CN114670997B - 一种便携式整机支架部件及水下潜航器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种便携式整机支架部件及水下潜航器，涉及水下潜航器技术领域。所述整机支架部件的第一连接杆两端分别与艏部支架、尾部支架固定；第一连接杆设置有多根，第一连接杆上固定有支撑架组件，艏部支架与支撑架组件之间固定有控制舱体，尾部支架与支撑架组件之间可拆卸装配有电池舱体；所述支撑架组件的侧支撑板通过两端的半圆槽卡接在第一连接杆上，侧支撑板固定在控制舱体的壳体端部；上下支撑板顶部设置有U型槽，U型槽卡接在第一连接杆上，上下支撑板两端分别与侧支撑板固定。通过侧支撑板、上支撑板和下支撑板合围成舱体的固定支架，便于消除装配误差对于装配过程的影响，使装配更加方便和快捷，大大提高装配效率和产品的一致性。

Description

一种便携式整机支架部件及水下潜航器

技术领域

本发明涉及水下潜航器技术领域，具体涉及一种便携式整机支架部件及水下潜航器。

背景技术

水下潜航器(ROV)又称水下机器人，是一种具备一定耐受水压能力，可在水下灵活游动的机械化智能化无人载具。水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，广泛应用于海洋渔业、水下考古、水文监测等场合。

专利CN111232167A中公开了一种全自由度的水下潜航器，其对称布置有8个推进器，且推进器与对称面成一定角度，潜航器能完成前进、后退、上浮、下潜、左/右平移、左/右转弯、左/右倾翻转、低/抬头旋转以及定深悬停姿态动作，实现其前后左右上下的移动和翻转全自由度的运动。其中也公开了此水下潜航器使用的整机支架部件，通过艏部支架、尾部支架结合固定两者地连接杆，将舱体部件和推进器部件进行组装后使用，结构简单安装方便，同时连接杆可以作为提手使用也可以在其上安装对应提手，使潜航器更加便携。但在实际装配中发现当机组容量变大时会出现难以拆装的问题，比如当控制舱体整个体积变大后，适配的电池舱部件因电池容量变大，舱体直径变大长度也变长后，舱体固定架与连接杆在装配时会因为装配误差导致难以对准装配，即便调整后装配上了，电池舱也难以取出，增加了装配难度，且使用时体验感变差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便携式整机支架部件及水下潜航器，解决现有机组在容量变大后出现支架部件难以装配、装配后电池舱难以拆装的问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：一种便携式整机支架部件，其特征在于：包括艏部支架、尾部支架、第一连接杆、第二连接杆和支撑架组件，第一连接杆和第二连接杆两端分别与艏部支架、尾部支架固定；第一连接杆设置有多根且环绕潜航器轴线均匀分布，第一连接杆上固定有支撑架组件，艏部支架与支撑架组件之间固定有控制舱体，尾部支架与支撑架组件之间可拆卸装配有电池舱体；所述支撑架组件包括侧支撑板、上支撑板和下支撑板，侧支撑板相对设置有两个且呈圆弧状，侧支撑板通过两端的半圆槽卡接在第一连接杆上，侧支撑板固定在控制舱体的壳体端部；上支撑板顶部设置有U型槽，U型槽卡接在第一连接杆上，上支撑板两端分别与侧支撑板固定；下支撑板底部设置有U型槽，U型槽卡接在第一连接杆上，下支撑板两端分别与侧支撑板固定。

更进一步的技术方案是所述第一连接杆外侧壁向内凹形成凹槽，凹槽上卡接有开口挡圈，支撑架组件两侧均设置有开口挡圈。

更进一步的技术方案是所述侧支撑板上设置有弹簧滑扣装置，弹簧滑扣装置卡接在电池舱体壳体一端，尾部支架顶部铰接有挂扣装置，挂扣装置套设在电池舱体壳体另一端且自由端卡接在尾部支架底部。

