CN114670807A - 一种车辆控制方法、装置及汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法、装置及汽车，涉及汽车领域。该方法包括，获取车辆的地图导航数据以及车辆监控器的监控数据；根据所述导航数据以及所述监控数据，判断车辆行驶路径前方的信号灯信息；若所述信号灯信息为禁止通行，获取所述车辆的第一行驶信息；若所述信号灯信息为准许通行，获取所述车辆的第二行驶信息；根据所述第一行驶信息，生成第一行驶控制信息；或者，根据所述第二行驶信息，生成第二行驶控制信息；将所述第一行驶控制信息或者所述第二行驶控制信息发送至车辆电子稳定系统。本发明实施例的车辆控制方法，通过车辆驾驶辅助系统对车辆的控制，实现了自适应巡航控制的红灯停功能，降低了车辆的驾驶难度和意外事故的发生率。

Description

一种车辆控制方法、装置及汽车
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置及汽车。
背景技术
随着车辆自动驾驶技术的发展，对自动驾驶的功能要求越来越高。目前的车联网技术中，车辆驾驶辅助系统没有红灯识别功能，或者仅有在识别到红灯后在仪表盘提示驾驶员的功能，无法基于车辆自身的行驶路径进行红灯识别和报警提示，也无法对车辆进行控制，事故发生率较高。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置及汽车，用以解决现有技术中无法基于车辆自身的行驶路径进行红灯识别和报警提示的问题。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种车辆控制方法，包括：
获取车辆的地图导航数据以及车辆监控器的监控数据；
根据所述导航数据以及所述监控数据，判断车辆行驶路径前方的信号灯信息；
若所述信号灯信息为禁止通行，获取所述车辆的第一行驶信息；若所述信号灯信息为准许通行，获取所述车辆的第二行驶信息；
根据所述第一行驶信息，生成第一行驶控制信息；或者，根据所述第二行驶信息，生成第二行驶控制信息；
将所述第一行驶控制信息或者所述第二行驶控制信息发送至车辆电子稳定系统。
进一步地，所述地图导航数据，包括：
车辆前方的道路类型、车辆距离行驶路线前方交通路口的距离以及所述交通路口是否存在信号灯的数据。
进一步地，所述监控数据，包括：
车辆行驶路径前方的信号灯数据、车道线信息以及车辆行驶路线前方交通路口的停止线位置的数据。
进一步地，所述第一行驶信息，包括：
所述车辆的行驶速度、加速度、转向灯数据、所述车辆与停止线的距离以及第一目标车辆的第一数据；所述第一目标车辆为所述车辆前方与所述车辆的距离小于第一门限的车辆；
其中，所述第一数据包括：所述第一目标车辆与所述车辆的距离以及所述第一目标车辆的类型、行驶速度和加速度。
进一步地，所述第二行驶信息，包括：
所述车辆与所述第一目标车辆的距离以及所述第一目标车辆的类型、行驶速度和加速度；以及
第二目标车辆的第二数据，所述第二目标车辆为行驶方向与所述车辆行驶方向的角度大于预设角度且与所述车辆的距离小于第二门限的车辆；
其中，所述第二数据包括：所述第二目标车辆与所述车辆的距离以及所述第二目标车辆的行驶速度和加速度。
进一步地，所述根据所述第一数据，生成第一行驶控制信息，包括：
在存在所述第一目标车辆的情况下，生成控制车辆与所述第一目标车辆保持第三门限的行驶控制信息，或者生成在所述停止线前停车的行驶控制信息；
在不存在所述第一目标车辆的情况下，生成控制车辆在所述停止线前停车的行驶控制信息。
进一步地，所述根据所述第二数据，生成第二行驶控制信息，包括：
在存在所述第二目标车辆的情况下，生成控制车辆停车的行驶控制信息；
在不存在所述第二目标车辆且存在所述第一目标车辆的情况下，生成自动驾驶的行驶控制信息。
