CN114655688A - 一种夹取放设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹取放设备，属于转移、搬运技术领域，包括：机架；驱动模块，安装于机架上，该驱动模块包括伺服电机，且该伺服电机的输出端连接有带轮组件，其中，该带轮组件包括两同步轮，和与两同步轮相连的同步带；两夹取模块，分别为第一夹取模块和第二夹取模块，且第一夹取模块和第二夹取模块分别连接于同步带的相对一侧，通过同步带的周向旋转带动第一夹取模块和第二夹取模块的相向或者相反移动，当其中第一夹取模块在夹取产品的同时第二夹取模块恰好处于产品的放置阶段，实现产品夹取和放置的同步性。本发明通过第一夹取模块和第二夹取模块在同步带的作用下，实现产品夹取和放置的同步性。

Description

一种夹取放设备

技术领域

本发明属于转移、搬运设备技术领域，涉及一种夹取放设备。

背景技术

现有技术中，关于产品的转移或者搬运，一般采用如下三种方式，其一，通过单一的夹取机构，结合直线传输轨道实现产品的转移或者搬运，其二，通过多工位的夹取机构，结合旋转传输轨道实现产品的转移或者搬运，其三，通过机械手实现产品的转移或者搬运。但是上述三种方式同样存在问题，针对方式一，效率较为低下，尤其在长距离转移、搬运时尤为突出；针对方式二，产品的转移、搬运距离与其夹取机构的旋转直径成正比，只适用于小范围的转移、搬运；针对方式三，同样无法做到大范围、长距离的转移或者搬运。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种能够实现大范围、长距离的产品转移、搬运，并且具有较高效率的夹取放设备。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种夹取放设备，用以在狭小空间内实现产品的直线转移、搬运，包括：

机架，作为设备的载体支撑；

驱动模块，安装于机架上，该驱动模块包括伺服电机，且该伺服电机的输出端连接有带轮组件，其中，该带轮组件包括两同步轮，和与两同步轮相连的同步带；

两夹取模块，分别为第一夹取模块和第二夹取模块，且第一夹取模块和第二夹取模块分别连接于同步带的相对一侧，通过同步带的周向旋转带动第一夹取模块和第二夹取模块的相向或者相反移动；

避让部，安装于机架上，并位于第一夹取模块和第二夹取模块之间，其中，该避让部包括轨道，当第一夹取模块和第二夹取模块位于轨道两端时，两者位于同一水平线上，当第一夹取模块和第二夹取模块相向移动并交汇时，通过轨道实现两者的错位。

在上述的一种夹取放设备中，第一夹取模块包括第一夹取组件，第二夹取模块包括第二夹取组件，其中，当第一夹取组件、第二夹取组件分别处于夹取产品和放置产品的一端时，第一夹取组件与第二夹取组件处于同一水平线上；当第一夹取组件和第二夹取组件在相向运动并进行交汇时，第一夹取组件与第二夹取组件呈错位设置。

在上述的一种夹取放设备中，当第一夹取组件和第二夹取组件在相向运动并进行交汇时，第一夹取组件和第二夹取组件在同一水平面内呈错位设置，或者第一夹取组件和第二夹取组件在同一竖直平面内呈错位设置。

在上述的一种夹取放设备中，还包括与避让部形成滚动连接的凸轮组件，其中，当第一夹取组件和第二夹取组件在相向运动并进行交汇，且第一夹取组件和第二夹取组件在同一水平面内上呈错位设置时，通过凸轮组件使得第一夹取组件与第二夹取组件在进行交汇时形成同一水平面内的错位。

在上述的一种夹取放设备中，凸轮组件包括：

凸轮，其中，凸轮滚动连接于避让部的轨道上；

滑杆，一端与凸轮相连，另一端与第一夹取组件或者第二夹取组件相连。

在上述的一种夹取放设备中，轨道上设置有用以第一夹取组件和第二夹取组件在进行交汇时实现错位的避让槽，其中，该避让槽包括避让段，和位于避让段开口端两侧的导向段，且避让段与导向段之间平滑过渡。

在上述的一种夹取放设备中，第一夹取模块包括与同步带一侧相连的第一平移组件，第二夹取模块包括与同步带另一侧相连的第二平移组件，其中，凸轮组件包括弹性件，且弹性件的一端与滑杆上凸轮所在的一端相连，弹性件的另一端与第一平移组件或者第二平移组件相连，

