CN114687270A - 一种地面作业设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种地面作业设备，涉及机器人技术领域。地面作业设备包括牵引装置，包括第一机架、以及安装于第一机架的多个行走轮和执行末端，执行末端工作时，执行末端与小于或等于两个行走轮同时与地面接触；以及装载机架，包括至少一个支撑轮，且装载机架被配置为与牵引装置活动连接，以使装载机架被牵引装置带动时，支撑轮能相对于行走轮不共面运动。执行末端工作时，与不超过两个行走轮同时与地面接触，以使牵引装置与地面接触点不超过三个，有效避免过定位。装载机架与牵引装置活动连接，使得牵引装置的行走轮和装载机架的支撑轮能够不共面运动，避免因牵引装置和装载机架刚性连接造成行走轮离地而打滑。

Description

一种地面作业设备

技术领域

本申请涉及地面施工技术领域，具体而言，涉及一种地面作业设 备。

背景技术

目前的地面施工设备中，例如地坪研磨设备，工作时，作为执行 机构的研磨盘需要与地面接触。

随着技术的发展，施工设备的功能会越来越丰富，还会在机器人 上搭载一些执行辅助功能的辅助设备，当遇到不平的路面时，容易出 现车轮悬空打滑的问题，进而影响地坪研磨设备的正常工作。

发明内容

本申请实施例提供一种地面作业设备，以改善现有地坪研磨设备 容易出现车轮悬空打滑的问题。

本申请实施例提供一种地面作业设备，包括牵引装置，包括第一 机架、以及安装于第一机架的多个行走轮，执行末端，执行末端安装 于第一机架，执行末端工作时与不超过两个行走轮同时与地面接触形 成一工作面；以及装载机架，包括至少一个支撑轮，且装载机架被配 置为与牵引装置活动连接，以使装载机架被牵引装置带动时支撑轮能 与工作面不共面运动。

上述技术方案中，牵引装置能够带动装载机架移动，牵引装置与 装载机架活动地连接，末端工作时，执行末端与不超过两个行走轮同 时与地面接触，以使牵引装置与地面接触点不超过三个，有效避免过 定位。装载机架与牵引装置活动连接，使得牵引装置的行走轮和装载 机架的支撑轮能够不共面运动，避免因牵引装置和装载机架刚性连接 造成行走轮离地而打滑。

在本申请的一些实施例中，地面作业设备还包括设置在牵引装置 和装载机架之间的第一导向部和第二导向部，第一导向部形成导向空 间，第二导向部活动设置在导向空间内；当装载机架相对牵引装置运 动时第二导向部在导向空间内运动。

上述技术方案中，导向空间和第二导向部配合使得第一机架和装 载机架之间的连接能够更好的使用地面作业设备所在的地面的变化。

在本申请的一些实施例中，导向空间为导向槽，第二导向部为导 向销，导向销插设于导向槽内。

上述技术方案中，导向销和导向槽的设置有利于牵引装置和装载 机架保持在一个方向上的相对转动，避免因地面凹凸不平给地面作业 设备造成多方向的晃动而影响地面作业设备的稳定工作。

在本申请的一些实施例中，装载机架被配置为与牵引装置通过活 动机构可拆卸连接。

上述技术方案中，装载机架能够与牵引装置可拆卸连接，便于将 地面作业设备拆分体积较小的两部分，便于运输。

在本申请的一些实施例中，活动机构为伸缩结构，伸缩结构包括 伸展状态和收缩状态；第一机架包括第一连接部，装载机架包括与第 一连接部配合设置的第二连接部；伸缩结构处于伸展状态时，能使第 一连接部和第二连接部活动连接，伸缩结构处于收缩状态时，第一连 接部和第二连接部能够分离。

上述技术方案中，通过伸缩结构收缩和伸展，实现牵引装置与装 载机架的连接与分离，实现方式简单、方便。

在本申请的一些实施例中，伸缩结构包括固定件、活动件和驱动 件，固定件安装于牵引装置或装载机架；活动件可移动地设于固定件， 驱动件用于驱动活动件相对固定件伸出或者缩回，以使伸缩结构处于 伸展状态或收缩状态。

