CN114670247B - 破拆机器人的散热系统和破拆机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种破拆机器人的散热系统和破拆机器人。破拆机器人的散热系统包括主散热装置、辅助散热装置以及控制器。主散热装置用于对破拆机器人的液压油箱内的液压油进行散热。主散热装置包括风冷式散热器。辅助散热装置包括供风装置、第一辅助散热装置及第二辅助散热装置。供风装置具有输出冷却风的供风管路。第一辅助散热装置具有与供风管路连接的用于向主散热装置吹送冷却风的第一出风口。第二辅助散热装置具有与供风管路连接的用于向液压油箱吹送冷却风的第二出风口。控制器与供风装置耦合连接且根据油温控制第一和第二出风口出风。通过本申请的辅助散热装置加速液压油的降温，提高破拆机器人在高温环境下作业的稳定性。

Description

破拆机器人的散热系统和破拆机器人

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种破拆机器人的散热系统和破拆机器人。

背景技术

在冶金行业，破拆机器人用于炉窑破拆、拆包拆炉、热清炉口和包边等作业，上述作业的工作环境温度高，特别是破拆末端钎杆处的炉窑温度可达红热级，会导致液压系统油温的升高。液压系统油温过高会导致以下问题：液压油粘度降低，进一步易引起泄露、效率下降；润滑油膜强度降低，加速机械的磨损；生成碳化物和淤渣；油液氧化加速，油质恶劣；油封、胶管过早老化等。

在此需要说明的是，该背景技术部分的陈述仅提供与本申请有关的背景技术，并不必然构成现有技术。

发明内容

本申请提供一种破拆机器人的散热系统和破拆机器人，以提高破拆机器人在高温环境下作业的稳定性。

本申请第一方面提供一种破拆机器人的散热系统。破拆机器人的散热系统包括主散热装置、辅助散热装置以及控制器。主散热装置设置在破拆机器人的液压油箱一侧且用于对液压油箱内的液压油进行散热。主散热装置包括风冷式散热器。其中辅助散热装置包括供风装置、第一辅助散热装置以及第二辅助散热装置。供风装置具有输出冷却风的供风管路。第一辅助散热装置具有与供风管路连接的第一出风口，第一出风口用于向主散热装置的进风侧吹送冷却风。第二辅助散热装置具有与供风管路连接第二出风口，第二出风口用于向液压油箱吹送冷却风。控制器被配置为与供风装置耦合连接，且被配置为根据液压油箱中的液压油的油温控制第一出风口和/或第二出风口是否出风。

在一些实施例中，供风管路包括第一供风管和第二供风管。第一供风管与第一出风口连接。第二供风管与第二出风口连接。控制器被配置为根据液压油箱中的液压油的油温控制第一供风管和/或第二供风管的通断，以控制第一出风口和/或第二出风口是否出风。

在一些实施例中，供风装置还包括设置在第一供风管上的第一流量调节阀和设置在第二供风管上的第二流量调节阀。第一流量调节阀和第二流量调节阀均与控制器信号连接。控制器通过控制第一流量调节阀和第二流量调节阀的阀芯动作来控制第一供风管和/或第二供风管的通断，以控制第一出风口和/或第二出风口是否出风。

在一些实施例中，第一辅助散热装置包括支架和设置在支架上的通风腔。支架固定设置在主散热装置的进风侧。第一出风口间隔设置在通风腔上。通风腔还具有与供风管路连通的第一连接口，从第一连接口到第一出风口的方向上，通风腔的截面积逐渐变大。

在一些实施例中，第二辅助散热装置包括沿液压油箱的周向延伸设置的通风管。通风管具有与供风管路连通的第二连接口以及在通风管的延伸方向上间隔设置的第二出风口。

在一些实施例中，辅助散热装置还包括用于检测液压油箱中的液压油的油温的温度传感器。控制器还被配置为从温度传感器获取油温，若油温超过第一设定温度，控制第一出风口出风，若油温超过第二设定温度，第二设定温度大于第一设定温度，控制第二出风口出风。

在一些实施例中，破拆机器人还包括用于执行破拆作业的破拆装置。辅助散热装置还包括第三辅助散热装置。第三辅助散热装置具有与供风管路连接的第三出风口，第三出风口用于向破拆装置吹送冷却风。控制器还被配置为根据液压油箱中的液压油的油温控制第三出风口是否出风。

