CN114655113A - 报告装置 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及报告装置，所述报告装置设于在故障发生时进行退避或紧急停止的车辆。报告装置具备：光报告部，以能朝向车外发光的方式设于车辆；报告方向确定部，基于车辆的当前的车辆位置或停止预定位置以及地图信息或车辆的外部环境来确定报告方向，该报告方向是在故障发生时进行使用了光报告部的向车外的报告的方向；以及光报告控制部，在故障发生时进行光报告部的故障报告控制。光报告控制部以与朝向报告方向的报告相比抑制朝向报告方向以外的方向的报告的方式来控制光报告部。

Description

报告装置
技术领域
本公开涉及报告装置。
相关申请的交叉引用
本申请要求在2020年12月22日提交的第2020－212665号日本专利申请的优先权，并通过引用将其全部内容援引至本申请中。
背景技术
日本特开2013－248906号公报公开了在紧急停车时使车辆后部的灯具闪烁的紧急闪烁控制。
在上述以往技术中，一律使用车辆后部的灯具。因此，根据车辆周边的状况(例如车辆的朝向和道路环境等)，由灯具进行的车辆的报告恐怕难以被其他车辆等识别。此外，若考虑对车载电池的余量的影响，则理想的是抑制灯具等光报告部的电力消耗。
发明内容
本公开的目的在于提供一种报告装置，该报告装置能在因故障而使车辆退避或紧急停止的情况下抑制光报告部的电力消耗并且进行与车辆周边的状况相应的向车外的报告。
本公开的一个方面的报告装置是设于在故障发生时进行退避或紧急停止的车辆的报告装置，所述报告装置具备：光报告部，以能朝向车外发光的方式设于车辆；报告方向确定部，基于车辆的当前的车辆位置或停止预定位置以及地图信息或车辆的外部环境来确定报告方向，该报告方向是在故障发生时进行使用了光报告部的向车外的报告的方向；以及光报告控制部，在故障发生时进行光报告部的故障报告控制，光报告控制部以与朝向报告方向的报告相比抑制朝向报告方向以外的方向的报告的方式来控制光报告部。
在该报告装置中，通过报告方向确定部来确定报告方向，该报告方向是在故障发生时进行使用了光报告部的向车外的报告的方向。由此，能根据车辆周边的状况朝向需要向车外的报告的方向进行由光报告部进行的报告。此外，通过光报告控制部以与朝向报告方向的报告相比，抑制朝向报告方向以外的方向的报告的方式来控制光报告部。由此，由于朝向报告方向以外的方向的光报告部的发光而导致的电力消耗被抑制。因此，根据本公开的一个方面的报告装置，在因故障而使车辆退避或紧急停止的情况下，能抑制光报告部的电力消耗并且进行与车辆周边的状况相应的向车外的报告。
在一个实施方式中，也可以是，在故障报告控制中，与车辆为了退避或紧急停止而正在移动时的报告相比，光报告控制部抑制车辆结束为了退避或紧急停止的移动之后的报告。
在一个实施方式中，也可以是，在故障报告控制中，在故障发生时已使车辆退避至车行道外的情况下，与车辆为了退避而正在移动时的报告相比，光报告控制部抑制朝向车辆的周围的全方位的报告。
在一个实施方式中，也可以是，在故障报告控制中，光报告控制部将光报告部设为不发光来作为报告的抑制。
发明效果
根据本公开的各个方面和实施方式，能在因故障而使车辆退避或紧急停止的情况下抑制光报告部的电力消耗并且进行与车辆周边的状况相应的向车外的报告。
附图说明
图1是包括实施方式的报告装置的车辆的一个例子的功能框图。
图2的(A)是表示光报告部的车辆搭载位置的一个例子的图。
图2的(B)是表示光报告部的车辆搭载位置的一个例子的图。
图2的(C)是表示光报告部的车辆搭载位置的一个例子的图。
图3是表示进行故障报告控制的驾驶场景的一个例子的图。
图4是表示进行故障报告控制的驾驶场景的其他例子的图。
图5是表示进行故障报告控制的驾驶场景的其他例子的图。
图6是表示报告ECU的处理例的流程图。
图7是表示图6的故障报告控制的处理例的流程图。
图8是表示图7的S18的处理例的流程图。
附图标记说明：
1报告装置，2车辆，9自动驾驶ECU(自动驾驶系统的一个例子)，11报告ECU，12报告方向确定部，13光报告控制部，14光报告部。
具体实施方式
以下，参照附图对示例性的实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，有时对相同或相当要素标注相同附图标记，并省略重复的说明。
[车辆和报告装置的构成]
图1是包括实施方式的报告装置的车辆的一个例子的功能框图。如图1所示，报告装置1搭载于乘用车等车辆2，对存在于车辆的周边的周边车辆报告信息。作为一个例子，车辆2具备自动驾驶系统。自动驾驶系统使车辆2通过自动驾驶进行行驶。
自动驾驶是指，使车辆2沿着车辆2所行驶的道路自动地行驶的驾驶状态。自动驾驶中例如包括驾驶员不进行驾驶操作而使车辆2朝向预先设定的目的地自动地行驶的驾驶状态。自动驾驶中例如包括SAE[Society of Automotive Engineers：汽车工程师协会]J3016中的自动驾驶等级2～自动驾驶等级4。目的地既可以由驾驶员等乘坐者设定，也可以由车辆2自动地设定。自动驾驶也可以是不设定目的地而使车辆2自动地沿道路行驶的车辆控制。在自动驾驶中，驾驶员不需要进行驾驶操作，车辆2自动地行驶。
车辆2具备外部传感器3、GPS接收部4、内部传感器5、地图数据库6、导航系统7、通信部8、自动驾驶ECU[Electronic Control Unit：电子控制单元]9以及致动器10。
外部传感器3是对车辆2的周边的状况(车辆的外部环境)进行检测的检测设备。外部传感器3包括摄像机和雷达传感器中的至少一个。外部传感器3也可以被配置为能重构车辆2所行驶的车外环境的各种性质(车辆的位置、与其他车辆的相对距离、与其他车辆的相对速度、其他车辆的朝向、车道的形状、信号灯的亮灯状态等)。
摄像机是拍摄车辆2的外部状况的拍摄设备。摄像机设于车辆2的前窗玻璃的里侧。摄像机将与车辆2的外部状况相关的拍摄信息发送向自动驾驶ECU9。摄像机既可以是单目摄像机，也可以是立体摄像机。立体摄像机具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。立体摄像机的拍摄信息中还包含深度方向的信息。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光来检测车辆2的周边的物体的检测设备。雷达传感器中例如包括毫米波雷达或激光雷达[LiDAR：Light Detection AndRanging]。雷达传感器将电波或光发送至车辆2的周边，并通过接收由物体反射的电波或光来检测物体。雷达传感器将检测到的物体信息发送向自动驾驶ECU9。