当第一夹取组件和第二夹取组件在进行交汇时，基于轨道与凸轮的滚动配合，通过弹性件拉动滑杆使得第一夹取组件与第二夹取组件形成同一水平面内的错位设置。

在上述的一种夹取放设备中，凸轮组件还包括与第一平移组件或者第二平移组件相连的滑块，且该滑块与滑杆形成滑移配合。

在上述的一种夹取放设备中，第一平移组件的一端与同步带的一侧相连，第一平移组件的另一端通过第一滑移组件与机架相连，第二平移组件的一端与同步带的另一侧相连，第二平移组件的另一端通过第二滑移组件与机架相连，其中，第一滑移组件和第二滑移组件分别位于避让部的两侧。

在上述的一种夹取放设备中，第一夹取模块还包括第一升降组件，且第一升降组件的输出端与第一夹取组件相连，第二夹取模块还包括第二升降组件，且第二升降组件的输出端与第二夹取组件相连，其中，凸轮组件的一端通过转接板与第一升降组件或者第二升降组件中的一个相连，凸轮组件的另一端对应与第一平移组件和第二平移组件中的一个相连。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

(1)、本发明提供的一种夹取放设备，通过第一夹取模块和第二夹取模块在同步带的作用下，实现产品夹取和放置的同步性，相比较产品逐个夹取，逐个放置提高了近一倍的工作效率，而且第一夹取模块和第二夹取模块的运行轨迹为直线运行，从而使得该夹取放设备能够适应在狭长空间内的长距离、大范围的产品转移、搬运。

(2)、通过轨道与凸轮之间的滚动配合，并结合滑块与滑杆之间的滑移配合，以及弹性件的弹力，使得第一夹取组件与第二夹取组件在交汇时形成可靠的错位，提高产品转移、搬运的可靠性。

附图说明

图1是本发明一种夹取放设备的结构示意图。

图2是图1的局部结构示意图。

图3是图2中A部分的放大图。

图4是图2另一视角的结构示意图。

图5是图4中B部分的放大图。

图6是本发明一较佳实施例中凸板的结构示意图。

图中，100、机架；200、驱动模块；210、伺服电机；220、带轮组件；221、同步轮；222、同步带；300、第一夹取模块；310、第一平移组件；311、第一夹板；312、第二夹板；320、第一夹取组件；321、夹取气缸；322、连接块；323、夹爪；330、凸轮组件；331、凸轮；332、滑杆；333、滑块；334、弹性件；335、转接板；340、第一滑移组件；341、第一滑移块；342、第一滑轨；350、第一升降组件；351、升降气缸；352、升降板；353、过渡板；400、第二夹取模块；410、第二平移组件；411、第三夹板；412、第四夹板；420、第二夹取组件；430、第二滑移组件；431、第二滑移块；432、第二滑轨；440、第二升降组件；500、避让部；510、背板；520、凸板；521、轨道；522、避让槽；5221、避让段；5222、导向段；。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

如图1至图6所示，本发明提供地一种夹取放设备，用以在狭小空间内实现产品的直线转移、搬运，包括：。

机架100，作为设备的载体支撑；

驱动模块200，安装于机架100上，该驱动模块200包括伺服电机210，且该伺服电机210的输出端连接有带轮组件220，其中，该带轮组件220包括两个同步轮221，一个同步轮221连接于伺服电机210的输出端，另一个同步轮221通过转轴连接于机架100上，且两个同步轮221分别位于机架100的两端，其中，两个同步轮221之间通过同步带222相连，通过伺服电机210经同步轮221带动同步带222周向旋转；

两夹取模块，分别为第一夹取模块300和第二夹取模块400，且第一夹取模块300包括与同步带222一侧相连的第一平移组件310，和与第一平移组件310相连的第一夹取组件320，第二夹取模块400包括与同步带222另一侧相连的第二平移组件410，和与第二平移组件410相连的第二夹取组件420，其中，通过同步带222的周向旋转带动第一夹取组件320和第二夹取组件420的相向或者相反移动；

避让部500，安装于机架100上，并位于第一夹取模块300和第二夹取模块400之间，其中，当第一夹取模块300和第二夹取模块400位于避让部500两端时，两者位于同一水平线上，当第一夹取模块300和第二夹取模块400相向移动并交汇时，通过避让部500实现两者的错位。