上述技术方案中，伸缩结构的结构简单，方便实现伸缩，从而便 于实现牵引装置和装载机架连接。

在本申请的一些实施例中，固定件上设有第一配合面，驱动件上 设有用于与第一配合面配合的第二配合面，驱动件绕活动件的轴线转 动能够使第一配合面和第二配合面配合或错开；当第一配合面与第二 配合面配合时，活动件相对固定件伸出，当第一配合面与第二配合面 错开时，活动件相对固定件缩回。

上述技术方案中，通过第一配合面和第二配合面配合或者错开的 方式实现伸缩结构在伸展状态和收缩状态之间切换，实现方式简单， 省力。

在本申请的一些实施例中，伸缩结构还包括弹性复位件，弹性复 位件设于固定件和活动件之间，活动件能够克服弹性复位件的弹性力 回缩。

上述技术方案中，弹性复位件的设置，便于实现活动件自动伸出。 并且当活动件相对固定件缩回后，弹性复位件的弹性力能够使得第一 配合面和第二配合面紧密贴合。

在本申请的一些实施例中，固定件和活动件设置有互相配合的螺 纹，驱动件驱动活动件绕自身轴线转动，活动件能够相对固定件伸出 或者缩回。

上述技术方案中，螺纹配合的方式实现活动件相对固定件伸出或 者缩回，实现方式简单，省力，并且螺纹配合能够在轴向有较好的限 位作用，避免在没有驱动件驱动的情况下，活动件相对固定件轴向移 动。

在本申请的一些实施例中，固定件和活动件通过螺纹和销轴配合 连接；销轴插设于所述螺纹的螺圈中，驱动件驱动活动件绕自身轴线 转动，销轴能够沿着所述螺纹运动到不同的螺圈中，以使活动件能够 相对固定件伸出或者缩回。

上述技术方案中，驱动件驱动活动件绕自身轴线转动，销轴能够 插设于内螺纹不同的螺圈中，从而使得销轴上下两侧的螺圈数发生改 变，从而使得活动件能够相对固定伸出或者缩回，内螺纹和销轴配合 的方式实现活动件相对固定件伸出或者缩回，实现方式简单，省力， 并且内螺纹和销轴配合能够在轴向有较好的限位作用，避免在没有驱 动件驱动的情况下，活动件相对固定件轴向移动。

在本申请的一些实施例中，装载机架包括至少三个支撑轮，且其 中至少一个支撑轮为升降支撑轮。

上述技术方案中，升降支撑轮的设置，便于实现升降支撑轮离地 或者与地面接触。

在本申请的一些实施例中，执行末端可升降地设置在第一机架上， 以使执行末端离地或与地面接触。

上述技术方案中，执行末端可升降，能够避免在地面作业设备转 移的过程中因地面凹凸不平而导致执行末端与地面碰撞，妨碍地面作 业设备的移动。

在本申请的一些实施例中，牵引装置还包括前支撑轮，前支撑轮 可升降地设置于第一机架，以使前支撑轮离地或与地面接触。

上述技术方案中，当执行末端与地面接触时，前支撑轮离地，能 够避免牵引装置因前支撑轮与地面接触造成过定位。当执行末端离地 时，前支撑轮与地面接触，能够保证牵引装置与地面形成三点支撑， 保证牵引装置稳定移动。

在本申请的一些实施例中，前支撑轮通过翻转支架转动连接于第 一机架。

上述技术方案中，翻转支架可转动地连接于第一机架，能够减轻 第二驱动机构的负担。

在本申请的一些实施例中，地面作业设备还包括电缆卷盘和/或 吸尘器。

上述技术方案中，卷线盘便于地面作业设备的电缆收卷、放线， 避免电缆过放和在地面堆积。吸尘器能够在完成地面作业后及时的对 地面进行清理。

在本申请的一些实施例中，电缆卷盘和/或吸尘器设置在装载机 架上。

上述技术方案中，电缆卷盘和/或吸尘器增加了地面作业设备能 够实现的功能。

在本申请的一些实施例中，执行末端为研磨机构。

上述技术方案中，地面作业设备的牵引装置移动能够带动执行末 端移动至不同位置执行研磨，牵引装置的行走轮和装载机架的支撑轮 能够不共面运动，因此，当作业设备遇到不平坦的路面时，装载机架 能相对于牵引装置浮动，使牵引装置的执行末端以及行走轮保持与地 面接触，可以有效避免过定位，避免牵引装置的行走轮离地导致打滑。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中 所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申 请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通 技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图 获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的地面作业设备的第一视角的示意图；

