CN111656960A - 一种采摘机械臂和智能摘果机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种采摘机械臂，包括底座、大臂、伸缩小臂、摆动手腕、手掌、抓取手指、切割片、第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件、第三旋转驱动组件、第四旋转驱动组件、第五旋转驱动组件、第六旋转驱动组件、第一传动组件、第二传动组件、第一连杆、摆动齿轮。本发明还公开了一种智能摘果机，包括底盘、行走机构、回转机构、装果筒、采摘机械臂，所述行走机构安装于所述底盘的下方；所述回转机构安装于所述底盘的上方；所述底座的下端与所述回转机构相连接；所述装果筒放置于所述底盘上方。本发明实现了果实的自动采摘，大大提高了果实的采摘效果，节省人力，降低人工劳动强度。

Description

一种采摘机械臂和智能摘果机

技术领域

本发明涉及一种采摘机械臂和智能摘果机。

背景技术

果实采摘作业是农业生产中最耗时、最费力的一个环节，属于劳动密集型工作，果实采摘通常采用人工采摘，其投入的劳动力约占整个种植环节的50％～70％。现有人工采摘效率低，人工成本高，人工劳动强度大，费时费力，特别高处果实的采摘，还存在安全性低的问题。

发明内容

本发明的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种采摘机械臂和智能摘果机，本发明实现了果实的自动采摘，大大提高了果实的采摘效果，节省人力，降低人工劳动强度。

为了实现上述目的，本发明提供了一种采摘机械臂，包括底座、大臂、伸缩小臂、摆动手腕、手掌、抓取手指、切割片、第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件、第三旋转驱动组件、第四旋转驱动组件、第五旋转驱动组件、第六旋转驱动组件、第一传动组件、第二传动组件、第一连杆、摆动齿轮，所述大臂的一端与所述底座的上端相铰接，所述第一旋转驱动组件安装于所述底座上并与所述大臂的一端相连接；所述大臂的另一端与所述伸缩小臂的一端转动连接，所述第二旋转驱动组件安装于所述大臂的另一端并与所述伸缩小臂的一端相连接；所述伸缩小臂的另一端与所述摆动手腕的一端转动连接，所述第三旋转驱动组件安装于所述伸缩小臂的另一端并与所述摆动手腕的一端相连接；所述摆动手腕的另一端与所述手掌的一端转动连接，所述第四旋转驱动组件安装于所述摆动手腕的另一端并与所述手掌的一端相连接；所述第五旋转驱动组件和第六旋转驱动组件均安装于所述手掌上；所述摆动齿轮包括齿轮本体、与所述齿轮本体相连接的摆动轴；两所述齿轮本体相啮合且转动安装于所述手掌上，两所述摆动轴分别与两所述抓取手指的一端转动连接；两所述第一连杆的一端均与所述手掌转动连接，且两所述第一连杆的另一端分别与两所述抓取手指的中间转动连接；所述摆动齿轮、手掌、抓取手指和第一连杆之间形成平行四边形机构；所述第五旋转驱动组件通过所述第一传动组件与所述齿轮本体相连接；所述切割片转动安装于所述手掌上，且所述第六旋转驱动组件通过所述第二传动组件与所述切割片相连接。

进一步地，所述采摘机械臂还包括大臂辅助机构，所述大臂辅助机构包括第二连杆、第三连杆、第七旋转驱动组件，所述第二连杆的一端与所述底座的中间相铰接，所述第七旋转驱动组件安装于所述底座上并与所述第二连杆的一端相连接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端相铰接，所述第三连杆的另一端与所述大臂的中间相铰接。

进一步地，所述伸缩小臂包括基本臂、移动臂、直线驱动组件，所述基本臂的一端与所述大臂的另一端相铰接，所述基本臂与所述移动臂移动配合连接，所述移动臂与所述摆动手腕相铰接；所述直线驱动组件安装于所述基本臂上且与所述移动臂相连接。

本发明还提供了一种智能摘果机，包括底盘、行走机构、回转机构、装果筒、所述的采摘机械臂，所述行走机构安装于所述底盘的下方；所述回转机构安装于所述底盘的上方；所述底座的下端与所述回转机构相连接；所述装果筒放置于所述底盘上方。

