顶出杆350，从而使得顶出杆350受控伸缩。例如顶出驱动电机310可以为步进电机，顶出传动组件可以为齿轮组，但不限于此。

顶出杆350的伸缩参数由顶出驱动电机310进行调节。顶出杆350的伸缩方向由开关门信号的类型确定，且可以包括用于驱动顶出杆350伸出的伸出方向以及用于驱动顶出杆350缩回的缩回方向。根据冰箱10的开门信号可以确定顶出杆350的伸缩方向为伸出方向。根据冰箱10的关门信号可以确定顶出杆350的伸缩方向为缩回方向。通过对顶出驱动电机310的转动方向进行调控，可以调节顶出杆350的伸缩方向。

在另一些实施例中，顶杆组件300还可以包括复位弹簧360，沿顶出杆350的中心轴线方向可拉伸地设置于顶出杆350的后侧。复位弹簧360的拉伸方向与顶出杆350的中心轴线方向共线。在顶出杆350顶开门体120之后，可以控制顶出驱动电机310停机。且复位弹簧360配置成在顶出杆350受控地伸出的过程中伸长以产生弹性形变，还配置成在顶出杆350顶开门体120之后带动顶出杆350缩回，以防顶出杆350对门体120的关闭过程造成干涉。

在一些实施例中，顶杆组件300还可以包括接近传感器380，设置于顶出杆350的齿条351的前侧。顶出杆350做伸出运动时，其齿条351会随之前移。当顶出杆350的齿条351抵压于接近传感器380时，接近传感器380可以产生特定的电信号，顶杆驱动电机在接收到接近传感器380的电信号之后可以切换至停机状态。

在按照伸缩参数控制顶出杆350伸缩的步骤之后，控制开闭机构驱动门体120从关闭位置向打开位置转动的步骤还包括：检测门体120相对于关闭位置的枢转角度，在枢转角度大于预设的第三角度阈值的情况下，控制开闭机构的旋转作用件250驱动门体120继续转动。其中第三角度阈值可以为1～5°范围内的任意值，例如可以为2°，3°或者4°。第三角度阈值可以小于第一角度阈值。

在一些进一步的实施例中，在开门过程和关门过程中，控制开闭机构的旋转作用件250驱动门体120转动的同时，可以持续检测门体120相对于关闭位置的枢转角度，门体120尚未到达打开位置或关闭位置且在门体120相对于关闭位置的枢转角度的变化率小于预设的变化率阈值的情况下，控制旋转驱动电机210切换至待机状态。预设的变化率阈值可以为1～2°/s范围内的任意值，例如可以为2°/s。当门体120相对于关闭位置的枢转角度的变化率小于预设的变化率阈值时，表明门体120在转动过程中可能与障碍物发生碰撞而导致卡死，此时控制旋转驱动电机210切换至待机状态可以减少或避免旋转组件200各个部件发生机械损伤。

使用上述方法，本实施例的冰箱10在开门过程中仅需要控制开闭机构驱动门体120转动即可完成开门动作，在关门过程中仅需要针对开闭机构和翻转机构500进行控制即可完成关门动作，控制逻辑简单。

旋转传动组件和顶出传动组件的结构可以相同，例如均可以包括门体第一传动齿轮211、门体第二传动齿轮212和门体第三传动齿轮213。门体第一传动齿轮211连接至旋转驱动电机210或者顶出驱动电机310的输出轴。门体第二传动齿轮212与门体第一传动齿轮211啮合。门体第三传动齿轮213与门体第二传动齿轮212同轴，并与旋转作用件250或者顶出杆350传动连接。且门体第三传动齿轮213的齿根圆直径大于门体第二传动齿轮212的齿根圆直径，这可以对驱动电机的转动行程起到放大作用，利用小幅度的转动即可驱动顶出杆350产生较大的伸缩量，或者驱动旋转作用件250产生较大的转动量。门体第三传动齿轮213可以通过一门体第四传动齿轮214与旋转作用件250或者顶出杆350传动连接。