在一些实施例中，供风管路还包括与第三出风口连接的第三供风管以及设置在第三供风管上且与控制器信号连接的第三流量调节阀。控制器被配置为根据液压油箱中的液压油的油温控制第三流量调节阀的阀芯动作来控制第三供风管的通断，以控制第三出风口是否出风。

在一些实施例中，第三辅助散热装置包括安装件和沿安装件的边缘呈环形分布的散热管。安装件具有用于套设破拆装置的安装孔。在散热管上间隔设置有至少两个第三出风口。

在一些实施例中，控制器还被配置为在油温超过第一设定温度时，检测油温的温升速度，并且在温升速度大于温升预警值时，同时控制第二出风口和第三出风口出风。

在一些实施例中，还包括电控箱。控制器设置在电控箱中。供风管路还包括第四供风管以及设置在第四供风管上的与控制器信号连接的第四流量调节阀。第四供风管的一端与供风装置连接，第四供风管的另一端伸入到电控箱内。供风装置通过第四供风管向电控箱内吹送冷却风。控制器还被配置为根据作业环境的温度控制第四流量调节阀的阀芯动作来控制第四供风管的通断。

在一些实施例中，辅助散热装置还包括油雾分离器。油雾分离器设置在第四供风管上，且设置在第四流量调节阀和电控箱之间。油雾分离器用于吸除第四供风管中的冷却风中的水雾和油雾。

在一些实施例中，供风装置还具有气源口。气源口与气源连接，气源通过气源口向供风管路输送冷却风。

本申请第二方面提供一种破拆机器人，包括液压油箱和上述破拆机器人的散热系统，主散热装置设置在液压油箱一侧。

基于本申请提供的技术方案，破拆机器人的散热系统包括主散热装置、辅助散热装置以及控制器。主散热装置设置在破拆机器人的液压油箱一侧且用于对液压油箱内的液压油进行散热。主散热装置包括风冷式散热器。其中，辅助散热装置包括供风装置、第一辅助散热装置以及第二辅助散热装置。供风装置具有输出冷却风的供风管路。第一辅助散热装置具有与供风管路连接的第一出风口，第一出风口用于向主散热装置的进风侧吹送冷却风。第二辅助散热装置具有与供风管路连接第二出风口，第二出风口用于向液压油箱吹送冷却风。控制器被配置为与供风装置耦合连接，且被配置为根据液压油箱中的液压油的油温控制第一出风口和/或第二出风口是否出风。当该破拆机器人在高温环境下进行作业，并且风冷式散热器的散热效率无法将液压油的油温维持在理想范围内时，通过启动本申请的辅助散热装置，使得第一出风口和第二出风口向外吹送冷却风，加速液压油的降温，增强散热效果，以提高破拆机器人在高温环境下作业的稳定性。

通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例的破拆机器人的结构示意图。

图2为本申请实施例的第一辅助散热装置的结构示意图。

图3为本申请实施例的第二辅助散热装置的结构示意图。

图4为本申请实施例的第三辅助散热装置的结构示意图。

图中：1、主进风口；2、主散热装置；3、液压油箱；4、第二辅助散热装置；41、第二出风口；42、通风管；5、气源口；6、第一辅助散热装置；61、第一出风口；62、支架；63、通风腔；7、第一流量控制阀；8、第二流量控制阀；9、温度传感器；10、第三流量控制阀；11、第四流量控制阀；12、油雾分离器；13、供风管路；14、电控箱；15、第三辅助散热装置；151、第三出风口；152、安装件；153、散热管；16、破拆装置；17、连接腔。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在高温环境下进行作业的破拆机器人对散热器的散热性能具有较高的需求。现有的破拆机器人往往通过增加散热器的尺寸、提升风扇转速来加强散热性能，但是这会导致破拆机器人的整机尺寸过大的问题。

为了克服现有技术的缺点，本申请提供了一种适用于为在高温环境下作业的破拆机器人散热的散热系统。具体地，该破拆机器人可以是用于冶金行业的破拆机器人，更具体地，例如用于执行炉窑破拆、拆包拆炉、热清炉口和包边等作业。

