CN112406699A - 一种手脱离方向盘的检测方法、电子控制单元及检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手脱离方向盘的检测方法、电子控制单元及检测系统，检测方法应用于电子控制单元，在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值，当确定驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手已离开方向盘。本发明公开的检测方法通过电动助力转向系统即可实现，而电动助力转向系统为汽车标配，因此，无需在车辆中安装智能方向盘，且无需采用面部识别技术，从而省去了零件开发周期，降低了开发成本，适用于中低成本的车型。由于本申请是基于驾驶员手力矩值来直接确定驾驶员的手是否脱离方向盘，因此相比于基于驾驶员是否疲劳来间接确定驾驶员的手是否脱离方向盘而言，减小了误报的情况。

Description

一种手脱离方向盘的检测方法、电子控制单元及检测系统

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，更具体的说，涉及一种手脱离方向盘的检测方法、电子控制单元及检测系统。

背景技术

随着生活水平的提高，汽车成为了人们出行的首选，交通事故的频发率也随之有增无减，安全行车是每一个人都所需要关注的问题。

如今的交通四通八达，特别是在高速路上，通常有很长的一段直线行驶，此时，容易使驾驶员放松警惕，可能会不经意的从方向盘上放下双手，任由车子直线行驶，如果这时发生某些突发情况，如起风、车轮打滑、甚至爆胎等意外，而双手又不在方向盘上把握方向，则容易引发交通事故。

目前，主要采用ADAS(Advanced Driving Assistant System，高级驾驶辅助系统)车道保持功能检测驾驶员是否手握方向盘。主要包括两种实现方法，一种方法为：基于面部识别技术，通过检测驾驶员脸上的表情来判断驾驶员是否疲劳，从而进一步判断驾驶员是否出现手脱离方向盘的现象；另一种方法为：在车辆中安装智能方向盘，通过实时监测驾驶员对方向盘的握力，以及手部动作的频率来判断驾驶员是否疲劳，从而进一步判断驾驶员是否出现手脱离方向盘的现象。

上述两种检测驾驶员是否出现手脱离方向盘的现象都需要采用面部识别技术以及在车辆中安装智能方向盘，因此，零件的开发周期长，开发成本高，在中低成本的车型中并不适用。并且，基于判断驾驶员是否疲劳来确定驾驶员是否出现手脱离方向盘的技术手段，容易出现频繁误报的情况。

发明内容

有鉴于此，本发明公开一种手脱离方向盘的检测方法、电子控制单元及检测系统，以实现通过电动助力转向系统实现对手脱离方向盘的检测，由于电动助力转向系统为汽车标配，因此，无需在车辆中安装智能方向盘，且无需采用面部识别技术，从而省去了零件开发周期，降低了开发成本，适用于中低成本的车型。另外，由于本申请是基于驾驶员手力矩值来直接确定驾驶员的手是否脱离方向盘，因此相比于基于驾驶员是否疲劳来间接确定驾驶员的手是否脱离方向盘而言，大大减小了误报的情况。

