CN114670847A - 一种驾驶疲劳监测方法、控制器、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种驾驶疲劳监测方法、控制器、系统及车辆，其中，方法包括：当检测到驾驶疲劳监测激活信号时，获取车辆的横向运动参数的值以及车辆的整车行驶模式；根据横向运动参数的值和整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果；当驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶时，输出疲劳驾驶预警信号。在不对车辆增加生理监测设备的情况下，当需要进行驾驶疲劳监测时，通过获取车辆的横向运动参数的值以及车辆当前的整车行驶模式，进行疲劳驾驶识别和预警，在保证对驾驶员进行驾驶疲劳监测的基础上，避免了增加车辆成本，同时结合整车行驶模式进行判断，使得相同的值在不同整车行驶模式下的判断结果可能不同，进而有利于提高判断结果的准确性。

Description

一种驾驶疲劳监测方法、控制器、系统及车辆

技术领域

本申请涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种驾驶疲劳监测方法、控制器、系统及车辆。

背景技术

据统计，20％交通事故由疲劳驾驶导致，30％道路交通事故由注意力分散引发，因此解决驾驶员疲劳监控问题成为了汽车行业开发热点。

当前，各大主流车企和科技公司已经在布局驾驶员疲劳监控系统，但该驾驶员疲劳监测系统是基于呼吸频率、心率、血压、血氧、脉搏、人体二十四小时生物钟等直接式分析方法，采用以上方法进行分析，需要在车内新增硬件支持，如红外摄像头等，增加了整车成本。因此如何在实现驾驶员的疲劳监控的基础上，降低成本，成为本领域技术人员所努力的方向。

发明内容

本申请实施例要达到的技术目的是提供一种驾驶疲劳监测方法、控制器、系统及车辆，用以解决当前疲劳监控系统需要新增硬件支持，增加整车成本的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种驾驶疲劳监测方法，包括：

当检测到驾驶疲劳监测激活信号时，获取车辆的横向运动参数的值以及车辆的整车行驶模式；

根据横向运动参数的值和整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果；

当驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶时，输出疲劳驾驶预警信号。

具体地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，根据横向运动参数的值和整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果的步骤包括：

获取横向运动参数在整车行驶模式下的阈值；

根据横向运动参数的值以及阈值，得到驾驶疲劳判断结果。

优选地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，根据横向运动参数的值以及阈值，得到驾驶疲劳判断结果的步骤包括：

根据横向运动参数中的方向盘转动力矩和阈值中的方向盘转动力矩阈值，得到第一识别结果；

根据横向运动参数中的横向轮胎侧偏值和阈值中横向轮胎侧偏的方差阈值，得到第二识别结果；

当第一识别结果和/或第二识别结果为疲劳驾驶时，确定驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶。

具体地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，根据横向运动参数中的方向盘转动力矩和阈值中的方向盘转动力矩阈值，得到第一识别结果的步骤包括：

当方向盘转动力矩小于方向盘转动力矩阈值的连续时间大于第一预设时长时，确定第一识别结果为疲劳驾驶。

具体地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，根据横向运动参数中的横向轮胎侧偏值和阈值中横向轮胎侧偏的方差阈值，得到第二识别结果的步骤包括：

获取与检测到驾驶疲劳监测激活信号的时间间隔第二预设时长后，每一第三预设时长内的目标横向轮胎侧偏值的集合，并分别统计为一样本数据；

根据第一预设算法，获取每一样本数据的侧偏方差值；

当连续预设数量的样本数据的侧偏方差值均大于方差阈值时，确定第二识别结果为疲劳驾驶。

进一步的，如上所述的驾驶疲劳监测方法，获取与检测到驾驶疲劳监测激活信号的时间间隔第二预设时长后，每一第三预设时长内的目标横向轮胎侧偏值的集合，并分别统计为一样本数据的步骤包括：

获取前一时刻的参考车速、参考纵向加速度、参考横摆角速度、参考横摆角速度变化率、参考横向轮胎侧偏值、当前时刻的当前车速以及前一时刻与当前时刻的时间间隔；

根据第二预设算法以及参考车速、参考纵向加速度、参考横摆角速度、参考横摆角速度变化率、参考横向轮胎侧偏值、当前车速和时间间隔，得到目标横向轮胎侧偏值。

优选地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，当横向运动参数为方向盘转动力矩时，获取横向运动参数的在整车行驶模式下的阈值的步骤包括：