更进一步的技术方案是所述弹簧滑扣装置包括基座、旋钮、滑动轴、弹簧，所述基座侧壁固定在侧支撑板上，基座开设有通孔，通孔内滑动设置有滑动轴，滑动轴一端与旋钮连接，滑动轴另一端插接在电池舱体壳体外侧壁上，滑动轴外侧壁上套接有弹簧，旋钮卡接在基座侧壁上。

更进一步的技术方案是所述基座侧壁上开设有第一定位槽和第二定位槽，第一定位槽深度小于第二定位槽。

更进一步的技术方案是所述挂扣装置包括连接板和挡板，连接板与挡板一端通过固定轴铰接，连接板铰接在尾部支架顶部，挡板另一端扣接在尾部支架底部。

更进一步的技术方案是所述固定轴上套接有滑块，滑块一侧设置有卡钩，电池舱体壳体外侧壁设置有与卡钩适配的卡槽，固定轴一侧套接有弹簧，弹簧顶压在滑块上。

更进一步的技术方案是所述第一连接杆上设置有机械臂，机械臂一端外侧壁上设置有固定装置，固定装置与锁扣机构可拆卸连接，锁扣机构固定在第一连接杆，机械臂另一端设置有机械手。

更进一步的技术方案是所述固定装置包括固定座、锁座和定位座，所述固定座由半圆形的托架和连接架构成，托架扣在机械臂外侧壁上，连接架底部滑动连接在第一连接杆上，定位座底部与托架固定连接，定位座侧壁与艏部支架可拆卸连接，锁座底部与托架固定连接，锁座顶部与锁扣机构卡接。

本发明还公开了一种水下潜航器，包括所述的便携式整机支架部件，推进器分别安装在艏部支架、尾部支架上，补光灯通过角度可调装置固定在第二连接杆上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.通过侧支撑板、上支撑板和下支撑板合围成舱体的固定支架，便于消除装配误差对于装配过程的影响，使装配更加方便和快捷，大大提高装配效率和产品的一致性。

2.侧支撑板通过半圆槽与第一连接杆固定，通过U型槽完成上支撑板和下支撑板与第一连接杆的装配，以此来消除装配误差的影响。

3.通过开口挡圈和凹槽的配合，将支撑架组件上的半圆槽和U型槽限制在一定的装配间隙中，进一步将支撑架组件牢固固定。

4.通过弹簧滑扣装置便于支撑架组件与电池舱体壳体的固定和拆卸，通过挂扣装置实现电池舱体壳体与尾部支架的固定和拆卸，通过上述结构实现电池舱体的快速拆装。

5.通过托架与锁座锁紧机械臂，通过连接架滑动连接在连接杆上，再通过锁座与锁扣机构的可拆卸连接实现机械臂的快拆；通过定位座使机械臂进一步牢固装配。

6.锁扣机构通过平台座和滑动座卡接在连接杆上，通过锁紧旋钮将其快速安装在连接杆上，配合压缩弹簧可使锁紧旋钮拧到一定位置后，滑动座自动滑出，使得拆卸更加方便。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2-1为本发明中支撑架组件的结构示意图。