参考图1至图3，该破拆机器人的散热系统包括主散热装置2、辅助散热装置以及控制器。主散热装置2设置在破拆机器人的液压油箱3一侧且用于对液压油箱3内的液压油进行散热。主散热装置包括风冷式散热器。其中，辅助散热装置包括供风装置、第一辅助散热装置6以及第二辅助散热装置4。供风装置具有输出冷却风的供风管路13。第一辅助散热装置6具有与供风管路13连接的第一出风口61，第一出风口61用于向主散热装置2的进风侧吹送冷却风。第二辅助散热装置4具有与供风管路13连接第二出风口41，第二出风口41用于向液压油箱3吹送冷却风。控制器被配置为与供风装置耦合连接，且被配置为根据液压油箱3中的液压油的油温控制第一出风口61和/或第二出风口41出风。

本申请实施例的辅助散热装置根据液压油箱3中液压油的温度来控制第一出风口61和/或第二出风口41向外吹送冷却风，例如当液压油的温度超过第一设定温度时，可先控制第一出风口61出风以提高主散热装置2的散热效果。若液压油的温度无法得到有效下降且当液压油的温度超过第二设定温度时，可再控制第二出风口41出风以使冷却风直接吹送到液压油箱3的表面，进而加速液压油的降温，增强散热效果，提高破拆机器人在高温环境下作业的稳定性。

当破拆机器人开始启动并进行作业时，液压油的油温开始上升，此时启动本实施例的散热系统的主散热装置2(具体为风冷式散热器)开始为破拆机器人的液压系统降温。当该破拆机器人在高温环境下进行作业，并且风冷式散热器的散热效率无法将液压油的油温维持在理想范围内时，通过启动本申请的辅助散热装置来使油温稳定在理想范围内。并且本实施例的辅助散热装置是可拆卸地安装在破拆机器人上的，因此与现有技术所采用的方案相比，本申请的方案更加简单，简化了破拆机器人的整机设计，并且该辅助散热装置也可以单独更换或售卖。参考图1，在一些实施例中，辅助散热装置还包括用于检测液压油箱3中的液压油的油温的温度传感器9。控制器还被配置为从温度传感器9获取油温，若油温超过第一设定温度，控制第一出风口61出风。若油温超过第二设定温度，第二设定温度大于第一设定温度，控制第二出风口41出风。具体地，温度传感器9设置在液压油箱3中，并且第一设定温度包括65℃，第二设定温度包括70℃，即在油温超过65℃时，控制器控制第一出风口61出风，若油温继续升高且超过70℃，则使第二出风口41也出风。在一些实施例中，供风管路13具有气源口5。气源口5与气源连接，气源通过气源口5向供风管路13输送冷却风。该气源用于提供冷却风，冷却风的温度要低于自然风的温度，也就是说与现有技术中仅设置风冷式散热器相比，本申请实施例的辅助散热装置是直接利用冷却风来对液压油进行降温，而且还可以降低破拆机器人机身周围的空气温度，因此降温效率更快。具体地，该气源可以是外接气源也可以是内接气源，此处不做限制。

在一些实施例中，供风管路13包括第一供风管和第二供风管。第一供风管与第一出风口61连接。第二供风管与第二出风口41连接。控制器被配置为根据液压油箱3中的液压油的油温控制第一供风管和/或第二供风管的通断，以控制第一出风口61和/或第二出风口41出风。

在一个实施例中，供风管路13包括总供风管、第一供风管和第二供风管，总供风管的进风口形成气源口5，总供风管的出风口通过三通管与第一供风管和第二供风管连接。这样可通过控制第一供风管和第二供风管的通断来控制第一出风口61和第二出风口41的通断。

在另一个实施例中，供风管路13包括第一供风管、第二供风管和连接腔17，第一供风管的进风口形成气源口5，第一供风管的出风口与连接腔17连通，连接腔17与第一出风口61直接连通，且连接腔17通过第二供风管与第二出风口41连接。这样当第一供风管连通时，气源提供的冷却风可通过第一供风管进入到连接腔17内并通过第一出风口61吹出。当第二通风管连通时，连接腔17内的冷却风进一步可通过第二出风口41吹出。

在一些实施例中，供风装置还包括设置在第一供风管上的第一流量调节阀7和设置在第二供风管上的第二流量调节阀8。第一流量调节阀7和第二流量调节阀8均与控制器信号连接。控制器通过控制第一流量调节阀7和第二流量调节阀8的阀芯动作来控制第一供风管和/或第二供风管的通断，以控制第一出风口61和/或第二出风口41出风。