获取整车行驶模式中的当前转向模式等级和当前驾驶模式等级，以及方向盘转动力矩的标准阈值；

根据当前转向模式等级和当前驾驶模式等级确定方向盘转动力矩的目标阈值权重；

获取目标阈值权重和标准阈值的乘积，确定为方向盘转动力矩阈值。

具体地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，根据当前转向模式等级和当前驾驶模式等级确定目标阈值权重的步骤包括：

根据当前转向模式等级、当前驾驶模式等级和预设的阈值权重对应表，得到目标阈值权重的目标权重等级；

判断当前时刻是否位于前一模式切换时刻的第四预设时长内；

当当前时刻未位于第四预设时长内时，确定目标权重等级对应的权重为目标阈值权重；

当当前时刻位于第四预设时长内时，确定比目标权重等级次一级的权重等级对应的权重与前一时刻的阈值权重之和，为目标阈值权重。

优选地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，在检测到驾驶疲劳监测激活信号时，获取车辆的横向运动参数以及车辆的整车行驶模式的步骤之前，方法还包括：

获取车辆的故障码和车速信息；

当根据故障码确定车辆无故障，且根据车速信息确定当前车速大于预设车速时，产生驾驶疲劳监测激活信号。

进一步的，如上所述的驾驶疲劳监测方法，还包括：

当检测到转向灯工作信号时，停止获取横向运动参数。

本申请的另一优选实施例还提供了一种控制器，包括：

第一获取模块，用于当检测到驾驶疲劳监测激活信号时，获取车辆的横向运动参数的值以及车辆的整车行驶模式；

第一处理模块，用于根据横向运动参数的值和整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果；

第二处理模块，用于当驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶时，输出疲劳驾驶预警信号。

具体地，如上所述的控制器，第一处理模块包括：

第一获取子模块，用于获取横向运动参数在整车行驶模式下的阈值；

第一处理子模块，用于根据横向运动参数的值以及阈值，得到驾驶疲劳判断结果。

优选地，如上所述的控制器，第一处理子模块，包括：

第一处理单元，用于根据横向运动参数中的方向盘转动力矩和阈值中的方向盘转动力矩阈值，得到第一识别结果；

第二处理单元，用于根据横向运动参数中的横向轮胎侧偏值和阈值中横向轮胎侧偏的方差阈值，得到第二识别结果；

第三处理单元，用于当第一识别结果和/或第二识别结果为疲劳驾驶时，确定驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶。

