CN114671202A - 一种自动转运车及转运系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动转运车以及包括该自动转动车，包括车体、以及设于车体上的底部支撑组件和夹持机构，所述底部支撑组件用于支撑工件的下端，所述夹持机构包括自动夹持组件与夹持传动组件，所述自动夹持组件包括第一夹持单元和第二夹持单元，第一夹持单元和第二夹持单元合拢以用于夹持所述工件的上端，所述夹持传动组件与所述自动夹持组件连接，用于控制第一夹持单元和第二夹持单元的开合。所述自动转运车能够实现对MOX组件的自动转运，并能有效地避免MOX组件在自动转运过程中晃动以及表面划伤。
Description
技术领域
本发明属于核工业技术领域，具体涉及一种自动转运车以及包括该自动转运车的转运系统。
背景技术
快中子反应堆内所用的MOX组件需要完成组装、检测、存放和装箱等操作。
MOX组件在组装和检测完成后需要由组装车间转运到存放车间，MOX组件装箱时需要将MOX组件由存放车间转运到装箱车间，各房间跨度大，仅由高精度数控吊车无法实现跨房间转运。因此，需要设置自动转运车配合高精度数控吊车对MOX组件进行跨房间转运，保证组件在自动转运过程中垂直且不晃动，避免组件外表面划伤、划痕等损伤。
由于MOX组件辐照剂量大，人员无法就地操作，需要采用全自动化转运车对其进行转运，目前还没有这类转运车。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足，提供一种自动转运车以及包括该自动转运车的转运系统。所述自动转运车能够实现对MOX组件的自动转运，并且能有效地避免MOX组件在自动转运过程中发生晃动以及表面划伤。
为了解决上述问题，本发明采用如下技术方案：
一种自动转运车，包括车体、以及设于车体上的底部支撑组件和夹持机构，所述底部支撑组件用于支撑工件的下端，所述夹持机构包括自动夹持组件与夹持传动组件，所述自动夹持组件包括第一夹持单元和第二夹持单元，第一夹持单元和第二夹持单元合拢以用于夹持所述工件的上端，所述夹持传动组件与所述自动夹持组件连接，用于控制第一夹持单元和第二夹持单元的开合。
优选的，还包括屏蔽箱，所述屏蔽箱设于所述车体上，其包括箱体、箱门以及箱门传动组件，所述工件设于所述箱体内，所述箱门传动组件安装在所述箱体上，并与所述箱门连接，用于控制所述箱门的启闭。
优选的，所述箱门传动组件包括第一电机、活动合页，所述箱门通过活动合页安装在所述箱体上，所述活动合页的第一传动轴的一端与所述第一电机的输出端连接，通过第一电机驱动活动合页转动，从而控制箱门的开启与闭合。
优选的，所述箱门的转动范围为0～90°。
优选的，所述自动夹持组件还包括安装板、双螺旋丝杆，所述安装板设于所述箱体的顶部，所述双螺旋丝杆安装在所述安装板上，其一端与所述夹持传动组件连接，所述第一夹持单元包括第一夹爪与第一滑块，所述第二夹持单元包括第二夹爪与第二滑块，所述第一滑块与第二滑块均连接在所述双螺旋丝杆上，所述第一夹爪与所述第二夹爪分别与所述第一滑块以及第二滑块连接，所述第一夹爪上设有第一凹槽，所述第二夹爪上设有第二凹槽，且所述第一夹爪上的第一凹槽与所述第二夹爪上的第二凹槽相对设置，当所述第一滑块与所述第二滑块靠拢时，所述第一凹槽与所述第二凹槽闭合，拼合形成与所述工件上部的外形适配的形状，从而夹紧所述工件，通过所述夹持传动组件驱动所述双螺旋丝杆转动，以使得第一滑块与第二滑动相互靠近或远离，进而控制第一夹爪与第二夹爪的开启与闭合。
优选的，所述自动夹持组件还包括第一挡块与第二挡块，所述第一挡块设于所述第一滑块以及所述第二滑块的中间，用于限位所述第一滑块与所述第二滑块，以防止所述第一夹爪与所述第二夹爪过于靠近而划伤工件，所述第二挡块设有两个，分别位于所述第一滑块以及所述第二滑块的外侧，用于限位所述第一滑块与所述第二滑块，以防止两者脱离滑动轨道。
