CN114652239A - 清洁系统的基站及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁系统的基站及清洁系统，所述基站包括框架、固定组件及驱动组件。框架具有用于容置清洁机器人的容置空间；固定组件可运动地设置在框架上以在第一位置和第二位置之间切换，并用于固定清洁机器人，第一位置高于第二位置；驱动组件设置在框架上，并用于驱动固定组件和/或清洁机器人。根据本申请实施例的清洁系统的基站，通过设置固定组件以及驱动组件，一方面，可以是清洁机器人的至少部分与地面间隔开方便用户观察清洁单元的清洁程度，并在必要时，便于清洁单元的更换；另一方面，清洁机器人收纳在基站内时，清洁机器人倾斜设置，减小清洁机器人水平方向的占地面积，提高竖直方向上空间利用率，可以缩小基站尺寸。

Description

清洁系统的基站及清洁系统

技术领域

本发明涉及生活电器领域，尤其是涉及一种清洁系统的基站及清洁系统。

背景技术

随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家具清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。

在相关技术中，基站可以用于收纳清洁机器人，或者清洁机器人在基站内完成其清洁单元的更换。在更换清洁单元过程中，清洁机器人靠近地面，难以观测清洁机器人的清洁单元，且更换操作难度较高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种清洁系统的基站，通过固定组件带动清洁机器人至距离地面预设高度，可观察清洁机器人安装清洁单元的位置，便于更换操作。

本申请还提出了一种采用上述基站的清洁系统。

根据本发明实施例的清洁系统的基站，包括框架、固定组件及驱动组件。框架具有用于容置清洁机器人的容置空间；固定组件可运动地设置在框架上以在第一位置和第二位置之间切换，并用于固定清洁机器人，第一位置高于第二位置；驱动组件设置在框架上，并用于驱动固定组件和/或清洁机器人。

根据本申请实施例的清洁系统的基站，通过设置固定组件以及驱动组件，一方面，可以是清洁机器人的至少部分与地面间隔开方便用户观察清洁单元的清洁程度，并在必要时，便于清洁单元的更换；另一方面，清洁机器人收纳在基站内时，清洁机器人倾斜设置，减小清洁机器人水平方向的占地面积，提高竖直方向上空间利用率，可以缩小基站尺寸。

可选地，框架包括：侧板以及底板，侧板上设置有导向槽，固定组件可滑动地设置在导向槽内，驱动组件用于驱动固定组件。这样设置，一方面，自固定组件的两个端部驱动其运动，固定组件受力均匀，有利于固定组件运动的稳定性和可靠性；另一方面，导向槽约束和导向固定组件的运动，有利于固定组件准确运动至第一位置和第二位置。

可选地，固定组件包括滑块，滑块可滑动地设置在导向槽内。这样设置，避免滑块脱离导向槽。

可选地，驱动组件设置在侧板上，并构造为滑轮拉线组以拉动滑块运动。这样设置，从而避免占用框架的容置空间，有利于放置大尺寸的清洁机器人。

可选地，滑轮拉线组的多个定滑轮环绕导向槽设置，滑块上设置有动滑轮，多个定滑轮、动滑轮上依次缠绕拉线。这样设置，无噪音，传动平稳；驱动组件的动滑轮能够沿非直线运动。

可选地，导向槽包括：在抬升方向上首尾相连的第一槽和第二槽，第一槽的坡度大于第二槽的坡度。这样设置，可以促使清洁机器人平缓地爬升至第一位置，降低爬升难度。

可选地，驱动组件构造为撑杆推杆组，以推动固定组件实现滑块在导向槽内滑动。

可选地，撑杆推杆组包括：推杆以及撑杆，推杆的一端与底板铰接，推杆的另一端与固定组件铰接，撑杆的一端铰接在底板上，撑杆的自由端与推杆的中间区域铰接。这样设置，各零部件结构简单，便于加工，制造成本低廉；可利用连杆实现较复杂的运动规律和运动轨迹。