具体地，如上所述的控制器，第一处理单元用于：

当方向盘转动力矩小于方向盘转动力矩阈值的连续时间大于第一预设时长时，确定第一识别结果为疲劳驾驶。

具体地，如上所述的控制器，第二处理单元包括：

第一处理子单元，用于获取与检测到驾驶疲劳监测激活信号的时间间隔第二预设时长后，每一第三预设时长内的目标横向轮胎侧偏值的集合，并分别统计为一样本数据；

第二处理子单元，用于根据第一预设算法，获取每一样本数据的侧偏方差值；

第三处理子单元，用于当连续预设数量的样本数据的侧偏方差值均大于方差阈值时，确定第二识别结果为疲劳驾驶。

进一步的，如上所述的驾控制器，第一处理子单元用于：

获取前一时刻的参考车速、参考纵向加速度、参考横摆角速度、参考横摆角速度变化率、参考横向轮胎侧偏值、当前时刻的当前车速以及前一时刻与当前时刻的时间间隔；

根据第二预设算法以及参考车速、参考纵向加速度、参考横摆角速度、参考横摆角速度变化率、参考横向轮胎侧偏值、当前车速和时间间隔，得到目标横向轮胎侧偏值。

优选地，如上所述的控制器，第一获取子模块包括：

获取单元，用于获取整车行驶模式中的当前转向模式等级和当前驾驶模式等级，以及方向盘转动力矩的标准阈值；

第四处理单元，用于根据当前转向模式等级和当前驾驶模式等级确定方向盘转动力矩的目标阈值权重；

第五处理单元，用于获取目标阈值权重和标准阈值的乘积，确定为方向盘转动力矩阈值。

具体地，如上所述的控制器，第四处理单元包括：

第四处理子单元，用于根据当前转向模式等级、当前驾驶模式等级和预设的阈值权重对应表，得到目标阈值权重的目标权重等级；

第五处理子单元，用于判断当前时刻是否位于前一模式切换时刻的第四预设时长内；

第六处理子单元，用于当当前时刻未位于第四预设时长内时，确定目标权重等级对应的权重为目标阈值权重；

第七处理子单元，用于当当前时刻位于第四预设时长内时，确定比目标权重等级次一级的权重等级对应的权重与前一时刻的阈值权重之和，为目标阈值权重。

优选地，如上所述的控制器，还包括：

第二获取模块，用于获取车辆的故障码和车速信息；

第三处理模块，用于当根据故障码确定车辆无故障，且根据车速信息确定当前车速大于预设车速时，产生驾驶疲劳监测激活信号。

进一步的，如上所述的控制器，还包括：

第四处理模块，用于当检测到转向灯工作信号时，停止获取横向运动参数。

本申请的再一优选实施例还提供了一种驾驶疲劳监测系统，包括：信息获取装置、预警提示装置以及如上所述的控制器；

控制器分别与信息获取装置以及预警提示装置连接，用于当检测到驾驶疲劳监测激活信号时，通过信息获取装置获取车辆的横向运动参数的值以及车辆的整车行驶模式；根据横向运动参数的值和整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果；当驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶时，输出疲劳驾驶预警信号至预警提示装置；

预警提示装置用于根据疲劳驾驶疲劳驾驶预警信号进行预警提示。

本申请的另一选实施例还提供了一种车辆，包括：如上所述的驾驶疲劳监测系统。

本申请的又一优选实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的驾驶疲劳监测方法的步骤。

与现有技术相比，本申请实施例提供的一种驾驶疲劳监测方法、控制器、系统及车辆，至少具有以下有益效果：

在不对车辆增加生理监测设备的情况下，当需要进行驾驶疲劳监测时，仅通过车辆上的原有结构获取车辆的横向运动参数的值以及车辆当前的整车行驶模式，并据此进行疲劳驾驶识别，且在确定驾驶员为疲劳驾驶时输出疲劳驾驶预警信号，以对驾驶员进行警示，其在保证对驾驶员进行驾驶疲劳监测的基础上，避免了增加车辆成本，同时结合整车行驶模式进行判断，使得相同的值在不同整车行驶模式下的判断结果可能不同，进而有利于提高判断结果的准确性。

附图说明

图1为本申请的驾驶疲劳监测方法的流程示意图之一；

图2为本申请的驾驶疲劳监测方法的流程示意图之二；

图3为本申请的驾驶疲劳监测方法的流程示意图之三；

图4为本申请的驾驶疲劳监测方法的流程示意图之四；

图5为本申请的驾驶疲劳监测方法的流程示意图之五；

图6为本申请的驾驶疲劳监测方法的流程示意图之六；

图7为本申请的驾驶疲劳监测方法的流程示意图之七；

图8为本申请的控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

参见图1，本申请的一优选实施例提供了一种驾驶疲劳监测方法，包括：

步骤S101，当检测到驾驶疲劳监测激活信号时，获取车辆的横向运动参数的值以及车辆的整车行驶模式；

步骤S102，根据横向运动参数的值和整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果；

步骤S103，当驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶时，输出疲劳驾驶预警信号。

在本申请的一优选实施例中，车辆中一控制器在检测到驾驶疲劳监测激活信号时，确定此时需要进行关于驾驶员是否处于疲劳驾驶的监测，进而获取车辆的整车行驶模式，并根据车辆中预设的横向运动参数获取对应的值，进而根据横向运动参数的值以及整车行驶模式，对驾驶员进行疲劳驾驶特征识别，在当得到的驾驶疲劳判断结果为驾驶员处于疲劳驾驶时，确定驾驶员在驾驶车辆时存在疲劳驾驶或注意力分散的情况，此时输出疲劳驾驶预警信号至预警提示装置进行预警，及时、准确的提示驾驶员注意休息，以减少因驾驶疲劳或注意不集中导致的交通事故。

综上所述，在本实施例中，在不对车辆增加生理监测设备的情况下，当需要进行驾驶疲劳监测时，仅通过车辆上的原有结构获取车辆的横向运动参数的值以及车辆当前的整车行驶模式，并据此进行疲劳驾驶识别，且在确定驾驶员为疲劳驾驶时输出疲劳驾驶预警信号，以对驾驶员进行警示，其在保证对驾驶员进行驾驶疲劳监测的基础上，避免了增加车辆成本，同时结合整车行驶模式进行判断，使得相同的值在不同整车行驶模式下的判断结果可能不同，进而有利于提高判断结果的准确性。

参见图2，具体地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，根据横向运动参数的值和整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果的步骤S102，包括：

步骤S201，获取横向运动参数在整车行驶模式下的阈值；

步骤S202，根据横向运动参数的值以及阈值，得到驾驶疲劳判断结果。

在本申请的一具体实施例中，在进行疲劳特征识别时，会获取横向运动参数在当前的整车行驶模式下的阈值，进而根据该阈值即可对横向运动参数的值进行比较判断，用于确定车辆当前的横向运动状态是否为预设的驾驶员正常驾驶时的横向运行状态，从而可根据比较判断的结果确定驾驶疲劳判断结果，进而便于根据该驾驶疲劳判断结果进行后续操作。可选地，阈值相对于不同的整车行驶模式可为一固定值，也可为与整车行驶模式对应的固定值或变化值。

