CN114667846B - 一种机械臂采摘圆形果蔬末端装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及果蔬采摘设备技术领域，具体涉及一种机械臂采摘圆形果蔬末端装置，包括筒体；摄像模块；压力检测模块；切割模块，其安装在所述筒体的上端敞口处；固定果蔬模块，其安装在所述筒体的内部；筛选模块，其安装在所述筒体的下端敞口处，本发明通过摄像模块、压力检测模块、切割模块与固定果蔬模块组成采摘主体，通过摄像模块对果蔬的外观、颜色进行检测，经过机器视觉分析出果实的成熟度，判断是否进行采摘，通过压力检测模块分析出果蔬的直径大小，并通过固定果蔬模块对果蔬进行固定，固定好后通过切割模块将果蔬的根茎进行切割，以便保持采摘时果蔬的完整性，通过筛选模块实现对圆形果蔬的大小分拣。

Description

一种机械臂采摘圆形果蔬末端装置

技术领域

本发明涉及果蔬采摘设备技术领域，尤其涉及一种机械臂采摘圆形果蔬末端装置。

背景技术

目前我国是全球水果第一生产大国，果园面积不断扩大，从各类水果来看，柑橘、苹果、梨是我国主要种植品种，在果蔬生产作业中，收获果实约占整个作业量的40％；

现有采摘机器人在采摘过程中容易损伤果蔬表面，对果蔬伤害过大，且不能对果蔬成熟度进行判断，不能筛选果蔬的大小，进而造成不能对果蔬进行精细化的采摘。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种机械臂采摘圆形果蔬末端装置，以解决现有采摘机器人在采摘过程中容易损伤果蔬表面，对果蔬伤害过大，且不能对果蔬成熟度进行判断，不能筛选果蔬的大小，进而造成不能对果蔬进行精细化的采摘的问题。

基于上述目的，本发明提供了一种机械臂采摘圆形果蔬末端装置，包括：

两端敞口的筒体；

摄像模块，其可转动的安装在所述筒体的上部，对果蔬的成熟情况进行检测；

压力检测模块，其安装在所述筒体的上端的内部，用于判断果蔬的直径大小；

切割模块，其安装在所述筒体的上端敞口处，用于切割果蔬的根茎；

固定果蔬模块，其安装在所述筒体的内部；

筛选模块，其安装在所述筒体的下端敞口处，并与所述筒体相连通，用于对果蔬按照大小进行分拣。

可选的，所述摄像模块包括底板，所述底板上安装有摄像头，所述底板下安装有带动其上下摆动的驱动机构，所述筒体的外表面的上端安装有圆周轨道，所述驱动机构与所述圆周轨道传动连接，带动所述底板沿所述筒体的外表面做圆周运动。

可选的，所述驱动机构包括壳体，所述壳体朝向所述筒体的一侧设有卡口柱，所述卡口柱卡合进所述圆周轨道内，所述底板铰接安装在所述壳体的上端，所述壳体内安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端安装有第一锥齿轮，所述壳体的底部安装有第一定位环，所述第一定位环内可转动的安装有蜗杆轴，所述蜗杆轴的一端安装有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮相啮合，所述蜗杆轴的另一端安装有第一曲柄杆，所述蜗杆轴带动所述第一曲柄杆朝第一方向转动，所述第一曲柄杆远离所述蜗杆轴的一端铰接安装有第二曲柄轴，所述第二曲柄轴的一端铰接安装有滑块连杆，所述壳体内沿竖直方向安装有第一滑轨，所述滑块连杆可滑动的安装在所述第一滑轨内，所述底板的下部沿竖直方向安装有第二滑轨，所述滑块连杆的一端可滑动的安装在所述第二滑轨内；所述壳体的底部还安装有第二定位环，所述第二定位环内可转动的安装有蜗轮轴，所述蜗轮轴上的蜗轮与所述蜗杆轴上的蜗杆相啮合，所述蜗轮轴的一端安装有第三锥齿轮，所述蜗轮轴带动所述第三锥齿轮朝第二方向转动，所述第三锥齿轮的一侧沿竖直方向安装有传动轴，所述传动轴的下端安装有第四锥齿轮，所述传动轴上还安装有直齿轮，所述直齿轮与所述圆周轨道啮合传动，蜗杆轴带动第一曲柄杆朝第一方向转动时，蜗轮轴不能带动第三锥齿轮朝第二方向转动；蜗轮轴带动第三锥齿轮朝第二方向转动时，蜗杆轴不能带动第一曲柄杆朝第一方向转动。