图2-2为本发明中支撑架组件的装配示意图。

图3为本发明中支撑架组件的使用状态示意图。

图4为本发明中弹簧滑扣装置和挂扣装置的结构示意图。

图5为本发明中弹簧滑扣装置的结构示意图。

图6为本发明中弹簧滑扣装置的内部结构示意图。

图7为本发明中挂扣装置一个角度的结构示意图。

图8为本发明中挂扣装置另一个角度的结构示意图。

图9为本发明中挂扣装置的使用状态示意图。

图10为本发明中机械臂的安装的示意图。

图11为本发明中固定装置的装配示意图。

图12为本发明中固定座的结构示意图。

图13为本发明中一种锁扣机构的结构示意图。

图14为本发明中另一种锁扣机构的结构示意图。

图15为本发明中平台座与滑动座的装配示意图。

图16为本发明中锁扣座与锁舌一种结构的装配示意图。

图17为本发明中锁扣座与锁舌另一种结构的装配示意图。

图18为本发明中提手的结构示意图。

图19为本发明中提手的装配示意图。

图20为本发明中的提手前盖的结构示意图。

图21为本发明中的提手后盖的结构示意图。

图中：1-艏部支架，2-尾部支架，3-第一连接杆，301-凹槽，302-横槽，4-第二连接杆，401-阶梯限位孔，402-定位杆，5-支撑架组件，501-侧支撑板，502-上支撑板，503-下支撑板，504-半圆槽，505-U型槽，506-凸部，507-缓冲槽，508-倾斜面，509-连接板，6-开口挡圈，7-弹簧滑扣装置，701-基座，702-旋钮，703-滑动轴，704-弹簧，705-第一定位槽，706-第二定位槽，707-定位凸壁，8-挂扣装置，801-连接板，802-挡板，803-固定轴，804-滑块，805-卡钩，806-滑槽，807-第一卡扣，808-第一卡槽，9-机械臂，10-固定装置，1001-固定座，1002-锁座，1003-托架，1004-连接架，1005-定位座，1006-凸柱，1007-第二卡槽，1008-L型槽，11-锁扣机构，1101-平台座，1102-滑动座，1103-锁紧旋钮，1104-锁扣座，1105-锁舌，1106-夹槽，1107-定位部，1108-锁舌按钮，1109-固定杆，1110-导向槽，12-电池舱体，13-控制舱体，14-推进器，15-补光灯，16-角度可调装置，17-销钉柱，18-提手前盖，1801-限位柱，1802-第二卡扣，19-提手后盖，1901-固定孔柱，1902-第三卡槽，20-排水孔，21-走线槽。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了一种便携式整机支架部件，包括艏部支架1、尾部支架2、第一连接杆3、第二连接杆4和支撑架组件5，第一连接杆3和第二连接杆4两端分别与艏部支架1、尾部支架2固定；第一连接杆3设置有多根且环绕潜航器轴线均匀分布，第一连接杆3上固定有支撑架组件5，艏部支架1与支撑架组件5之间固定有控制舱体13，尾部支架2与支撑架组件5之间可拆卸装配有电池舱体12。

如图2-1、2-2所示，包括侧支撑板501、上支撑板502和下支撑板503，侧支撑板501相对设置有两个且呈圆弧状，侧支撑板501通过两端的半圆槽504卡接在第一连接杆3上，侧支撑板501固定在控制舱体13壳体的端部；上支撑板502顶部设置有U型槽505，U型槽505卡接在第一连接杆3上，上支撑板502两端分别与侧支撑板501固定；下支撑板503底部设置有U型槽505，U型槽505卡接在第一连接杆3上，下支撑板503两端分别与侧支撑板501固定。第一连接杆3对称设置有四根。

为进一步将支撑架组件限位，所述第一连接杆3外侧壁向内凹形成凹槽301，凹槽301平行设置有两个，且凹槽301内卡接有开口挡圈6，半圆槽504和U型槽505均固定在两个开口挡圈6形成的间隙中。为方便装配，U型槽505顶部还设置有半圆槽504的让位部。

为方便支撑架组件与舱体壳体的对接，所述侧支撑板501侧壁向内延伸成凸部506，控制舱体13壳体与凸部506固定连接。

为进一步消除装配误差的影响，所述下支撑板503的两个U型槽505之间设置有圆弧状的缓冲槽507，缓冲槽507两端通过倾斜面508与U型槽505连接。所述上支撑板502的两个U型槽505之间通过圆弧形的连接板509连接。缓冲槽507和连接板509可以有一定的形变，可以消除装配误差，同时也可以在机组运行过程中消除振动带来的形变，延长支撑架组件的使用寿命。