优选的，所述夹持传动组件包括第二电机、第二传动轴、换向器，所述第二电机的输出端与所述第二传动轴的一端连接，所述第二传动轴的另一端与所述换向器的一端连接，所述换向器的另一端与所述双螺旋丝杆连接，通过所述第二电机驱动第二传动轴转动，再通过换向器将动力传输给所述双螺旋丝杆。
优选的，所述夹持传动组件还包括手轮，所述手轮与所述第二传动轴相连，用于控制第二传动轴的转动。
优选的，所述车体的两端部分别设有缓冲器。
本发明还提供一种转运系统，用于转运MOX组件，包括轨道和上述的自动转运车，所述自动转运车滑设于所述轨道上，用于运输MOX组件。
本发明中的自动转运车能有效地保证MOX组件在自动转运过程中垂直且不晃动，避免MOX组件外表面划伤，并且自动化程度高。
附图说明
图1是本发明实施例1中的自动转运车的正视图；
图2是本发明实施例1中的自动转运车的左视图；
图3为本发明实施例1中的自动转运车的右视图；
图4为本发明实施例1中的自动转运车的俯视图；
图5为本发明实施例1中的自动夹持组件的结构示意图。
图中：1-车体，2-箱体，3-箱门传动组件，4-自动夹持组件，5-夹持传动组件，6-底部支撑组件，7-活动合页，8-第一传动轴，9-第一电机，10-轨道，11-换向器，12-第二传动轴，13-第二电机，14-手轮，15-主驱动组件，16-副驱动组件，17-缓冲器，18-双螺旋丝杆，19-第二挡块，20-第一挡块，21-第二滑块，22-第二夹爪，23-安装板，24-第一滑块，25-第一夹爪。
具体实施方式
下面将结合本发明中的附图，对发明中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，属于“上”等指示方位或位置关系是基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于和简化描述，而并不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须设有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“设置”、“安装”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接也可以是可拆卸地连接，或者一体地连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明提供一种自动转运车，包括车体、以及设于车体上的底部支撑组件和夹持机构，所述底部支撑组件用于支撑工件的下端，所述夹持机构包括自动夹持组件与夹持传动组件，所述自动夹持组件包括第一夹持单元和第二夹持单元，第一夹持单元和第二夹持单元合拢以用于夹持所述工件的上端，所述夹持传动组件与所述自动夹持组件连接，用于控制第一夹持单元和第二夹持单元的开合。
本发明还提供一种转运系统，用于转运MOX组件，包括轨道和上述的自动转运车，所述自动转运车滑设于所述轨道上，用于运输MOX组件。
实施例1
如图1、4所示，本实施例公开一种自动转运车，包括车体1、以及设于车体1上的底部支撑组件6和夹持机构，底部支撑组件6用于支撑工件的下端，夹持机构包括自动夹持组件4与夹持传动组件5，自动夹持组件4包括第一夹持单元和第二夹持单元，第一夹持单元和第二夹持单元合拢以用于夹持所述工件的上端，夹持传动组件5与自动夹持组件4连接，用于控制第一夹持单元和第二夹持单元的开合。
如图1所示，车体1设于轨道10上运行，并且车体1上设有主驱动组件15与副驱动组件16，主驱动组件15用于为车体1的运动提供动力，副驱动组件16用于备用，在主驱动组件15故障失效时，驱动车体1运动。
在本实施例中，自动转运车还包括屏蔽箱，屏蔽箱为方形箱型，并且竖直设于车体1上，屏蔽箱包括箱体2、箱门以及箱门传动组件3，工件竖直设于箱体2内，并且与箱体2的轴线平行，箱门传动组件3安装在箱体2上，并与箱门连接，用于控制箱门的启闭。通过设置组件屏蔽箱，可有效降低工件周边辐射剂量水平。