GPS接收部4从三个以上的GPS卫星接收信号来获取表示车辆2的位置的位置信息。位置信息中例如包括纬度和经度。也可以使用能确定车辆2所在的纬度和经度的其他组件来代替GPS接收部4。
内部传感器5是对车辆2的行驶状态进行检测的检测设备。内部传感器5包括车速传感器、加速度传感器以及横摆角速度传感器。车速传感器是对车辆2的速度进行检测的检测器。例如使用设于车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等并且对车轮的转速进行检测的车轮速度传感器来作为车速传感器。车速传感器将检测到的车速信息(车轮速度信息)发送至自动驾驶ECU9。
加速度传感器是对车辆2的加速度进行检测的检测器。加速度传感器可以包括对车辆2的前后方向的加速度进行检测的前后加速度传感器和对车辆2的加速度进行检测的横向加速度传感器。加速度传感器例如将车辆2的加速度信息发送至自动驾驶ECU9。横摆角速度传感器是对绕车辆2的重心的竖直轴的横摆角速度(旋转角速度)进行检测的检测器。例如可以使用陀螺仪传感器来作为横摆角速度传感器。横摆角速度传感器将检测到的车辆的横摆角速度信息发送向自动驾驶ECU9。
地图数据库6是存储地图信息的存储装置。地图数据库6例如在搭载于车辆2的HDD[Hard Disk Drive：硬盘驱动器]等存储介质内形成。地图信息中包含道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道、直线部等的类别、弯道的曲率半径、交叉路口的形状、车道的宽度、车行道外的路肩的状况、紧急停车带等)、交叉路口和分岔路口的位置信息以及构造物的位置信息等。构造物中也可以包括沿道路设置的店铺等设施。地图信息中也可以包含与地图上的车道的位置建立关联的各种交通规则信息(单向通行、禁止左右转、禁止掉头的信息等)。需要说明的是，地图数据库6中所包含的地图信息的一部分也可以存储于与HDD不同的存储装置。地图数据库6也可以形成于能与车辆进行通信的管理中心等设施的计算机。
导航系统7是将车辆2的驾驶员引导至预先设定的目的地的系统。导航系统7基于由GPS接收部4测定到的车辆2的位置和地图数据库6的地图信息来识别车辆2所行驶的行驶道路和行驶车道。导航系统7可以运算从车辆2的位置起至目的地为止的目标路线，并使用HMI[Human Machine Interface：人机接口]对驾驶员进行该目标路线的引导。
通信部8是与车外的设备进行通信的设备。通信部8可以通过无线通信从其他车辆、管理中心等设施的服务器获取信息。
致动器10是用于车辆2的自动驾驶控制的设备。致动器10至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU9的控制信号来控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，从而控制车辆2的驱动力。需要说明的是，在车辆2是混合动力车的情况下，除了控制对发动机的空气的供给量之外，还向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU9的控制信号来控制该驱动力。在车辆2是电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU9的控制信号来控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器10。
制动致动器根据来自自动驾驶ECU9的控制信号来控制制动系统，从而控制赋予向车辆2的车轮的制动力。例如可以使用液压制动系统来作为制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU9的控制信号来控制电动助力转向系统中的控制转向转矩的辅助马达的驱动。由此，转向致动器根据来自自动驾驶ECU9的控制信号来控制转向转矩。
自动驾驶ECU9是自动驾驶系统的主要构成要素。自动驾驶ECU9对车辆2进行控制。自动驾驶ECU9是具有CPU[Central Processing Unit：中央处理器]、ROM[Read OnlyMemory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机存取存储器]、CAN[ControllerArea Network：控制器局域网络]通信电路等的电子控制单元。自动驾驶ECU9连接于例如使用CAN通信电路进行通信的网络，并且与上述的车辆2的构成要素以能通信的方式连接。自动驾驶ECU9例如基于CPU所输出的信号，使CAN通信电路动作来输入/输出数据，将数据存储于RAM，将存储于ROM的程序加载至RAM，并由CPU执行加载至RAM的程序，由此实现自动驾驶功能。自动驾驶ECU9也可以由多个电子单元构成。
作为一个例子，自动驾驶ECU9基于外部传感器3的检测结果和地图数据库6中的至少一方来识别车辆2的周围的物体(也包括物体的位置)。物体中除了包括电线杆、护栏、树、建筑物等不会移动的静止物体之外，还包括行人、自行车、其他车辆等动态物体。自动驾驶ECU9例如在每次从外部传感器3获取检测结果时进行物体的识别。自动驾驶ECU9基于外部传感器3的检测结果(摄像机的拍摄信息、雷达传感器的物体检测结果)，例如通过图案匹配来识别车辆2的周围的物体。自动驾驶ECU9也可以通过其他众所周知的方法来识别车辆2的周围的物体。
作为一个例子，自动驾驶ECU9也可以利用地图数据库6中所包含的静止物体的信息，从识别出的物体之中检测动态物体。自动驾驶ECU9也可以通过其他众所周知的方法来检测动态物体。自动驾驶ECU9也可以对检测到的动态物体应用卡尔曼滤波器、粒子滤波器等来检测该时间点的动态物体的移动量。移动量中包括动态物体的移动方向和移动速度。移动量中也可以包括动态物体的转速。此外，自动驾驶ECU9也可以进行移动量的误差推定。
自动驾驶ECU9基于内部传感器5的检测结果(例如车速传感器的车速信息、加速度传感器的加速度信息、横摆角速度传感器的横摆角速度信息等)来识别车辆2的行驶状态。车辆2的行驶状态中例如包括车速、加速度以及横摆角速度。