参见图3，优选地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，根据横向运动参数的值以及阈值，得到驾驶疲劳判断结果的步骤S202，包括：

步骤S301，根据横向运动参数中的方向盘转动力矩和阈值中的方向盘转动力矩阈值，得到第一识别结果；

步骤S302，根据横向运动参数中的横向轮胎侧偏值和阈值中横向轮胎侧偏的方差阈值，得到第二识别结果；

步骤S303，当第一识别结果和/或第二识别结果为疲劳驾驶时，确定驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶。

在本申请的一优选实施例中，当根据横向运动参数的值以及阈值，得到驾驶疲劳判断结果的步骤时，以横向运动参数包括：方向盘转动力矩和横向轮胎侧偏值为例进行具体举例说明，其中，根据方向盘转动力矩以及阈值中的方向盘转动力矩阈值进行判断，得到第一识别结果，判断驾驶员是否具有主动转向意图；并根据横向轮胎侧偏值以及阈值中的横向轮胎侧偏的方差阈值进行判断，得到第二识别结果，判断驾驶员是否有主动纠偏意图；当第一识别结果和第二识别结果中的至少一项为疲劳驾驶时，则确定驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶。即在根据横向运动参数的值以及阈值进行判断时，结合多个横向运动参数进行判断，有利于提高判断结果的准确性。

具体地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，根据横向运动参数中的方向盘转动力矩和阈值中的方向盘转动力矩阈值，得到第一识别结果的步骤包括：

当方向盘转动力矩小于方向盘转动力矩阈值的连续时间大于第一预设时长时，确定第一识别结果为疲劳驾驶。

在本申请的一具体实施例中，在根据方向盘转动力矩以及方向盘转动力矩阈值进行判断时，若方向盘转动力矩小于方向盘转动力矩阈值的连续时间大于第一预设时长，则确定驾驶员不具有主动转向意图，因此确定第一识别结果为疲劳驾驶，其中，通过方向盘转动力矩小于方向盘转动力矩阈值时的连续时间进行进一步的判断，有利于减少因偶然事件造成的误判，进一步的保证驾驶疲劳识别的准确性。

参见图4，具体地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，根据横向运动参数中的横向轮胎侧偏值和阈值中横向轮胎侧偏的方差阈值，得到第二识别结果的步骤S302，包括：

步骤S401，获取与检测到驾驶疲劳监测激活信号的时间间隔第二预设时长后，每一第三预设时长内的目标横向轮胎侧偏值的集合，并分别统计为一样本数据；

步骤S402，根据第一预设算法，获取每一样本数据的侧偏方差值；

步骤S403，当连续预设数量的样本数据的侧偏方差值均大于方差阈值时，确定第二识别结果为疲劳驾驶。

在本申请的一具体实施例中，在获取第二识别结果时，会获取在检测到驾驶疲劳监测激活信号的时间间隔第二预设时长后，每一第三预设时长内的目标横向轮胎侧偏值的集合，并分别统计为一样本数据；其中，第二预设时长的设置用于获取用于参考的初始值，以便于进行后续目标横向轮胎侧偏值的获取及校正；其中，第三预设时长为滤波周期的整数倍，便于获取多个目标横向轮胎侧偏值，进而根据第一预设算法，获取每一个样本数据的侧偏方差值，进一步减少偶然误差造成的影响，依次将样本数据的侧偏方差值与方差阈值进行比较，当连续预设数量的样本数据的侧偏方差值均大于方差阈值时，表明在预设数量个第三预设时长的时间内，驾驶员不存在主动纠偏情况，进而可判断驾驶员处于疲劳驾驶状态或注意力分散状态，此时确定第二识别结果为疲劳驾驶，进而输出疲劳驾驶预警信号以对驾驶员进行警示，有利于及时、准确的提醒驾驶员提高注意力。

进一步的，如上所述的驾驶疲劳监测方法，获取与检测到驾驶疲劳监测激活信号的时间间隔第二预设时长后，每一第三预设时长内的目标横向轮胎侧偏值的集合，并分别统计为一样本数据的步骤包括：