值得一提的是，当其中第一夹取组件320在夹取产品的同时第二夹取组件420恰好处于产品的放置阶段，实现产品夹取和放置的同步性。

本发明提供的一种夹取放设备，通过第一夹取模块300和第二夹取模块400在同步带222的作用下，实现产品夹取和放置的同步性，相比较产品逐个夹取，逐个放置提高了近一倍的工作效率，而且第一夹取模块300和第二夹取模块400的运行轨迹为直线运行，从而使得该夹取放设备能够适应在狭长空间内的长距离、大范围的产品转移、搬运。

进一步优选地，初始状态下，第一夹取组件320和第二夹取组件420分别位于机架100的两端，而机架100的两端分别为初始状态下产品所在的一端，和产品最终转移、搬运后的一端，因此，在初试状态下，即第一夹取组件320、第二夹取组件420分别处于夹取产品和放置产品的一端时，第一夹取组件320与第二夹取组件420可以处于同一水平线上。

值得一提的是，初试状态下，第一夹取组件320和第二夹取组件420处于同一水平线上时，这样的结构设置相比较两者在初试状态下的错位设置而言，能够适应宽度更为狭窄的空间，但是这样的结构设置使得第一夹取组件320和第二夹取组件420在相向移动时，将会在两者的交汇处发生碰撞，从不利于产品的转移、搬运。

因此，为了保证初始状态下第一夹取组件320、第二夹取组件420处于同一水平线上，且在交汇时，第一夹取组件320、第二夹取组件420不发生碰撞，那么需要第一夹取组件320、第二夹取组件420在交汇时形成错位设置，而后通过交汇区域后，再次位于同一水平线上。而针对第一夹取组件320、第二夹取组件420在进行交汇时可以形成同一水平面内的错位设置，也可以形成同一竖直平面内的错位设置。

值得一提的是，为了第一夹取组件320、第二夹取组件420可以在交汇时形成同一水平面内的错位设置，或者形成同一竖直平面内的错位设置，那么可以采用两种方式，一种方式，第一夹取组件320、第二夹取组件420在进行交汇时通过机构促使两者沿远离彼此的方向移动，而通过交汇区域后，再次通过所述机构促使两者沿靠近彼此的方向移动；另一种方式，第一夹取组件320、第二夹取组件420在进行交汇时通过机构促使其中一个夹取组件沿远离另一个夹取组件的方向移动，而另一个夹取组件的移动轨迹保持不变，而通过交汇区域后，再次通过所述机构促使原先远离的夹取组件沿靠近轨迹不变的夹取组件的方向移动，而原先移动轨迹保持不变的夹取组件仍然持续保持移动轨迹不变。上述两种方式均能保证第一夹取组件320、第二夹取组件420在交汇时形成错位设置，但不仅仅局限于上述两种方式。

为了使得设备能够适应更为狭窄的空间上使用，一般采用一个夹取组件的移动轨迹保持不变，另一个夹取组件的移动轨迹发生变化的方式来避免两个夹取组件在进行交汇时发生碰撞现象。另外，为了方便理解，如下采用两个夹取组件在机构的作用下形成同一水平面内的错位设置。

优选地，还包括还包括与避让部500形成滚动连接的凸轮组件330，其中，当第一夹取组件320和第二夹取组件420在相向运动并进行交汇，且第一夹取组件320和第二夹取组件420在同一水平面内上呈错位设置时，通过凸轮组件330使得第一夹取组件320与第二夹取组件420在进行交汇时形成同一水平面内的错位。

值得一提的是，该凸轮组件330为上述所述促使第一夹取组件320、第二夹取组件420在交汇时发生错位的机构，另外，该凸轮组件330可以连接在第一平移组件310和第一夹取组件320之间，也可以连接在第二平移组件410和第二夹取组件420之间，而为了下面描述清楚，人为将凸轮组件330连接在第一平移组件310和第一夹取组件320之间。

优选地，该避让部500包括与机架相连的背板510，和与背板510相连的凸板520，其中，凸板520上设置有轨道521。

优选地，该凸轮组件330包括凸轮331，其中，凸轮331滚动连接于凸板的轨道521上；；滑杆332，与凸轮331相连；滑块333，连接于第一平移组件310上，其中，滑块333与滑杆332形成滑移配合；弹性件334，一端连接于滑杆332上凸轮331所在的一端，弹性件334的另一端与第一平移组件310相连，其中，当第一夹取组件320和第二夹取组件420在进行交汇时，基于轨道521与凸轮331的滚动配合，通过弹性件334拉动滑杆332使得第一夹取组件320与第二夹取组件420形成同一水平面内的错位设置。