可选的，所述蜗杆轴的端部沿其径向开设有第一凹槽，所述第一凹槽内安装有第一卡销，所述第一卡销与所述第一凹槽之间安装有第一弹簧，所述第一卡销的一端设有第一斜块，所述第一斜块的底端低于所述第一凹槽的上沿，所述第一曲柄杆的一端设有配合环，所述配合环可转动的安装在所述蜗杆轴的端部，所述配合环的内侧开设有与所述第一斜块相配合的第一卡槽；所述蜗轮轴的端部沿其径向开设有第二凹槽，所述第二凹槽内安装有第二卡销，所述第二卡销与所述第二凹槽之间安装有第二弹簧，所述第二卡销的一端设有第二斜块，所述第二斜块的底端低于所述第二凹槽的上沿，所述第三锥齿轮的内侧开设有与所述第二斜块相配合的第二卡槽。

可选的，所述压力检测模块有若干组，若干组所述压力检测模块沿水平方向均布安装在所述筒体的上端的内部，所述压力检测模块包括第一压力传感段、第二压力传感段与第三压力传感段，所述第一压力传感段、所述第二压力传感段与所述第三压力传感段依次相互嵌套组合成伸缩外壳，所述伸缩外壳的端部安装有压力传感器，所述伸缩外壳的中部开设有贯穿所述第一压力传感段、所述第二压力传感段与所述第三压力传感段的空腔，所述空腔内安装有内部弹簧，所述内部弹簧与所述压力传感器相接触。

可选的，所述切割模块包括连接架，所述连接架上沿竖直方向安装有第一电机，所述第一电机的输出端安装有驱动轴，所述驱动轴的上端安装有第一刀片，所述驱动轴的中部安装有第一齿轮，且所述驱动轴上可转动的安装有第一保持架与第二保持架，所述第一保持架与所述第二保持架之间安装有第一转轴与第二转轴，所述第一转轴上安装有第二齿轮，所述第二转轴上安装有第三齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第二齿轮与所述第三齿轮相啮合，所述驱动轴上还可转动的安装有套筒，所述套筒的下端安装有第四齿轮，所述套筒的上端安装有第二刀片，所述第三齿轮与所述第四齿轮相啮合。

可选的，所述固定果蔬模块包括气泵与气囊，所述气泵安装在所述筒体的外表面，所述气囊安装在所述筒体的内部，所述气泵对所述气囊进行充放气。

可选的，所述筛选模块包括接果箱，所述接果箱内可转动的安装有筛选组件，所述筛选组件上安装有翻转组件，所述接果箱的外侧壁开设有若干个大小不一的出果通道，所述筛选组件根据果蔬的大小转动至对应的出果通道处，并由所述翻转组件将果蔬排出接果箱外。

可选的，所述翻转组件包括接果平台与第二电机，所述接果平台可转动的安装在所述接果箱内，所述第二电机安装在所述接果箱的下端，所述第二电机的输出端与所述接果平台相连接，所述接果平台的上表面安装有一侧敞口的圆周护壁，所述敞口的位置与所述出果通道相对应。

可选的，所述翻转组件包括翻转板，所述翻转板铰接安装在所述接果平台上，所述接果平台的中部开设有容置腔，所述容置腔内安装有第三电机，所述第三电机的输出端安装有第五齿轮，所述容置腔内沿竖直方向可滑动的安装有齿条杆，所述第五齿轮与所述齿条杆相啮合，所述齿条杆的上端铰接有滑动块，所述翻转板的下表面安装有第三滑轨，所述滑动块可滑动的安装在所述第三滑轨上。

本发明的有益效果：本发明通过筒体内的摄像模块、压力检测模块、切割模块与固定果蔬模块组成采摘主体，通过摄像模块在筒体的上部做圆周运动，对果蔬的外观、颜色进行检测，经过机器视觉分析出果实的成熟度，判断是否进行采摘，当判断能够采摘时，将果蔬送入筒体中，通过压力检测模块分析出果蔬的直径大小，并通过固定果蔬模块对果蔬进行固定，固定好后通过切割模块将果蔬的根茎进行切割，以便保持采摘时果蔬的完整性，待根茎切割完成，气泵抽气，圆形果蔬随空腔进入筛选机构，通过压力传感装置的判断，由底部驱动电机，将圆形果蔬转动到合适的输出空腔，实现对圆形果蔬的大小分拣。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的机械臂采摘圆形果蔬末端装置的示意图；