如图2所示，箱门传动组件3包括第一电机9、活动合页7，箱门通过活动合页7安装在箱体2上，并与箱体2转动连接，第一电机9设于箱体2的下部，活动合页7的第一传动轴8的一端与第一电机9的输出端连接，第一传动轴8与箱体2的轴线平行设置，通过第一电机9驱动活动合页7转动，从而控制箱门的开启与闭合。具体的，箱门的转动范围为0～90°，以便于将工件放入或取出屏蔽箱，在本实施例中，若第一电机9失效，可人工通过长钩开启箱门，然后再配合高精度数控吊车将工件转运走后进行检修。
如图5所示，自动夹持组件4还包括安装板23、双螺旋丝杆18，安装板23设于箱体2的顶部，双螺旋丝杆18安装在安装板23上，其一端与夹持传动组件5连接，第一夹持单元包括第一夹爪25与第一滑块24，第二夹持单元包括第二夹爪22与第二滑块21，第一滑块24与第二滑块21均连接在双螺旋丝杆18上，第一夹爪25与第二夹爪22分别与第一滑块24以及第二滑块21连接，第一夹爪25上设有第一凹槽，第二夹爪22上设有第二凹槽，且第一夹爪25上的第一凹槽与第二夹爪22上的第二凹槽相对设置，当第一滑块24与第二滑块21靠拢时，第一夹爪25上的第一凹槽与第二夹爪22上的第二凹槽闭合，拼合形成与工件上部的外形适配的形状。在本实施例中，工件上部截面的形状为正六边形，所以，第一夹爪25与第二夹爪22的凹槽拼合形成的形状与正六边形适配，从而夹紧工件，通过夹持传动组件5驱动双螺旋丝杆18转动，以使得第一滑块24与第二滑动相互靠近或远离，进而控制第一夹爪25与第二夹爪22的开启与闭合。
在本实施例中，自动夹持组件4还包括第一挡块20与第二挡块19，第一挡块20设于第一滑块24以及第二滑块21的中间，用于限位第一滑块24与第二滑块21，以防止第一夹爪25与第二夹爪22过于靠近而划伤工件，第二挡块19设有两个，分别位于第一滑块24以及第二滑块21的外侧，用于限位第一滑块24与第二滑块21，以防止两者脱离滑动轨道10。
如图3所示，夹持传动组件5包括第二电机13、第二传动轴12、换向器11，第二电机13设于箱体2的下部，第二传动轴12设于箱体2上，换向器11设于箱体2的顶部。第二电机13的输出端与第二传动轴12的一端连接，第二传动轴12的另一端与换向器11的一端连接，换向器11的另一端与双螺旋丝杆18连接，通过第二电机13驱动第二传动轴12转动，再通过换向器11将动力传输给双螺旋丝杆18。
可选的，夹持传动组件5还包括手轮14，手轮14设于第二电机13的下方，并且与第二传动轴12相连，用于手动控制第二传动轴12的转动。通过设置手轮14，可以有效解决电机失效情况下工件的排出问题。
如图1所示，车体1的两端部分别设有缓冲器17，以防止车体1在运动时发生硬碰撞。
在本实施例中，夹持机构和组件底部支撑组件6通过上端抱紧和下端支撑的方式，保证工件在自动转运过程中垂直且不晃动，进而避免工件外表面划伤。
实施例2
本实施例公开一种转运系统，用于转运MOX组件，包括轨道10和实施例1中的自动转运车，自动转运车滑设于轨道10上，用于运输MOX组件。
本实施例中的MOX组件设于自动转运车的箱体2内，其底部设置在底部支撑组件6上，其顶部在第一夹爪25与第二夹爪22的夹持下固定，MOX组件的横截面为正六边形，其与第一夹爪25以及第二夹爪22的凹槽形成的形状适配，从而稳定的固定在所述自动转运车的箱体2内。
本实施例中的转运系统用于转运MOX组件，能有效地保证MOX组件在自动转运过程中垂直且不晃动，避免MOX组件外表面划伤，并且自动化程度高。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种自动转运车，其特征在于，包括车体(1)、以及设于车体(1)上的底部支撑组件(6)和夹持机构，
所述底部支撑组件(6)用于支撑工件的下端，
所述夹持机构包括自动夹持组件(4)与夹持传动组件(5)，