自动驾驶ECU9基于通过GPS接收部4得到的位置信息、外部传感器3的检测结果以及地图数据库6的地图信息等来识别车辆2在地图上的位置(车辆位置)。自动驾驶ECU9也可以利用地图数据库6的地图信息中所包含的电线杆等静止物体的位置信息和外部传感器3的检测结果，通过SLAM[Simultaneous Localization And Mapping：同步定位与建图]技术来识别车辆2的位置。除此之外，自动驾驶ECU9也可以通过众所周知的方法来识别车辆位置。
自动驾驶ECU9例如基于外部传感器3的检测结果、地图数据库6的地图信息、识别出的车辆位置、识别出的物体的信息以及识别出的车辆2的行驶状态等来生成车辆2的进路。自动驾驶ECU9例如基于外部传感器3的检测结果和地图数据库6来生成与车辆2的进路相应的行驶计划。自动驾驶ECU9使用储存于地图数据库6的限制速度，在不超过行驶车道的限制速度的范围内生成行驶计划。此外，自动驾驶ECU9也可以在不超过规定的上限速度的范围内生成车辆2将要行驶的行驶计划。
自动驾驶ECU9也可以将所生成的行驶计划输出为使车辆2的进路具有多个由在固定于车辆2的坐标系中的目标位置p和各目标点处的速度V这两个要素构成的组，即配位坐标(p，V)的行驶计划。在该情况下，各个目标位置p至少具有固定于车辆2的坐标系中的x坐标、y坐标的位置或者与其等价的信息。需要说明的是，行驶计划只要是记载车辆2的行为的计划，就没有特别限定。行驶计划例如既可以使用目标时刻t来代替速度V，也可以是附加了目标时刻t和在该时间点的车辆2的方位的计划。行驶计划也可以设为表示车辆2在进路上行驶时的车辆2的车速、加减速度以及转向转矩等的推移的数据。行驶计划也可以包括车辆2的速度模式、加减速度模式以及转向模式。
自动驾驶ECU9基于所生成的行驶计划来自动地控制车辆2的行驶。自动驾驶ECU9将与行驶计划相应的控制信号输出至致动器10。由此，自动驾驶ECU9以车辆2沿着进路自动地行驶的方式来控制车辆2的行驶。
自动驾驶ECU9通过自动驾驶使车辆2行驶，并且监视车辆2是否发生了故障。故障是指，车辆2的构成要素产生了不良情况。不良情况的一个例子是在经过了规定时间后无法继续自动驾驶这样的不良情况，或者如果不是使用了代替手段的降级运行功能(degeneration function)就无法继续自动驾驶这样的不良情况。作为这样的不良情况，例如包括外部传感器失效、内部传感器失效、GPS接收部4或通信部8无法接收信息的失效、未发挥驱动致动器的驱动力的失效、电源失效、制动器失效、换挡失效、轮胎的漏气(tirepuncture)，除此之外还包括对自动驾驶系统造成影响的不良情况(例如ECU失效、CAN失效等)等。电源失效包括主电源的失效。电源失效也可以包括第二电源的失效(第二电源单体的失效)。制动器失效包括主制动器的失效。制动器失效也可以包括冗余系制动器的失效。外部传感器失效包括摄像机失效、声纳传感器失效、雷达传感器失效中的至少一个。在侧后视镜异常和前灯异常中的至少任一个对车辆位置的识别造成影响的情况下，该异常也可以包括在外部传感器失效中。内部传感器失效包括车速传感器失效、加速度传感器失效、横摆角速度传感器失效中的至少一个。ECU失效包括与自动驾驶功能相关的功能失效、与间隙声纳相关的功能失效、与摄像机相关的功能失效中的至少一个。换挡失效包括主换挡的失效。换挡失效也可以包括冗余系换挡的失效。
自动驾驶ECU9也可以基于发生了异常(错误)的次数或程度来判定车辆2是否发生了故障。自动驾驶ECU9也可以基于车辆2的设备的工作信息或诊断信息来判定车辆2有无异常。作为一个例子，工作信息是日志信息，作为一个例子，诊断信息是通过定期被执行的命令得到的信息(例如状态信息等)。
自动驾驶ECU9在判定为车辆2的故障发生了的情况下，使车辆2退避或紧急停止。自动驾驶ECU9使用正在发挥功能的设备来决定停止预定位置，并通过自动驾驶使车辆向停止预定位置移动。就是说，报告装置1设于在故障发生时进行退避或紧急停止的车辆2。停止预定位置是成为发生了故障的车辆2进行退避或紧急停止的移动目的地的地图上的位置。停止预定位置例如也可以通过自动驾驶ECU9来决定。
退避是指使车辆2向不妨碍其他车辆等的行驶的位置移动的情况。
作为一个例子，在车辆2成为不能继续自动驾驶的状况，并且未进行由驾驶员进行的手动驾驶的情况下，使车辆2退避至路肩等车行道外。不能继续自动驾驶的状况是指，例如主电池的失效、传感器异常等。该情况下的停止预定位置也可以被决定为车行道外的能供车辆2停止的空间或沿着车行道的设施的停车场等。
紧急停止是指使车辆2立即停止，在迫切需要停止而胜过退避的状况下进行。作为一个例子，在车辆2处于制动器失效等容易停不下来的状态的情况下，通过停止向轮胎的驱动力的供给或通过驱动马达的再生制动力的赋予等来进行紧急停止。
报告装置1具备报告ECU11和光报告部14。报告ECU11是执行对通过光报告部14的发光进行的报告进行控制的故障报告控制的电子控制单元。报告ECU11是具有CPU、ROM、RAM、CAN通信电路等的电子控制单元。报告ECU11例如连接于使用CAN通信电路进行通信的网络，并与上述的车辆2的构成要素以能通信的方式连接。报告ECU11例如基于CPU所输出的信号使CAN通信电路动作来输入/输出数据，将数据存储于RAM，将存储于ROM的程序加载至RAM，并由CPU执行加载至RAM的程序，由此实现报告功能。报告ECU11也可以由多个电子单元构成。报告ECU11也可以包括在自动驾驶ECU9中。
报告ECU11获取例如车辆2的当前的车辆位置、车辆2的停止预定位置、地图信息以及车辆2的外部环境来作为执行故障报告控制所需的信息。
报告ECU11例如基于来自GPS接收部4的位置信息来获取车辆2的当前的车辆位置。报告ECU11也可以通过SLAM技术来获取车辆2的当前的车辆位置。报告ECU11既可以获取自动驾驶ECU9所识别出的车辆2在地图上的位置，除此之外，也可以通过众所周知的方法来获取车辆2的当前的车辆位置。
报告ECU11例如基于由自动驾驶ECU9决定出的停止预定位置的信息来获取车辆2的停止预定位置。
报告ECU11例如基于地图信息来获取车辆2的停止预定位置的周边的道路环境(例如道路形状、交叉路口形状、有无单向通行等)。也可以是，例如在车辆2完成了为了退避或紧急停止的移动的情况下，报告ECU11除了基于地图信息之外还基于由外部传感器3检测到的车辆2的外部环境(例如由摄像机拍摄到的交叉路口图像)来获取道路环境，或者代替地图信息而基于由外部传感器3检测到的车辆2的外部环境(例如由摄像机拍摄到的交叉路口图像)来获取道路环境。