一种手脱离方向盘的检测方法，应用于电子控制单元，所述检测方法包括：

在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值；

判断所述驾驶员手力矩值是否小于手力矩阈值；

如果是，则判断所述驾驶员手力矩值小于所述手力矩阈值的持续时间是否大于持续时间阈值；

如果是，则判定驾驶员的手已离开方向盘。

可选的，还包括：

当所述驾驶员手力矩值不小于所述手力矩阈值，或，所述所述驾驶员手力矩值小于所述手力矩阈值的持续时间不大于所述持续时间阈值时，判定驾驶员的手未离开方向盘。

可选的，还包括：

将判定结果发送至ADAS控制器，使所述ADAS控制器基于所述判定结果输出报警信息，所述判定结果包含驾驶员的手已离开方向盘的信息。

一种电子控制单元，包括：

获取单元，用于在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值；

第一判断单元，用于判断所述驾驶员手力矩值是否小于手力矩阈值；

第二判断单元，用于在所述第一判断单元判断为是的情况下，判断所述驾驶员手力矩值小于所述手力矩阈值的持续时间是否大于持续时间阈值；

第一判定单元，用于在所述第二判断单元判断为是的情况下，判定驾驶员的手已离开方向盘。

可选的，还包括：

第二判定单元，用于在所述第一判断单元判断为否的情况下，或，所述第二判断单元判断为否的情况下，判定驾驶员的手未离开方向盘。

可选的，还包括：

发送单元，用于将判定结果发送至ADAS控制器，使所述ADAS控制器基于所述判定结果输出报警信息，所述判定结果包含驾驶员的手已离开方向盘的信息。

一种手脱离方向盘的检测系统，包括：力矩传感器、ADAS控制器和上述所述的电子控制单元；

所述力矩传感器用于在车辆行驶过程中，检测驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值；

所述电子控制单元用于获取所述力矩传感器检测并输出的所述驾驶员手力矩值，并在确定所述驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手已离开方向盘，并将包含驾驶员的手已离开方向盘的信息的判定结果发送至所述ADAS控制器；

所述ADAS控制器用于获取所述判定结果，并基于所述判定结果输出报警信息。

可选的，所述报警信息为声音报警信息或文字报警信息。

可选的，还包括：仪表；

所述仪表与所述ADAS控制器连接，用于获取所述ADAS控制器输出的所述报警信息，并显示所述报警信息。

从上述的技术方案可知，本发明公开了一种手脱离方向盘的检测方法、电子控制单元及检测系统，检测方法应用于电动助力转向系统中的电子控制单元，在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值，当确定驾驶员手力矩值小于手力矩阈值，且驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手已离开方向盘。本发明公开的检测方法通过电动助力转向系统即可实现，而电动助力转向系统为汽车标配，因此，无需在车辆中安装智能方向盘，且无需采用面部识别技术，从而省去了零件开发周期，降低了开发成本，适用于中低成本的车型。另外，由于本申请是基于驾驶员手力矩值来直接确定驾驶员的手是否脱离方向盘，因此相比于基于驾驶员是否疲劳来间接确定驾驶员的手是否脱离方向盘而言，大大减小了误报的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据公开的附图获得其他的附图。

图1为一种汽车转向系统的结构示意图；

图2为本发明实施例公开的一种手脱离方向盘的检测方法流程图；

图3为本发明实施例公开的另一种手脱离方向盘的检测方法流程图；

图4为一种电子控制单元的结构示意图；

图5为本发明实施例公开的一种手脱离方向盘的检测系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为便于理解本申请所要保护的技术方案，下面对本申请应用的技术背景进行介绍。

参见图1，图1示出了一种汽车转向系统的结构示意图，汽车转向系统包括：方向盘1、EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)2、转向中间轴3和转向器4。

汽车转向系统是用来保持或者改变汽车行驶方向的机构，在汽车转向行驶时，需要保证各转向轮之间协调的转角关系。驾驶员通过操作汽车转向系统，使汽车保持在直线运行状态或转弯运行状态，或者直线运行状态和转弯运行状态相互转换。

EPS2主要的功能是提供辅助助力，EPS2包括：力矩传感器、ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)和电机。

驾驶员在操作方向盘1进行转向时，力矩传感器检测方向盘1的转向以及驾驶员手力矩的大小，并将检测的传感器信号传输至ECU，ECU根据力矩传感器检测的传感器信号、车辆状态信号和车速等，向电机发送指令，使电机输出与指令相对应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力。

