CN217046496U - 一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，涉及水下潜航器技术领域。所述机械臂快速拆装的装置包括可拆卸连接的固定装置和锁扣机构，固定装置和锁扣机构均固定在连接杆上；所述固定装置包括固定座和锁座，固定座由半圆形的托架和连接架构成，托架扣在机械臂外侧壁上，连接架顶部连接在连接杆上，锁座底部与托架固定连接，锁座顶部与锁扣机构卡接。机械臂放置在托架上，再将锁座与托架固定，将机械臂锁紧在固定装置内，安装时，锁扣机构固定在机组上，将连接架滑动卡接在机组上，直到将锁座锁紧在锁扣机构上。拆卸时，控制锁扣机构，使锁座从锁扣机构上脱出后，即可将连接架沿机组拆出，实现机械臂的快速拆装。

Description

一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置

技术领域

本实用新型涉及水下潜航器技术领域，具体涉及一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置。

背景技术

水下潜航器(ROV)又称水下机器人，是一种具备一定耐受水压能力，可在水下灵活游动的机械化智能化无人载具。水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，广泛应用于海洋渔业、水下考古、水文监测等场合。

专利CN111232167A中公开了一种全自由度的水下潜航器，其对称布置有8个推进器，且推进器与对称面成一定角度，潜航器能完成前进、后退、上浮、下潜、左/右平移、左/右转弯、左/右倾翻转、低/抬头旋转以及定深悬停姿态动作，实现其前后左右上下的移动和翻转全自由度的运动。在实际使用过程中，水下潜航器处理探测作业外，有时候还需要搭载机械手进行抓取等动作，机械手具备一定的重量和体积，直接固定在机组上不便于其包装转运，因此亟需开发一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，使得用户可以根据需求来选择是否搭载机械手，在不使用时也方便其拆除。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，解决现有结构直接搭载机械手不便于包装转运的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，其特征在于：包括可拆卸连接的固定装置和锁扣机构，固定装置和锁扣机构均固定在连接杆上；所述固定装置包括固定座和锁座，固定座由半圆形的托架和连接架构成，托架扣在机械臂外侧壁上，连接架顶部连接在连接杆上，锁座底部与托架固定连接，锁座顶部与锁扣机构卡接。

更进一步的技术方案是所述固定装置还包括定位座，连接杆一端固定在艏部支架上，定位座底部与托架固定连接，定位座侧壁与艏部支架可拆卸连接。

更进一步的技术方案是所述定位座侧壁向外凸形成凸柱，凸柱卡接在艏部支架的定位孔内。

更进一步的技术方案是所述锁扣机构包括平台座、滑动座、锁紧旋钮、锁扣座和锁舌，滑动座插接在平台座一侧，锁紧旋钮穿过滑动座与平台座可拆卸连接，滑动座和平台座与连接杆固定连接；锁扣座固定在平台座底部，锁舌设置在锁扣座内且与锁座可拆卸连接。

更进一步的技术方案是所述平台座一侧往外延伸并弯制成夹槽，平台座另一侧设置有沉孔，滑动座一侧往外延伸并弯制成夹槽，夹槽与连接杆相适配；滑动座另一侧设置有定位凸部，定位凸部一端设置有压缩弹簧且插接在沉孔内；滑动座上设置有螺纹通孔，平台座另一侧设置有螺纹沉孔，锁紧旋钮端部的螺纹柱穿过螺纹通孔固定在螺纹沉孔内。

更进一步的技术方案是所述夹槽固定有销钉柱，连接杆向内凸设置有横槽，销钉柱卡接在横槽内。

更进一步的技术方案是所述锁扣座为顶部开口的中空腔体，内部设置有压缩弹簧，压缩弹簧一端与锁舌连接，锁舌一侧设置的锁舌按钮穿出锁扣座侧壁，锁座底部向下延伸且侧壁上设置有卡槽，锁舌卡接在卡槽内。

更进一步的技术方案是所述锁扣座中部开设有通孔，通孔一端固定有固定杆，固定杆一端套接有压缩弹簧，通孔另一端设置有锁舌，锁舌一侧设置的锁舌按钮穿出锁扣座侧壁，锁舌另一侧套接在固定杆上且顶压在压缩弹簧上，锁座底部设置有L型槽，锁舌滑动卡接在L型槽内。

更进一步的技术方案是所述锁扣座两侧壁向外延伸倾斜设置有导向槽，锁座两侧壁向外倾斜设置有导向槽相适配的倾斜面。

工作原理：机械臂放置在托架上，再将锁座与托架固定，将机械臂锁紧在固定装置内，安装时，锁扣机构固定在机组上，将连接架滑动卡接在机组上，直到将锁座锁紧在锁扣机构上。拆卸时，控制锁扣机构，使锁座从锁扣机构上脱出后，即可将连接架沿机组拆出，实现机械臂的快速拆装。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.通过托架与锁座锁紧机械臂，通过连接架滑动连接在连接杆上，再通过锁座与锁扣机构的可拆卸连接实现机械臂的快拆；通过定位座使机械臂进一步牢固装配。