可选地，导向槽构造为弧形槽。这样设置，从而避免占用框架的容置空间，有利于放置大尺寸的清洁机器人。

在一些实施例中，所述底板上开设有第一避让槽，所述撑杆的一端伸入所述第一避让槽，并与位于所述第一避让槽的端部上的所述第一固定块铰接。

进一步地，所述底板上还具有第二避让槽以及位于所述第二避让槽端部的第二固定块，所述推杆与所述第二固定块铰接。

进一步地，所述第一固定块与所述第二固定块，分别位于所述第一避让槽和所述第二避让槽背离彼此的端部上。

进一步地，所述推杆的中间位置上设置有铰接臂，所述撑杆的另一端与所述铰接臂铰接，且所述铰接臂上的铰接点和所述推杆两端的两个铰接点的连线间隔开。

根据本发明实施例的清洁系统，包括上述基站以及清洁机器人，清洁机器人可选择地收纳至基站的容置空间。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请第一实施例的基站的结构示意图；

图2是根据本申请第一实施例的基站的框架的结构示意图；

图3是根据本申请第一实施例的基站的左侧板的结构示意图；

图4是根据本申请第二实施例的固定组件的结构示意图；

图5是根据本申请第二实施例的基站的一个角度的结构示意图；

图6是图5的A-A方向剖视图；

图7是根据本申请第二实施例的运动简图；

图8是根据本申请第二实施例的固定组件与驱动组件连接的示意图；

图9是根据本申请实施例的基站与清洁机器人的配合示意图；

图10是根据本申请第二实施例的基站的另一个角度的结构示意图。

附图标记：

清洁系统100，

基站1，清洁机器人2，

框架10、

左侧板11、导向槽111、第一槽1111、第二槽1112、

底板13、爬坡台131、第一固定块132、第二固定块133、第一避让槽134、第二避让槽135、

固定组件20、

滑块21、支撑板22、固定件23、防撞件24、

驱动组件30、

拉线31、定滑轮32、卷筒33、张紧件34、动滑轮35、

推杆36、铰接臂361、撑杆37。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图10描述根据本申请实施例的清洁系统100的基站1。

如图1和图5所示，清洁系统100的基站1包括框架10、固定组件20及驱动组件30。框架10具有用于容置清洁机器人2的容置空间；固定组件20可运动地设置在框架10上以在第一位置和第二位置之间切换，并用于固定清洁机器人2，第一位置高于第二位置；驱动组件30设置在框架10上，并用于驱动固定组件20和/或清洁机器人2。

需要说明的是，清洁机器人2具有清洁单元，清洁单元用于收集和存储清洁物，清洁单元可更换，清洁系统100的基站1可以存放清洁机器人2，并可以作为更换清洁单元的装置，以提高更换清洁单元的便利性。

框架10为半封闭的容置空间，至少一侧具有开口，清洁机器人2可以由开口进入到容置空间内，或由开口驶离容置空间。

固定组件20用于固定清洁机器人2，且固定组件20可运动地在第一位置和第二位置之间切换，第二位置靠近地面或者为地面，在需要进行清洁单元的更换时，固定组件20在第二位置上与清洁机器人2固定，并沿第二位置运动至第一位置，第一位置高于第二位置，以使清洁机器人2的至少部分(例如：后端)远离地面。

即固定组件20倾斜向上运动。清洁机器人2自开口进入框架10内，固定组件20固定清洁机器人2，固定组件20带动清洁机器人2由第二位置运动至第一位置。清洁机器人2呈倾斜状设置，清洁机器人2的安装清洁单元的区域远离地面设置。以方便用户观察清洁单元的清洁程度，并在必要时，便于清洁单元的更换。

驱动组件30用于驱动固定组件20运动，驱动组件30可以为连杆机构、曳引机构、齿轮齿条机构等，驱动组件30可以直接驱动固定组件20以实现固定组件20和清洁机器人2的同步运动；或直接驱动清洁机器人2以实现固定组,20和清洁机器人2的同步运动；还可以同时驱动清洁机器人2和固定组件20，以实现清洁机器人2的抬升。

根据本申请实施例的清洁系统100的基站1，通过设置固定组件20以及驱动组件30，一方面，可以是清洁机器人2的至少部分与地面间隔开方便用户观察清洁单元的清洁程度，并在必要时，便于清洁单元的更换；另一方面，清洁机器人2收纳在基站1内时，清洁机器人2倾斜设置，减小清洁机器人2水平方向的占地面积，提高竖直方向上空间利用率，可以缩小基站1尺寸。

在一些实施例中，框架10包括侧板以及底板13，侧板上设置有导向槽，固定组件20可滑动地设置在导向槽内，驱动组件30用于驱动固定组件20。

需要说明的是，框架10包括相对设置的底板13以及位于底板13两侧的侧板11，底板13水平设置且抵靠地面。侧板11与底板13连接以构成“凹”形框架10。侧板11上形成有导向槽111，导向槽111临近地面的一端作为第一位置，远离地面的另一端作为第二位置。