图2为本申请实施例提供的地面作业设备的第二视角的示意图；

图3为现有技术中地面作业设备的牵引装置和装载装置刚性连 接后的两个行走轮离地的示意图；

图4为本申请实施例提供的地面作业设备的装载机架的两个固 定支撑轮位于凸位的示意图；

图5为图1中III出的放大图；

图6为本申请实施例提供的第一机架、装载机架和伸缩结构的爆 炸图；

图7为本申请实施例提供的伸缩结构处于伸展状态的示意图；

图8为本申请实施例提供的伸缩结构处于收缩状态的示意图；

图9为处于收缩状态的伸缩结构的剖视图；

图10为其他实施例提供的第一配合面和第二配合面配合的示意 图；

图11为其他实施例提供的第一配合面和第二配合面错开的示意 图；

图12为其他实施例提供的第一种伸缩结构的示意图；

图13为其他实施例提供的第二种伸缩结构的示意图；

图14为图13中IV处的放大图；

图15为图1中V处的放大图。

图标：100-地面作业设备；10-牵引装置；11-第一机架；111- 第一连接部；112-第一导向部；12-行走轮；14-前支撑轮；15-翻转 支架；20-执行末端；21-研磨电机；22-研磨盘；30-装载机架；311- 第二连接部；312-第二导向部；32-升降支撑轮；33-固定支撑轮；40-伸缩结构；41-固定件；411-第一配合面；412-内螺纹；42-活动件； 421-外螺纹；422-销轴；43-驱动件；431-第二配合面；432-套筒部； 433-手柄；44-弹性复位件。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结 合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是 全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件 可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨 在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。 基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动 前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例 中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此， 一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行 进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系 为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆 放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置 关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指 的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此 不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三” 等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1、图2所示，本申请实施例提供一种地面作业设备100， 包括牵引装置10、执行末端20和装载机架30，牵引装置10包括第 一机架11和行走轮12，行走轮12为多个，行走轮12和执行末端20 安装于第一机架11，执行末端20工作时执行末端20与不超过两个 行走轮12同时与地面接触形成一工作面。装载机架30包括至少一个 支撑轮，且被配置为可与牵引装置10活动连接，以使装载机架30 被牵引装置10带动时，支撑轮与工作面不共面运动。牵引装置10 能够带动装载机架30架移动，牵引装置10与装载机架30活动地连 接，执行末端20工作时，执行末端20与不超过两个行走轮12同时 与地面接触，以使牵引装置10与地面接触点不超过三个，有效避免 过定位。装载机架30与牵引装置10活动连接，使得牵引装置10的 行走轮12和装载机架30的支撑轮能够不共面运动，避免因牵引装置 10和装载机架30刚性连接造成行走轮12离地而打滑。

在本实施例中，行走轮12中至少一个为驱动轮，驱动轮能够为 牵引装置10移动提供动力。在本实施例中，行走轮12为两个。当执 行末端20工作时，两个行走轮12和执行末端20均与地面接触，以 形成三点支撑，有助于地面作业设备100稳定作业和移动。

执行末端20为研磨机构。在本实施例中，执行末端20包括研磨 电机21和研磨盘22，研磨电机21安装于第一机架11，研磨电机21 用于驱动研磨盘22转动。即，本实施例中，地面作业设备100相当 于一种地坪研磨设备。牵引装置10移动能够带动研磨盘22至不同位置执行打磨作业。在其他实施例中，执行末端20也可以是能够执行 其他功能的部件。

地坪研磨设备在工作过程中需要通过大量电池设备或电缆设备 持续提供大功率电源。目前，市场上绝大部分产品是通过直接拖拽电 缆卷盘的电缆以提供电源，即每次工作都需要一名操作工人操作研磨 机，同时需要将电缆卷盘上的电缆进行整理缠绕，工作效率低下，且 整理缠绕电缆过程中容易漏电造成安全事故。打磨过程中也是需要实 时清扫打磨废料等。因此，地坪研磨设备在施工过程中，往往需要较 多的外挂辅助装置，如电缆卷盘、吸尘器等。本申请中将地坪研磨设 备在施工过程中外挂的辅助装置通过装载机架30安装。