在一些实施例中，可以控制第一流量调节阀7和第二流量调节阀8的阀芯动作以控制第一供风管和第二供风管的流通面积。具体地，可以根据需要控制流量调节阀的阀口开度，以使出风口的风量可控，从而使得对液压油的温控更加精确，避免能量浪费。更具体地，第一流量调节阀7和第二流量调节阀8包括电磁比例阀。当然在其他实施例中，第一流量调节阀7和第二流量调节阀8也可以是通断阀。

参考图2，在一些实施例中，第一辅助散热装置6包括支架62和设置在支架62上的通风腔63。支架62固定设置在主散热装置2的进风侧。多个第一出风口61间隔设置在通风腔63上。通风腔63还具有与第一供风管连通的第一连接口，从第一连接口到第一出风口61的方向上，通风腔63的截面积逐渐变大。具体地，第一辅助散热装置6通过支架62可拆卸地设置在主散热装置2的进风侧，并且第一出风口61的出风方向被设置成朝向主散热装置2的主进风口1，使得从第一出风口61吹出的冷却风一方面可以降低主散热装置2的进风侧的表面温度，使得被主散热器2吸入的空气的温度降低从而增加主散热器2的散热效果；另一方面，第一出风口61吹出的冷却风被主散热器2吸入，以增加被主散热器2吸入的空气流量，以进一步加强主散热器2的散热效果。

参考图3，在一些实施例中，第二辅助散热装置4包括沿液压油箱3的周向延伸设置的通风管42。通风管42具有与第二供风管连通的第二连接口以及在通风管42的延伸方向上间隔设置的多个第二出风口41。具体地，第二出风口41的出风方向被设置成与液压油箱3的表面平行。因此控制器控制多个第二出风口41出风，可以使液压油箱3的周向四个表面的空气均加速流动，且降低液压油箱3的周围温度，进而为液压油箱3散热。

具体在图1和图3示出的实施例中，通风管42围绕设置在液压油箱3的顶部。第二出风口41被设置成从液压油箱3的顶部以与液压油箱3的表面平行的方向，向液压油箱3的底部吹送冷却风，以增强对液压油箱3的散热。

仍参考图1，在一些实施例中，破拆机器人还包括用于执行破拆作业的破拆装置16。辅助散热装置还包括第三辅助散热装置15。第三辅助散热装置15具有与供风管路13连接的第三出风口151。第三出风口151用于向破拆装置6吹送冷却风。控制器还被配置为从温度传感器9获取油温，若油温超过第三设定温度，控制第三出风口151出风。该第三辅助散热装置15直接将冷却风吹送到用于执行高温破拆作业的破拆装置，相当于对引起液压油温度上升的主要部位进行直接降温，可进一步提高对液压油的散热效果。第三设定温度包括80℃。在第一出风口61和第二出风口41均出风的情况下，若油温继续升高且超过80℃，则使第三出风口151也出风。即，此时第一出风口61、第二出风口41以及第三出风口151均出风。

在一些实施例中，破拆装置16包括液压破碎锤。

在一些实施例中，供风管路13还包括与第三出风口151连接的第三供风管。辅助散热装置还包括设置在第三供风管上且与控制器信号连接的第三流量调节阀10。控制器被配置为根据液压油箱3中的液压油的油温控制第三流量调节阀10的阀芯动作来控制第三供风管的通断，以控制第三出风口151出风。

同样地，第三流量调节阀10的阀芯开度是可调节的。换言之，可以通过控制第三流量调节阀10的阀芯开度来控制第三出风口151的风速，从而使得对液压油的温控更加精确，避免能量浪费。

参考图4，在一些实施例中，第三辅助散热装置15包括安装件152和沿安装件152的边缘呈环形分布的散热管。安装件152具有用于套设破拆装置6的安装孔。在散热管153上间隔设置有至少两个第三出风口151。具体地，安装件152呈方形薄板状，并且在沿安装件152的周向边缘处还设置有四条凸肋，散热管153设置在四条凸肋的内侧，第三出风口151的出风方向平行于破拆装置15的轴线方向，并且四条凸肋的凸起方向也与破拆装置15的轴线方向平行。四条凸肋既可以对散热管153起到保护作用，也可以对从第三出风口151吹出的冷却风起到导风作用，以增强对破拆装置16的散热。