安装时，将两个侧支撑板501固定在控制舱体13壳体端部，再将控制舱体13固定在机组上，将第一连接杆3穿过侧支撑板501的半圆槽504后固定，将上支撑板502的U型槽505卡接在位于上部的两根第一连接杆3上然后与侧支撑板501固定，同样的，将下支撑板503的U型槽505卡接在位于下部的两根第一连接杆3上然后与侧支撑板501固定。在此过程中，通过侧支撑板501的半圆槽504、上下支撑板的U型槽505来调节装配误差，使装配更加方便和快捷。

为便于水下潜航器舱体快速拆装，如图4所示，所述侧支撑板501上设置有弹簧滑扣装置7，弹簧滑扣装置7卡接在电池舱体12壳体一端，尾部支架2顶部铰接有挂扣装置8，挂扣装置8套设在电池舱体12壳体另一端且自由端卡接在尾部支架2底部。

如图5、6所示，所述弹簧滑扣装置7包括基座701、旋钮702、滑动轴703、弹簧704，所述基座701侧壁固定在支撑架组件5上，基座701中部开设有通孔，通孔内滑动设置有滑动轴703，滑动轴703一端与旋钮702连接，滑动轴703另一端插接在电池舱体12壳体外侧壁上，滑动轴703外侧壁上套接有弹簧704，旋钮702卡接在基座701侧壁上。

为方便使用，所述基座701侧壁上开设有第一定位槽705和第二定位槽706，第一定位槽705深度小于第二定位槽706，旋钮702向外凸形成定位凸壁707，定位凸壁707宽度分别与第二定位槽706和第一定位槽705相适配。转动旋钮702，使定位凸壁707卡接到第一定位槽705时，滑动轴703远离电池舱体12壳体，两者脱开；继续转动旋钮702，使定位凸壁707卡接到第二定位槽706内，滑动轴703在弹簧704作用下往电池舱体12壳体运动，直到其插入电池舱体12壳体侧壁内，将电池舱体12固定住。为方便使用，第一定位槽705相对设置有两个，第一定位槽705和第二定位槽706对称面构成的夹角为90°，转动旋钮90°就可以实现与电池舱体的拆装。

如图7、8所示，所述挂扣装置8包括连接板801和挡板802，连接板801与挡板802一端通过固定轴803铰接，连接板801铰接在尾部支架2顶部，挡板802另一端扣接在尾部支架2底部。为便于装配，挡板802自由端设置有第一卡扣807，尾部支架3底部设置有相适应的定位卡槽，第一卡扣807卡接定位卡槽内。

为防止卡扣失效挡板自动脱出，所述固定轴803上套接有滑块804，滑块804一侧设置有卡钩805，电池舱体12壳体外侧壁设置有与卡钩805适配的第一卡槽808，固定轴803一侧套接有弹簧704，弹簧704顶压在滑块804上。在弹簧704作用下，在使用过程中滑块804难以产生位移，使得卡钩805与第一卡槽808固定，避免挂扣装置8与电池舱体12脱开。为便于操作人员操作，如图9所示，所述连接板801上开设有滑槽806，滑块804顶部向外延伸穿过滑槽806。通过拨动滑块804位于滑槽806的部位，使滑块804滑动，使卡钩805与第一卡槽808脱开。

安装电池舱体时，转动旋钮702，使定位凸壁707卡接到深度浅的第一定位槽705内，将电池舱体穿过尾部支架2，沿着第一连接杆3往里推，使电池舱体顶压到支撑架组件5上，翻转挡板802使其盖合在尾部支架2上，转动旋钮702，使定位凸壁707卡接到深度深的第二定位槽706内，使滑动轴703插接到电池舱体壳体侧壁内，再翻转连接板801使卡钩805卡接到第一卡槽808内。当需要拆卸电池舱体时，转动旋钮702，使定位凸壁707卡接到深度浅的第一定位槽705内，使滑动轴703从电池舱体壳体侧壁内脱出；滑动滑块804，使卡钩805与第一卡槽808脱开，再将挡板802打开，将电池舱体往外拉，即可将其拆出。通过上述步骤实现电池舱体的快速拆装。