进一步地，所述行走机构包括前轮、后轮、方向保持架、前支撑架、后支撑架、后转轴、第八旋转驱动组件、主动齿轮、第四连杆、旋转电机、L型轴、拨动盘，所述第四连杆上设有齿条，所述前支撑架和后支撑架分别安装于所述底盘下方的前端和后端，所述后转轴与所述后支撑架转动连接；两所述前轮分别转动安装于所述前支撑架的两端；两所述后轮分别转动安装于所述后转轴的两端；所述第八旋转驱动组件安装于所述后支撑架上且与所述后转轴相连接；所述旋转电机安装于所述底盘的前端，且所述旋转电机的输出轴上安装所述主动齿轮；所述第四连杆通过所述方向保持架转动安装于所述底盘前端，所述主动齿轮与所述齿条相啮合；所述第四连杆的两端分别与两所述L型轴的一端转动连接；所述L型轴的另一端与所述拨动盘相移动套合，所述拨动盘与所述前轮相连接。

进一步地，所述智能摘果机还包括减震机构，所述后支撑架、底盘、后转轴之间通过所述减震机构相连接；所述前支撑架、拨动盘、底盘之间通过所述减震机构相连接。

进一步地，所述减震机构包括减震连杆、与所述减震连杆相连接的减震弹簧、与所述减震连杆相连接的安装座。

进一步地，所述智能摘果机还包括压紧机构，所述底盘上方设有容纳所述压紧机构的容纳槽；所述压紧机构包括第一电机、第一齿轮、第一弧形齿圈、支撑杆、第二电机、第二齿轮、第二弧形齿圈、摆动杆、压紧杆，所述第一电机与所述底盘相连接；所述第一电机的输出轴上安装所述第一齿轮，所述第一弧形齿圈与所述支撑杆的一端相连接成一体，所述支撑杆的一端与所述底盘转动连接，所述第一弧形齿圈与所述第一齿轮相啮合；所述第二电机安装于所述支撑杆上，所述第二电机的输出轴上安装所述第二齿轮，所述第二弧形齿圈与所述摆动杆的一端相连接成一体，所述第二弧形齿圈与所述第二齿轮相啮合；所述摆动杆的一端与所述支撑杆的中间相铰接，所述摆动杆和支撑杆之间夹所述压紧杆，所述压紧杆的一端与所述支撑杆的另一端相铰接，所述压紧杆的中间与所述摆动杆的另一端相铰接；所述压紧机构不使用时，所述压紧机构容纳于所述容纳槽内，所述压紧机构压紧所述装果筒时，所述压紧杆压紧所述装果筒上端。

进一步地，所述智能摘果机还包括视觉检测传感器、与所述视觉检测传感器相连接的控制器，所述控制器与所述行走机构、回转机构和采摘机械臂相连接。

本发明采摘机械臂通过第一旋转驱动组件实现了大臂的摆动，通过第二旋转驱动组件实现了伸缩小臂的摆动，通过第三旋转驱动组件实现了摆动手腕的摆动，通过第四旋转驱动组件实现了手掌的摆动，如此实现了采摘机械臂空间多方位的调整，作业范围广，使用灵活。采摘时，通过两抓取手指夹持果实，在通过切割片将果实与树枝相连接部位切割，实现了果实的自动采摘，大大提高了果实的采摘效果，节省人力，降低人工劳动强度。本发明通过行走机构实现了整机的行走，以方便整机的移动和大面积的采摘果实。通过回转机构实现了采摘机械臂的360°回转，提高了采摘机械臂的作业范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立体图。

图2为图1旋转一定角度后的立体图。

图3为图1的A处放大图。

图4为图2拆掉部分零件且旋转一定角度后的立体图。

图5为图4剖切手掌后的立体图。

图6为图1的部分立体图，用于具体显示行走机构的具体结构。

图7为图1的部分立体图，用于具体显示行走机构的具体结构。

图8为本发明压紧机构的结构示意图。

上述附图标记：

1底盘，1010容纳槽，2行走机构，3回转机构，4采摘机械臂，40底座，41第一旋转驱动组件，42大臂，43伸缩小臂，44第二旋转驱动组件，45第三旋转驱动组件，46摆动手腕，47第四旋转驱动组件，48第二连杆，49第三连杆，50第七旋转驱动组件，51手掌，52抓取手指，53切割片，54第六旋转驱动组件，55视觉检测传感器，56第五旋转驱动组件，57第一传动组件，58摆动齿轮，580齿轮本体，581摆动轴，59第一连杆，20前轮，21后轮，22前支支撑架，23后支撑架，24旋转电机，25主动齿轮，26第四连杆，260齿条，27方向保持架，28L型轴，29拨动盘，30第八旋转驱动组件，310减震连杆，311减震弹簧，312安装座，60支撑杆，61第一弧形齿轮，62第一齿轮，610转轴孔，63第二电机，64第二齿轮，65第二弧形齿圈，66摆动杆，67压紧杆。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