获取前一时刻的参考车速、参考纵向加速度、参考横摆角速度、参考横摆角速度变化率、参考横向轮胎侧偏值、当前时刻的当前车速以及前一时刻与当前时刻的时间间隔；

根据第二预设算法以及参考车速、参考纵向加速度、参考横摆角速度、参考横摆角速度变化率、参考横向轮胎侧偏值、当前车速和时间间隔，得到目标横向轮胎侧偏值。

在本申请的一具体实施例中提供了一种获取目标横向轮胎侧偏值的步骤，其中包括：获取前一时刻检测或计算得到的参考车速、参考纵向加速度、参考横摆角速度、参考横摆角速度变化率、参考横向轮胎侧偏值、当前时刻的当前车速以及前一时刻与当前时刻的时间间隔，并将其带入预设的第二预设算法中进行计算，即可得到当前时刻对应的目标横向轮胎侧偏值。

参见图5，优选地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，当横向运动参数为方向盘转动力矩时，获取横向运动参数的在整车行驶模式下的阈值的步骤S201，包括：

步骤S501，获取整车行驶模式中的当前转向模式等级和当前驾驶模式等级，以及方向盘转动力矩的标准阈值；

步骤S502，根据当前转向模式等级和当前驾驶模式等级确定方向盘转动力矩的目标阈值权重；

步骤S503，获取目标阈值权重和标准阈值的乘积，确定为方向盘转动力矩阈值。

在本申请的一具体实施例中，以方向盘转动力矩为例，对获取横向运动参数在整车行驶模式下的阈值的步骤进行举例说明。由于整车行驶模式包括驾驶模式、转向模式等多种模式，且每一模式具有多种等级，在此仅以驾驶模式和转向模式进行举例说明。获取整车行驶模式中的当前转向模式等级以及当前驾驶模式等级，以及方向盘转动力矩的标准阈值；其中，每一转向模式等级与每一驾驶模式等级均具有一交点，因此可根据当前转向模式等级和当前驾驶模式等级确定该交点处方向盘转动力矩对应的目标阈值权重；进而将该目标阈值权重与该标准阈值进行预设的数学运算，即可得到方向盘转动力矩阈值，在本实施例预设的数学运算优选为乘法运算。

可选地，为进行简化，可预先通过实验标定等形式直接确定在交点处的目标阈值，此时可仅根据当前转向模式等级和当前驾驶模式等级，即可确定方向盘转动力矩阈值。

参见图6，具体地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，根据当前转向模式等级和当前驾驶模式等级确定目标阈值权重的步骤S502，包括：

步骤S601，根据当前转向模式等级、当前驾驶模式等级和预设的阈值权重对应表，得到目标阈值权重的目标权重等级；

步骤S602，判断当前时刻是否位于前一模式切换时刻的第四预设时长内；

步骤S603，当当前时刻未位于第四预设时长内时，确定目标权重等级对应的权重为目标阈值权重；

步骤S604，当当前时刻位于第四预设时长内时，确定比目标权重等级次一级的权重等级对应的权重与前一时刻的阈值权重之和，为目标阈值权重。

在本申请的另一优选实施例中，在获取目标阈值权重时，为避免因当前转向模式等级和当前驾驶模式等级切换频繁，使方向盘转动力矩阈值在短时间内的变化较大，以及进而导致的报警时有时无，影响驾驶员的正常驾驶，因此，在确定目标阈值权重时，会根据当前转向模式等级、当前驾驶模式等级和预设的阈值权重对应表，得到目标阈值权重的目标权重等级，其中每一目标权重等级对应一预设权重；进而，通过判断当前时刻是否位于前一模式切换时刻之后的第四预设时长内，来确定当前时刻是否处于频繁切换转向模式等级和/或驾驶模式等级的范围，当不处于该第四预设时长内时，即可根据目标权重等级直接确定目标阈值权重；当处于该第四预设时长内时，则需要根据次一级的权重等级以及前一时刻的阈值权重，通过预设的数学计算，得到目标阈值权重，使得当前时刻的阈值权重与前一时刻的阈值权重之间的变化较小，进而有利于避免频繁切换转向模式等级和/或驾驶模式等级时，出现报警时有时无，影响驾驶员的正常驾驶的情况，此时的数学计算优选为加法运算。