本发明通过EPS实现对驾驶员是否手脱离方向盘的检测。

本发明实施例公开了一种手脱离方向盘的检测方法、电子控制单元及检测系统，检测方法应用于电动助力转向系统中的电子控制单元，在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值，当确定驾驶员手力矩值小于手力矩阈值，且驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手已离开方向盘。本发明公开的检测方法通过电动助力转向系统即可实现，而电动助力转向系统为汽车标配，因此，无需在车辆中安装智能方向盘，且无需采用面部识别技术，从而省去了零件开发周期，降低了开发成本，适用于中低成本的车型。另外，由于本申请是基于驾驶员手力矩值来直接确定驾驶员的手是否脱离方向盘，因此相比于基于驾驶员是否疲劳来间接确定驾驶员的手是否脱离方向盘而言，大大减小了误报的情况。

参见图2，本发明一实施例公开的一种手脱离方向盘的检测方法流程图，该方法应用于ECU，该ECU为EPS中的ECU，检测方法包括步骤：

步骤S101、在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值；

具体的，在实际应用中，力矩传感器实时检测驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值，并将检测的驾驶员手力矩值发送至电子控制单元。

步骤S102、判断所述驾驶员手力矩值是否小于手力矩阈值，如果是，则执行步骤S103；

需要说明的是，本实施例中的手力矩阈值为驾驶员手握方向盘时产生的最小手力矩值。

当检测的驾驶员手力矩值不小于手力矩阈值时，表明驾驶员的手在握方向盘，此时，无需采取任何措施。

也就是说，当驾驶员手力矩值不小于手力矩阈值时，判定驾驶员的手未离开方向盘。

反之，当驾驶员手力矩值小于手力矩阈值时，表明驾驶员的手可能已经离开方向盘。

步骤S103、判断所述驾驶员手力矩值小于所述手力矩阈值的持续时间是否大于持续时间阈值，如果是，则执行步骤S104；

可以理解，在实际应用中，驾驶员可能会由于手麻等或是拿东西等原因，在驾驶车辆的过程中，手短暂离开方向盘，比如，手离开方向盘的时间为0.5s，然后，手再次握方向盘，在这种情况下，可以不认为驾驶员的手已经离开方向盘。

为避免出现误报，本发明设定了一个时间，即持续时间阈值，只有当驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，才判定驾驶员的手离开方向盘。

步骤S104、判定驾驶员的手已离开方向盘。

需要特别说明的是，本实施例中，手力矩阈值和持续时间阈值在判断驾驶员的手是否已离开方向盘的过程中至关重要，尤其是在高速公路上，由于地面平整不一，地面反馈到方向盘上的反向力矩值及力矩值的持续时间不同，对于持续时间阈值的选择不能时间太短或是太长，如果时间太短，会导致车辆频繁的提醒驾驶员手握方向盘，从而引起驾驶员情绪上的波动，降低车辆品质；如果时间太长，容易出现一些无法识别的情况，比如驾驶员打瞌睡虚握方向盘而无法及时识别，从而容易出现交通事故。

本实施例中，持续时间阈值的选取是基于大量路试结果而得到，是可靠并安全的。

综上可知，本发明公开的手脱离方向盘的检测方法，应用于电动助力转向系统中的电子控制单元，在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值，当确定驾驶员手力矩值小于手力矩阈值，且驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手已离开方向盘。本发明公开的检测方法通过电动助力转向系统即可实现，而电动助力转向系统为汽车标配，因此，无需在车辆中安装智能方向盘，且无需采用面部识别技术，从而省去了零件开发周期，降低了开发成本，适用于中低成本的车型。另外，由于本申请是基于驾驶员手力矩值来直接确定驾驶员的手是否脱离方向盘，因此相比于基于驾驶员是否疲劳来间接确定驾驶员的手是否脱离方向盘而言，大大减小了误报的情况。

为进一步优化上述实施例，检测方法还可以包括：

当驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间不大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手未离开方向盘。