图2为本发明实施例的摄像模块的示意图；

图3为本发明实施例的驱动机构的示意图一；

图4为本发明实施例的驱动机构的示意图二；

图5为本发明实施例的蜗杆轴与第一曲柄杆的连接示意图；

图6为本发明实施例的蜗轮轴与第三锥齿轮的连接示意图；

图7为本发明实施例的压力检测模块的示意图；

图8为本发明实施例的切割模块的示意图；

图9为本发明实施例的切割模块去除连接架的示意图一；

图10为本发明实施例的切割模块去除连接架的示意图二；

图11为本发明实施例的筛选模块的示意图一；

图12为本发明实施例的筛选模块的示意图二。

图中标记为：

1、筒体；2、摄像模块；21、底板；22、摄像头；23、壳体；24、卡口柱；25、驱动电机；26、第一锥齿轮；27、第一定位环；28、蜗杆轴；29、第二锥齿轮；210、第一曲柄杆；211、第二曲柄杆；212、滑块连杆；213、第一滑轨；214、第二滑轨；215、第二定位环；216、蜗轮轴；217、第三锥齿轮；218、第四锥齿轮；219、直齿轮；220、第一凹槽；221、第一卡销；222、第一弹簧；223、配合环；224、第一卡槽；225、第二凹槽；226、第二卡销；227、第二弹簧；228、第二卡槽；3、压力检测模块；31、第一压力传感段；32、第二压力传感段；33、第三压力传感段；34、压力传感器；35、内部弹簧；4、切割模块；41、连接架；42、第一电机；43、驱动轴；44、第一刀片；45、第一齿轮；46、第一保持架；47、第二保持架；48、第一转轴；49、第二转轴；410、第二齿轮；411、第三齿轮；412、套筒；413、第四齿轮；414、第二刀片；5、固定果蔬模块；51、气泵；6、筛选模块；61、接果箱；62、出果通道；63、接果平台；64、第二电机；65、圆周护壁；66、翻转板；67、第三电机；68、第五齿轮；69、齿条杆；610、第三滑轨。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本发明进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

一种机械臂采摘圆形果蔬末端装置，如图1所示，包括：

两端敞口的筒体1；

摄像模块2，其可转动的安装在所述筒体1的上部，对果蔬的成熟情况进行检测；

压力检测模块3，其安装在所述筒体1的上端的内部，用于判断果蔬的直径大小；

切割模块4，其安装在所述筒体1的上端敞口处，用于切割果蔬的根茎；

固定果蔬模块5，其安装在所述筒体1的内部；

筛选模块6，其安装在所述筒体1的下端敞口处，并与所述筒体1相连通，用于对果蔬按照大小进行分拣。

其中，筒体1内的摄像模块2、压力检测模块3、切割模块4与固定果蔬模块5组成采摘主体，通过摄像模块2在筒体1的上部做圆周运动，对果蔬的外观、颜色进行检测，经过机器视觉分析出果实的成熟度，判断是否进行采摘，当判断能够采摘时，将果蔬送入筒体1中，通过压力检测模块3分析出果蔬的直径大小，并通过固定果蔬模块5对果蔬进行固定，固定好后通过切割模块4将果蔬的根茎进行切割，以便保持采摘时果蔬的完整性，待根茎切割完成，气泵51抽气，圆形果蔬随空腔进入筛选机构，通过压力传感装置的判断，由底部驱动电机25，将圆形果蔬转动到合适的输出空腔，实现对圆形果蔬的大小分拣。

在一种实施方式中，如图2和图3所示，所述摄像模块2包括底板21，所述底板21上安装有摄像头22，所述底板21下安装有带动其上下摆动的驱动机构，所述筒体1的外表面的上端安装有圆周轨道，所述驱动机构与所述圆周轨道传动连接，带动所述底板21沿所述筒体1的外表面做圆周运动。驱动机构可以带动摄像头22沿筒体1的外表面做圆周运动，以及带动摄像头22上下摆动，能够提高拍摄果蔬的范围，进而提高判断果蔬成熟度的精准度。