报告ECU11基于外部传感器3的检测结果来获取完成了为了退避或紧急停止的移动的车辆2的周围的道路上的其他车辆的状况(例如其他车辆的可行驶的道路构成)来作为车辆2的外部环境。报告ECU11能基于道路环境和车辆2的周围的道路上的其他车辆的状况来识别是否存在朝向车辆2驶来的其他车辆。
光报告部14是以能朝向车外发光的方式设于车辆2的设备。光报告部14连接于报告ECU11，并基于报告ECU11的输出信号来发光。光报告部14使用光对车辆2的外部(车外)进行报告。
作为一个例子，光报告部14是方向指示器。光报告部14配置于能从车辆2的前方、后方或侧方进行视觉辨认的位置。图2的(A)～图2的(C)是表示光报告部的车辆搭载位置的一个例子的图。如图2的(A)所示，例如，在车辆2的前侧和车门后视镜设有方向指示器14a～14d来作为光报告部14。如图2的(B)所示，例如，在车辆2的后侧设有方向指示器14e、14f来作为光报告部14。也可以并用头灯、刹车灯来作为光报告部14。
光报告部14也可以是显示装置。如图2的(A)所示，例如，在车辆2的前表面的格栅部设有前显示装置14g来作为光报告部14。如图2的(B)所示，例如，在车辆2的背面设有后显示装置14h来作为光报告部14。如图2的(C)所示，例如，在车辆2的侧面设有侧显示装置14j来作为光报告部14。光报告部14不限定于图2所示的例子，既可以是多个显示装置设于车辆2的前表面的格栅部，也可以是多个显示装置设于车辆2的背面、侧面。
对通过报告ECU11进行的故障报告控制进行详细叙述。报告ECU11具备：报告方向确定部12，确定报告方向；以及光报告控制部13，在故障发生时进行光报告部14的故障报告控制。故障报告控制是指用于报告因故障引起的车辆2的退避或紧急停止的光报告部14的发光控制。
报告方向确定部12基于车辆2的当前的车辆位置或停止预定位置以及地图信息或车辆2的外部环境来确定报告方向。报告方向是在故障发生时进行使用了光报告部14的向车外的报告的方向。
报告方向确定部12例如将可能存在朝向为了退避或紧急停止的移动完成了的车辆2驶来的其他车辆的方向确定为报告方向。更详细而言，报告方向确定部12例如基于车辆2的当前的车辆位置和停止预定位置来判定为了退避或紧急停止的车辆2的移动是否完成了。报告方向确定部12在车辆2的当前的车辆位置到达了停止预定位置的情况下，判定为为了退避或紧急停止的车辆2的移动完成了。在此的“车辆2的当前的车辆位置到达了停止预定位置”例如也可以是指，车辆2的当前的车辆位置位于在地图上围绕停止预定位置的规定距离以内的范围的情况。需要说明的是，报告方向确定部12也可以基于为了退避或紧急停止而开始车辆2的移动之后的车辆2的车速，在车辆2的车速成为规定的停止阈值以下的情况下判定为车辆2的移动完成了。报告方向确定部12在判定为为了退避或紧急停止的车辆2的移动完成了的情况下，将可能存在朝向为了退避或紧急停止的移动完成了的车辆2驶来的其他车辆的方向确定为报告方向。
在存在朝向为了退避或紧急停止的移动完成了的车辆2驶来的其他车辆的可能性小的道路环境的情况下，可以省略使用了光报告部14的向车外的报告。由此，能抑制光报告部14的电力消耗。因此，报告方向确定部12可以在为了退避或紧急停止的车辆2的移动完成了的情况下，进一步判定车辆2的移动是否是“向车行道外的退避”。在车辆2的移动是“向车行道外的退避”的情况下，可以视为存在朝向为了退避或紧急停止的移动完成了的车辆2驶来的其他车辆的可能性小。
具体而言，报告方向确定部12例如基于车辆2的当前的车辆位置(移动完成了的车辆2的位置)或停止预定位置以及地图信息或车辆2的外部环境来判定车辆2的移动是否是“向车行道外的退避”。报告方向确定部12例如在车辆2的当前的车辆位置或停止预定位置是车行道外的退避场所的情况下，判定为车辆2的移动是“向车行道外的退避”。报告方向确定部12例如在车辆2的当前的车辆位置或停止预定位置不是车行道外的退避场所的情况下，判定为车辆2的移动不是“向车行道外的退避”。
报告方向确定部12在为了退避或紧急停止的车辆2的移动完成了的情况下，在车辆2的移动不是“向车行道外的退避”时，基于车辆2的当前的车辆位置(移动完成了的车辆2的位置)或停止预定位置以及地图信息或车辆2的外部环境来确定报告方向。报告方向确定部12例如将可能存在朝向在车行道内进行了退避或紧急停止的车辆2驶来的其他车辆的方向确定为报告方向。该情况下的报告方向根据道路形状、交叉路口形状、有无单向通行等道路环境而成为可能存在朝向移动完成了的车辆2驶来的其他车辆的方向。报告方向确定部12例如基于车辆2的当前的车辆位置(移动完成了的车辆2的位置)和道路环境，将其他车辆能朝向正在车行道内进行退避或紧急停止的车辆2行进的车道所延伸的方向确定为报告方向。
需要说明的是，也可以是，报告方向确定部12除了使用车辆2的当前的车辆位置之外还使用车辆2的停止预定位置，或者代替车辆2的当前的车辆位置而使用车辆2的停止预定位置。也可以是，报告方向确定部12除了使用地图信息中所包含的交叉路口形状之外还使用车辆2的外部环境中所包含的道路环境，或者代替地图信息中所包含的交叉路口形状而使用车辆2的外部环境中所包含的道路环境。例如可以使用由摄像机拍摄到的交叉路口图像和车辆2的周围的道路上的其他车辆的状况(例如其他车辆相对于车辆2的行驶方向)等来作为车辆2的外部环境中所包含的道路环境。
此外，报告方向确定部12也可以根据道路环境而不将存在朝向车辆2驶来的其他车辆的可能性小的方向确定为报告方向。“存在朝向车辆2驶来的其他车辆的可能性小的方向”是指，基于道路环境而成为不存在朝向车辆2驶来的其他车辆的道路构成的方向的意思。例如，报告方向确定部12在为了退避或紧急停止的车辆2的移动完成了的情况下，在车辆2的移动是向车行道外的退避时，若基于车行道外的道路环境，则成为不存在朝向车辆2驶来的其他车辆的道路构成，因此也可以设为车辆2的周围的全方位符合报告方向以外的方向，从而确定为没有报告方向。
另外，报告方向确定部12也可以在车辆2的当前的车辆位置未到达停止预定位置的情况(为了退避或紧急停止的移动未完成的情况)下，将车辆2的周围的全方位确定为报告方向。
光报告控制部13例如也可以按照未发生故障的情况就是说正在进行通常的自动驾驶的情况和发生了故障的情况来变更光报告部14的发光方案。光报告控制部13例如也可以在发生了故障的情况下，按照使车辆2退避的情况和使车辆2紧急停止的情况来变更光报告部14的发光方案。光报告控制部13例如也可以在发生了故障的情况下，按照为了退避或紧急停止的车辆2的移动未完成的情况和为了退避或紧急停止的车辆2的移动完成了的情况来变更光报告部14的发光方案。