实际施工中，装载机架30可以仅仅装载一种作业机构，比如仅 仅装载电缆卷盘、或者仅仅装载吸尘器。装载机架30可装载多种作 业机构，比如同时设有电缆卷盘和吸尘器。在本实施例中，地面作业 设备100包括电缆卷盘和吸尘器，电缆卷盘和吸尘设备均安装于装载 机架30。卷线盘便于地面作业设备100的电缆卷绕、放线，避免电 缆过放和在地面堆积。吸尘器能够在完成地面作业后及时的对地面进 行清理。

本申请实施例的技术方案为解决现有地坪研磨设备容易出现车 轮悬空打滑的问题，总体思路如下：

现有的地坪研磨设备一般时采用刚性底盘，为提高承载能力会设 置多个支撑轮进行支撑，基于三个点确定一个面的原理，当底盘与地 面的接触点超过三个时就会出现过定位的问题，从而导致容易出现车 轮悬空打滑，影响地坪研磨设备的正常工作。

一般地，牵引装置10与装载机架30刚性连接。如图3所示，当 地坪研磨设备位于凹凸不平程度较大的地面时，比如当装载机架30 位于凸位时，装载机架30的升降支撑轮32和两个固定支撑轮33与 地面接触的位置较高，由于牵引装置10与装载机架30刚性连接，装载机架30的两个固定支撑轮33若是位于较高位置，则装载机架30 会将装载机架30和牵引装置10的连接位置抬高，从而使得牵引装置 10的两个行走轮12不能够有效接触地面出现打滑。

在本实施例中，如图4所示，牵引装置10能够带动装载机架30 移动，牵引装置10与装载机架30可活动连接，牵引装置10与装载 机架30连接在一起之后，活动连接方式使得装载机架30和牵引装置 10之间能够相对运动，使得牵引装置10的行走轮12始终与地面接触，避免牵引装置10离地而打滑。

如图5所示，在本实施例中，牵引装置10与装载机架30活动连 接的方式为铰接，以使装载机架30能够相对牵引装置10转动，转动 轴线位于与地面所在平面平行的平面内并与地面作业设备100的行 走方向垂直。当装载机架30与牵引装置10连接，且在凹凸不平的地 面移动时，装载机架30能够相对牵引装置10上下摆动，以使装载机 架30能够适应地面的变化，而且不影响牵引装置10的两个行走轮 12与地面的接触。并且，铰接的方式连接方便，实现方式简单。

此外，为了避免装载机架30、牵引装置10和执行末端20连接 为一体，造成地面作业设备100体积过大、重量过重，给地面作业设 备在不工作时的运输、转移造成困难，则将装载机架30与牵引装置 10可拆卸连接，以使装载机架30和牵引装置10能够分离。当不需要作业时，将装载机架30与牵引装置10分离，便于拆分运输。当需 要作业时将装载机架30和行走装置连接即。

在本实施例中，装载机架30和牵引装置10通过活动机构可拆卸 连接，并通过活动机构实现牵引装置10和装载机架30活动连接(铰 接)。

在本实施例中，活动机构为伸缩结构40，伸缩结构40包括伸展 状态和收缩状态。第一机架11包括第一连接部111，装载机架30包 括与第一连接部111配合设置的第二连接部311。伸缩结构40处于 伸展状态时，能使第一连接部111和第二连接部311活动连接，伸缩结构40处于收缩状态时，第一连接部111和第二连接部311能够分 离。

在其他实施例中，活动机构也可以是普通转轴、合页等机构。

如图6所示，第一连接部111为设于第一机架11的后端的第一 连接孔，第二连接部311为设于装载机架30的前端的第二连接孔； 第一机架11和装载机架30通过伸缩结构40铰接；第一连接孔和第 二连接孔同轴布置，伸缩结构40处于伸展状态时，伸缩结构40能够 插入第一连接孔和第二连接孔，以使装载机架30和牵引装置10铰接； 当伸缩结构40处于收缩状态时，伸缩结构40退出第一连接孔和第二 连接孔，装载机架30能够从牵引装置10分离。通过伸缩结构40收 缩和伸展，实现牵引装置10与装载机架30的连接与分离，实现方式 简单、方便。