进一步地，所述方法还包括：
确定车辆行驶路径前方的信号灯为禁止通行之后，若所述车辆电子稳定系统没有进行停车制动，向人机接口发送报警信息。
本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：
第一获取模块，用于获取车辆的地图导航数据以及车辆监控器的监控数据；
判断模块，用于根据所述导航数据以及所述监控数据，判断车辆行驶路径前方的信号灯信息；
第二获取模块，用于若所述信号灯信息为禁止通行，获取所述车辆的第一行驶信息；若所述信号灯信息为准许通行，获取所述车辆的第二行驶信息；
生成模块，用于根据所述第一行驶信息，生成第一行驶控制信息；或者，根据所述第二行驶信息，生成第二行驶控制信息；
发送模块，用于将所述第一行驶控制信息或者所述第二行驶控制信息发送至车辆电子稳定系统。
本发明实施例还提供了一种汽车，包括如上所述的车辆控制装置。
本发明的有益效果是：
本发明实施例的车辆控制方法，将地图导航数据与车辆监控器的监控数据相结合，通过车辆驾驶辅助系统，对车辆行驶路径上的信号灯进行识别，根据识别到的信号灯信息进行分析，得到控制车辆行驶状态的驾驶控制信息。本发明实施例的车辆控制方法，基于车辆自身的行驶路径进行红灯识别，并通过车辆驾驶辅助系统对车辆进行控制，实现了自适应巡航控制的红灯停功能，降低了驾驶人员的操作难度以及意外事故的发生率。
附图说明
图1表示本发明实施例的车辆控制方法的步骤示意图；
图2表示本发明实施例的车辆控制装置模块示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
本发明针对现有技术中无法基于车辆自身的行驶路径进行红灯识别和报警提示的问题，提供一种车辆控制方法、装置及汽车。
如图1所示，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
步骤101，获取车辆的地图导航数据以及车辆监控器的监控数据；
步骤102，根据所述导航数据以及所述监控数据，判断车辆行驶路径前方的信号灯信息；
步骤103，若所述信号灯信息为禁止通行，获取所述车辆的第一行驶信息；若所述信号灯信息为准许通行，获取所述车辆的第二行驶信息；
步骤104，根据所述第一行驶信息，生成第一行驶控制信息；或者，根据所述第二行驶信息，生成第二行驶控制信息；
步骤105，将所述第一行驶控制信息或者所述第二行驶控制信息发送至车辆电子稳定系统。
需要说明的是，车辆行驶路径前方的信号灯信息应该理解为车辆行驶前方的有效信号灯信息。举例说明，若车辆行驶路径为下一个交通路口处左拐，则左拐的信号灯信息为有效信号灯信息，直行和右拐的信号灯信息为无效信号灯信息。
可选地，所述禁止通行的信号灯信息包括红灯和黄灯中的一个。
本发明实施例的车辆控制方法，将地图导航数据与车辆监控器的监控数据相结合，通过车辆驾驶辅助系统，对车辆行驶路径上的信号灯进行识别，根据识别到的信号灯信息进行分析，得到控制车辆行驶状态的驾驶控制信息。本发明实施例的车辆控制方法基于车辆自身的行驶路径进行红灯识别，并通过车辆驾驶辅助系统对车辆进行控制，实现了自适应巡航控制的红灯停功能，降低了驾驶人员的操作难度以及意外事故的发生率。
可选地，所述地图导航数据，包括：
车辆前方的道路类型、车辆距离行驶路线前方交通路口的距离以及所述交通路口是否存在信号灯的数据。
可选地，所述车辆前方的道路类型包括公路、高速公路、城市道路或者林区公路。
本发明实施例的车辆控制方法，根据车辆的地图导航数据，获取车辆前方的道路以及信号灯，并进行分析和判断，为车辆行驶控制信息的生成提供了数据支持。
可选地，所述监控数据，包括：
车辆行驶路径前方的信号灯数据、车道线信息以及车辆行驶路线前方交通路口的停止线位置的数据。