为便于机械手的搭载和快速拆装，如图10所示，所述第一连接杆3上设置有机械臂9，机械臂9一端外侧壁上设置有固定装置10，固定装置10与锁扣机构11可拆卸连接，锁扣机构11固定在第一连接杆3，机械臂9另一端设置有机械手。

如图11、12所示，所述固定装置10包括固定座1001和锁座1002，固定座1001由半圆形的托架1003和连接架1004构成，机械臂9外侧壁放置在托架1003上，锁座1002底部也有半圆形装配面，扣合在托架1003上并通过紧固件锁紧，使机械臂9固定在固定装置10上，连接架1004由托架1003两侧向上延伸而得，且顶部通过夹槽1106滑动连接在第一连接杆3上，锁座1002顶部与锁扣机构11可拆卸连接。

为进一步使装配牢固或者使机械臂呈一定角度，锁座1002底部半圆形装配面倾斜设置，此时可以使用定位座1005进一步锁紧机械臂9，定位座1005侧壁向外凸形成凸柱1006，第一连接杆3一端固定在艏部支架1上，定位座1005底部与托架1003固定连接，凸柱1006卡接在艏部支架1的定位孔内。

图13示出了一种压入式锁扣机构的结构，所述锁扣机构11包括平台座1101、滑动座1102、锁紧旋钮1103、锁扣座1104和锁舌1105。如图15所示，所述平台座1101为平板状且一侧往外延伸并弯制成夹槽1106，平台座1101另一侧设置有沉孔，滑动座1102为平板状且一侧往外延伸并弯制成夹槽1106，夹槽1106与第一连接杆3相适配。滑动座1102另一侧设置有定位部1107，定位部1107一端设置有弹簧704且插接在沉孔内；滑动座1102上设置有螺纹通孔，平台座1101另一侧设置有螺纹沉孔，锁紧旋钮1103端部的螺纹柱穿过螺纹通孔固定在螺纹沉孔内。拧松锁紧旋钮1103脱出平台座1101后，在压缩弹簧704作用下，滑动座1102往外滑动，从而使两夹槽1106间距快速增加，使其快速从第一连接杆3上拆下。安装时，按住滑动座1102使两个夹槽1106夹紧第一连接杆3后拧紧锁紧旋钮1103，即可将锁扣机构11安装在第一连接杆3上，实现快速拆装。此时的锁扣座1104为顶部开口的中空腔体，内部设置有压缩弹簧704，压缩弹簧704一端与锁舌1105连接，锁舌1105一侧设置的锁舌按钮1108穿出锁扣座1104侧壁，锁座1002底部向下延伸且侧壁上设置有第二卡槽1007，锁舌1105为卡扣状且卡接在第二卡槽1007内。

如图17所示，实际使用过程中，机械臂9安装在机组舱体下方，所以锁座1002也是位于锁扣座1104下方，使用时，锁座1002往上进入锁扣座1104内，直到锁舌1105卡入第二卡槽1007内实现锁紧，按住锁舌按钮1108后，锁舌1105从第二卡槽1007内脱出，往外拉动锁座1002即可将锁座1002将锁扣座1104内拆出，实现快速拆装。