如图1-5所示，本实施方式提供的一种采摘机械臂4，包括底座40、大臂42、伸缩小臂43、摆动手腕46、手掌51、抓取手指52、切割片53、第一旋转驱动组件41、第二旋转驱动组件44、第三旋转驱动组件45、第四旋转驱动组件47、第五旋转驱动组件56、第六旋转驱动组件54、第一传动组件、第二传动组件57、第一连杆59、摆动齿轮58，所述大臂41的一端与所述底座40的上端相铰接，所述第一旋转驱动组件41安装于所述底座40上并与所述大臂41的一端相连接；所述大臂41的另一端与所述伸缩小臂43的一端转动连接，所述第二旋转驱动组件44安装于所述大臂41的另一端并与所述伸缩小臂43的一端相连接；所述伸缩小臂43的另一端与所述摆动手腕46的一端转动连接，所述第三旋转驱动组件45安装于所述伸缩小臂43的另一端并与所述摆动手腕46的一端相连接；所述摆动手腕46的另一端与所述手掌51的一端转动连接，所述第四旋转驱动组件47安装于所述摆动手腕46的另一端并与所述手掌51的一端相连接；所述第五旋转驱动组件56和第六旋转驱动组件54均安装于所述手掌51上；所述摆动齿轮58包括齿轮本体580、与所述齿轮本体580相连接的摆动轴581；两所述齿轮本体580相啮合且转动安装于所述手掌51上，两所述摆动轴581分别与两所述抓取手指52的一端转动连接；两所述第一连杆59的一端均与所述手掌51转动连接，且两所述第一连杆59的另一端分别与两所述抓取手指52的中间转动连接；所述摆动齿轮58、手掌51、抓取手指52和第一连杆59之间形成平行四边形机构；所述第五旋转驱动组件56通过所述第一传动组件57与所述齿轮本体580相连接；所述切割片53转动安装于所述手掌51上，且所述第六旋转驱动组件54通过所述第二传动组件与所述切割片53相连接。

本实施方式中第一旋转驱动组件41、第二旋转驱动组件44、第三旋转驱动组件45、第四旋转驱动组件47、第五旋转驱动组件56、第六旋转驱动组件54可以直接采用现有的电机或者电机与减速机的组合结构，此不做具体限定。

本实施方式第一传动组件57采用齿轮结构；第二传动组件采用皮带带轮结构或者链轮链条结构。

本实施方式采摘机械臂4通过第一旋转驱动组件41实现了大臂42的摆动，通过第二旋转驱动组件44实现了伸缩小臂43的摆动，通过第三旋转驱动组件45实现了摆动手腕46的摆动，通过第四旋转驱动组件47实现了手掌51的摆动，如此实现了采摘机械臂4空间多方位的调整，作业范围广，使用灵活。采摘时，通过两抓取手指52夹持果实，在通过切割片53将果实与树枝相连接部位切割，实现了果实的自动采摘，大大提高了果实的采摘效果，节省人力，降低人工劳动强度。本实施方式特别适用于高处果实的采摘，无需人工借助工具进行人工采摘，安全性高，采摘效率高。

本实施方式进一步优选地，所述采摘机械臂还包括大臂辅助机构，所述大臂辅助机构包括第二连杆48、第三连杆49、第七旋转驱动组件50，所述第二连杆48的一端与所述底座40的中间相铰接，所述第七旋转驱动组件50安装于所述底座40上并与所述第二连杆48的一端相连接，所述第二连杆48的另一端与所述第三连杆49的一端相铰接，所述第三连杆49的另一端与所述大臂42的中间相铰接。在大臂辅助机构作用下，辅助大臂42摆动，保证大臂42的结构强度，提高整体结构的稳定性。