具体的说，所述驱动机构包括壳体23，所述壳体23朝向所述筒体1的一侧设有卡口柱24，所述卡口柱24卡合进所述圆周轨道内，所述底板21铰接安装在所述壳体23的上端，所述壳体23内安装有驱动电机25，所述驱动电机25的输出端安装有第一锥齿轮26，所述壳体23的底部安装有第一定位环27，所述第一定位环27内通过轴承连接等方式可转动的安装有蜗杆轴28，蜗杆轴28上设有蜗杆，所述蜗杆轴28的一端安装有第二锥齿轮29，所述第二锥齿轮29与所述第一锥齿轮26相啮合，所述蜗杆轴28的另一端安装有第一曲柄杆210，所述蜗杆轴28带动所述第一曲柄杆210朝第一方向转动，所述第一曲柄杆210远离所述蜗杆轴28的一端铰接安装有第二曲柄轴，所述第二曲柄轴的一端铰接安装有滑块连杆212，所述壳体23内沿竖直方向安装有第一滑轨213，所述滑块连杆212可滑动的安装在所述第一滑轨213内，所述底板21的下部沿竖直方向安装有第二滑轨214，所述滑块连杆212的一端可滑动的安装在所述第二滑轨214内；所述壳体23的底部还安装有第二定位环215，所述第二定位环215内可转动的安装有蜗轮轴216，蜗轮轴216上安装有蜗轮，所述蜗轮轴216上的蜗轮与所述蜗杆轴28上的蜗杆相啮合，所述蜗轮轴216的一端安装有第三锥齿轮217，所述蜗轮轴216带动所述第三锥齿轮217朝第二方向转动，所述第三锥齿轮217的一侧沿竖直方向安装有传动轴，所述传动轴的下端安装有第四锥齿轮218，所述传动轴上还安装有直齿轮219，所述直齿轮219与所述圆周轨道啮合传动；驱动电机25带动蜗杆轴28转动，蜗杆轴28带动第一曲柄杆210朝第一方向转动，第一曲柄杆210带动第二曲柄杆211移动，第二曲柄杆211带动底板21翻动，进而带动摄像头22上下摆动，此时蜗轮轴216不能带动第三锥齿轮217朝第二方向转动；驱动电机25带动蜗杆轴28反向转动，蜗杆轴28带动蜗轮轴216转动，蜗轮轴216带动第三锥齿轮217朝第二方向转动，第三锥齿轮217通过与第四锥齿轮218啮合传动，带动直齿轮219转动，直齿轮219通过与圆周轨道啮合，带动底板21做圆周转动，此时蜗杆轴28不能带动第一曲柄杆210朝第一方向转动，此设置使底板21的上下翻转动作与圆周运动分开进行，提高了摄像头22位置调整的稳定性。

具体的说，如图4、图5和图6所示，所述蜗杆轴28的端部沿其径向开设有第一凹槽220，所述第一凹槽220内安装有第一卡销221，所述第一卡销221与所述第一凹槽220之间安装有第一弹簧222，所述第一卡销221的一端设有第一斜块，所述第一斜块的底端低于所述第一凹槽220的上沿，所述第一曲柄杆210的一端设有配合环223，所述配合环223可转动的安装在所述蜗杆轴28的端部，所述配合环223的内侧开设有与所述第一斜块相配合的第一卡槽224；第一曲柄杆210朝第一方向转动时，第一弹簧222带动第一卡销221配合插装入进第一卡槽224内，蜗杆轴28转动时，第一卡销221的高端带动配合环223转动，进而带动第一曲柄杆210朝第一方向转动，当蜗杆轴28反向转动时，由于第一斜块的底端低于第一凹槽220的上沿，蜗杆轴28反向转动时会带动第一卡销221回缩至第一凹槽220内，进而使蜗杆轴28与配合环223之间发生相对转动，而不会带动配合环223转动；