所述自动夹持组件(4)包括第一夹持单元和第二夹持单元，第一夹持单元和第二夹持单元合拢以用于夹持所述工件的上端，
所述夹持传动组件(5)与所述自动夹持组件(4)连接，用于控制第一夹持单元和第二夹持单元的开合。
2.根据权利要求1所述的自动转运车，其特征在于，还包括屏蔽箱，
所述屏蔽箱设于所述车体(1)上，其包括箱体(2)、箱门以及箱门传动组件(3)，
所述工件设于所述箱体(2)内，
所述箱门传动组件(3)安装在所述箱体(2)上，并与所述箱门连接，用于控制所述箱门的启闭。
3.根据权利要求2所述的自动转运车，其特征在于，所述箱门传动组件(3)包括第一电机(9)、活动合页(7)，
所述箱门通过活动合页(7)安装在所述箱体(2)上，所述活动合页(7)的第一传动轴(8)的一端与所述第一电机(9)的输出端连接，通过第一电机(9)驱动活动合页(7)转动，从而控制箱门的开启与闭合。
4.根据权利要求3所述的自动转运车，其特征在于，所述箱门的转动范围为0～90°。
5.根据权利要求2所述的自动转运车，其特征在于，所述自动夹持组件(4)还包括安装板(23)、双螺旋丝杆(18)，
所述安装板(23)设于所述箱体(2)的顶部，所述双螺旋丝杆(18)安装在所述安装板(23)上，其一端与所述夹持传动组件(5)连接，
所述第一夹持单元包括第一夹爪(25)与第一滑块(24)，所述第二夹持单元包括第二夹爪(22)与第二滑块(21)，所述第一滑块(24)与第二滑块(21)均连接在所述双螺旋丝杆(18)上，所述第一夹爪(25)与所述第二夹爪(22)分别与所述第一滑块(24)以及第二滑块(21)连接，所述第一夹爪(25)上设有第一凹槽，述第二夹爪(22)上设有第二凹槽，且所述第一夹爪(25)上的第一凹槽与所述第二夹爪(22)上的第二凹槽相对设置，当所述第一滑块(24)与所述第二滑块(21)靠拢时，所述第一凹槽与所述第二凹槽闭合，拼合形成与所述工件上部的外形适配的形状，从而夹紧所述工件，
通过所述夹持传动组件(5)驱动所述双螺旋丝杆(18)转动，以使得第一滑块(24)与第二滑动相互靠近或远离，进而控制第一夹爪(25)与第二夹爪(22)的开启与闭合。
6.根据权利要求5所述的自动转运车，其特征在于，所述自动夹持组件(4)还包括第一挡块(20)与第二挡块(19)，
所述第一挡块(20)设于所述第一滑块(24)以及所述第二滑块(21)的中间，用于限位所述第一滑块(24)与所述第二滑块(21)，以防止所述第一夹爪(25)与所述第二夹爪(22)过于靠近而划伤工件，
所述第二挡块(19)设有两个，分别位于所述第一滑块(24)以及所述第二滑块(21)的外侧，用于限位所述第一滑块(24)与所述第二滑块(21)，以防止两者脱离滑动轨道。
7.根据权利要求6所述的自动转运车，其特征在于，所述夹持传动组件(5)包括第二电机(13)、第二传动轴(12)、换向器，
所述第二电机(13)的输出端与所述第二传动轴(12)的一端连接，
所述第二传动轴(12)的另一端与所述换向器(11)的一端连接，
所述换向器(11)的另一端与所述双螺旋丝杆(18)连接，
通过所述第二电机(13)驱动第二传动轴(12)转动，再通过换向器(11)将动力传输给所述双螺旋丝杆(18)。
8.根据权利要求6所述的自动转运车，其特征在于，所述夹持传动组件(5)还包括手轮(14)，所述手轮(14)与所述第二传动轴(12)相连，用于控制第二传动轴(12)的转动。
9.根据权利要求1-8任一项所述的自动转运车，其特征在于，所述车体(1)的两端部分别设有缓冲器(17)。
10.一种转运系统，用于转运MOX组件，其特征在于，包括轨道(10)和权利要求1-9任一项所述的自动转运车，
所述自动转运车滑设于所述轨道(10)上，用于运输MOX组件。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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