在本实施例中，通过轨道521与凸轮331之间的滚动配合，并结合滑块333与滑杆332之间的滑移配合，以及弹性件334的弹力，使得第一夹取组件320与第二夹取组件420在交汇时形成可靠的错位，提高产品转移、搬运的可靠性。

进一步优选地，轨道521上设置有用以第一夹取组件320和第二夹取组件420在进行交汇时实现错位的避让槽522，其中，该避让槽522包括避让段5221，和位于避让段5221开口端两侧的导向段5222，且避让段5221与导向段5222之间平滑过渡。

优选地，第一平移组件310包括第一夹板311和第二夹板312，将同步带222的一侧夹持在第一夹板311与第二夹板312之间，且第二夹板312呈T型设置，第二夹板312的一端与第一夹板311之间通过紧固件相连，其中，第二夹的另一端与滑块333相连，且弹性件334的一端通过紧固件连接于与滑块333同一端的第一夹板311上。

优选地，第二平移组件410包括第三夹板411和第四夹板412，将同步带222的另一侧夹持在第三夹板411和第四夹板412之间，且第四夹板412呈L型设置，其中，第四夹板412与第三夹板411之间通过紧固件相连。

优选地，第一夹取组件320和第二夹取组件420的结构相同，因此以第一夹取组件320为例进行详细描述。

进一步优选地，第一夹取组件320包括夹取气缸321，且在夹取气缸321的输出端连接有两块可相向或者相反移动的连接块322，其中，在每一块连接块322上连接有夹爪323，通过两块连接块322的相向或者相反移动，带动两个夹爪323的相向或者相反移动，从而实现产品的夹取和松开。

优选地，为了保证第一平移组件310、第二平移组件410在移动过程中的平直度，第一平移组件310与机架100之间，第二平移组件410与机架100之间分别设置有第一滑移组件340和第二滑移组件430，且第一滑移组件340和第二滑移组件430分别位于凸板520的两侧，其中，第一滑移组件340包括与第二夹板312相连的第一滑移块341，和与第一滑移块341滑配连接并安装于背板510上的第一滑轨342；第二滑移组件430包括与第四夹板412相连的第二滑移块431，和与第二滑移块431滑配连接并安装于背板510上的第二滑轨432。

优选地，第一夹取模块300还包括第一升降组件350，且第一升降组件350的输出端与第一夹取组件320相连，第二夹取模块400还包括第二升降组件440，且第二升降组件440的输出端与第二夹取组件420相连，其中，当凸轮组件330与第一夹取组件320配合使用时，该凸轮组件330的一端与第一平移组件310相连，凸轮组件330的另一端通过转接板335与第一升降组件350相连，当凸轮组件330与第二夹取组件420配合使用时，该凸轮组件330的一端与第二平移组件410相连，凸轮组件330的另一端通过转接板335与第二升降组件440相连。

进一步优选地，第一升降组件350包括升降气缸351，且升降气缸351的输出端与升降板352相连，其中，夹取气缸321通过过渡板353与升降板352相连。

值得一提的是，第一升降组件350与第二升降组件440的结构相同，因此第二升降组件440将不在此进行赘述。

需要说明的是，在本发明中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种夹取放设备，用以在狭小空间内实现产品的直线转移、搬运，其特征在于，包括：

机架(100)，作为设备的载体支撑；

驱动模块(200)，安装于机架(100)上，该驱动模块(200)包括伺服电机(210)，且该伺服电机(210)的输出端连接有带轮组件(220)，其中，该带轮组件(220)包括两同步轮(221)，和与两同步轮(221)相连的同步带(222)；

两夹取模块，分别为第一夹取模块(300)和第二夹取模块(400)，且第一夹取模块(300)和第二夹取模块(400)分别连接于同步带(222)的相对一侧，通过同步带(222)的周向旋转带动第一夹取模块(300)和第二夹取模块(400)的相向或者相反移动；