为保证驾驶员的安全驾驶，本发明在判定驾驶员的手已离开方向盘时，还会向驾驶员发送提醒信息，以便引起驾驶员的注意，提高驾驶安全。

参见图3，本发明另一实施例公开的一种手脱离方向盘的检测方法流程图，该方法应用于ECU，该ECU为EPS中的ECU，检测方法包括步骤：

步骤S201、在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值；

步骤S202、判断所述驾驶员手力矩值是否小于手力矩阈值，如果是，则执行步骤S203；

步骤S203、判断所述驾驶员手力矩值小于所述手力矩阈值的持续时间是否大于持续时间阈值，如果是，则执行步骤S204；

步骤S204、判定驾驶员的手已离开方向盘；

需要说明的是，本实施例中的步骤S201～步骤S204与图2中的步骤S101～步骤S104对应，各步骤的工作原理，请参见图2所示实施例，此处不再赘述。

步骤S205、将判定结果发送至ADAS控制器，使所述ADAS控制器基于所述判定结果输出报警信息。

其中，所述判定结果中包含驾驶员的手已离开方向盘的信息。

具体的，在实际应用中，ECU和ADAS控制器通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线连接，ECU将判定结果发送至CAN总线，ADAS控制器从CAN总线上获取判定结果，并基于判定结果输出报警信息，该报警信息可以为声音报警信息，比如“请接管方向盘”。或是ADAS控制器将报警信息输出至仪表，在仪表上显示报警信息，该报警信息可以为“请接管方向盘”。

其中，ADAS控制器和仪表也通过CAN总线连接。

综上可知，本发明公开的手脱离方向盘的检测方法，应用于电动助力转向系统中的电子控制单元，在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值，当确定驾驶员手力矩值小于手力矩阈值，且驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手已离开方向盘，此时，会将判定结果发送至ADAS控制器，使ADAS控制器基于判定结果输出报警信息，以便提醒驾驶员握紧方向盘。本发明公开的检测方法通过电动助力转向系统即可实现，而电动助力转向系统为汽车标配，因此，无需在车辆中安装智能方向盘，且无需采用面部识别技术，从而省去了零件开发周期，降低了开发成本，适用于中低成本的车型。另外，由于本申请是基于驾驶员手力矩值来直接确定驾驶员的手是否脱离方向盘，因此相比于基于驾驶员是否疲劳来间接确定驾驶员的手是否脱离方向盘而言，大大减小了误报的情况。

与上述方法实施例相对应，本发明还公开了一种电子控制单元。

参见图4，本发明一实施例公开的一种电子控制单元的结构示意图，电子控制单元包括：

获取单元301，用于在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值；

具体的，在实际应用中，力矩传感器实时检测驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值，并将检测的驾驶员手力矩值发送至电子控制单元。

第一判断单元302，用于判断所述驾驶员手力矩值是否小于手力矩阈值；

需要说明的是，本实施例中的手力矩阈值为驾驶员手握方向盘时产生的最小手力矩值。

当检测的驾驶员手力矩值不小于手力矩阈值时，表明驾驶员的手在握方向盘，此时，无需采取任何措施。

也就是说，当驾驶员手力矩值不小于手力矩阈值时，判定驾驶员的手未离开方向盘。

反之，当驾驶员手力矩值小于手力矩阈值时，表明驾驶员的手可能已经离开方向盘。

第二判断单元303，用于在所述第一判断单元判断为是的情况下，判断所述驾驶员手力矩值小于所述手力矩阈值的持续时间是否大于持续时间阈值；

可以理解，在实际应用中，驾驶员可能会由于手麻等或是拿东西等原因，在驾驶车辆的过程中，手短暂离开方向盘，比如，手离开方向盘的时间为0.5s，然后，手再次握方向盘，在这种情况下，可以不认为驾驶员的手已经离开方向盘。

为避免出现误报，本发明设定了一个时间，即持续时间阈值，只有当驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，才判定驾驶员的手离开方向盘。