在一些实施例中，控制器还被配置为在油温超过第一设定温度时，检测油温的温升速度，并且在温升速度大于温升预警值时，同时控制第二出风口41和第三出风口151出风。在本实施例中，当油温大于第一设定温度时，控制器既检测液压油的实时温度也检测液压油的温升速度。若温升速度小于温升预警值，但是油温缓慢上升且超过第二设定温度，则仅控制第二流量调节阀8的阀芯动作。若温升速度高于温升预警值，不论液压油的当下油温是多少，直接控制第二流量调节阀8和第三流量调节阀10的阀芯同时动作。具体地，温升预警值包括2℃/min，即在油温大于65℃时，控制器基于温度传感器9反馈的实时温度数据，计算液压油的温升速度。若温升速度小于2℃/min，但是油温缓慢上升且超过70℃，则控制第二流量调节阀8的阀芯动作以连通第二供风管。若温升速度大于2℃/min，则不论当下的油温是多少，直接控制第二流量调节阀8和第三流量调节阀10的阀芯同时动作，连通第二供风管和第三供风管，第二出风口41和第三出风口151同时吹送冷却风。此时，该辅助散热装置的散热性能达到最强，及时控制液压油的油温，以避免在油温上升速度过快时，逐个启动第二辅助散热装置4和第三辅助散热装置15却无法有效地使液压油降温的情况。

参考图1，在一些实施例中，还包括电控箱14，控制器设置在电控箱14中，供风管路13还包括第四供风管，辅助散热装置还包括设置在第四供风管上的与控制器信号连接的第四流量调节阀11，电控箱14通过第四供风管与供风装置连接，控制器还被配置为根据作业环境的温度控制第四流量调节阀11的阀芯动作来控制第四供风管的通断。

仍参考图1，在一些实施例中，辅助散热装置还包括油雾分离器12，油雾分离器12设置在第四供风管上，且设置在第四流量调节阀11和电控箱14之间，油雾分离器12用于吸除第四供风管中的冷却风中的水雾和油雾。

由于电控箱14中的电器元件对高温较为敏感，因此在破拆机器人的作业环境温度较高时，可以通过控制器控制第四流量调节阀11的阀芯动作以连通第四供风管。冷却风经过油温分离器12的过滤，到达电控箱14中，为电控箱14中的电器元件降温，以确保电器元件的工作性能。此处不对第四供风管的连通条件做出限制，可以在破拆机器人启动时就连通第四供风管，也可以由操作人员判断，并在必要时连通第四供风管。

具体在本实施例中，供风装置包括设置在第一辅助散热装置6的支架62上的连接腔17。通风腔63与该连接腔17内部连通，并且第二流量调节阀8、第三流量调节阀10以及第四流量调节阀11均设置在该连接腔17上。连接腔17通过第一供风管与气源口5连接，并且第一流量控制阀7设置在第一供风管上(具体设置在气源口5和连接腔17之间)。当油温超过65℃时，控制器首先打开第一流量调节阀7，此时冷却风通过第一供风管进入连接腔17，并通过第一出风口61出风，若油温继续升高，则控制器根据上述控制策略，控制第二流量调节阀8和第三流量调节阀10的阀芯动作，使得第二供风管和第三供风管连通，连接腔17内的冷却风进一步可通过第二出风口41和第三出风口151吹出。由此使得第一出风口61、第二出风口41和第三出风口151的出风可控。

在一些附图未示出的实施例中，第一供风管、第二供风管、第三供风管以及第四供风管是分别与气源口5连接的四条管路，第一流量调节阀7、第二流量调节阀8、第三流量调节阀10以及第四流量调节阀11对应设置在四条供风管上。也就是说，可以在第一出风口61不出风的情况下，单独控制其余各个出风口出风。当然也可以在四条管路和气源口5之间设置一个总供风管，总供风管的进风口形成气源5，总供风管的出风口通过五通管与与四条管路连接，此处不做具体限制。