(通常的自动驾驶行驶时的发光方案)
光报告控制部13在通常的自动驾驶行驶时，基于由驾驶员或自动驾驶ECU9进行的指示来控制方向指示器14a～14f。例如，光报告控制部13基于右转准备时或向右方向的车道变更时的驾驶员的杆操作或自动驾驶ECU9的方向指示，使方向指示器14a、14b、14f闪烁。光报告控制部13基于左转准备时或向左方向的车道变更时的驾驶员的杆操作或自动驾驶ECU9的方向指示，使方向指示器14c、14d、14e闪烁。此外，光报告控制部13基于停车时等的驾驶员的危险灯开关操作或自动驾驶ECU9的危险灯指示，使方向指示器14a至14f以同一周期进行闪烁。
光报告控制部13也可以在通常的自动驾驶行驶时，根据自动驾驶的执行状态来变更前显示装置14g、后显示装置14h以及侧显示装置14j的显示。例如，光报告控制部13使前显示装置14g、后显示装置14h以及侧显示装置14j在处于自动驾驶中的情况下亮灯，在不处于自动驾驶中的情况(就是说处于手动驾驶中的情况)下灭灯。
(发生了故障的情况下的发光方案)
作为故障报告控制，光报告控制部13能在故障发生时变更朝向报告方向的光报告部14的发光方案。通过使亮灯状态(亮灯、闪烁、灭灯)、亮灯时的光量(光强度)、闪烁速度(闪烁周期)、亮灯同步状态、可依次亮灯的LED方向指示灯(winker)的流动方式、发光的颜色、各显示装置的显示内容等变化来变更发光方案。也可以通过各方向指示器与各显示装置的亮灯模式的组合来变更发光方案。例如，在使方向指示器闪烁且使显示装置灭灯了的情况下，使方向指示器和显示装置双方闪烁这样的情况也包括在发光方案的变更中。如此，报告装置1通过使光报告部14朝向车外发光来对车辆2的周围的其他车辆等报告车辆2中的故障的发生。
从车辆2的周围的其他车辆等对车辆2视觉辨认的容易度和光报告部14的电力消耗根据发光方案而变化。在此，作为发光方案的一个例子，按照第一方案、第二方案以及第三方案中的任一个方案对光报告部14进行控制。
第一方案是为了退避或紧急停止的车辆2的移动中的光报告部14的发光方案。第一方案可以设为重视为了退避或紧急停止而移动中的车辆2易于从车辆2的周围的其他车辆等被视觉辨认的发光方案。在第一方案中，使车辆2的被视觉辨认性优先，因此光报告部14的电力消耗也可以不一定被抑制。
从车辆2的周围的其他车辆等对车辆2视觉辨认的容易度对应于与光报告部14的亮灯状态(亮灯、闪烁、灭灯)、亮灯时的光量(光强度)、闪烁速度、亮灯同步状态等发光方案相应的视觉性刺激的强度。例如，视觉性刺激的强度越强，车辆2越易于从车辆2的周围的其他车辆等被视觉辨认。另一方面，有视觉性刺激的强度越弱，光报告部14的电力消耗越被抑制的倾向。
第二方案是在车行道内的为了退避或紧急停止的车辆2的移动完成后的向报告方向的光报告部14的发光方案。第二方案是向报告方向发光的方案，因此被设为重视易于从车辆2的周围的其他车辆等被视觉辨认的发光方案。因此，第二方案是比第三方案更易于从车辆2的周围的其他车辆等被视觉辨认的方案。第二方案也可以是与第一方案不同的发光方案。在该情况下，关于视觉性刺激，第二方案也可以是视觉刺激的强度比第三方案的视觉刺激的强度强并且比第一方案的视觉刺激的强度弱的方案。
第三方案是在车行道内的为了退避或紧急停止的车辆2的移动完成后的向报告方向以外的方向的光报告部14的发光方案。第三方案是向报告方向以外的方向的发光的方案，因此与第二方案不同，被设为重视抑制光报告部14的电力消耗的发光方案。第三方案是与第一方案和第二方案都不同的发光方案，是比第一方案和第二方案更易于抑制光报告部14的电力消耗的方案。
以下，对具体的驾驶场景的一个例子以及该驾驶场景中的光报告部14的发光方案和报告例进行概述。需要说明的是，发光方案和报告例不限定于记载的例子。
图3是表示进行故障报告控制的驾驶场景的一个例子的图。在图3中，作为驾驶场景SC1，示出了如下的情形：通过自动驾驶在车道R1上行驶的车辆2正在十字路交叉路口进行右转的中途，因故障的发生而紧急停止于交叉路口内的停止预定位置SP1。在图3所示的例子中，自动驾驶ECU9在识别出故障的发生时的车辆2的位置的前方设定作为紧急停止场所的停止预定位置SP1。自动驾驶ECU9基于外部环境和车辆2的行驶状态(车速等)，使车辆2以一边避开与障碍物的接触一边减速从而停止的方式移动至停止预定位置SP1，并向未图示的传动系统ECU、转向ECU以及制动ECU发送控制信号，由此执行紧急停止控制。自动驾驶ECU9在使车辆在停止预定位置SP1停车时，完成车辆2的移动。
一般而言，就周围的关注而言，处于为了退避或紧急停止的移动中的车辆比停车中的车辆高。因此，在图3中故障发生后为了紧急停止的车辆2的移动未完成的情况(为了紧急停止的车辆2的移动中)下，光报告控制部13朝向车辆2的周围的全方位执行第一方案中的报告来作为故障报告控制。需要说明的是，在图3的例子中，从故障发生起至车辆2完成向停止预定位置SP1的为了紧急停止的移动为止，进行第一方案中的报告。
“朝向车辆2的周围的全方位的报告”是指，通过以车辆2为中心呈放射状扩展这样的光轴使光报告部14发光来向车外报告的意思。呈放射状扩展的方向包括沿着包括车辆2的水平面的方向即可。光报告控制部13也可以使设于车辆2的所有方向指示器14a～14f闪烁来作为朝向车辆2的周围的全方位的报告。光报告控制部13也可以使设于车辆2的所有前显示装置14g、后显示装置14h以及侧显示装置14j闪烁来作为朝向车辆2的周围的全方位的报告。除此之外，光报告控制部13例如也可以并用前灯和刹车灯等。
之后，在为了紧急停止的车辆2的移动完成后(在车辆2到达停止预定位置SP1后)，报告方向确定部12将可能存在朝向进行了紧急停止的车辆2驶来的其他车辆的方向确定为报告方向。在图3的例子中，来自车道R1的其他车辆能沿行进方向vd1朝向紧急停止于停止预定位置SP1的车辆2行进，来自车道R2的其他车辆能沿行进方向vd2朝向在停止预定位置SP1紧急停止的车辆2行进，来自车道R3的其他车辆能沿行进方向vd3朝向在停止预定位置SP1紧急停止的车辆2行进。因此，报告方向确定部12基于作为移动完成了的车辆2的位置的停止预定位置SP1和图3的道路环境，将与车道R1、R2、R3所延伸的方向对应的报告方向nd1、nd2、nd3确定为可能存在朝向紧急停止于停止预定位置SP1的车辆2驶来的其他车辆的方向。