在本实施例中，第一连接孔为两个，两个第一连接孔同轴布置， 第二连接孔为两个，两个第二连接孔同轴布置。相应地，伸缩结构 40为两个，两个伸缩结构40向背设置，即两个伸缩结构40的活动 件42相对固定件41伸出的方向相反，两个伸缩结构40的活动件42相对固定件41缩回的方向相反。

如图7-图9所示，伸缩结构40包括固定件41、活动件42和驱 动件43，固定件41安装于装载机架30；活动件42可移动地设于固 定件41，驱动件43用于驱动活动件42相对固定件41伸出或者缩回， 以使伸缩结构40处于伸展状态或收缩状态。

在其他实施例中，固定件41也可以安装于装载机架30上。

驱动件43驱动活动件42相对固定件41伸出或者缩回的方式有 多种，在本实施例中，驱动件43与活动件42固定连接；驱动驱动件 43绕活动件42的轴线转动能够使活动件42相对固定件41伸出或者 缩回。

在其他实施例中，驱动驱动件43绕活动件42的轴向移动能够使 活动件42相对固定件41伸出或者缩回。

固定件41上设有第一配合面411，驱动件43上设有用于与第一 配合面411配合的第二配合面431，驱动件43绕活动件42的轴线转 动能够使第一配合面411和第二配合面431配合或错开；当第一配合 面411与第二配合面431配合时，活动件42相对固定件41伸出，当第一配合面411与第二配合面431错开时，活动件42相对固定件41 缩回。通过第一配合面411和第二配合面431配合或者错开，便于伸 缩结构40处于伸展状态或者收缩状态。配合面的加工工艺也较为简 单能够降低加工难度，也能简化伸缩结构40的结构，有利于牵引装置10和装载机架30连接后形成的结构的紧凑性。

在本实施例中，第一配合面411和第二配合面431均为斜面。

在其他实施例中，如图10、图11所示，第一配合面411和第二 配合面431也可以是其他形式，比如第一配合面411为设于固定件 41的轴向端面上的凸面，第二配合面431为设于驱动件43的轴向端 面的凹面，当驱动件43转动至凸面与凹面对齐的位置，活动件42 缩回，当驱动件43转动至凸面与凹面错开的位置，活动件42伸展。 当然，凸面也可以设于驱动件43的轴向端面，凹面设于固定件41 的轴向端面。

在本实施例中，固定件41为套筒结构，活动件42插设于固定件 41内。驱动件43包括套筒部432和手柄433部，活动件42插设于 套筒部432手柄433部沿套筒部432径向插入套筒部432内与活动件 42固定连接。固定件41与套筒部432同轴布置，第二配合面431设 于套筒部432靠近固定件41的一侧。套筒形式的固定件41部件能够 为活动件42提供活动空间，还能为活动件42的移动起到导向作用。 手柄433的设置并与对驱动件43施力，从而驱动活动件42移动。

在本实施例中，伸缩结构40还包括弹性复位件44，弹性复位件 44设于固定件41和活动件42之间，活动件42能够克弹性复位件44 的弹性力相对固定件41缩回。

在本实施例中，弹性复位件44为弹簧，弹性复位件44的一端连 接于活动件42的外壁，另一端连接于固定件41的内壁。弹性复位件 44的设置，便于实现活动件42自动伸出。并且当活动件42相对固 定件41缩回后，弹性复位件44的弹性力能够使得第一配合面411 和第二配合面431紧密贴合。

当第一配合面411和第二配合面431配合时，施力于手柄433， 使得手柄433绕套筒部432的轴线转动，从而带动套筒部432绕自身 轴线转动，能够使得第一配合面411和第二配合面431错开，第一配 合面411和第二配合面431错开的过程中，活动件42能够相对固定件41缩回，弹性复位件44被压缩并产生扭力。此时牵引装置10与 装载机架30能够分离。当需要连接牵引装置10和装载机架30时， 撤销作用于手柄433的力，活动件42能够在弹性复位件44的弹性力 和扭力的作用下，手柄433绕套筒部432的轴线转动，从而带动套筒 部432绕自身轴线转动，能够使得第一配合面411和第二配合面431 配合，当第一配合面411和第二配合面431配合后，活动件42相对 固定件41伸出。弹性复位件44的设置有利于在驱动驱动件43的作 用力撤销后，弹性复位件44的弹性力能够使得活动件42自动伸出。