所述蜗轮轴216的端部沿其径向开设有第二凹槽225，所述第二凹槽225内安装有第二卡销226，所述第二卡销226与所述第二凹槽225之间安装有第二弹簧227，所述第二卡销226的一端设有第二斜块，所述第二斜块的底端低于所述第二凹槽225的上沿，所述第三锥齿轮217的内侧开设有与所述第二斜块相配合的第二卡槽228；第三锥齿轮217朝第二方向转动时，第二弹簧227带动第二卡销226插装入第一卡槽224内，蜗轮轴216转动时带动第三锥齿轮217转动，同样的蜗轮轴216反向转动时，第二卡销226回缩至第二凹槽225内，不会带动第三锥齿轮217转动。

在一种实施方式中，如图7所示，所述压力检测模块3有若干组，若干组所述压力检测模块3沿水平方向均布安装在所述筒体1的上端的内部，所述压力检测模块3包括第一压力传感段31、第二压力传感段32与第三压力传感段33，所述第一压力传感段31、所述第二压力传感段32与所述第三压力传感段33依次相互嵌套组合成伸缩外壳，所述伸缩外壳的端部安装有压力传感器34，所述伸缩外壳的中部开设有贯穿所述第一压力传感段31、所述第二压力传感段32与所述第三压力传感段33的空腔，所述空腔内安装有内部弹簧35，所述内部弹簧35与所述压力传感器34相接触。

当果蔬通过压力检测模块3时压缩内部弹簧35，压力传感器34通过内部弹簧35的反馈的力换算成果蔬的直径，进而对果蔬的大小进行判断。

在一种实施方式中，如图8、图9和图10所示，所述切割模块4包括连接架41，所述连接架41上沿竖直方向安装有第一电机42，所述第一电机42的输出端安装有驱动轴43，所述驱动轴43的上端安装有第一刀片44，所述驱动轴43的中部安装有第一齿轮45，且所述驱动轴43上可转动的安装有第一保持架46与第二保持架47，所述第一保持架46与所述第二保持架47之间安装有第一转轴48与第二转轴49，所述第一转轴48上安装有第二齿轮410，所述第二转轴49上安装有第三齿轮411，所述第一齿轮45与所述第二齿轮410相啮合，所述第二齿轮410与所述第三齿轮411相啮合，所述驱动轴43上还可转动的安装有套筒412，所述套筒412的下端安装有第四齿轮413，所述套筒412的上端安装有第二刀片414，所述第三齿轮411与所述第四齿轮413相啮合。

其中，第一电机42带动驱动轴43转动，驱动轴43带动第一刀片44做顺时针转动，同时驱动轴43带动第一齿轮45转动，第一齿轮45通过啮合带动第二齿轮410逆时针转动，第二齿轮410通过啮合带动第三齿轮411做顺时针转动，第三齿轮411通过啮合带动第四齿轮413逆时针转动，进而带动套筒412上的第二刀片414做逆时针转动，第一刀片44与第二刀片414相互靠近，对果蔬根茎进行切割。

在一种实施方式中，所述固定果蔬模块5包括气泵51与气囊，所述气泵51安装在所述筒体1的外表面，所述气囊安装在所述筒体1的内部，所述气泵51对所述气囊进行充放气。当果蔬进入箱体内后，气泵51对气囊进行充气，果蔬固定在筒体内，当切割模块4完成切割后，气泵51对气囊进行抽气，果蔬落进筛选模块6内。

在一种实施方式中，如图11和图12所示，所述筛选模块6包括接果箱61，所述接果箱61内可转动的安装有筛选组件，所述筛选组件上安装有翻转组件，所述接果箱61的外侧壁开设有若干个大小不一的出果通道62，在本实施例中，出果通道62有三个，按照小、中、大的顺序排列，所述筛选组件根据果蔬的大小转动至对应的出果通道62处，并由所述翻转组件将果蔬排出接果箱61外。

具体的说，所述翻转组件包括接果平台63与第二电机64，所述接果平台63可转动的安装在所述接果箱61内，所述第二电机64安装在所述接果箱61的下端，所述第二电机64的输出端与所述接果平台63相连接，所述接果平台63的上表面安装有一侧敞口的圆周护壁65，所述敞口的位置与所述出果通道62相对应。当没有果实落入时，敞口旋转至中出果通道62的对面，当有果实落入时，第二电机64带动筛选模块6按照小、中、大的顺序运动，避免果蔬提前落入出果通道62中。