本实施方式优选地，所述伸缩小臂43包括基本臂、移动臂、直线驱动组件，所述基本臂的一端与所述大臂42的另一端相铰接，所述基本臂与所述移动臂移动配合连接，所述移动臂与所述摆动手腕46相铰接；所述直线驱动组件安装于所述基本臂上且与所述移动臂相连接。通过直线驱动组件驱动移动部相对于基本臂移动，以实现伸缩小臂43长度的调节，提高整体的作业高度。本实施方式伸缩小臂43为现有常规的伸缩结构，可以直接采用现有起重机等设备上相同的伸缩臂结构。

实施例二

如图1-8所示，本实施方式提供的一种智能摘果机，包括底盘1、行走机构2、回转机构3、装果筒5、实施例一所述的采摘机械臂4，所述行走机构0安装于所述底盘0的下方；所述回转机构.安装于所述底盘0的上方；所述底座40的下端与所述回转机构3相连接。所述装果筒5放置于所述底盘1上方。

本实施方式通过行走机构1实现了整体的行走，以方便整体的移动和大面积的采摘果实。通过回转机构3实现了采摘机械臂4的360°回转，提高了采摘机械臂4的作业范围。采摘机械臂4采摘下来的果实装在装果筒5内。

本实施方式底盘1和行走机构2的组合可以直接采用现有轮胎式底盘结构，也可以采用履带式底盘，以适应不同的环境作业。本实施方式优选地，所述行走机构2包括前轮20、后轮21、方向保持架27、前支撑架22、后支撑架23、后转轴32、第八旋转驱动组件30、主动齿轮25、第四连杆26、旋转电机24、L型轴28、拨动盘29，所述第四连杆26上设有齿条260，所述前支撑架22和后支撑架23分别安装于所述底盘1下方的前端和后端，所述后转轴32与所述后支撑架23转动连接；两所述前轮20分别转动安装于所述前支撑架22的两端；两所述后轮21分别转动安装于所述后转轴32的两端；所述第八旋转驱动组件30安装于所述后支撑架23上且与所述后转轴32相连接；所述旋转电机24安装于所述底盘1的前端，且所述旋转电机24的输出轴上安装所述主动齿轮25；所述第四连杆26通过所述方向保持架27转动安装于所述底盘1前端，所述主动齿轮25与所述齿条260相啮合；所述第四连杆26的两端分别与两所述L型轴28的一端转动连接；所述L型轴28的另一端与所述拨动盘29相移动套合，所述拨动盘29与所述前轮20相连接。使用时，旋转电机24启动，驱动主动齿轮25转动，从而驱动齿条260、第四连杆26移动，如此带动两L型轴28摆动，两L型轴28摆动同时带动两拨动盘29摆动，从而带动两前轮20转向，实现整体的方向调整；其中L型轴28与拨动盘29相移动套合，以适应L型轴28摆动时与拨动盘29发生的位移变化。其中通过第八旋转驱动组件30驱动后主轴32由前向后移动，以驱动后轮21移动，从而驱动整体移动。本实施方式中第八旋转驱动组件30可以直接采用现有的电机或者电机与减速机的组合结构，此不做具体限定。

本实施方式进一步优选地，所述智能摘果机还包括减震机构，所述后支撑架23、底盘1、后转轴32之间通过所述减震机构相连接；所述前支撑架22、拨动盘29、底盘1之间通过所述减震机构相连接。通过减震机构实现行驶过程的减震功能，保证整体行驶平稳。优选地，所述减震机构包括减震连杆310、与所述减震连杆310相连接的减震弹簧311、与所述减震连杆310相连接的安装座312，通过安装座312与底盘1相连接，其中通过减震连杆310连接前支撑架22、拨动盘29，通过减震连杆310连接后支撑架23、后主轴32。