参见图7，优选地，如上所述的驾驶疲劳监测方法，在检测到驾驶疲劳监测激活信号时，获取车辆的横向运动参数以及车辆的整车行驶模式的步骤S101，之前，方法还包括：

步骤S701，获取车辆的故障码和车速信息；

步骤S702，当根据故障码确定车辆无故障，且根据车速信息确定当前车速大于预设车速时，产生驾驶疲劳监测激活信号。

在本申请的另一优选实施例中，为判断是否需要进行驶疲劳监测，控制器会通过局域网等方式获取车辆的故障码以及车速信息，当根据故障码确定车辆无故障时，可确定当前车辆具有进行驾驶疲劳监测的硬件条件支持，有利于保证驾驶疲劳监测的顺利执行，在此基础上，还根据车速信息对车辆的行驶状态进行判断，当当前车速大于预设车速时，表明车辆处于高速行驶状态，此时若驾驶员处于疲劳驾驶存在安全隐患，因此产生驾驶疲劳监测激活信号，以使控制器进行疲劳驾驶监测；当当前车速小于或等于预设车速时，表明车辆处于低速行驶或停止状态，此时无需进行驾驶疲劳监测，因此不产生驾驶疲劳监测激活信号。即控制器通过对车辆故障以及车速的判断，确定是否产生驾驶疲劳监测激活信号来启动驾驶疲劳监测，有利于减少因偶然事件以及在车辆处于停止状态或安全车速下时造成的误判，进一步的保证驾驶疲劳识别的准确性。

进一步的，如上所述的驾驶疲劳监测方法，还包括：

当检测到转向灯工作信号时，停止获取横向运动参数。

在本申请的另一优选实施例中，控制器还会检测转向灯的工作状态，当检测到转向灯工作信号时，可确定当前为驾驶员主动、有意识的转向行为，此时获取到的横向运动参数不由参考意义，通过停止获取横向运动参数或不对横向运动参数进行判断的形式，可减少工作量，并避免出现影响驾驶员正常操作的情况。优选地，此时停止获取的横向运动参数可只为横向运动参数中的一项，例如：方向盘转动力矩。

参见图8，本申请的另一优选实施例还提供了一种控制器，包括：

第一获取模块801，用于当检测到驾驶疲劳监测激活信号时，获取车辆的横向运动参数的值以及车辆的整车行驶模式；

第一处理模块802，用于根据横向运动参数的值和整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果；

第二处理模块803，用于当驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶时，输出疲劳驾驶预警信号。

具体地，如上所述的控制器，第一处理模块包括：

第一获取子模块，用于获取横向运动参数在整车行驶模式下的阈值；

第一处理子模块，用于根据横向运动参数的值以及阈值，得到驾驶疲劳判断结果。

优选地，如上所述的控制器，第一处理子模块，包括：

第一处理单元，用于根据横向运动参数中的方向盘转动力矩和阈值中的方向盘转动力矩阈值，得到第一识别结果；

第二处理单元，用于根据横向运动参数中的横向轮胎侧偏值和阈值中横向轮胎侧偏的方差阈值，得到第二识别结果；

第三处理单元，用于当第一识别结果和/或第二识别结果为疲劳驾驶时，确定驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶。