光报告控制部13朝向确定出的报告方向nd1、nd2、nd3执行第二方案中的报告。例如，作为第二方案，光报告控制部13也可以使光报告部14比第一方案慢地(低频度地)闪烁。例如，作为第二方案，光报告控制部13也可以使光报告部14以比第一方案的光量暗的光量亮灯或闪烁。就是说，也可以是，光报告控制部13在故障报告控制中，与车辆2为了退避或紧急停止而正在移动时的第一方案中的报告相比，抑制车辆2结束为了退避或紧急停止的移动之后的第二方案中的报告。
“朝向报告方向报告”是指在以车辆2为中心的呈放射状扩展这样的光轴中，使光报告部14朝向报告方向发光来向车外报告的意思。在图3的例子中，光报告控制部13也可以使方向指示器14c、14d、14e、14f闪烁来作为朝向报告方向nd1、nd2、nd3的报告。光报告控制部13也可以使前显示装置14g、后显示装置14h以及车身左侧的侧显示装置14j亮灯或闪烁来作为朝向报告方向nd1、nd2、nd3的报告。
与第二方案相比，光报告控制部13抑制朝向报告方向nd1、nd2、nd3以外的报告。光报告控制部13例如朝向报告方向nd1、nd2、nd3以外的方向执行与第二方案相比被抑制的第三方案中的报告。例如，作为第三方案，光报告控制部13也可以使光报告部14比第二方案慢地(低频度地)闪烁。例如，作为第三方案，光报告控制部13也可以使光报告部14以比第二方案的光量暗的光量亮灯或闪烁。光报告控制部13也可以使方向指示器14a、14b闪烁来作为朝向报告方向nd1、nd2、nd3以外的方向的报告。光报告控制部13也可以使车身右侧的侧显示装置14j亮灯或闪烁来作为朝向报告方向nd1、nd2、nd3以外的方向的报告。需要说明的是，光报告控制部13也可以针对报告方向nd1、nd2、nd3以外的方向进行方向指示器14a、14b以及车身右侧的侧显示装置14j的不发光来作为对于第二方案的报告的抑制。
图4是表示进行故障报告控制的驾驶场景的其他例子的图。在图4中，作为驾驶场景SC2，示出了如下的情形：通过自动驾驶沿直线路的车道R4行驶的车辆2因故障的发生而紧急停止于车道R4内的停止预定位置SP2。在图4所示的例子中，自动驾驶ECU9在识别出故障的发生时的车辆2的位置的前方设定作为紧急停止场所的停止预定位置SP2。自动驾驶ECU9以不与周边的其他车辆和道路构造物等发生干扰直至移动至停止预定位置SP2为止的方式，一边减速一边开始车辆2的移动。自动驾驶ECU9在使车辆2在停止预定位置SP2停车时，完成车辆2的移动。
在图4中，与图3同样地，也从故障发生起至车辆2完成向停止预定位置SP2的为了紧急停止的移动为止，光报告控制部13朝向车辆2的周围的全方位执行第一方案中的报告来作为故障报告控制。
之后，在为了紧急停止的车辆2的移动完成后(在车辆2到达停止预定位置SP2后)，报告方向确定部12基于作为移动完成了的车辆2的位置的停止预定位置SP2和图4的道路环境，将与车道R4的上游侧对应的报告方向nd4确定为可能存在朝向紧急停止于停止预定位置SP2的车辆2驶来的其他车辆的方向。这是因为，来自车道R4的上游侧的其他车辆能沿行进方向vd4朝向紧急停止于停止预定位置SP2的车辆2行进。
光报告控制部13朝向确定出的报告方向nd4执行第二方案中的报告。在图4的例子中，光报告控制部13也可以使方向指示器14e、14f按第二方案闪烁来作为朝向报告方向nd4的报告。光报告控制部13也可以使后显示装置14h按第二方案亮灯或闪烁来作为朝向报告方向nd4的报告。
与第二方案相比，光报告控制部13抑制朝向报告方向nd4以外的报告。光报告控制部13例如朝向报告方向nd4以外的方向执行与第二方案相比被抑制的第三方案中的报告。光报告控制部13也可以使方向指示器14a、14b、14c、14d按第三方案闪烁来作为朝向报告方向nd4以外的方向的报告。光报告控制部13也可以使前显示装置14g和侧显示装置14j按第三方案亮灯或闪烁来作为朝向报告方向nd4以外的方向的报告。需要说明的是，光报告控制部13也可以针对报告方向nd4以外的方向进行方向指示器14a、14b、14c、14d、前显示装置14g以及侧显示装置14j的不发光来作为相对于第二方案的报告的抑制。
图5是表示进行故障报告控制的驾驶场景的其他例子的图。在图5中，作为驾驶场景SC3，示出了如下的情形：通过自动驾驶沿直线路的车道R5行驶的车辆2因故障的发生而退避至作为车道R5的路肩(车行道外)的退避场所的停止预定位置SP3。退避场所既可以是不存在障碍物的路肩，也可以是设于道路旁的紧急停车带(以供故障车或紧急车辆停车为目的而设于道路旁的空间)。
在图5所示的例子中，自动驾驶ECU9根据识别出故障的发生时的由外部传感器3检测到的外部环境，将停止预定位置SP3确定为能在车辆2的周围退避的退避场所(空着的路肩空间、紧急停车带等)。自动驾驶ECU9也可以参照地图信息来确定退避场所。自动驾驶ECU9基于外部环境和车辆2的行驶状态(车速等)，生成为了一边避开与障碍物的接触一边到达作为目的地的停止预定位置SP3的退避行驶计划。自动驾驶ECU9通过基于退避行驶计划向未图示的传动系统ECU、转向ECU以及制动ECU发送控制信号来执行退避控制。自动驾驶ECU9在使车辆2在停止预定位置SP3停车时，完成车辆2的移动。
在图5中，与图3和图4同样地，也从故障发生起至车辆2完成向停止预定位置SP3的为了退避的移动为止，光报告控制部13朝向车辆2的周围的全方位执行第一方案中的报告来作为故障报告控制。
之后，在为了退避的车辆2的移动完成后(在车辆2到达停止预定位置SP3后)，报告方向确定部12基于作为移动完成了的车辆2的位置的停止预定位置SP3和图5的道路环境，设为存在朝向退避至停止预定位置SP3的车辆2驶来的其他车辆的可能性小，从而确定为没有报告方向。这是因为，沿车道R4行驶的其他车辆不可能朝向退避至停止预定位置SP3的车辆2行进，基于图5的道路环境，存在朝向车辆2驶来的其他车辆的可能性小。
光报告控制部13例如在为了退避的车辆2的移动完成了的情况下，在车辆2的移动是向车行道外的退避时，对于车辆2的周围的全方位，将光报告部14设为不发光。就是说，光报告控制部13在故障报告控制中，在故障发生时已使车辆2退避至车行道外的情况下，与车辆2为了退避而正在移动时的报告相比，抑制朝向车辆2的周围的全方位的报告。