图14、16示出了一种滑入式锁扣机构的结构，此时的锁扣座1104为平板状且中部开设有通孔，通孔穿过两侧壁，通孔一端固定有固定杆1109，固定杆1109一端套接有压缩弹簧704，通孔另一端设置有锁舌1105，锁舌1105包括固定轴和垂直设置的固定轴上的锁紧凸起，锁舌1105固定轴一侧设置的锁舌按钮1108穿出锁扣座1104侧壁，锁舌1105固定轴另一侧套接在固定杆1109上且顶压在压缩弹簧704上，锁舌1105的锁紧凸起穿出锁扣座1104底部，锁座1002底部设置有L型槽1008，锁舌1105的锁紧凸起滑动卡接在L型槽1008内。为方便滑动，锁扣座1104两侧壁向外延伸倾斜设置有导向槽1110，锁座1002两侧壁向外倾斜设置有导向槽1101相适配的倾斜面。锁座1002位于锁扣座1104下方，沿锁扣座1104端面滑动锁座1002，锁舌1105的锁紧凸起沿锁座的L型槽108的开口侧进入，滑动到位后在压缩弹簧704的作用下锁舌1105进入与开口侧垂直的槽内进行锁紧，按住锁舌按钮1108后，锁舌1105从与开口侧垂直的槽内脱出，再沿反向滑动锁座1002，锁舌1105沿L型槽1108的开口侧脱出，实现快速拆装。

上述的锁扣机构再配合相适应的固定装置也可以用于搭载在机组上的其它配件的快速拆装，如声呐、取样装置等。

为使得锁扣机构与连接杆的装配进一步牢固，所述夹槽1106固定有销钉柱14，第一连接杆3向内凸设置有横槽302，销钉柱14卡接在横槽302内。

图1还示出了一种使用上述整机支架的水下潜航器，其推进器14分别安装在艏部支架1、尾部支架2上，补光灯15通过角度可调装置16固定在第二连接杆4上。为方便机组搬运，第二连接杆4上还设置有提手，如图18所示，所示提手包括提手前盖18、提手后盖19、第二连接杆4中部向内凹形成定位杆402，定位杆402上开设有阶梯限位孔401。

如图20所示，所述提手前盖18为一侧开口的中空壳体，壳体内部设置有限位柱1801，壳体两端设置有半圆槽504，壳体内侧壁上设置有第二卡扣1802，底部设置有排水孔20。如图21所示，提手后盖19为一侧开口的中空壳体，壳体内部设置有固定孔柱1901，壳体两端设置有半圆槽504，壳体内侧壁上设置有第三卡槽1902，底部设置有排水孔20。提手后盖19侧壁向外延伸弯制有走线槽21。为进一步提高提手前盖18和提手后盖19的强度，在两者的壳体内部设置加强筋，加强筋上也设置有半圆槽504。

如图19所示，安装时，将限位柱1801插接在阶梯限位孔401内，使提手前盖18与第二连接杆4固定，再将提手后盖19扣合在提手前盖18上，第二卡扣1802与第三卡槽1902卡接。将紧固件穿过固定孔柱1901、阶梯限位孔401后固定在限位柱1801内，使得提手与第二连接杆4进行固定。为方便定位，安装提手前盖18和提手后盖19时，可以通过半圆槽504进行定位。在搬运机组过程中，因提手限位柱1801插接在阶梯限位孔401内且存在微过盈配合，导致两者间几乎难以产生相对的转动，保证提手不会出现晃动。

尽管这里参照本发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件或布局进行多种变形和改进。除了对组成部件或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (9)

1.一种便携式整机支架部件，其特征在于：包括艏部支架（1）、尾部支架（2）、第一连接杆（3）、第二连接杆（4）和支撑架组件（5），第一连接杆（3）和第二连接杆（4）两端分别与艏部支架（1）、尾部支架（2）固定；第一连接杆（3）设置有多根且环绕潜航器轴线均匀分布，第一连接杆（3）上固定有支撑架组件（5），艏部支架（1）与支撑架组件（5）之间固定有控制舱体（13），尾部支架（2）与支撑架组件（5）之间可拆卸装配有电池舱体（12）；所述支撑架组件（5）包括侧支撑板（501）、上支撑板（502）和下支撑板（503），侧支撑板（501）相对设置有两个且呈圆弧状，侧支撑板（501）通过两端的半圆槽（504）卡接在第一连接杆（3）上，侧支撑板（501）固定在控制舱体（13）的壳体端部；上支撑板（502）顶部设置有U型槽（505），上支撑板（502）的U型槽（505）卡接在第一连接杆（3）上，上支撑板（502）两端分别与侧支撑板（501）固定；下支撑板（503）底部设置有U型槽（505），下支撑板（503）的U型槽（505）卡接在第一连接杆（3）上，下支撑板（503）两端分别与侧支撑板（501）固定；所述下支撑板（503）的两个U型槽（505）之间设置有圆弧状的缓冲槽（507），缓冲槽（507）两端通过倾斜面（508）与下支撑板（503）的U型槽（505）连接；所述上支撑板（502）的两个U型槽（505）之间通过圆弧形的第一连接板（509）连接；所述第一连接杆（3）外侧壁向内凹形成凹槽（301），凹槽（301）上卡接有开口挡圈（6），支撑架组件（5）两侧均设置有开口挡圈（6）。