具体地，如上所述的控制器，第一处理单元用于：

当方向盘转动力矩小于方向盘转动力矩阈值的连续时间大于第一预设时长时，确定第一识别结果为疲劳驾驶。

具体地，如上所述的控制器，第二处理单元包括：

第一处理子单元，用于获取与检测到驾驶疲劳监测激活信号的时间间隔第二预设时长后，每一第三预设时长内的目标横向轮胎侧偏值的集合，并分别统计为一样本数据；

第二处理子单元，用于根据第一预设算法，获取每一样本数据的侧偏方差值；

第三处理子单元，用于当连续预设数量的样本数据的侧偏方差值均大于方差阈值时，确定第二识别结果为疲劳驾驶。

进一步的，如上所述的驾控制器，第一处理子单元用于：

获取前一时刻的参考车速、参考纵向加速度、参考横摆角速度、参考横摆角速度变化率、参考横向轮胎侧偏值、当前时刻的当前车速以及前一时刻与当前时刻的时间间隔；

根据第二预设算法以及参考车速、参考纵向加速度、参考横摆角速度、参考横摆角速度变化率、参考横向轮胎侧偏值、当前车速和时间间隔，得到目标横向轮胎侧偏值。

优选地，如上所述的控制器，第一获取子模块包括：

获取单元，用于获取整车行驶模式中的当前转向模式等级和当前驾驶模式等级，以及方向盘转动力矩的标准阈值；

第四处理单元，用于根据当前转向模式等级和当前驾驶模式等级确定方向盘转动力矩的目标阈值权重；

第五处理单元，用于获取目标阈值权重和标准阈值的乘积，确定为方向盘转动力矩阈值。

具体地，如上所述的控制器，第四处理单元包括：

第四处理子单元，用于根据当前转向模式等级、当前驾驶模式等级和预设的阈值权重对应表，得到目标阈值权重的目标权重等级；

第五处理子单元，用于判断当前时刻是否位于前一模式切换时刻的第四预设时长内；

第六处理子单元，用于当当前时刻未位于第四预设时长内时，确定目标权重等级对应的权重为目标阈值权重；

第七处理子单元，用于当当前时刻位于第四预设时长内时，确定比目标权重等级次一级的权重等级对应的权重与前一时刻的阈值权重之和，为目标阈值权重。

优选地，如上所述的控制器，还包括：

第二获取模块，用于获取车辆的故障码和车速信息；

第三处理模块，用于当根据故障码确定车辆无故障，且根据车速信息确定当前车速大于预设车速时，产生驾驶疲劳监测激活信号。

进一步的，如上所述的控制器，还包括：

第四处理模块，用于当检测到转向灯工作信号时，停止获取横向运动参数。

本申请的控制器的实施例是与上述驾驶疲劳监测方法的实施例对应的控制器，上述方法实施例中的所有实现手段均适用于该控制器的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本申请的再一优选实施例还提供了一种驾驶疲劳监测系统，包括：信息获取装置、预警提示装置以及如上所述的控制器；

控制器分别与信息获取装置以及预警提示装置连接，用于当检测到驾驶疲劳监测激活信号时，通过信息获取装置获取车辆的横向运动参数的值以及车辆的整车行驶模式；根据横向运动参数的值和整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果；当驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶时，输出疲劳驾驶预警信号至预警提示装置；

预警提示装置用于根据疲劳驾驶预警信号进行预警提示。

在本申请的再一优选实施例中还提供了一种驾驶疲劳监测系统，其中包括：用于获取车辆的横向运动参数的值以及车辆的整车行驶模式的信息获取装置；用于接收疲劳驾驶预警信号并根据疲劳驾驶预警信号通过声、光、振动等中的至少一项进行预警提示的预警提示装置；以及可实现上述的控制器，其中控制器分别与信息获取装置和预警提示装置连接，用于在检测到驾驶疲劳监测激活信号后，通过信息获取装置获取相关信息例如：车辆的横向运动参数的值以及车辆的整车行驶模式，并对信息进行判断，在确定驾驶员处于疲劳驾驶时输出疲劳驾驶预警信号至预警提示装置，对驾驶员进行预警提示。在不对车辆增加生理监测设备的情况下，当需要进行驾驶疲劳监测时，仅通过车辆上的原有结构获取车辆的横向运动参数的值以及车辆当前的整车行驶模式，并据此进行疲劳驾驶识别，且在确定驾驶员为疲劳驾驶时输出疲劳驾驶预警信号，以对驾驶员进行警示，其在保证对驾驶员进行驾驶疲劳监测的基础上，避免了增加车辆成本，同时结合整车行驶模式进行判断，使得相同的值在不同整车行驶模式下的判断结果可能不同，进而有利于提高判断结果的准确性。

优选地，上述的信息获取装置包括但不限于电子稳定性单元、电动转向单元；上述的控制器优选为整车控制器；上述的预警提示装置优选为组合仪表。

本申请的另一选实施例还提供了一种车辆，包括：如上所述的驾驶疲劳监测系统。

本申请的又一优选实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的驾驶疲劳监测方法的步骤。

此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (14)

1.一种驾驶疲劳监测方法，其特征在于，包括：

当检测到驾驶疲劳监测激活信号时，获取车辆的横向运动参数的值以及车辆的整车行驶模式；

根据所述横向运动参数的值和所述整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果；

当所述驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶时，输出疲劳驾驶预警信号。

2.根据权利要求1所述的驾驶疲劳监测方法，其特征在于，所述根据所述横向运动参数的值和所述整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果的步骤包括：

获取所述横向运动参数在所述整车行驶模式下的阈值；

根据所述横向运动参数的值以及所述阈值，得到所述驾驶疲劳判断结果。

3.根据权利要求2所述的驾驶疲劳监测方法，其特征在于，所述根据所述横向运动参数的值以及所述阈值，得到所述驾驶疲劳判断结果的步骤包括：

根据所述横向运动参数中的方向盘转动力矩和所述阈值中的方向盘转动力矩阈值，得到第一识别结果；

根据所述横向运动参数中的横向轮胎侧偏值和所述阈值中横向轮胎侧偏的方差阈值，得到第二识别结果；

当所述第一识别结果和/或所述第二识别结果为疲劳驾驶时，确定所述驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶。