其中，导向槽111可以呈直线延伸；导向槽111可以呈曲线延伸，导向槽111可以呈折线延伸，折线为多段线段彼此首尾连接。

底板13上设有沿第二位置至第一位置方向延伸的爬坡台131，爬坡台131上设有防滑纹。固定组件20位于两个侧板11之间，固定组件20靠近侧板11的端部可滑动地设置在导向槽111内。这样，一方面，固定组件20的两侧均具有驱动力，固定组件20受力均匀，有利于固定组件20运动的稳定性和可靠性；另一方面，导向槽111约束和导向固定组件20的运动，有利于固定组件20准确运动至第一位置和第二位置，提高运动平稳性。

下面，以两个具体的实施例，对本申请两种可行的驱动组件30结构形式进行详细地说明。

第一实施例：

如图1和图2所示，图1为第一实施例的清洁系统100的左视图；图2为第一实施例的清洁系统100的基站1的结构示意图。在图2中建立X、Y及Z轴坐标系，X、Y及Z轴相互垂直，X方向为前后方向，Y轴为左右方向，Z轴为上下方向。

如图4所示，固定组件20包括具有滑块，滑块21可滑动地设置在导向槽111内。

其中，固定组件20包括：滑块21、固定件23以及支撑板22。

支撑板22位于左侧板11和右侧板12之间，滑块21位于支撑板22两端，并分别与一个导向槽111滑动配合，固定件23设置在支撑板22的中间区域上，固定件23与支撑板22铰接。多个固定件23等间隔布置，固定件23为挂钩，挂钩与清洁机器人2上对应的连接部连接，以实现清洁机器人2在固定组件上的固定。

参照图4，固定组件20还包括防撞件24，防撞件24连接至支撑板22朝向开口的一侧，防撞件24设有转动设置的滚轮，滚轮能够与清洁机器人2相抵靠。这样，通过防撞件24可与清洁机器人2平缓接触，避免支撑板22与清洁机器人2剧烈碰撞。

进一步地，如图3所示，导向槽111包括：在抬升方向上首尾相连的第一槽1111和第二槽1112，第一槽1111的坡度大于第二槽1112的坡度。

例如：第一槽1111的延伸方向与地面成第一预设夹角a，第二槽1112的延伸方向与地面成第二预设夹角b，第一预设夹角a和第二预设夹角b均小于等于45°，且第一预设夹角a大于第二预设夹角b。这样设置，可以促使清洁机器人2平缓地爬升至第一位置，降低爬升难度。

需要说明的是，抬升方向是指清洁机器人2抬升过程中的运动方向。

如图1所示，在第一实施例中，驱动组件30设置在侧板11上，驱动组件30构造为滑轮拉线组以拉动滑块21运动。

具体而言，驱动组件20为两组，两组驱动组件20设置在两个侧板11背离彼此的表面上。这样设置，可以避免驱动组件20占用框架10的容置空间，有利于放置大尺寸的清洁机器人2，并可以避免驱动组件20与清洁机器人2出现干涉。具体而言，滑轮拉线组的多个定滑轮32环绕导向槽设置，滑块21上设置有动滑轮35，多个定滑轮32、动滑轮35上依次缠绕拉线31。

滑轮拉线组包括：拉线31、张紧件34、卷筒33、动滑轮35及多个定滑轮32。

示例性的，多个定滑轮32环绕导向槽111设置，定滑轮32转动连接至侧板11，定滑轮32用于改变拉线31走向。动滑轮35连接至滑块21上，动滑轮35带动滑块21运动。拉线31一端缠绕在卷筒33上，拉线31另一端连接至动滑轮35上。张紧件34包括双头螺柱及两个螺纹套，两个螺纹套分别与拉线31连接，且两个螺纹套套设于双头螺柱的两端，通过调节两个螺纹套之间的距离，而调节拉线31的张紧程度。

驱动组件30驱动固定组件20过程：卷筒33正转，动滑轮35自第二位置向第一位置运动，动滑轮35带动滑块21自第二位置向第一位置运动，进而固定组件20从第二位置至第一位置，实现清洁机器人2的抬升；驱动组件30的卷筒33反转，动滑轮35自第一位置向第二位置运动，动滑轮35带动滑块21自第一位置向第二位置运动，清洁机器人2下降。