具体的说，所述翻转组件包括翻转板66，所述翻转板66铰接安装在所述接果平台63上，所述接果平台63的中部开设有容置腔，所述容置腔内安装有第三电机67，所述第三电机67的输出端安装有第五齿轮68，所述容置腔内沿竖直方向可滑动的安装有齿条杆69，所述第五齿轮68与所述齿条杆69相啮合，所述齿条杆69的上端铰接有滑动块，所述翻转板66的下表面安装有第三滑轨610，所述滑动块可滑动的安装在所述第三滑轨610上。

当果蔬落入接果箱61内后，根据压力检测模块3的检测结果，第二电机64带动接果箱61转动，使敞口转动至相应的出果通道62的位置，第三电机67带动第五齿轮68转动，第五齿轮68带动齿条杆69向上移动，齿条杆69带动翻转板66翻转，使果蔬落入相应的出果通道62，完成果蔬的筛选。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

本发明旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种机械臂采摘圆形果蔬末端装置，包括两端敞口的筒体(1)，其特征在于，还包括：摄像模块(2)，其可转动的安装在所述筒体(1)的上部，对果蔬的成熟情况进行检测；压力检测模块(3)，其安装在所述筒体(1)的上端的内部，用于判断果蔬的直径大小；切割模块(4)，其安装在所述筒体(1)的上端敞口处，用于切割果蔬的根茎；固定果蔬模块(5)，其安装在所述筒体(1)的内部；筛选模块(6)，其安装在所述筒体(1)的下端敞口处，并与所述筒体(1)相连通，用于对果蔬按照大小进行分拣；所述摄像模块(2)包括底板(21)，所述底板(21)上安装有摄像头(22)，所述底板(21)下安装有带动其上下摆动的驱动机构，所述筒体(1)的外表面的上端安装有圆周轨道，所述驱动机构与所述圆周轨道传动连接，带动所述底板(21)沿所述筒体(1)的外表面做圆周运动；所述驱动机构包括壳体(23)，所述壳体(23)朝向所述筒体(1)的一侧设有卡口柱(24)，所述卡口柱(24)卡合进所述圆周轨道内，所述底板(21)铰接安装在所述壳体(23)的上端，所述壳体(23)内安装有驱动电机(25)，所述驱动电机(25)的输出端安装有第一锥齿轮(26)，所述壳体(23)的底部安装有第一定位环(27)，所述第一定位环(27)内可转动的安装有蜗杆轴(28)，所述蜗杆轴(28)的一端安装有第二锥齿轮(29)，所述第二锥齿轮(29)与所述第一锥齿轮(26)相啮合，所述蜗杆轴(28)的另一端安装有第一曲柄杆(210)，所述蜗杆轴(28)带动所述第一曲柄杆(210)朝第一方向转动，所述第一曲柄杆(210)远离所述蜗杆轴(28)的一端铰接安装有第二曲柄轴，所述第二曲柄轴的一端铰接安装有滑块连杆(212)，所述壳体(23)内沿竖直方向安装有第一滑轨(213)，所述滑块连杆(212)可滑动的安装在所述第一滑轨(213)内，所述底板(21)的下部沿竖直方向安装有第二滑轨(214)，所述滑块连杆(212)的一端可滑动的安装在所述第二滑轨(214)内；所述壳体(23)的底部还安装有第二定位环(215)，所述第二定位环(215)内可转动的安装有蜗轮轴(216)，所述蜗轮轴(216)上的蜗轮与所述蜗杆轴(28)上的蜗杆相啮合，所述蜗轮轴(216)的一端安装有第三锥齿轮(217)，所述蜗轮轴(216)带动所述第三锥齿轮(217)朝第二方向转动，所述第三锥齿轮(217)的一侧沿竖直方向安装有传动轴，所述传动轴的下端安装有第四锥齿轮(218)，所述传动轴上还安装有直齿轮(219)，所述直齿轮(219)与所述圆周轨道啮合传动，蜗杆轴(28)带动第一曲柄杆(210)朝第一方向转动时，蜗轮轴(216)不能带动第三锥齿轮(217)朝第二方向转动；蜗轮轴(216)带动第三锥齿轮(217)朝第二方向转动时，蜗杆轴(28)不能带动第一曲柄杆(210)朝第一方向转动；所述蜗杆轴(28)的端部沿其径向开设有第一凹槽(220)，所