图10是根据本发明一个实施例的冰箱10的控制流程图。该控制流程一般性地可包括：

步骤S1002，确定门体120处于打开位置，翻转梁400处于翻折位置。

步骤S1004，获取冰箱10的关门信号。

步骤S1006，获取旋转作用件250的关门转动参数。旋转作用件250的关门转动参数至少包括旋转作用件250的转动方向和转动速度。

步骤S1008，按照旋转作用件250的关门转动参数控制旋转作用件250转动，从而带动门体120向关闭位置转动。

步骤S1010，启动角度测量装置，以检测门体120相对于关闭位置的枢转角度。在按照旋转作用件250的关门转动参数控制旋转作用件250开始转动的同时，启动角度测量装置。检测门体120相对于关闭位置的枢转角度的步骤包括：获取打开位置相对于关闭位置的打开角度，根据打开位置相对于关闭位置的打开角度、以及角度测量装置检测到的门体120的转动角度确定门体120相对于关闭位置的枢转角度。

步骤S1012，判断门体120相对于关闭位置的枢转角度是否小于预设的第二角度阈值，若是，则执行步骤S1014，若否，则执行步骤S1012。

步骤S1014，提高旋转作用件250的转动速度。

步骤S1016，在旋转作用件250带动门体120转动的过程中持续检测门体120相对于关闭位置的枢转角度。判断门体120相对于关闭位置的枢转角度是否小于预设的第一角度阈值，其中第一角度阈值小于第二角度阈值，若是，则执行步骤S1018，若否，则执行步骤S1016。

步骤S1018，获取翻转拨杆510的翻转参数，翻转参数至少包括翻转拨杆510的转动方向和转动角度。

步骤S1020，确定一拨杆凸起位于预设的工作位置。

步骤S1022，按照翻转参数控制每一拨动凸起512a转动至相邻位置的另一拨动凸起512a，使得翻转梁400翻转至舒展位置。在翻转梁400翻转至舒展位置的同时，门体120恢复至关闭位置，此时控制旋转驱动电机210和翻转驱动电机540同时停机。

步骤S1024，确定门体120处于关闭位置，翻转梁400处于舒展位置。

步骤S1026，获取冰箱10的开门信号。

步骤S1028，获取顶出杆350的伸缩参数，伸缩参数至少包括顶出杆350的伸缩方向。

步骤S1030，按照伸缩参数控制顶出杆350伸缩，从而顶开门体120。

步骤S1032，检测门体120相对于关闭位置的枢转角度。

步骤S1034，在枢转角度大于预设的第三角度阈值的情况下，控制开闭机构的旋转作用件250驱动门体120向打开位置继续转动。

本实施例的冰箱10的控制方法，在确定门体120处于打开位置、翻转梁400处于翻折位置，且获取到冰箱10的关门信号的情况下，通过控制开闭机构驱动门体120从打开位置向关闭位置转动，可使门体120自动关闭，通过在门体120转动过程中检测门体120相对于关闭位置的枢转角度，且在枢转角度小于预设的第一角度阈值的情况下控制翻转机构500驱动翻转梁400从翻折位置翻转至舒展位置，可使梁体在门体120关闭过程中适时地自动翻转，从而顺利地完成关门动作。本实施例通过对开闭机构和翻转机构500进行控制，改进了冰箱10的门体120开闭方法，提高了门体120开闭过程的自动化程度。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (8)

1.一种冰箱的控制方法，所述冰箱包括门体、连接于所述门体的翻转梁、用于驱动所述门体在打开位置和关闭位置之间往复转动的开闭机构、以及用于驱动所述翻转梁在翻折位置和舒展位置之间翻转的翻转机构，并且所述控制方法包括：