上述驱动组件30驱动固定组件20，无噪音，传动平稳；驱动组件30的动滑轮35能够沿非直线运动，而相关技术的驱动组件30沿直线运动，动滑轮35带动固定组件20沿折线运动，进而有利于清洁机器人2平缓地爬升。

第二实施例：

如图5-图8，在图5中建立X、Y及Z轴坐标系，X、Y及Z轴相互垂直，X方向为前后方向，Y轴为左右方向，Z轴为上下方向。

如图8所示，固定组件20包括：滑块21、支撑板22以及固定件23，支撑板22用于承载清洁机器人2，滑块21位于支撑板22的两端，并分别伸入位于支撑板20两端的侧板11上的导向槽111内，导向槽111临近地面的一端作为第一位置，远离地面的一端作为第二位置。

如图5和图8所示，在第二实施例中，固定组件30构造为撑杆推杆组，以推动固定组件20实现滑块21在导向槽111内滑动。这样，通过撑杆推动推杆，推杆推动固定组件20在第一位置和第二位置之间运动，提高抬升便利性。

此外，且驱动组件20位于底板13下方，这样设置，从而避免占用框架10的容置空间，有利于放置大尺寸的清洁机器人2。

如图6和图8所示，撑杆推杆组包括：推杆36和撑杆37，推杆36的一端与底板13铰接，推杆36的另一端与固定组件20铰接，撑杆37的一端铰接在底板13上，撑杆37的自由端与推杆36的中间区域铰接。

推杆36用于推动固定组件20运动，撑杆37可以构造为电动撑杆或液压撑杆。推杆36的两端分别与固定组件20、底板13铰接，撑杆37的自由端连接至推杆36的中间位置，且二者铰接。撑杆37的固定端铰接在底板13上，其中，撑杆37另一端连接至固定板22的几何中心，推力作用于固定板22的几何中心，有利于固定板22平稳运动。

驱动组件30驱动固定组件20过程：如图7所示，撑杆37的自由端伸长，如图7中箭头所示，固定板22自第二位置向第一位置运动。固定板22受到滑块21的约束和导向作用，进而固定板22从第二位置至第一位置，如图7中虚线所示，清洁机器人2被抬升；当撑杆37的自由端收缩时，带动推杆36沿第二方向转动，第二方向与第一方向相反，固定板22自第一位置向第二位置运动。固定板22受到滑块21的约束和导向作用，从第一位置至第二位置，进而清洁机器人2运动至水平位置。

需要指出的是，如图5、图6所示，在第二实施例中，导向槽111构造为弧形槽，可以进一步降低清洁机器人2抬升过程中的坡度，使坡度逐渐上升，以降低抬升难度，提高抬升便利性。

上述驱动组件30驱动固定组件20，各零部件结构简单，便于加工，制造成本低廉；驱动组件30可利用连杆实现较复杂的运动规律和运动轨迹。

如图10所示，在一些实施例中，底板13上具有第一固定块132，撑杆37的一端伸入第一避让槽134，并与位于第一避让槽134的端部上的第一固定块132铰接；底板13上还具有第二避让槽135以及位于第二避让槽135端部的第二固定块133，推杆36与第二固定块133铰接。

具体而言，第一固定块132上设置有转轴，两个撑杆37均铰接在转轴上，且撑杆37的自由端推动推杆36，推杆36与固定板22铰接的一端向上滑动，对应推杆36与底板13铰接的一端(即与第二固定块133)相对向下滑动，以实现对清洁机器人的抬升，或者撑杆37的自由端拉动推杆36，推杆36与固定板22铰接的一端向下滑动，对应推杆36与底板13铰接的一端(即与第二固定块133)相对向上滑动。

由此，通过第一避让槽134和第二避让槽135的设置，可以避免撑杆37以及推杆36运动过程中出现干涉，而通过第一固定块132和第二固定块133的设置，使底板13与推杆36、与撑杆37的铰接连接更加简单、方便装配便利性更高。

需要指出的是，第一固定块132与第二固定块133，分别位于第一避让槽134和第二避让槽135背离彼此的端部上。由此，使撑杆37与底板13的铰接点、推杆36与底板13之间的铰接点的距离更加合理，以使固定板22的抬升高度更高，对清洁机器人的抬升效果明显，抬升稳定性更高。