在其他实施例中，也可以是在活动件42也可以以其他方式相对 固定件41伸出或者缩回。比如，固定件41和活动件42设置有互相 配合的螺纹，驱动件43驱动活动件42绕自身轴线转动，活动件42 能够相对固定件41伸出或者缩回。如图12所示，在固定件41的内 壁上设有内螺纹412，在活动件42的外壁上设有与内螺纹412配合 的外螺纹421，通过活动件42和固定件41的螺纹配合，驱动件43 驱动活动件42绕自身轴线转动，活动件42能够相对固定伸出或者缩 回。此种结构，驱动件43驱动活动件42伸出或者缩回的转动方向相 反。螺纹配合的方式实现活动件42相对固定件41伸出或者缩回，实 现方式简单，省力，并且内螺纹412和外螺纹421配合能够在轴向有 较好的限位作用，避免在没有驱动件43驱动的情况下，活动件42 相对固定件41轴向移动。

在其他实施例中，固定件41上设有螺纹，活动件42上设有销轴， 销轴插设于螺纹的螺圈中，驱动件43驱动活动件42绕自身轴线转动， 销轴能够沿着螺纹运动到不同的螺圈中，以使活动件能够相对固定件 伸出或者缩回。如图13、图14所示，在固定件41的内壁上设有内 螺纹412，在活动件42的外壁上设有销轴422，销轴422插设于内螺 纹412螺圈中，驱动件43驱动活动件42绕自身轴线转动，销轴422 能够插设于内螺纹412不同的螺圈中，从而使得销轴422上下两侧的 螺圈数发生改变，从而使得活动件42能够相对固定件41伸出或者缩回，当销轴422下方的螺圈数逐渐增多，则活动件42能够相对固定 伸出，当销轴422下方的螺圈数逐渐减少，则活动件42能够相对固 定缩回。此种结构，驱动件43驱动活动件42伸出或者缩回的转动方 向相反。内螺纹412和销轴422配合能够在轴向有较好的限位作用， 避免在没有驱动件43驱动的情况下，活动件42相对固定件41轴向 移动。当然，螺纹也可以设置于活动件42的外周壁，销轴422设于 固定件41的内壁。

为使得牵引装置10和装载机架30之间能够稳定的相对活动。地 面作业设备100还包括设置在牵引装置10和装载机架30之间的第一 导向部112和第二导向部312。

其中，第一机架11包括第一导向部112，装载机架30包括第二 导向部312；第一导向部112形成导向空间，第二导向部312活动设 置在导向空间内。当装载机架30相对牵引装置10运动时，第二导向 部312在导向空间内运动。

如图15所示，在本实施例中，第一导向部112形成导向空间。 导向空间为弧形导向槽，第二导向部312为导向销，导向销插设于弧 形导向槽内。导向空间设于第一机架11的后端，导向销设于装载机 架30的前端。当第一机架11与装载机架30连接时，导向销插设于 弧形导向槽内；当装载机架30相对牵引装置10转动时，导向销在弧 形导向槽内滑动。导向销和弧形导向槽的设置有利于牵引装置10和 装载机架30保持在一个方向上的相对转动，避免因地面凹凸不平给 地面作业设备100造成多方向的晃动而影响地面作业设备100的稳定工作。

在其他实施例中，也可以是第二导向部312形成导向空间，第一 导向部112活动设置在导向空间内。

本申请实施例通过设置互相活动连接的牵引装置10以及装载机 架30，使得牵引装置10的行走轮和执行末端始终保持与地面接触， 避免了出现过定位，造成行走轮12悬空打滑的问题。第一机架11 包括第一连接部111，装载机架30包括第二连接部311，第一连接部 111和第二连接部311互相配合设置。