可选地，所述车辆行驶路径前方的车道线信息包括直行、左拐以及右拐中的至少一个。
可选地，根据所述车辆行驶路径前方的信号灯数据，若所述行驶路线前方交通路口不存在交通灯，则在存在所述第二目标车辆的情况下，生成控制车辆停车的行驶控制信息；
在不存在所述第二目标车辆且存在所述第一目标车辆的情况下，生成自动驾驶的行驶控制信息；
其中，所述第二目标车辆可以理解为车辆、行人以及动物等移动的物体。
可选地，所述监控器包括摄像头，监控数据的格式可以为图像或者视频。
本发明实施例的车辆控制方法，通过车辆监控器的监控数据，得到车辆行驶路径前方的确切信号等数据，对地图导航数据进行补充，避免地图未来得及更新而对前方交通路口是否存在信号灯的错误判断，同时能够确认前方交通路口信号灯的信息，降低了在自动驾驶模式下的违规或者意外事故的发生概率。
可选地，所述第一行驶信息，包括：
所述车辆的行驶速度、加速度、转向灯数据、所述车辆与停止线的距离以及第一目标车辆的第一数据；所述第一目标车辆为所述车辆前方与所述车辆的距离小于第一门限的车辆；
其中，所述第一数据包括：所述第一目标车辆与所述车辆的距离以及所述第一目标车辆的类型、行驶速度和加速度。
可选地，根据所述车辆的行驶速度和加速度，以及述第一数据，确定所述车辆与所述第一目标车辆的安全距离，并根据所述安全距离生成控制车辆行驶状态的控制信息，保证所述车辆形式的安全性。
举例说明，所述第一目标车辆的类型可以为小型私家车、小型货车或者大型货车，不同的车辆类型的刹车距离不同，所需的安全距离不同。根据所述第一目标车辆的类型和行驶速度、加速度以及所述车辆的行驶速度、加速度确定安全距离。
本发明实施例的车辆控制方法，通过所述车辆的行驶速度、加速度、转向灯数据、所述车辆与停止线的距离以及第一目标车辆的第一数据，生成第一行驶控制信息，控制所述车辆的行驶状态，使得所述车辆实现自适应巡航控制的红灯停功能。
可选地，所述第二行驶信息，包括：
所述车辆与所述第一目标车辆的距离以及所述第一目标车辆的类型、行驶速度和加速度；以及
第二目标车辆的第二数据，所述第二目标车辆为行驶方向与所述车辆行驶方向的角度大于预设角度且与所述车辆的距离小于第二门限的车辆；
其中，所述第二数据包括：所述第二目标车辆与所述车辆的距离以及所述第二目标车辆的行驶速度和加速度。
距离说明，所述第二目标车辆可以为在交通路口时，与所述车辆行驶方向垂直的横向来车辆、行人以及动物等移动的物体。
本发明实施例的车辆控制方法，所述车辆与所述第一目标车辆的距离以及所述第一目标车辆的类型、行驶速度和加速度，以及第二目标车辆的第二数据，生成第二行驶控制信息，控制所述车辆的行驶状态，使得所述车辆实现自适应巡航控制的红灯停功能以及躲避横向来车的功能。
可选地，所述根据所述第一数据，生成第一行驶控制信息，包括：
在存在所述第一目标车辆的情况下，生成控制车辆与所述第一目标车辆保持第三门限的行驶控制信息，或者生成在所述停止线前停车的行驶控制信息；
在不存在所述第一目标车辆的情况下，生成控制车辆在所述停止线前停车的行驶控制信息。
可选地，所述第一行驶控制信息为在所述车辆行驶路径前方的信号灯信息为禁止通行时的行驶控制信息。
举例说明，在所述车辆行驶路径前方的信号灯为红灯时，且存在所述第一目标车辆的情况下，生成控制车辆跟随所述第一目标车辆行驶或者停车的行驶控制信息；或者，在所述第一目标车辆忽略红灯强行通过交通路口时，生成控制车辆在所述停止线前停车的行驶控制信息。
本发明实施例的车辆控制方法，在车辆处于行驶路径前方的信号灯的有效信号灯为禁止通行时，跟随所述第一目标车辆进行红灯停，或者，在所述第一目标车辆忽略信号灯行通过交通路口时，及时在停车线前停车。实现了自适应巡航控制的红灯停功能，降低了驾驶人员的操作难度以及意外事故的发生率。