2.根据权利要求1所述的一种便携式整机支架部件，其特征在于：所述侧支撑板（501）上设置有弹簧滑扣装置（7），弹簧滑扣装置（7）卡接在电池舱体（12）壳体一端，尾部支架（2）顶部铰接有挂扣装置（8），挂扣装置（8）套设在电池舱体（12）壳体另一端且自由端卡接在尾部支架（2）底部。

3.根据权利要求2所述的一种便携式整机支架部件，其特征在于：所述弹簧滑扣装置（7）包括基座（701）、旋钮（702）、滑动轴（703）、弹簧（704），所述基座（701）侧壁固定在侧支撑板（501）上，基座（701）开设有通孔，通孔内滑动设置有滑动轴（703），滑动轴（703）一端与旋钮（702）连接，滑动轴（703）另一端插接在电池舱体（12）壳体外侧壁上，滑动轴（703）外侧壁上套接有弹簧（704），旋钮（702）卡接在基座（701）侧壁上。

4.根据权利要求3所述的一种便携式整机支架部件，其特征在于：所述基座（701）侧壁上开设有第一定位槽（705）和第二定位槽（706），第一定位槽（705）深度小于第二定位槽（706）。

5.根据权利要求2所述的一种便携式整机支架部件，其特征在于：所述挂扣装置（8）包括第二连接板（801）和挡板（802），第二连接板（801）与挡板（802）一端通过固定轴（803）铰接，第二连接板（801）铰接在尾部支架（2）顶部，挡板（802）另一端扣接在尾部支架（2）底部。

6.根据权利要求5所述的一种便携式整机支架部件，其特征在于：所述固定轴（803）上套接有滑块（804），滑块（804）一侧设置有卡钩（805），电池舱体（12）壳体外侧壁设置有与卡钩（805）适配的卡槽，固定轴（803）一侧套接有弹簧（704），弹簧（704）顶压在滑块（804）上。

7.根据权利要求1所述的一种便携式整机支架部件，其特征在于：所述第一连接杆（3）上设置有机械臂（9），机械臂（9）一端外侧壁上设置有固定装置（10），固定装置（10）与锁扣机构（11）可拆卸连接，锁扣机构（11）固定在第一连接杆（3），机械臂（9）另一端设置有机械手。

8.根据权利要求7所述的一种便携式整机支架部件，其特征在于：所述固定装置（10）包括固定座（1001）、锁座（1002）和定位座（1003），所述固定座（1001）由半圆形的托架（1004）和连接架（1005）构成，托架（1004）扣在机械臂（9）外侧壁上，连接架（1005）底部滑动连接在第一连接杆（3）上，定位座（1003）底部与托架（1004）固定连接，定位座（1003）侧壁与艏部支架（1）可拆卸连接，锁座（1002）底部与托架（1004）固定连接，锁座（1002）顶部与锁扣机构（11）卡接。

9.一种水下潜航器，其特征在于：包括权利要求1～8中任一项所述的便携式整机支架部件，推进器（14）分别安装在艏部支架（1）、尾部支架（2）上，补光灯（15）通过角度可调装置（16）固定在第二连接杆（4）上。

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