确定所述门体处于所述打开位置，所述翻转梁处于所述翻折位置；

获取所述冰箱的关门信号；

控制所述开闭机构驱动所述门体从所述打开位置向所述关闭位置转动，且在所述门体转动过程中检测所述门体相对于所述关闭位置的枢转角度；

在所述枢转角度小于预设的第一角度阈值的情况下，控制所述翻转机构驱动所述翻转梁从所述翻折位置翻转至所述舒展位置；

所述开闭机构包括旋转组件，其具有受控可转动地设置于所述冰箱的箱体且与所述门体铰接的旋转作用件；且

控制所述开闭机构驱动所述门体从所述打开位置向所述关闭位置转动的步骤包括：

获取所述旋转作用件的关门转动参数，所述旋转作用件的关门转动参数至少包括所述旋转作用件的转动方向和转动速度；

按照所述旋转作用件的关门转动参数控制所述旋转作用件转动，从而带动所述门体向所述关闭位置转动；

所述旋转组件还包括角度测量装置，用于检测所述门体的转动角度；且在按照所述旋转作用件的关门转动参数控制所述旋转作用件开始转动的同时，启动所述角度测量装置，以执行检测所述门体相对于所述关闭位置的枢转角度步骤；其中

检测所述门体相对于所述关闭位置的枢转角度的步骤包括：

获取所述打开位置相对于所述关闭位置的打开角度；

根据所述打开位置相对于所述关闭位置的打开角度、以及所述角度测量装置检测到的所述门体的转动角度确定所述门体相对于所述关闭位置的枢转角度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中

在检测所述门体相对于所述关闭位置的枢转角度的同时，所述控制方法还包括：

根据所述门体相对于所述关闭位置的枢转角度调整所述旋转作用件的转动速度。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其中

根据所述门体相对于所述关闭位置的枢转角度调整所述旋转作用件的转动速度的步骤包括：

判断所述门体相对于所述关闭位置的枢转角度是否小于预设的第二角度阈值，所述第二角度阈值大于所述第一角度阈值；

若是，则提高所述旋转作用件的转动速度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其中

所述翻转机构包括受控可转动地设置于所述冰箱的箱体的翻转拨杆；且

控制所述翻转机构驱动所述翻转梁从所述翻折位置翻转至所述舒展位置的步骤包括：

获取所述翻转拨杆的翻转参数，所述翻转参数至少包括所述翻转拨杆的转动方向和转动角度；

控制所述翻转拨杆按照所述翻转参数转动，从而带动所述翻转梁从所述翻折位置翻转至所述舒展位置。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中

所述翻转拨杆包括可转动地设置于所述箱体的转轴部和与所述转轴部固定连接的拨动部；其中所述拨动部形成有多个拨动凸起，相对于所述拨动部的中心轴线间隔均匀分布，且用于与所述翻转梁配合以带动所述翻转梁翻转；

在控制所述翻转拨杆按照所述翻转参数转动之前，确定一所述拨杆凸起位于预设的工作位置；且

在控制所述翻转拨杆按照所述翻转参数转动的过程中，每一所述拨动凸起转动至相邻位置的另一拨动凸起处。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其中

在控制所述翻转机构驱动所述翻转梁从所述翻折位置翻转至所述舒展位置的步骤之后，所述控制方法还包括：

确定所述门体处于所述关闭位置，所述翻转梁处于所述舒展位置；

获取所述冰箱的开门信号，

控制所述开闭机构驱动所述门体从所述关闭位置向所述打开位置转动。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中

所述开闭机构还包括顶杆组件，其具有受控可伸缩地设置于所述冰箱的箱体的顶出杆；

控制所述开闭机构驱动所述门体从所述关闭位置向所述打开位置转动的步骤包括：

获取所述顶出杆的伸缩参数，所述伸缩参数至少包括所述顶出杆的伸缩方向；

按照所述伸缩参数控制所述顶出杆伸缩，从而顶开所述门体。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其中

在按照所述伸缩参数控制所述顶出杆伸缩的步骤之后，控制所述开闭机构驱动所述门体从所述关闭位置向所述打开位置转动的步骤还包括：

检测所述门体相对于所述关闭位置的枢转角度；

在所述枢转角度大于预设的第三角度阈值的情况下，控制所述开闭机构的旋转作用件驱动所述门体继续转动。

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