可选地，所述根据所述第二数据，生成第二行驶控制信息，包括：
在存在所述第二目标车辆的情况下，生成控制车辆停车的行驶控制信息；
在不存在所述第二目标车辆且存在所述第一目标车辆的情况下，生成自动驾驶的行驶控制信息。
可选地，所述第二行驶控制信息为在所述车辆行驶路径前方的信号灯信息为准许通行时的行驶控制信息。
举例说明，在所述车辆行驶路径前方交通路口的信号灯为绿灯时，与所述车辆行驶方向垂直的方向上有来车，且所述来车与所述车辆的距离小于第二门限，则生成控制所述车辆停车的行驶控制信息；在所述车辆行驶路径前方交通路口的信号灯为绿灯且不存在第二目标车辆时，若存在第一目标车辆，则生成跟随所述第一目标车辆的自适应巡航控制的行驶控制信息，若不存在所述第一目标车辆，则生成常规的自适应巡航控制的行驶控制信息。
本发明实施例的车辆控制方法，在车辆处于行驶路径前方的信号灯的有效信号灯为准许通行时，首先判断是否存在第二目标车辆，根据第二目标车辆的存在与否生成不同的行驶控制信息。保证了车辆通过准许通过的交通路口是的安全性。
可选地，所述方法还包括：
确定车辆行驶路径前方的信号灯为禁止通行之后，若所述车辆电子稳定系统没有进行停车制动，向人机接口发送报警信息。
举例说明，车辆行驶路径前方的信号灯为红灯，因为驾驶辅助系统故障或者车辆信息传输路径故障，所述电子稳定系统没有接受到控制车辆停车的行驶控制信息，则向人机接口发送报警信息，提醒驾驶人员进行车辆制动。
本发明实施例的车辆控制方法，补充了自适应巡航控制器故障时的空缺，保证了车辆红灯停的准确定以及车辆行驶的安全性。
如图2所示，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置200，包括：
第一获取模块201，用于获取车辆的地图导航数据以及车辆监控器的监控数据；
判断模块202，用于根据所述导航数据以及所述监控数据，判断车辆行驶路径前方的信号灯信息；
第二获取模块203，用于若所述信号灯信息为禁止通行，获取所述车辆的第一行驶信息；若所述信号灯信息为准许通行，获取所述车辆的第二行驶信息；
生成模块204，用于根据所述第一行驶信息，生成第一行驶控制信息；或者，根据所述第二行驶信息，生成第二行驶控制信息；
发送模块205，用于将所述第一行驶控制信息或者所述第二行驶控制信息发送至车辆电子稳定系统。
本发明实施例的车辆控制装置，将地图导航数据与车辆监控器的监控数据相结合，通过车辆驾驶辅助系统，对车辆行驶路径上的信号灯进行识别，根据识别到的信号灯信息进行分析，得到控制车辆行驶状态的驾驶控制信息。本发明实施例的车辆控制装置，基于车辆自身的行驶路径进行红灯识别，并通过车辆驾驶辅助系统对车辆进行控制，实现了自适应巡航控制的红灯停功能，降低了驾驶人员的操作难度以及意外事故的发生率。
可选地，所述生成模块，还用于：
在存在所述第一目标车辆的情况下，生成控制车辆与所述第一目标车辆保持第三门限的行驶控制信息，或者生成在所述停止线前停车的行驶控制信息；
在不存在所述第一目标车辆的情况下，生成控制车辆在所述停止线前停车的行驶控制信息；
其中，所述第一目标车辆为所述车辆前方与所述车辆的距离小于第一门限的车辆。
可选地，所述生成模块，还用于：
在存在所述第二目标车辆的情况下，生成控制车辆停车的行驶控制信息；
在不存在所述第二目标车辆且存在所述第一目标车辆的情况下，生成自动驾驶的行驶控制信息；
其中，所述第二目标车辆为行驶方向与所述车辆行驶方向的角度大于预设角度且与所述车辆的距离小于第二门限的车辆。
本发明实施例还提供了一种汽车，包括如上所述的车辆控制装置。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的地图导航数据以及车辆监控器的监控数据；
根据所述导航数据以及所述监控数据，判断车辆行驶路径前方的信号灯信息；