进一步地，推杆36的中间位置上设置有铰接臂361，撑杆37的另一端与铰接臂361铰接，且铰接臂361上的铰接点和推杆36两端的两个铰接点的连线间隔开，由此，通过合理的结构设置，可以避免推杆36与撑杆37的联动结构在机械形成内存在死点，提高运动的平稳性以及可靠性。

综上，可以理解的是，清洁机器人2自身的驱动力难以实现较大坡度的爬坡动作，本申请通过设置固定组件20以及驱动组件30实现对清洁机器人2的抬升，可以有效地降低清洁机器人2的抬升难度，提高使用便利性。

如图9所示，本发明实施例的清洁系统100，包括上述基站1以及清洁机器人2，清洁机器人2可选择地收纳至基站1的容置空间。

本实施例的清洁系统100，采用上述基站1，通过设置固定组件20以及驱动组件30，一方面，可以是清洁机器人2的至少部分与地面间隔开方便用户观察清洁单元的清洁程度，并在必要时，便于清洁单元的更换；另一方面，清洁机器人2收纳在基站1内时，清洁机器人2倾斜设置，减小清洁机器人2水平方向的占地面积，提高竖直方向上空间利用率，可以缩小基站1尺寸。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种清洁系统的基站，其特征在于，包括：

框架，所述框架具有用于容置清洁机器人的容置空间；

固定组件，所述固定组件可运动地设置在所述框架上以在第一位置和第二位置之间切换，并用于固定所述清洁机器人，所述第一位置高于所述第二位置；

驱动组件，所述驱动组件设置在所述框架上，并用于驱动所述固定组件和/或所述清洁机器人。

2.根据权利要求1所述的清洁系统的基站，其特征在于，所述框架包括：侧板以及底板，所述侧板上设置有导向槽，所述固定组件可滑动地设置在所述导向槽内，所述驱动组件用于驱动所述固定组件。

3.根据权利要求2所述的清洁系统的基站，其特征在于，所述固定组件具有滑块，所述滑块可滑动地设置在所述导向槽内。

4.根据权利要求3所述的清洁系统的基站，其特征在于，所述驱动组件设置在所述侧板上，并构造为滑轮拉线组以拉动所述滑块运动。

5.根据权利要求4所述的清洁系统的基站，其特征在于，所述滑轮拉线组的多个定滑轮环绕所述导向槽设置，所述滑块上设置有动滑轮，多个所述定滑轮、所述动滑轮上依次缠绕拉线。

6.根据权利要求5所述的清洁系统的基站，其特征在于，所述导向槽包括：在抬升方向上首尾相连的第一槽和第二槽，所述第一槽的坡度大于所述第二槽的坡度。

7.根据权利要求3所述的清洁系统的基站，其特征在于，所述驱动组件构造为撑杆推杆组，以推动所述固定组件实现所述滑块在所述导向槽内滑动。

8.根据权利要求7所述的清洁系统的基站，其特征在于，所述撑杆推杆组包括：推杆以及撑杆，所述推杆的一端与所述框架的底板铰接，所述推杆的另一端与所述固定组件铰接，所述撑杆的一端铰接在所述框架的底板上，所述撑杆的自由端与所述推杆的中间区域铰接。

9.根据权利要求7或8所述的清洁系统的基站，其特征在于，所述导向槽构造为弧形槽。

10.根据权利要求8所述的清洁系统的基站，其特征在于，所述底板上开设有第一避让槽，所述撑杆的一端伸入所述第一避让槽，并与位于所述第一避让槽的端部上的所述第一固定块铰接。

11.根据权利要求10所述的清洁系统的基站，其特征在于，所述底板上还具有第二避让槽以及位于所述第二避让槽端部的第二固定块，所述推杆与所述第二固定块铰接。

12.根据权利要求11所述的清洁系统的基站，其特征在于，所述第一固定块与所述第二固定块，分别位于所述第一避让槽和所述第二避让槽背离彼此的端部上。

13.根据权利要求8所述的清洁系统的基站，其特征在于，所述推杆的中间位置上设置有铰接臂，所述撑杆的另一端与所述铰接臂铰接，且所述铰接臂上的铰接点和所述推杆两端的两个铰接点的连线间隔开。

14.一种清洁系统，其特征在于，包括：权利要求1-13中任一项所述的基站以及清洁机器人，所述清洁机器人可选择地收纳至所述基站的容置空间。

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