第一判定单元304，用于在所述第二判断单元判断为是的情况下，判定驾驶员的手已离开方向盘。

需要特别说明的是，本实施例中，手力矩阈值和持续时间阈值在判断驾驶员的手是否已离开方向盘的过程中至关重要，尤其是在高速公路上，由于地面平整不一，地面反馈到方向盘上的反向力矩值及力矩值的持续时间不同，对于持续时间阈值的选择不能时间太短或是太长，如果时间太短，会导致车辆频繁的提醒驾驶员手握方向盘，从而引起驾驶员情绪上的波动，降低车辆品质；如果时间太长，容易出现一些无法识别的情况，比如驾驶员打瞌睡虚握方向盘而无法及时识别，从而容易出现交通事故。

本实施例中，持续时间阈值的选取是基于大量路试结果而得到，是可靠并安全的。

综上可知，本发明在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值，当确定驾驶员手力矩值小于手力矩阈值，且驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手已离开方向盘。本发明公开的检测方法通过电动助力转向系统即可实现，而电动助力转向系统为汽车标配，因此，无需在车辆中安装智能方向盘，且无需采用面部识别技术，从而省去了零件开发周期，降低了开发成本，适用于中低成本的车型。另外，由于本申请是基于驾驶员手力矩值来直接确定驾驶员的手是否脱离方向盘，因此相比于基于驾驶员是否疲劳来间接确定驾驶员的手是否脱离方向盘而言，大大减小了误报的情况。

为进一步优化上述实施例，电子控制单元还可以包括：

第二判定单元，用于在所述第一判断单元302判断为否的情况下，或，所述第二判断单元303判断为否的情况下，判定驾驶员的手未离开方向盘。

为保证驾驶员的安全驾驶，本发明在判定驾驶员的手已离开方向盘时，还会向驾驶员发送提醒信息，以便引起驾驶员的注意，提高驾驶安全。

因此，为进一步优化上述实施例，电子控制单元还可以包括：

发送单元，用于将判定结果发送至ADAS控制器，使所述ADAS控制器基于所述判定结果输出报警信息，所述判定结果包含驾驶员的手已离开方向盘的信息。

具体的，在实际应用中，ECU和ADAS控制器通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线连接，ECU将判定结果发送至CAN总线，ADAS控制器从CAN总线上获取判定结果，并基于判定结果输出报警信息，该报警信息可以为声音报警信息，比如“请接管方向盘”。或是ADAS控制器将报警信息输出至仪表，在仪表上显示报警信息，该报警信息可以为“请接管方向盘”。

其中，ADAS控制器和仪表也通过CAN总线连接。

综上可知，在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值，当确定驾驶员手力矩值小于手力矩阈值，且驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手已离开方向盘，此时，会将判定结果发送至ADAS控制器，使ADAS控制器基于判定结果输出报警信息，以便提醒驾驶员握紧方向盘。本发明公开的检测方法通过电动助力转向系统即可实现，而电动助力转向系统为汽车标配，因此，无需在车辆中安装智能方向盘，且无需采用面部识别技术，从而省去了零件开发周期，降低了开发成本，适用于中低成本的车型。另外，由于本申请是基于驾驶员手力矩值来直接确定驾驶员的手是否脱离方向盘，因此相比于基于驾驶员是否疲劳来间接确定驾驶员的手是否脱离方向盘而言，大大减小了误报的情况。

参见图5，本发明一实施例公开的一种手脱离方向盘的检测系统的结构示意图，该系统包括：力矩传感器401、ADAS控制器402和电子控制单元403；

力矩传感器401用于在车辆行驶过程中，检测驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值；

电子控制单元403用于获取所述力矩传感器401检测并输出的所述驾驶员手力矩值，并在确定所述驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手已离开方向盘，并将包含驾驶员的手已离开方向盘的信息的判定结果发送至所述ADAS控制器402；

ADAS控制器402用于获取所述判定结果，并基于所述判定结果输出报警信息。

其中，报警信息为声音报警信息或文字报警信息。

具体的，在实际应用中，ECU和ADAS控制器通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线连接，ECU将判定结果发送至CAN总线，ADAS控制器从CAN总线上获取判定结果，并基于判定结果输出报警信息，该报警信息可以为声音报警信息，比如“请接管方向盘”。