参考图1，本申请还提供一种破拆机器人。该破拆机器人包括上述破拆机器人的散热系统。使用本申请的破拆机器人，可以提高破拆机器人在高温环境下作业的稳定性。进一步地，本申请实施例的辅助散热装置是可拆卸地安装在破拆机器人上的，因此，当不需要在高温环境下作业时，可以将辅助散热装置拆除，仅由散热系统中的主散热装置2(具体为风冷式散热器)为破拆机器人的液压系统散热。由此可以避免破拆机器人在破拆作业时，作业过程产生的碎石或机身的抖动对外装式的辅助散热装置造成损坏。另一方面可以减轻破拆机器人的负载进而节能。

在一些实施例中，该破拆机器人还包括履带底盘和用于带动破拆装置16移动的工作臂装置。

下面将结合图1至4详细描述具有本申请实施例的散热系统的破拆机器人的作业过程。首先，破拆机器人通过履带底盘行驶到炉口，放下作业支腿，伸出作业装置，开始工作。此时液压油的温度开始上升，风冷式散热器开始工作，并且外接/内接气源通过气源口5进入辅助散热装置，为液压油箱3中的液压油降温。随着油温的进一步上升并且在油温超过65℃时，控制器通过控制第一流量调节阀7使第一供风管连通，冷却风到达连接腔17和通风腔63中，并且冷却风从第一出风口61吹出，风冷式散热器的散热性能提升。同时，控制器开始计算温升速度，若温升速度小于2℃/min，且油温维持在65℃～70℃，此时破拆机器人达到热平衡；若温升速度大于2℃/min，则控制器通过控制第二流量调节阀8和第三流量调节阀10的阀芯动作以使第二供风管和的第三供风管均连通，以及时为液压油降温，防止危险情况的发生。若油温在达到65℃时，以小于2℃/min的温升速度缓慢升温至70℃，则控制器首先控制第二流量调节阀8使得第二供风管连通，此时连接腔17和通风腔63中的冷却风顺着第二供风管到达第二出风口41，第一出风口61和第二出风口41均出风，若油温稳定在70℃～80℃，此时破拆机器人达到热平衡。在一些极端情况下，由于作业环境温度过高，在第一出风口61和第二出风口41均出风的情况下，油温继续升高并超过80℃，此时控制器控制第三流量调节阀10的阀芯动作以使第三供风管连通，连接腔17和通风腔63中的冷却风顺着第三供风管到达第三出风口151，为液压破碎锤冷却，此时破拆机器人的散热性能达到最强。在作业环境温度较高时，控制器控制第四流量调节阀11的阀芯动作以使第四供风管连通，连接腔17和通风腔63中的冷却风经由第四供风管中的油雾分离器12的处理，进入电控箱中，确保电控箱14中的温度适宜，确保电器元件的工作性能。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本申请的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本申请技术方案的精神，其均应涵盖在本申请请求保护的技术方案范围当中。

Claims (12)

1.一种破拆机器人的散热系统，其特征在于，包括主散热装置(2)、辅助散热装置以及控制器，所述主散热装置(2)设置在所述破拆机器人的液压油箱(3)一侧且用于对所述液压油箱(3)内的液压油进行散热，所述主散热装置包括风冷式散热器，其中

所述辅助散热装置包括：

供风装置，具有输出冷却风的供风管路(13)；

第一辅助散热装置(6)，具有与所述供风管路(13)连接的第一出风口(61)，所述第一出风口(61)用于向所述主散热装置(2)的进风侧吹送冷却风；

第二辅助散热装置(4)，具有与所述供风管路(13)连接第二出风口(41)，所述第二出风口(41)用于向所述液压油箱(3)吹送冷却风；以及

第三辅助散热装置(15)，所述破拆机器人还包括用于执行破拆作业的破拆装置(16)，所述第三辅助散热装置(15)具有与所述供风管路(13)连接的第三出风口(151)，所述第三出风口(151)用于向所述破拆装置(16)吹送冷却风，

所述控制器被配置为与所述供风装置耦合连接，且在所述液压油箱(3)中的液压油的油温超过第一设定温度时，控制所述第一出风口(61)出风，在所述油温超过第二设定温度时，所述第二设定温度大于所述第一设定温度，控制所述第二出风口(41)出风，在所述油温超过第三设定温度时，所述第三设定温度大于所述第二设定温度，控制所述第三出风口(151)出风，所述控制器还被配置为在所述油温超过第一设定温度时，检测所述油温的温升速度，在所述温升速度大于温升预警值时，同时控制所述第二出风口(41)和所述第三出风口(151)出风。