若所述信号灯信息为禁止通行，获取所述车辆的第一行驶信息；若所述信号灯信息为准许通行，获取所述车辆的第二行驶信息；
根据所述第一行驶信息，生成第一行驶控制信息；或者，根据所述第二行驶信息，生成第二行驶控制信息；
将所述第一行驶控制信息或者所述第二行驶控制信息发送至车辆电子稳定系统。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述地图导航数据，包括：
车辆前方的道路类型、车辆距离行驶路线前方交通路口的距离以及所述交通路口是否存在信号灯的数据。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述监控数据，包括：
车辆行驶路径前方的信号灯数据、车道线信息以及车辆行驶路线前方交通路口的停止线位置的数据。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一行驶信息，包括：
所述车辆的行驶速度、加速度、转向灯数据、所述车辆与停止线的距离以及第一目标车辆的第一数据；所述第一目标车辆为所述车辆前方与所述车辆的距离小于第一门限的车辆；
其中，所述第一数据包括：所述第一目标车辆与所述车辆的距离以及所述第一目标车辆的类型、行驶速度和加速度。
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第二行驶信息，包括：
所述车辆与所述第一目标车辆的距离以及所述第一目标车辆的类型、行驶速度和加速度；以及
第二目标车辆的第二数据，所述第二目标车辆为行驶方向与所述车辆行驶方向的角度大于预设角度且与所述车辆的距离小于第二门限的车辆；
其中，所述第二数据包括：所述第二目标车辆与所述车辆的距离以及所述第二目标车辆的行驶速度和加速度。
6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一数据，生成第一行驶控制信息，包括：
在存在所述第一目标车辆的情况下，生成控制车辆与所述第一目标车辆保持第三门限的行驶控制信息，或者生成在所述停止线前停车的行驶控制信息；
在不存在所述第一目标车辆的情况下，生成控制车辆在所述停止线前停车的行驶控制信息。
7.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第二数据，生成第二行驶控制信息，包括：
在存在所述第二目标车辆的情况下，生成控制车辆停车的行驶控制信息；
在不存在所述第二目标车辆且存在所述第一目标车辆的情况下，生成自动驾驶的行驶控制信息。
8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定车辆行驶路径前方的信号灯为禁止通行之后，若所述车辆电子稳定系统没有进行停车制动，向人机接口发送报警信息。
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车辆的地图导航数据以及车辆监控器的监控数据；
判断模块，用于根据所述导航数据以及所述监控数据，判断车辆行驶路径前方的信号灯信息；
第二获取模块，用于若所述信号灯信息为禁止通行，获取所述车辆的第一行驶信息；若所述信号灯信息为准许通行，获取所述车辆的第二行驶信息；
生成模块，用于根据所述第一行驶信息，生成第一行驶控制信息；或者，根据所述第二行驶信息，生成第二行驶控制信息；
发送模块，用于将所述第一行驶控制信息或者所述第二行驶控制信息发送至车辆电子稳定系统。
10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求9所述的车辆控制装置。
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