请继续参考图1、图2，在本实施例中，执行末端20可升降地设 置在第一机架11上，以使执行末端20包括离地状态和触地状态。因 此，牵引装置10还包括第一驱动机构(图中未示出)，第一驱动机构 用于驱动执行末端20离地或者与地面接触。当执行末端20与地面接 触时，研磨盘22能够对地面进行打磨。通过第一驱动机构使得执行 末端20离地，能够避免在地面作业设备100转移的过程中因地面凹 凸不平而导致执行末端20与地面碰撞，妨碍地面作业设备100的移 动。

执行末端20可活动地连接于第一机架11，第一驱动机构用于驱 动执行末端20相对第一机架11活动，以使执行末端20离地或者与 地面接触。执行末端20可活动地连接于第一机架11，能够减轻第一 驱动机构的负担。

执行末端20活动连接于第一机架11上的方式有多种，比如直线 移动(比如竖直方向)地设于第一机架11，第一驱动机构用于驱动 执行末端20相对第一机架11直线移动，或者执行末端20转动连接 于第一机架11，第一驱动机构用于驱动执行末端20相对第一机架11 转动。在本实施例中，第一驱动机构可以是直线电机、直线气缸、液 压缸等，也可以是转动电机等。

在其他实施例中，执行末端20也可以直接连接于第一驱动机构 的输出端。

牵引装置10还包括前支撑轮14和第二驱动机构(图中未示出)， 前支撑轮14可升降地设置于第一机架11。第二驱动机构用于驱动前 支撑轮14升降，以使前支撑轮14离地或者与地面接触。当执行末端 20与地面接触时，前支撑轮14离地，能够避免牵引装置10因前支 撑轮14与地面接触造成过定位。当执行末端20离地时，前支撑轮 14与地面接触，能够保证牵引装置10与地面形成三点支撑，保证牵 引装置10稳定移动。在本实施例中，第二驱动机构可以是直线电机、 直线气缸、液压缸等，也可以是转动电机等。

进一步地，牵引装置10还包括与前支撑轮14连接的翻转支架 15，前支撑轮14可转动地连接于翻转支架15，翻转支架15转动连 接于第一机架11，第二驱动机构用于驱动翻转支架15相对第一机架 11转动，以使前支撑轮14离地或者与地面接触。

装载机架30包括至少三个支撑轮，且其中至少一个支撑轮为升 降支撑轮32。在本实施例中，装载机架30包括三个支撑轮，另外两 个支撑轮为固定支撑轮33，两个固定支撑轮33同轴布置。升降支撑 轮32和两个固定支撑轮33呈三角形布置，升降支撑轮32位于牵引装置10和两个固定支撑轮33之间。在其他实施例中，装载机架30 也可以是包括三个以外的其他个数的支撑轮。

当装载机架30活动连接于牵引装置10时，升降支撑轮32离地， 两个固定支撑轮33与地面接触；装载机架30与牵引装置10分离时， 升降支撑轮32和两个固定支撑轮33均与地面接触，以形成三点支撑。 升降支撑轮32离地有利于牵引装置10带动装载机架30移动，避免 在移动过程中，升降支撑轮32带来过定位问题。装载机架30与牵引 装置10分离时，升降支撑轮32和两个固定支撑轮33形成三点支撑， 有助于装载机架30的稳定放置。在其他实施例中，固定支撑轮33 的数量也可以是三个及三个以上的其他个数。

由于装载机架30与牵引装置10能够可活动地连接，当牵引装置 10与装载机架30连接后，两个行走轮12和两个固定支撑轮33始终 与地面接触，可以有效避免牵引装置10的两个行走轮12离地而打滑。

为了方便升降支撑轮32的升降，装载机架30还包括升降机构， 升降机构用于驱动升降支撑轮32升降。当牵引装置10与装载机架 30连接时，升降机构驱动升降支撑轮32上升离地。当牵引装置10 与装载机架30分离时，为了保持装载机架30的稳定，升降机构驱动 升降支撑轮32下降并与地面接触，以使升降支撑轮32和两个固定支 撑轮33在地面形成三点支撑。

在本实施例中，升降机构为电缸，在其他实施例中，升降机构也 可以是直线电机、气缸等。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于 本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请 的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含 在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种地面作业设备，其特征在于，包括：