本实施方式进一步优选地，所述智能摘果机还包括压紧机构，所述底盘1上方设有容纳所述压紧机构的容纳槽101；所述压紧机构包括第一电机、第一齿轮62、第一弧形齿圈61、支撑杆60、第二电机63、第二齿轮64、第二弧形齿圈65、摆动杆66、压紧杆67，所述第一电机与所述底盘1相连接；所述第一电机1的输出轴上安装所述第一齿轮62，所述第一弧形齿圈61与所述支撑杆60的一端相连接成一体，所述支撑杆60的一端与所述底盘1转动连接，具体地，支撑杆60的一端设有转轴孔610，通过转轴实现与底盘1的转动连接；所述第一弧形齿圈61与所述第一齿轮62相啮合；所述第二电机63安装于所述支撑杆60上，所述第二电机63的输出轴上安装所述第二齿轮64，所述第二弧形齿圈65与所述摆动杆66的一端相连接成一体，所述第二弧形齿圈65与所述第二齿轮64相啮合；所述摆动杆66的一端与所述支撑杆60的中间相铰接，所述摆动杆66和支撑杆60之间夹所述压紧杆67，所述压紧杆67的一端与所述支撑杆60的另一端相铰接，所述压紧杆67的中间与所述摆动杆66的另一端相铰接；所述压紧机构不使用时，所述压紧机构容纳于所述容纳槽101内，所述压紧机构压紧所述装果筒5时，所述压紧杆67压紧所述装果筒5上端。使用时，采摘机械臂4采摘下来的果实放置于装果筒5内。为了保持装果筒5的稳定性，通过压紧机构压紧装果筒5。其中压紧机构的数量可以为多个，沿装果筒5外圆周均布设置，对应的底盘1上设有多个容纳槽101。

本实施方式压紧机构工作时，第一电机正转，驱动第一齿轮62旋转，带动第一弧形齿圈61旋转，从而带动支撑杆60旋转至垂直状态(如图8所示方位)，第一电机停止工作；后第二电机63正转，驱动第二齿轮64旋转，带动第二弧形齿圈65旋转，从而带动摆动杆66向后(如图8所示方位)旋转，从而带动压紧杆67向后旋转至压紧杆67呈水平状态，从而压紧杆67压紧装果筒5的上端。当压紧机构不使用时，第二电机63反转，带动摆动杆66向前(如图8所示方位)旋转，从而带动压紧杆67向前旋转至压紧杆67呈垂直状态，同时摆动杆66也呈垂直状态，第二电机63停止工作；后第一电机反转，带动压紧机构向着容纳槽101内移动，使压紧机构旋转至容纳槽101内，不占用空间，使用相当便利。

本实施方式进一步优选地，所述智能摘果机还包括视觉检测传感器55、与所述视觉检测传感器55相连接的控制器，所述控制器与所述行走机构2、回转机构3和采摘机械臂4相连接。其中视觉检测传感器55安装于手掌51上，采摘时通过视觉检测传感器55检测果实的成熟度，以对成熟的果实进行采摘。同时通过控制器控制行走机构2、回转机构3和采摘机械臂4的动作。

本实施方式回转机构3直接采用现有电机加齿轮机构的结构，当然也可以采用现有其他回转形式，此不做具体限定。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (9)

1.一种采摘机械臂，其特征在于，包括底座、大臂、伸缩小臂、摆动手腕、手掌、抓取手指、切割片、第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件、第三旋转驱动组件、第四旋转驱动组件、第五旋转驱动组件、第六旋转驱动组件、第一传动组件、第二传动组件、第一连杆、摆动齿轮，所述大臂的一端与所述底座的上端相铰接，所述第一旋转驱动组件安装于所述底座上并与所述大臂的一端相连接；所述大臂的另一端与所述伸缩小臂的一端转动连接，所述第二旋转驱动组件安装于所述大臂的另一端并与所述伸缩小臂的一端相连接；所述伸缩小臂的另一端与所述摆动手腕的一端转动连接，所述第三旋转驱动组件安装于所述伸缩小臂的另一端并与所述摆动手腕的一端相连接；所述摆动手腕的另一端与所述手掌的一端转动连接，所述第四旋转驱动组件安装于所述摆动手腕的另一端并与所述手掌的一端相连接；所述第五旋转驱动组件和第六旋转驱动组件均安装于所述手掌上；所述摆动齿轮包括齿轮本体、与所述齿轮本体相连接的摆动轴；两所述齿轮本体相啮合且转动安装于所述手掌上，两所述摆动轴分别与两所述抓取手指的一端转动连接；两所述第一连杆的一端均与所述手掌转动连接，且两所述第一连杆的另一端分别与两所述抓取手指的中间转动连接；所述摆动齿轮、手掌、抓取手指和第一连杆之间形成平行四边形机构；所述第五旋转驱动组件通过所述第一传动组件与所述齿轮本体相连接；所述切割片转动安装于所述手掌上，且所述第六旋转驱动组件通过所述第二传动组件与所述切割片相连接。