接着，参照图6～图8对报告装置1的处理进行说明。图6是表示报告ECU11的处理例的流程图。图6所示的流程图例如按车辆2的自动驾驶中的规定周期被反复执行。
如图6所示，作为S01，报告装置1的自动驾驶ECU9进行是否发生了故障的判定。自动驾驶ECU9例如基于通过车辆2的设备的工作信息或诊断信息识别出发生的异常的次数或程度来判定在车辆2中是否有故障的发生。自动驾驶ECU9在判定为发生了故障的情况下(S01：是)，转移至S02的处理。自动驾驶ECU9在判定为未发生故障的情况下(S01：否)，结束图6的处理。
在S02中，自动驾驶ECU9执行车辆2的退避或紧急停止。自动驾驶ECU9例如根据故障发生时的故障的内容和车辆2的周围的状况来执行车辆2向车行道外的退避或车辆2的紧急停止。
在S03中，报告ECU11执行故障报告控制。报告ECU11具体进行图7和图8所示的处理来作为故障报告控制。
图7是表示图6的故障报告控制的处理例的流程图。在为了车辆2的退避或紧急停止的车辆2的移动完成了以后至少执行图7的处理。在此，作为一个例子，从为了退避或紧急停止而开始车辆2的移动时起执行图7的处理。
如图7所示，作为S11，报告ECU11进行车辆2的当前的车辆位置的获取。报告ECU11例如基于来自GPS接收部4的位置信息来获取车辆2的当前的车辆位置。报告ECU11也可以利用SLAM技术来获取车辆2的当前的车辆位置。报告ECU11也可以获取自动驾驶ECU9所识别出的车辆2在地图上的位置，除此之外，也可以通过众所周知的方法来获取车辆2的当前的车辆位置。
在S12中，报告ECU11进行车辆2的停止预定位置的获取。报告ECU11例如获取由自动驾驶ECU9决定出的停止预定位置的信息，从而获取车辆2的停止预定位置。
在S13中，报告ECU11进行地图信息的获取。报告ECU11例如基于地图信息来获取车辆2的停止预定位置的周边的道路环境(例如道路形状、交叉路口形状、有无单向通行等)。也可以是，例如在车辆2完成了为了退避或紧急停止的移动的情况下，报告ECU11除了基于地图信息之外还基于由外部传感器3检测到的车辆2的外部环境(例如由摄像机拍摄到的交叉路口图像)来获取道路环境，或者代替地图信息而基于由外部传感器3检测到的车辆2的外部环境(例如由摄像机拍摄到的交叉路口图像)来获取道路环境。
在S14中，报告ECU11进行车辆2的外部环境的获取。报告ECU11基于外部传感器3的检测结果来获取完成了为了退避或紧急停止的移动的车辆2的周围的道路上的其他车辆的状况(例如其他车辆可行驶的道路构成)来作为车辆2的外部环境。报告ECU11能基于道路环境和车辆2的周围的道路上的其他车辆的状况来识别是否存在朝向车辆2驶来的其他车辆。
在S15中，报告ECU11通过报告方向确定部12来进行为了退避或紧急停止的车辆2的移动是否完成了的判定。报告方向确定部12例如基于车辆2的当前的车辆位置和停止预定位置来判定为了退避或紧急停止的车辆2的移动是否完成了。报告方向确定部12也可以在车辆2的当前的车辆位置到达了停止预定位置的情况下，判定为为了退避或紧急停止的车辆2的移动完成了。报告方向确定部12也可以在车辆2的当前的车辆位置未到达停止预定位置的情况下，判定为为了退避或紧急停止的车辆2的移动未完成。车辆2的当前的车辆位置到达了停止预定位置例如也可以是指在地图上车辆2的当前的车辆位置位于围绕停止预定位置的规定范围的情况。需要说明的是，报告方向确定部12也可以基于为了退避或紧急停止而开始车辆2的移动之后的车辆2的车速来判定车辆2的移动是否完成了。
报告ECU11在判定为为了退避或紧急停止的车辆2的移动未完成的情况下(S15：否)，转移至S16的处理。报告ECU11在判定为为了退避或紧急停止的车辆2的移动完成了的情况下(S15：是)，转移至S17的处理。
在S16中，报告ECU11通过光报告控制部13朝向车辆2的周围的全方位执行第一方案中的报告。光报告控制部13例如以光报告部14朝向车辆2的周围的全方位按第一方案进行发光的方式来控制光报告部14。光报告控制部13例如也可以使设于车辆2的所有方向指示器14a～14f比第二方案和第三方案快地闪烁，由此朝向车辆2的周围的全方位按第一方案进行报告。在S16中，报告方向确定部12也可以在S15中判定为为了退避或紧急停止的车辆2的移动未完成的情况下，将车辆2的周围的全方位确定为报告方向。需要说明的是，报告ECU11也可以不通过报告方向确定部12来确定报告方向。之后，结束图7的处理，返回图6，并结束图6的处理。
在S17中，报告ECU11通过报告方向确定部12进行车辆2的移动是否是向车行道外的退避的判定。报告方向确定部12例如基于车辆2的当前的车辆位置(移动完成了的车辆2的位置)或停止预定位置以及地图信息或车辆2的外部环境来判定车辆2的移动是否是向车行道外的退避。报告方向确定部12例如在车辆2的当前的车辆位置或停止预定位置是车行道外的退避场所的情况下，判定为车辆2的移动是向车行道外的退避。报告方向确定部12例如在车辆2的当前的车辆位置或停止预定位置不是车行道外的退避场所的情况下，判定为车辆2的移动不是向车行道外的退避。
报告ECU11在判定为车辆2的移动不是向车行道外的退避的情况下(S17：否)，转移至S18的处理。报告ECU11在判定为车辆2的移动是向车行道外的退避的情况下(S17：是)，转移至S19的处理。
在S18中，报告ECU11通过报告方向确定部12和光报告控制部13朝向报告方向执行第二方案中的报告，并且与第二方案相比抑制朝向报告方向以外的报告。作为S18的处理，报告ECU11具体进行图8所示的处理。
图8是表示图7的S18的处理例的流程图。如图8所示，在S21中，报告ECU11通过报告方向确定部12进行报告方向的确定。报告方向确定部12基于车辆2的当前的车辆位置(移动完成了的车辆2的位置)或停止预定位置以及地图信息或车辆2的外部环境来确定报告方向。执行图8的处理(图7的S18的处理)的场面是由于车辆2的移动不是向车行道外的退避，因此移动完成了的车辆2成为在车行道内进行退避或紧急停止的状况。因此，报告方向确定部12例如将可能存在朝向在车行道内进行了退避或紧急停止的车辆2驶来的其他车辆的方向确定为报告方向。该报告方向是执行第二方案中的报告的方向。
在S22中，报告ECU11通过光报告控制部13进行可使用的光报告部14的确定。光报告控制部13例如基于所发生的故障的诊断信息来识别哪个光报告部14发生了故障，由此确定可使用的光报告部14。