4.根据权利要求3所述的驾驶疲劳监测方法，其特征在于，所述根据所述横向运动参数中的方向盘转动力矩和所述阈值中的方向盘转动力矩阈值，得到第一识别结果的步骤包括：

当所述方向盘转动力矩小于所述方向盘转动力矩阈值的连续时间大于第一预设时长时，确定所述第一识别结果为疲劳驾驶。

5.根据权利要求3所述的驾驶疲劳监测方法，其特征在于，所述根据所述横向运动参数中的横向轮胎侧偏值和所述阈值中横向轮胎侧偏的方差阈值，得到第二识别结果的步骤包括：

获取与检测到所述驾驶疲劳监测激活信号的时间间隔第二预设时长后，每一第三预设时长内的目标横向轮胎侧偏值的集合，并分别统计为一样本数据；

根据第一预设算法，获取每一所述样本数据的侧偏方差值；

当连续预设数量的所述样本数据的所述侧偏方差值均大于所述方差阈值时，确定所述第二识别结果为疲劳驾驶。

6.根据权利要求5所述的驾驶疲劳监测方法，其特征在于，所述获取与检测到所述驾驶疲劳监测激活信号的时间间隔第二预设时长后，每一第三预设时长内的目标横向轮胎侧偏值的集合，并分别统计为一样本数据的步骤包括：

获取前一时刻的参考车速、参考纵向加速度、参考横摆角速度、参考横摆角速度变化率、参考横向轮胎侧偏值、所述当前时刻的当前车速以及所述前一时刻与所述当前时刻的时间间隔；

根据第二预设算法以及所述参考车速、所述参考纵向加速度、所述参考横摆角速度、所述参考横摆角速度变化率、所述参考横向轮胎侧偏值、所述当前车速和所述时间间隔，得到所述目标横向轮胎侧偏值。

7.根据权利要求2所述的驾驶疲劳监测方法，其特征在于，当所述横向运动参数为方向盘转动力矩时，所述获取所述横向运动参数的在所述整车行驶模式下的阈值的步骤包括：

获取所述整车行驶模式中的当前转向模式等级和当前驾驶模式等级，以及所述方向盘转动力矩的标准阈值；

根据所述当前转向模式等级和所述当前驾驶模式等级确定所述方向盘转动力矩的目标阈值权重；

获取所述目标阈值权重和所述标准阈值的乘积，确定为所述方向盘转动力矩阈值。

8.根据权利要求7所述的驾驶疲劳监测方法，其特征在于，所述根据所述当前转向模式等级和所述当前驾驶模式等级确定目标阈值权重的步骤包括：

根据所述当前转向模式等级、所述当前驾驶模式等级和预设的阈值权重对应表，得到所述目标阈值权重的目标权重等级；

判断当前时刻是否位于前一模式切换时刻的第四预设时长内；

当所述当前时刻未位于所述第四预设时长内时，确定所述目标权重等级对应的权重为所述目标阈值权重；

当所述当前时刻位于所述第四预设时长内时，确定比所述目标权重等级次一级的权重等级对应的权重与前一时刻的阈值权重之和，为所述目标阈值权重。

9.根据权利要求1所述的驾驶疲劳监测方法，其特征在于，在所述检测到驾驶疲劳监测激活信号时，获取车辆的横向运动参数以及车辆的整车行驶模式的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的故障码和车速信息；

当根据所述故障码确定车辆无故障，且根据所述车速信息确定当前车速大于预设车速时，产生所述驾驶疲劳监测激活信号。

10.根据权利要求1所述的驾驶疲劳监测方法，其特征在于，还包括：

当检测到转向灯工作信号时，停止获取所述横向运动参数。

11.一种控制器，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于当检测到驾驶疲劳监测激活信号时，获取车辆的横向运动参数的值以及车辆的整车行驶模式；

第一处理模块，用于根据所述横向运动参数的值和所述整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果；

第二处理模块，用于当所述驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶时，输出疲劳驾驶预警信号。

12.一种驾驶疲劳监测系统，其特征在于，包括：信息获取装置、预警提示装置以及如权利要求11所述的控制器；

所述控制器分别与所述信息获取装置以及所述预警提示装置连接，用于当检测到驾驶疲劳监测激活信号时，通过所述信息获取装置获取车辆的横向运动参数的值以及车辆的整车行驶模式；根据所述横向运动参数的值和所述整车行驶模式进行疲劳特征识别，并得到驾驶疲劳判断结果；当所述驾驶疲劳判断结果为疲劳驾驶时，输出疲劳驾驶预警信号至所述预警提示装置；

所述预警提示装置用于根据所述疲劳驾驶疲劳驾驶预警信号进行预警提示。

13.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求12所述的驾驶疲劳监测系统。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的驾驶疲劳监测方法的步骤。

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