述第一凹槽(220)内安装有第一卡销(221)，所述第一卡销(221)与所述第一凹槽(220)之间安装有第一弹簧(222)，所述第一卡销(221)的一端设有第一斜块，所述第一斜块的底端低于所述第一凹槽(220)的上沿，所述第一曲柄杆(210)的一端设有配合环(223)，所述配合环(223)可转动的安装在所述蜗杆轴(28)的端部，所述配合环(223)的内侧开设有与所述第一斜块相配合的第一卡槽(224)；所述蜗轮轴(216)的端部沿其径向开设有第二凹槽(225)，所述第二凹槽(225)内安装有第二卡销(226)，所述第二卡销(226)与所述第二凹槽(225)之间安装有第二弹簧(227)，所述第二卡销(226)的一端设有第二斜块，所述第二斜块的底端低于所述第二凹槽(225)的上沿，所述第三锥齿轮(217)的内侧开设有与所述第二斜块相配合的第二卡槽(228)；所述压力检测模块(3)有若干组，若干组所述压力检测模块(3)沿水平方向均布安装在所述筒体(1)的上端的内部，所述压力检测模块(3)包括第一压力传感段(31)、第二压力传感段(32)与第三压力传感段(33)，所述第一压力传感段(31)、所述第二压力传感段(32)与所述第三压力传感段(33)依次相互嵌套组合成伸缩外壳，所述伸缩外壳的端部安装有压力传感器(34)，所述伸缩外壳的中部开设有贯穿所述第一压力传感段(31)、所述第二压力传感段(32)与所述第三压力传感段(33)的空腔，所述空腔内安装有内部弹簧(35)，所述内部弹簧(35)与所述压力传感器(34)相接触；所述切割模块(4)包括连接架(41)，所述连接架(41)上沿竖直方向安装有第一电机(42)，所述第一电机(42)的输出端安装有驱动轴(43)，所述驱动轴(43)的上端安装有第一刀片(44)，所述驱动轴(43)的中部安装有第一齿轮(45)，且所述驱动轴(43)上可转动的安装有第一保持架(46)与第二保持架(47)，所述第一保持架(46)与所述第二保持架(47)之间安装有第一转轴(48)与第二转轴(49)，所述第一转轴(48)上安装有第二齿轮(410)，所述第二转轴(49)上安装有第三齿轮(411)，所述第一齿轮(45)与所述第二齿轮(410)相啮合，所述第二齿轮(410)与所述第三齿轮(411)相啮合，所述驱动轴(43)上还可转动的安装有套筒(412)，所述套筒(412)的下端安装有第四齿轮(413)，所述套筒(412)的上端安装有第二刀片(414)，所述第三齿轮(411)与所述第四齿轮(413)相啮合；所述固定果蔬模块(5)包括气泵(51)与气囊，所述气泵(51)安装在所述筒体(1)的外表面，所述气囊安装在所述筒体(1)的内部，所述气泵(51)对所述气囊进行充放气；所述筛选模块(6)包括接果箱(61)，所述接果箱(61)内可转动的安装有筛选组件，所述筛选组件上安装有翻转组件，所述接果箱(61)的外侧壁开设有若干个大小不一的出果通道(62)，所述筛选组件根据果蔬的大小转动至对应的出果通道(62)处，并由所述翻转组件将果蔬排出接果箱(61)外；所述翻转组件包括接果平台(63)与第二电机(64)，所述接果平台(63)可转动的安装在所述接果箱(61)内，所述第二电机(64)安装在所述接果箱(61)的下端，所述第二电机(64)的输出端与所述接果平台(63)相连接，所述接果平台(63)的上表面安装有一侧敞口的圆周护壁(65)，所述敞口的位置与所述出果通道(62)相对应；所述翻转组件包括翻转板(66)，所述翻转板(66)铰接安装在所述接果平台(63)上，所述接果平台(63)的中部开设有容置腔，所述容置腔内安装有第三电机(67)，所述第三电机(67)的输出端安装有第五齿轮(68)，所述容置腔内沿竖直方向可滑动的安装有齿条杆(69)，所述第五齿轮(68)与所述齿条杆(69)相啮合，所述齿条杆(69)的上端铰接有滑动块，所述翻转板(66)的下表面安装有第三滑轨(610)，所述滑动块可滑动的安装在所述第三滑轨(610)上。