在S23中，报告ECU11通过光报告控制部13朝向报告方向通过第二方案进行报告的执行。光报告控制部13朝向确定出的报告方向执行第二方案中的报告。在S23中，光报告控制部13也可以针对能向确定出的报告方向发光的光报告部14中的、在S22中确定出的可使用的光报告部14，朝向报告方向执行第二方案中的报告。
在S24中，与第二方案相比，报告ECU11通过光报告控制部13抑制朝向报告方向以外的方向的报告。光报告控制部13例如朝向确定出的报告方向以外的方向执行与第二方案相比被抑制的第三方案中的报告。即，光报告控制部13以与朝向报告方向的报告相比抑制朝向报告方向以外的方向的报告的方式来控制光报告部14。在S24中，光报告控制部13也可以针对能向报告方向以外的方向发光的光报告部14中的、在S22中确定出的可使用的光报告部14，朝向报告方向以外的方向执行第三方案中的报告。需要说明的是，光报告控制部13也可以针对确定出的报告方向以外的方向进行光报告部14的不发光。之后，结束图8的处理，回到图7，并且结束图7的处理，回到图6，并结束图6的处理。
另一方面，回到图6，在S19中，报告ECU11通过光报告控制部13，针对车辆2的周围的全方位将光报告部14设为不发光。光报告控制部13例如通过停止向所有光报告部14的电力供给来针对车辆2的周围的全方位将光报告部14设为不发光。在S19中，报告ECU11也可以通过报告方向确定部12来确定报告方向。报告方向确定部12例如也可以确定为没有报告方向。在该情况下，车辆2的周围的全方位相当于报告方向以外的方向。之后，结束图7的处理，返回图6，并结束图6的处理。
以上，在报告装置1中，通过报告方向确定部12来确定报告方向，该报告方向是在故障发生时进行使用了光报告部14的向车外的报告的方向。由此，能根据车辆2周边的状况朝向需要向车外的报告的方向进行由光报告部14进行的报告。此外，通过光报告控制部13，以与朝向报告方向的报告相比抑制朝向报告方向以外的方向的报告的方式来控制光报告部14。由此，由于朝向报告方向以外的方向的光报告部14的发光而导致的电力消耗被抑制。因此，根据报告装置1，在因故障而使车辆2退避或紧急停止的情况下，能抑制光报告部14的电力消耗并且进行与车辆2周边的状况相应的向车外的报告。
在报告装置1中，光报告控制部13在故障报告控制中，与车辆2为了退避或紧急停止而正在移动时的报告相比，抑制车辆2结束为了退避或紧急停止的移动之后的报告。由此，与为了退避或紧急停止的车辆2的移动中相比，能抑制车辆2结束为了退避或紧急停止而移动之后的光报告部14的电力消耗。
在报告装置1中，光报告控制部13在故障报告控制中，在故障发生时已使车辆2退避至车行道外的情况下，与车辆2为了退避而正在移动时的报告相比，抑制朝向车辆2的周围的全方位的报告。由此，根据正在车行道行驶的其他车辆等朝向退避至车行道外的车辆2驶来的可能性小这一状况，能进一步抑制光报告部14的电力消耗。
在报告装置1中，光报告控制部13在故障报告控制中，将光报告部14设为不发光来作为报告的抑制。由此，能更可靠地抑制光报告部14的电力消耗。
[变形例]
以上，对各种示例性的实施方式进行了说明，但不限定于上述的示例性的实施方式，也可以进行各种省略、置换以及变更。
例如，在上述实施方式中，光报告控制部13在故障报告控制中，与车辆2为了退避或紧急停止而正在移动时的第一方案的报告相比，抑制了车辆2结束为了退避或紧急停止的移动之后的第二方案的报告，但不限定于此。就是说，第二方案是与第一方案不同地与第一方案相比被抑制的发光方案，但也可以是与第一方案相同的发光方案。需要说明的是，也可以是，不一定与车辆2为了退避或紧急停止而正在移动时的报告相比，抑制车辆2结束为了退避或紧急停止的移动之后的报告。例如，也可以省略车辆2为了退避或紧急停止而正在移动时的报告。
在上述实施方式中，在故障发生时已使车辆2退避至车行道外的情况下，光报告控制部13以针对车辆2的周围的全方位使光报告部14成为不发光的方式控制了光报告部14，但不限定于此。例如，也可以是，在故障发生时已使车辆2退避至车行道外的情况下，光报告控制部13以朝向车辆2的周围的全方位进行第三方案的报告的方式来控制光报告部14。就是说，也可以是，与车辆2为了退避而正在移动时的报告相比，抑制在故障发生时已使车辆2退避至车行道外的情况下的朝向车辆2的周围的全方位的报告。需要说明的是，也可以是，不一定与车辆2为了退避而正在移动时的报告相比，抑制在故障发生时已使车辆2退避至车行道外的情况下的朝向车辆2的周围的全方位的报告。例如，也可以省略车辆2为了退避或紧急停止而正在移动时的报告。
在上述实施方式中，光报告控制部13有时将光报告部14设为不发光，但也可以不一定将光报告部14设为不发光。
光报告部14无需设于车辆2的外部，只要能朝向车外报告信息即可，也可以设于前窗玻璃的内侧等车内。光报告部14也可以通过文字来报告信息。光报告部14也可以是后装的光源装置。或者，光报告部14也可以是在路面上显示光学绘画(paint)的投光器。

Claims (4)

1.一种报告装置，设于在故障发生时进行退避或紧急停止的车辆，
所述报告装置具备：
光报告部，以能朝向车外发光的方式设于所述车辆；
报告方向确定部，基于所述车辆的当前的车辆位置或停止预定位置以及地图信息或所述车辆的外部环境来确定报告方向，该报告方向是在所述故障发生时进行使用了所述光报告部的向车外的报告的方向；以及
光报告控制部，在所述故障发生时进行所述光报告部的故障报告控制，
所述光报告控制部以与朝向所述报告方向的所述报告相比抑制朝向所述报告方向以外的方向的所述报告的方式来控制所述光报告部。
2.根据权利要求1所述的报告装置，其中，
在所述故障报告控制中，与所述车辆为了退避或紧急停止而正在移动时的所述报告相比，所述光报告控制部抑制所述车辆结束为了退避或紧急停止的移动之后的所述报告。
3.根据权利要求1或2所述的报告装置，其中
在所述故障报告控制中，在所述故障发生时已使所述车辆退避至车行道外的情况下，与所述车辆为了退避而正在移动时的所述报告相比，所述光报告控制部抑制朝向所述车辆的周围的全方位的所述报告。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的报告装置，其中，
在所述故障报告控制中，所述光报告控制部将所述光报告部设为不发光来作为所述报告的抑制。
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