2.根据权利要求1所述的一种采摘机械臂，其特征在于，所述伸缩小臂包括基本臂、移动臂、直线驱动组件，所述基本臂的一端与所述大臂的另一端相铰接，所述基本臂与所述移动臂移动配合连接，所述移动臂与所述摆动手腕相铰接；所述直线驱动组件安装于所述基本臂上且与所述移动臂相连接。

3.根据权利要求1所述的一种采摘机械臂，其特征在于，所述采摘机械臂还包括大臂辅助机构，所述大臂辅助机构包括第二连杆、第三连杆、第七旋转驱动组件，所述第二连杆的一端与所述底座的中间相铰接，所述第七旋转驱动组件安装于所述底座上并与所述第二连杆的一端相连接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端相铰接，所述第三连杆的另一端与所述大臂的中间相铰接。

4.一种智能摘果机，其特征在于，包括底盘、行走机构、回转机构、装果筒、权利要求2或3所述的采摘机械臂，所述行走机构安装于所述底盘的下方；所述回转机构安装于所述底盘的上方；所述底座的下端与所述回转机构相连接；所述装果筒放置于所述底盘上方。

5.根据权利要求4所述的一种智能摘果机，其特征在于，所述行走机构包括前轮、后轮、方向保持架、前支撑架、后支撑架、后转轴、第八旋转驱动组件、主动齿轮、第四连杆、旋转电机、L型轴、拨动盘，所述第四连杆上设有齿条，所述前支撑架和后支撑架分别安装于所述底盘下方的前端和后端，所述后转轴与所述后支撑架转动连接；两所述前轮分别转动安装于所述前支撑架的两端；两所述后轮分别转动安装于所述后转轴的两端；所述第八旋转驱动组件安装于所述后支撑架上且与所述后转轴相连接；所述旋转电机安装于所述底盘的前端，且所述旋转电机的输出轴上安装所述主动齿轮；所述第四连杆通过所述方向保持架转动安装于所述底盘前端，所述主动齿轮与所述齿条相啮合；所述第四连杆的两端分别与两所述L型轴的一端转动连接；所述L型轴的另一端与所述拨动盘相移动套合，所述拨动盘与所述前轮相连接。

6.根据权利要求5所述的一种智能摘果机，其特征在于，所述智能摘果机还包括减震机构，所述后支撑架、底盘、后转轴之间通过所述减震机构相连接；所述前支撑架、拨动盘、底盘之间通过所述减震机构相连接。

7.根据权利要求6所述的一种智能摘果机，其特征在于，所述减震机构包括减震连杆、与所述减震连杆相连接的减震弹簧、与所述减震连杆相连接的安装座。

8.根据权利要求1所述的一种智能摘果机，其特征在于，所述智能摘果机还包括压紧机构，所述底盘上方设有容纳所述压紧机构的容纳槽；所述压紧机构包括第一电机、第一齿轮、第一弧形齿圈、支撑杆、第二电机、第二齿轮、第二弧形齿圈、摆动杆、压紧杆，所述第一电机与所述底盘相连接；所述第一电机的输出轴上安装所述第一齿轮，所述第一弧形齿圈与所述支撑杆的一端相连接成一体，所述支撑杆的一端与所述底盘转动连接，所述第一弧形齿圈与所述第一齿轮相啮合；所述第二电机安装于所述支撑杆上，所述第二电机的输出轴上安装所述第二齿轮，所述第二弧形齿圈与所述摆动杆的一端相连接成一体，所述第二弧形齿圈与所述第二齿轮相啮合；所述摆动杆的一端与所述支撑杆的中间相铰接，所述摆动杆和支撑杆之间夹所述压紧杆，所述压紧杆的一端与所述支撑杆的另一端相铰接，所述压紧杆的中间与所述摆动杆的另一端相铰接；所述压紧机构不使用时，所述压紧机构容纳于所述容纳槽内，所述压紧机构压紧所述装果筒时，所述压紧杆压紧所述装果筒上端。

9.根据权利要求4所述的一种智能摘果机，其特征在于，所述智能摘果机还包括视觉检测传感器、与所述视觉检测传感器相连接的控制器，所述控制器与所述行走机构、回转机构和采摘机械臂相连接。

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