综上可知，本发明在车辆行驶过程中，电子控制单元403在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值，当确定驾驶员手力矩值小于手力矩阈值，且驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手已离开方向盘，此时，会将判定结果发送至ADAS控制器402，使ADAS控制器402基于判定结果输出报警信息，以便提醒驾驶员握紧方向盘。本发明公开的检测方法通过电动助力转向系统即可实现，而电动助力转向系统为汽车标配，因此，无需在车辆中安装智能方向盘，且无需采用面部识别技术，从而省去了零件开发周期，降低了开发成本，适用于中低成本的车型。另外，由于本申请是基于驾驶员手力矩值来直接确定驾驶员的手是否脱离方向盘，因此相比于基于驾驶员是否疲劳来间接确定驾驶员的手是否脱离方向盘而言，大大减小了误报的情况。

为进一步优化上述实施例，手脱离方向盘的检测系统还可以包括：仪表；

所述仪表与所述ADAS控制器402连接，用于获取所述ADAS控制器402输出的所述报警信息，并显示所述报警信息。

ADAS控制器402将报警信息输出至仪表，在仪表上显示报警信息，该报警信息可以为“请接管方向盘”。

其中，ADAS控制器402和仪表也通过CAN总线连接。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种手脱离方向盘的检测方法，其特征在于，应用于电子控制单元，所述检测方法包括：

在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值；

判断所述驾驶员手力矩值是否小于手力矩阈值；

如果是，则判断所述驾驶员手力矩值小于所述手力矩阈值的持续时间是否大于持续时间阈值；

如果是，则判定驾驶员的手已离开方向盘。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，还包括：

当所述驾驶员手力矩值不小于所述手力矩阈值，或，所述所述驾驶员手力矩值小于所述手力矩阈值的持续时间不大于所述持续时间阈值时，判定驾驶员的手未离开方向盘。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，还包括：

将判定结果发送至ADAS控制器，使所述ADAS控制器基于所述判定结果输出报警信息，所述判定结果包含驾驶员的手已离开方向盘的信息。

4.一种电子控制单元，其特征在于，包括：

获取单元，用于在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值；

第一判断单元，用于判断所述驾驶员手力矩值是否小于手力矩阈值；

第二判断单元，用于在所述第一判断单元判断为是的情况下，判断所述驾驶员手力矩值小于所述手力矩阈值的持续时间是否大于持续时间阈值；

第一判定单元，用于在所述第二判断单元判断为是的情况下，判定驾驶员的手已离开方向盘。

5.根据权利要求4所述的电子控制单元，其特征在于，还包括：

第二判定单元，用于在所述第一判断单元判断为否的情况下，或，所述第二判断单元判断为否的情况下，判定驾驶员的手未离开方向盘。

6.根据权利要求4所述的电子控制单元，其特征在于，还包括：

发送单元，用于将判定结果发送至ADAS控制器，使所述ADAS控制器基于所述判定结果输出报警信息，所述判定结果包含驾驶员的手已离开方向盘的信息。

7.一种手脱离方向盘的检测系统，其特征在于，包括：力矩传感器、ADAS控制器和权利要求4～6任意一项所述的电子控制单元；

所述力矩传感器用于在车辆行驶过程中，检测驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值；

所述电子控制单元用于获取所述力矩传感器检测并输出的所述驾驶员手力矩值，并在确定所述驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手已离开方向盘，并将包含驾驶员的手已离开方向盘的信息的判定结果发送至所述ADAS控制器；

所述ADAS控制器用于获取所述判定结果，并基于所述判定结果输出报警信息。

8.根据权利要求7所述的检测系统，其特征在于，所述报警信息为声音报警信息或文字报警信息。

9.根据权利要求7所述的检测系统，其特征在于，还包括：仪表；

所述仪表与所述ADAS控制器连接，用于获取所述ADAS控制器输出的所述报警信息，并显示所述报警信息。

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