2.锁扣机构通过平台座和滑动座卡接在连接杆上，通过锁紧旋钮将其快速安装在连接杆上，配合压缩弹簧可使锁紧旋钮拧到一定位置后，滑动座自动滑出，使得拆卸更加方便。

3.提供一种压入式的锁扣机构，锁座往里进入锁扣座内，直到锁舌卡入卡槽内实现锁紧，按住锁舌按钮后，锁舌从卡槽内脱出，往外拉动锁座即可将锁座将锁扣座内拆出，实现快速拆装。

4.提供一种滑入式的锁扣机构，沿锁扣座端面滑动锁座，锁舌沿锁座的L型槽的开口侧进入，滑动到位后在压缩弹簧的作用下锁舌进入与开口侧垂直的槽内进行锁紧，按住锁舌按钮后，锁舌从与开口侧垂直的槽内脱出，再沿反向滑动锁座，锁舌沿L型槽的开口侧脱出，实现快速拆装。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中固定装置的装配示意图。

图3为本实用新型中固定座的结构示意图。

图4为本实用新型中一种锁扣机构的结构示意图。

图5为本实用新型中另一种锁扣机构的结构示意图。

图6为本实用新型中平台座与滑动座的装配示意图。

图7为本实用新型中锁扣座与锁舌一种结构的装配示意图。

图8为本实用新型中锁扣座与锁舌另一种结构的装配示意图。

图中：1-固定装置，101-固定座，102-锁座，103-托架，104-连接架，105-定位座，106-凸柱，107-卡槽，108-L型槽，2-锁扣机构，3-连接杆，301-横槽，4-机械臂，5-压缩弹簧，6-销钉柱，7-艏部支架，201-平台座，202-滑动座，203-锁紧旋钮，204-锁扣座，205-锁舌，206-夹槽，207-定位凸部，208-锁舌按钮，209-固定杆，210-导向槽。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

图1示出了一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，包括相互可拆卸连接的固定装置1和锁扣机构2，固定装置1和锁扣机构2均固定在连接杆3上。

如图2、3所示，所述固定装置1包括固定座101和锁座102，固定座101由半圆形的托架103和连接架104构成，机械臂4外侧壁放置在托架103上，锁座102底部也有半圆形装配面，扣合在托架103上并通过紧固件锁紧，使机械臂4固定在固定装置1上，连接架104由托架103两侧向上延伸而得，且顶部通过夹槽206滑动连接在连接杆3上，锁座102顶部与锁扣机构2可拆卸连接。

为进一步使装配牢固或者使机械臂呈一定角度，锁座102底部半圆形装配面倾斜设置，此时可以使用定位座105进一步锁紧机械臂4，定位座105侧壁向外凸形成凸柱106，连接杆3一端固定在艏部支架5上，定位座105底部与托架103固定连接，凸柱106卡接在艏部支架5的定位孔内。

图4示出了一种压入式锁扣机构的结构，所述锁扣机构2包括平台座201、滑动座202、锁紧旋钮203、锁扣座204和锁舌205.如图6所示，所述平台座201为平板状且一侧往外延伸并弯制成夹槽206，平台座201另一侧设置有沉孔，滑动座202为平板状且一侧往外延伸并弯制成夹槽206，夹槽206与连接杆3相适配。滑动座202另一侧设置有定位凸部207，定位凸部207一端设置有压缩弹簧5且插接在沉孔内；滑动座202上设置有螺纹通孔，平台座201另一侧设置有螺纹沉孔，锁紧旋钮203端部的螺纹柱穿过螺纹通孔固定在螺纹沉孔内。拧松锁紧旋钮203脱出平台座201后，在压缩弹簧5作用下，滑动座202往外滑动，从而使两夹槽206间距快速增加，使其快速送连接杆3上拆下。安装时，按住滑动座202使两个夹槽206夹紧连接杆3后拧紧锁紧旋钮203，即可将锁扣机构安装在连接杆3上，实现快速拆装。此时的锁扣座204为顶部开口的中空腔体，内部设置有压缩弹簧5，压缩弹簧5一端与锁舌205连接，锁舌205一侧设置的锁舌按钮208穿出锁扣座204侧壁，锁座102底部向下延伸且侧壁上设置有卡槽107，锁舌205为卡扣状且卡接在卡槽107内。

如图8所示，实际使用过程中，机械臂4安装在机组舱体下方，所以锁座102也是位于锁扣座204下方，使用时，锁座102往上进入锁扣座204内，直到锁舌205卡入卡槽107内实现锁紧，按住锁舌按钮208后，锁舌205从卡槽107内脱出，往外拉动锁座102即可将锁座102将锁扣座204内拆出，实现快速拆装。