避让部(500)，安装于机架(100)上，并位于第一夹取模块(300)和第二夹取模块(400)之间，其中，该避让部(500)包括轨道(521)，当第一夹取模块(300)和第二夹取模块(400)位于轨道(521)两端时，两者位于同一水平线上，当第一夹取模块(300)和第二夹取模块(400)相向移动并交汇时，通过轨道(521)实现两者的错位。

2.根据权利要求1所述的一种夹取放设备，其特征在于，第一夹取模块(300)包括第一夹取组件(320)，第二夹取模块(400)包括第二夹取组件(420)，其中，当第一夹取组件(320)、第二夹取组件(420)分别处于夹取产品和放置产品的一端时，第一夹取组件(320)与第二夹取组件(420)处于同一水平线上；当第一夹取组件(320)和第二夹取组件(420)在相向运动并进行交汇时，第一夹取组件(320)与第二夹取组件(420)呈错位设置。

3.根据权利要求2所述的一种夹取放设备，其特征在于，当第一夹取组件(320)和第二夹取组件(420)在相向运动并进行交汇时，第一夹取组件(320)和第二夹取组件(420)在同一水平面内呈错位设置，或者第一夹取组件(320)和第二夹取组件(420)在同一竖直平面内呈错位设置。

4.根据权利要求3所述的一种夹取放设备，其特征在于，还包括与避让部(500)形成滚动连接的凸轮组件(330)，其中，当第一夹取组件(320)和第二夹取组件(420)在相向运动并进行交汇，且第一夹取组件(320)和第二夹取组件(420)在同一水平面内上呈错位设置时，通过凸轮组件(330)使得第一夹取组件(320)与第二夹取组件(420)在进行交汇时形成同一水平面内的错位。

5.根据权利要求4所述的一种夹取放设备，其特征在于，凸轮组件(330)包括：

凸轮(331)，其中，凸轮(331)滚动连接于避让部(500)的轨道(521)上；

滑杆(332)，一端与凸轮(331)相连，另一端与第一夹取组件(320)或者第二夹取组件(420)相连。

6.根据权利要求1所述的一种夹取放设备，其特征在于，轨道(521)上设置有用以第一夹取组件(320)和第二夹取组件(420)在进行交汇时实现错位的避让槽(522)，其中，该避让槽(522)包括避让段(5221)，和位于避让段(5221)开口端两侧的导向段(5222)，且避让段(5221)与导向段(5222)之间平滑过渡。

7.根据权利要求5所述的一种夹取放设备，其特征在于，第一夹取模块(300)包括与同步带(222)一侧相连的第一平移组件(310)，第二夹取模块(400)包括与同步带(222)另一侧相连的第二平移组件(410)，其中，凸轮组件(330)包括弹性件(334)，且弹性件(334)的一端与滑杆(332)上凸轮(331)所在的一端相连，弹性件(334)的另一端与第一平移组件(310)或者第二平移组件(410)相连，

当第一夹取组件(320)和第二夹取组件(420)在进行交汇时，基于轨道(521)与凸轮(331)的滚动配合，通过弹性件(334)拉动滑杆(332)使得第一夹取组件(320)与第二夹取组件(420)形成同一水平面内的错位设置。

8.根据权利要求6所述的一种夹取放设备，其特征在于，凸轮组件(330)还包括与第一平移组件(310)或者第二平移组件(410)相连的滑块(333)，且该滑块(333)与滑杆(332)形成滑移配合。

9.根据权利要求6任一项所述的一种夹取放设备，其特征在于，第一平移组件(310)的一端与同步带(222)的一侧相连，第一平移组件(310)的另一端通过第一滑移组件(340)与机架(100)相连，第二平移组件(410)的一端与同步带(222)的另一侧相连，第二平移组件(410)的另一端通过第二滑移组件(430)与机架(100)相连，其中，第一滑移组件(340)和第二滑移组件(430)分别位于避让部(500)的两侧。

10.根据权利要求7所述的一种夹取放设备，其特征在于，第一夹取模块(300)还包括第一升降组件(350)，且第一升降组件(350)的输出端与第一夹取组件(320)相连，第二夹取模块(300)还包括第二升降组件(440)，且第二升降组件(440)的输出端与第二夹取组件(420)相连，其中，凸轮组件(330)的一端通过转接板(335)与第一升降组件(350)或者第二升降组件(440)中的一个相连，凸轮组件(330)的另一端对应与第一平移组件(310)和第二平移组件(410)中的一个相连。

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