2.根据权利要求1所述的破拆机器人的散热系统，其特征在于，所述供风管路(13)包括第一供风管和第二供风管，所述第一供风管与所述第一出风口(61)连接，所述第二供风管与所述第二出风口(41)连接，所述控制器被配置为根据所述液压油箱(3)中的液压油的油温控制所述第一供风管和/或所述第二供风管的通断，以控制所述第一出风口(61)和/或所述第二出风口(41)是否出风。

3.根据权利要求2所述的破拆机器人的散热系统，其特征在于，所述供风装置还包括设置在所述第一供风管上的第一流量调节阀(7)和设置在所述第二供风管上的第二流量调节阀(8)，所述第一流量调节阀(7)和所述第二流量调节阀(8)均与所述控制器信号连接，所述控制器通过控制所述第一流量调节阀(7)和所述第二流量调节阀(8)的阀芯动作来控制所述第一供风管和/或所述第二供风管的通断，以控制所述第一出风口(61)和/或所述第二出风口(41)是否出风。

4.根据权利要求1所述的破拆机器人的散热系统，其特征在于，所述第一辅助散热装置(6)包括支架(62)和设置在所述支架(62)上的通风腔(63)，所述支架(62)固定设置在所述主散热装置的进风侧，所述第一出风口(61)间隔设置在所述通风腔(63)上，所述通风腔(63)还具有与所述供风管路(13)连通的第一连接口，从所述第一连接口到所述第一出风口(61)的方向上，所述通风腔(63)的截面积逐渐变大。

5.根据权利要求1所述的破拆机器人的散热系统，其特征在于，所述第二辅助散热装置(4)包括沿所述液压油箱(3)的周向延伸设置的通风管(42)，所述通风管(42)具有与所述供风管路(13)连通的第二连接口以及在所述通风管(42)的延伸方向上间隔设置的所述第二出风口(41)。

6.根据权利要求1所述的破拆机器人的散热系统，其特征在于，所述辅助散热装置还包括用于检测所述液压油箱(3)中的液压油的油温的温度传感器(9)。

7.根据权利要求1所述的破拆机器人的散热系统，其特征在于，所述供风管路(13)还包括与所述第三出风口(151)连接的第三供风管以及设置在所述第三供风管上且与所述控制器信号连接的第三流量调节阀(10)，所述控制器被配置为根据所述液压油箱(3)中的液压油的油温控制所述第三流量调节阀(10)的阀芯动作来控制所述第三供风管的通断，以控制所述第三出风口(151)是否出风。

8.根据权利要求1所述的破拆机器人的散热系统，其特征在于，所述第三辅助散热装置(15)包括安装件(152)和沿所述安装件(152)的边缘呈环形分布的散热管，所述安装件(152)具有用于套设所述破拆装置(6)的安装孔，在所述散热管(153)上间隔设置有至少两个所述第三出风口(151)。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的破拆机器人的散热系统，其特征在于，还包括电控箱(14)，所述控制器设置在所述电控箱(14)中，所述供风管路(13)还包括第四供风管以及设置在所述第四供风管上的与所述控制器信号连接的第四流量调节阀(11)，所述第四供风管的一端与所述供风装置连接，所述第四供风管的另一端伸入到所述电控箱(14)内，所述供风装置通过所述第四供风管向所述电控箱(14)内吹送冷却风，所述控制器还被配置为根据作业环境的温度控制所述第四流量调节阀(11)的阀芯动作来控制所述第四供风管的通断。

10.根据权利要求9所述的破拆机器人的散热系统，其特征在于，所述辅助散热装置还包括油雾分离器(12)，所述油雾分离器(12)设置在所述第四供风管上，且设置在所述第四流量调节阀(11)和所述电控箱(14)之间，所述油雾分离器(12)用于吸除所述第四供风管中的冷却风中的水雾和油雾。

11.根据权利要求1至8中任一项所述的破拆机器人的散热系统，其特征在于，所述供风装置具有气源口(5)，所述气源口(5)与气源连接，所述气源通过所述气源口(5)向所述供风管路(13)输送冷却风。

12.一种破拆机器人，其特征在于，包括液压油箱(3)和如权利要求1至11中任一项所述的破拆机器人的散热系统，所述主散热装置(2)设置在所述液压油箱(3)一侧。