图5、7示出了一种滑入式锁扣机构的结构，此时的锁扣座204为平板状且中部开设有通孔，通孔穿过两侧壁，通孔一端固定有固定杆209，固定杆209一端套接有压缩弹簧5，通孔另一端设置有锁舌205，锁舌205包括固定轴和垂直设置的固定轴上的锁紧凸起，锁舌205固定轴一侧设置的锁舌按钮208穿出锁扣座204侧壁，锁舌205固定轴另一侧套接在固定杆209上且顶压在压缩弹簧5上，锁舌205的锁紧凸起穿出锁扣座204底部，锁座102底部设置有L型槽108，锁舌205的锁紧凸起滑动卡接在L型槽108内。为方便滑动，锁扣座204两侧壁向外延伸倾斜设置有导向槽210，锁座102两侧壁向外倾斜设置有导向槽201相适配的倾斜面。锁座102位于锁扣座204下方，沿锁扣座204端面滑动锁座102，锁舌205的锁紧凸起沿锁座的L型槽108的开口侧进入，滑动到位后在压缩弹簧5的作用下锁舌205进入与开口侧垂直的槽内进行锁紧，按住锁舌按钮208后，锁舌205从与开口侧垂直的槽内脱出，再沿反向滑动锁座102，锁舌205沿L型槽208的开口侧脱出，实现快速拆装。

上述的锁扣机构再配合相适应的固定装置也可以用于搭载在机组上的其它配件的快速拆装，如声呐、取样装置等。

为使得锁扣机构与连接杆的装配进一步牢固，所述夹槽206固定有销钉柱6，连接杆3向内凸设置有横槽301，销钉柱6卡接在横槽301内。

尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (9)

1.一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，其特征在于：包括可拆卸连接的固定装置(1)和锁扣机构(2)，固定装置(1)和锁扣机构(2)均固定在连接杆(3)上；所述固定装置(1)包括固定座(101)和锁座(102)，固定座(101)由半圆形的托架(103)和连接架(104)构成，托架(103)扣在机械臂(4)外侧壁上，连接架(104)顶部连接在连接杆(3)上，锁座(102)底部与托架(103)固定连接，锁座(102)顶部与锁扣机构(2)卡接。

2.根据权利要求1所述的一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，其特征在于：所述固定装置(1)还包括定位座(105)，连接杆(3)一端固定在艏部支架(7)上，定位座(105)底部与托架(103)固定连接，定位座(105)侧壁与艏部支架(7)可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，其特征在于：所述定位座(105)侧壁向外凸形成凸柱(106)，凸柱(106)卡接在艏部支架(7)的定位孔内。

4.根据权利要求1所述的一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，其特征在于：所述锁扣机构(2)包括平台座(201)、滑动座(202)、锁紧旋钮(203)、锁扣座(204)和锁舌(205)，滑动座(202)插接在平台座(201)一侧，锁紧旋钮(203)穿过滑动座(202)与平台座(201)可拆卸连接，滑动座(202)和平台座(201)与连接杆(3)固定连接；锁扣座(204)固定在平台座(201)底部，锁舌(205)设置在锁扣座(204)内且与锁座(102)可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，其特征在于：所述平台座(201)一侧往外延伸并弯制成夹槽(206)，平台座(201)另一侧设置有沉孔，滑动座(202)一侧往外延伸并弯制成夹槽(206)，夹槽(206)与连接杆(3)相适配；滑动座(202)另一侧设置有定位凸部(207)，定位凸部(207)一端设置有压缩弹簧(5)且插接在沉孔内；滑动座(202)上设置有螺纹通孔，平台座(201)另一侧设置有螺纹沉孔，锁紧旋钮(203)端部的螺纹柱穿过螺纹通孔固定在螺纹沉孔内。

6.根据权利要求5所述的一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，其特征在于：所述夹槽(206)固定有销钉柱(6)，连接杆(3)向内凸设置有横槽(301)，销钉柱(6)卡接在横槽(301)内。

7.根据权利要求4所述的一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，其特征在于：所述锁扣座(204)为顶部开口的中空腔体，内部设置有压缩弹簧(5)，压缩弹簧(5)一端与锁舌(205)连接，锁舌(205)一侧设置的锁舌按钮(208)穿出锁扣座(204)侧壁，锁座(102)底部向下延伸且侧壁上设置有卡槽(107)，锁舌(205)卡接在卡槽(107)内。

8.根据权利要求4所述的一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，其特征在于：所述锁扣座(204)中部开设有通孔，通孔一端固定有固定杆(209)，固定杆(209)一端套接有压缩弹簧(5)，通孔另一端设置有锁舌(205)，锁舌(205)一侧设置的锁舌按钮(208)穿出锁扣座(204)侧壁，锁舌(205)另一侧套接在固定杆(209)上且顶压在压缩弹簧(5)上，锁座(102)底部设置有L型槽(108)，锁舌(205)滑动卡接在L型槽(108)内。

9.根据权利要求8所述的一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，其特征在于：所述锁扣座(204)两侧壁向外延伸倾斜设置有导向槽(210)，锁座(102)两侧壁向外倾斜设置有导向槽(210)相适配的倾斜面。

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