牵引装置，包括第一机架以及安装于所述第一机架的多个行走轮；

执行末端，安装于所述第一机架，所述执行末端工作时与不超过两个所述行走轮同时与地面接触形成一工作面；以及

装载机架，包括至少一个支撑轮，且所述装载机架被配置为与所述牵引装置活动连接，以使所述装载机架被所述牵引装置带动时所述支撑轮能与所述工作面不共面运动。

2.根据权利要求1所述的地面作业设备，其特征在于，所述地面作业设备还包括设置在所述牵引装置和所述装载机架之间的第一导向部和第二导向部，所述第一导向部形成导向空间，所述第二导向部活动设置在所述导向空间内；

当所述装载机架相对所述牵引装置运动时，所述第二导向部在所述导向空间内滑动。

3.根据权利要求2所述的地面作业设备，其特征在于，所述导向空间为导向槽，所述第二导向部为导向销，所述导向销插设于所述导向槽内。

4.根据权利要求1所述的地面作业设备，其特征在于，所述装载机架和所述牵引装置通过活动机构可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的地面作业设备，其特征在于，所述活动机构为伸缩结构，包括伸展状态和收缩状态；

所述第一机架包括第一连接部，所述装载机架包括与所述第一连接部配合设置的第二连接部；

所述伸缩结构处于伸展状态时，能使所述第一连接部和所述第二连接部活动连接；所述伸缩结构处于收缩状态时，所述第一连接部和所述第二连接部能够分离。

6.根据权利要求5所述的地面作业设备，其特征在于，所述伸缩结构包括固定件、活动件和驱动件，所述固定件安装于所述牵引装置或所述装载机架；

所述活动件可移动地设于所述固定件，所述驱动件用于驱动所述活动件相对所述固定件伸出或者缩回，以使所述伸缩结构处于所述伸展状态或所述收缩状态。

7.根据权利要求6所述的地面作业设备，其特征在于，所述固定件上设有第一配合面，所述驱动件上设有用于与所述第一配合面配合的第二配合面，所述驱动件转动能够使所述第一配合面和所述第二配合面配合或错开；

当所述第一配合面与所述第二配合面配合时，所述活动件相对所述固定件伸出，当所述第一配合面与所述第二配合面错开时，所述活动件相对所述固定件缩回。

8.根据权利要求6所述的地面作业设备，其特征在于，所述伸缩结构还包括弹性复位件，所述弹性复位件设于所述固定件和所述活动件之间，所述活动件能够克服所述弹性复位件的弹性力回缩。

9.根据权利要求6所述的地面作业设备，其特征在于，所述固定件和所述活动件设置有互相配合的螺纹，所述驱动件驱动所述活动件绕自身轴线转动，所述活动件能够相对所述固定件伸出或者缩回。

10.根据权利要求6所述的地面作业设备，其特征在于，所述固定件和活动件通过螺纹和销轴配合连接；

所述销轴插设于所述螺纹的螺圈中，所述驱动件驱动所述活动件绕自身轴线转动，所述销轴能够沿着所述螺纹运动到不同的螺圈中，以使所述活动件能够相对所述固定件伸出或者缩回。

11.根据权利要求4所述的地面作业设备，其特征在于，所述装载机架包括至少三个支撑轮，且其中至少一个支撑轮为升降支撑轮。

12.根据权利要求1或4所述的地面作业设备，其特征在于，所述执行末端可升降地设置在所述第一机架上，以使所述执行末端离地或与地面接触。

13.根据权利要求1所述的地面作业设备，其特征在于，所述牵引装置还包括前支撑轮，所述前支撑轮可升降地设置在所述第一机架上，以使所述前支撑轮离地或与地面接触。

14.根据权利要求13所述的地面作业设备，其特征在于，所述前支撑轮通过翻转支架转动连接于所述第一机架。

15.根据权利要求1所述的地面作业设备，其特征在于，所述地面作业设备还包括电缆卷盘和/或吸尘器。

16.根据权利要求15所述的地面作业设备，其特征在于，所述电缆卷盘和/或吸尘器设置在所述装载机架上。

17.根据权利要求1所述的地面作业设备，其特征在于，所述执行末端为研磨机构。

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