CN219594791U - 手术机器人移动式升降支撑装置 - Google Patents
手术机器人移动式升降支撑装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN219594791U CN219594791U CN202223558675.7U CN202223558675U CN219594791U CN 219594791 U CN219594791 U CN 219594791U CN 202223558675 U CN202223558675 U CN 202223558675U CN 219594791 U CN219594791 U CN 219594791U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed
- surgical robot
- lifting
- lifting motor
- rack
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供了一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置包括：机器人本体、可移动脚轮、支撑头、底板、导槽滑动杆、凸轮件、导轨、升降电机、滑块、卡簧、衬套、固定座、齿条、齿轮、同步带轮、同步带、长轴、短轴、轴承。本实用新型通过所述导槽滑动杆、所述凸轮件、所述齿条、所述齿轮的配合以及所述同步带轮、所述同步带的作用，在所述升降电机伸缩的作用下可以带动三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下。与现有技术相比较，本实用新型提供的手术机器人移动式升降支撑装置通过机械机构传导，可以实现单个动力单元进行机器人升降的功能，节省了成本，且消除了三个动力单元存在不同步升降的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械结构领域，尤其涉及医疗设备技术领域，具体为一种手术机器人移动式升降支撑装置。
背景技术
随着科学技术的发展和进步，在医疗领域使用机器人辅助手术的需求日益升高。而在手术机器人移动和固定这一块，目前存在一些或复杂，或稳定性不够的方案，这会直接影响到整个作业过程时间和精确度，那么患者术后康复也会存在隐患。
专利号为CN201921943103.6的专利提供了一种骨科手术机器人移动式升降支撑装置，但是该装置采用三个升降电机，动力单元较多，成本相对较高，且存在三个动力单元不同步升降的问题。
实用新型内容:
本实用新型的目的在于解决上述背景技术中描述的现有技术方案的缺点，提供一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置通过机械机构传导，能够利用单个动力单元实现升降支撑装置的功能，节省了成本。
为实现以上目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：手术机器人移动式升降支撑装置，包括：机器人本体、可移动脚轮、支撑头、底板、导槽滑动杆、凸轮件、导轨、升降电机、滑块、卡簧、衬套、固定座、齿条、齿轮、同步带轮、同步带、长轴、短轴、轴承。
其中，所述可移动脚轮固定在所述底板的四个角上，可以自由移动，所述底板下方具有三个升降模块，在所述升降电机伸缩的作用下，通过所述导槽滑动杆、所述凸轮件、所述齿条、所述齿轮的配合以及所述同步带轮、所述同步带的作用，可以带动三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下，所述升降电机包括升降电机推杆头和升降电机动力单元，所述升降电机推杆头可以在所述升降电机动力单元的作用下实现直线伸出和缩回，所述升降电机底部固定在所述底板上。
进一步地，所述凸轮件上具有凸出圆柱轴特征，所述轴承固定于所述凸出圆柱轴特征上，所述卡簧将所述轴承限位在所述凸轮件上，防止其脱出。
进一步地，三个所述衬套固定于所述底板上，三个导槽滑动杆套接在所述衬套内，可以在内部上下滑动，所述导槽滑动杆分别与所述底板下方的三个支撑头固定。
进一步地，所述导槽滑动杆的顶部具有导槽结构，三个凸轮件上固定的轴承被限位在所述导槽结构内，可以在所述导槽结构内移动，其中两个凸轮件固定在所述长轴上，并可随所述长轴一同转动。
进一步地，所述长轴一侧的两个固定座固定在所述底板上，两个所述衬套固定在所述固定座上，所述长轴可在所述衬套内旋转。
进一步地，所述齿轮固定在所述长轴上，可随所述长轴一起旋转，所述齿轮与所述齿条啮合，所述齿条底部固定在所述滑块上，所述滑块可以在所述导轨上移动，所述导轨固定在所述底板上。
进一步地，所述升降电机的升降电机推杆头与所述齿条固定，所述升降电机的升降电机动力单元底部固定在所述底板上。
进一步地，在所述升降电机的另一侧，第三个凸轮件固定在所述短轴上，所述短轴同样套有所述衬套，所述衬套与第三个固定座固定，在所述短轴最外侧固定有所述卡簧，用于对所述短轴进行限位，防止其在运动过程中脱出。
进一步地，所述长轴和所述短轴上均固定有所述同步带轮，所述同步带轮之间靠所述同步带传动。
进一步地，所述支撑头未撑起时，所述升降电机推杆头处于伸长状态，所述轴承在所述导槽结构内保持不动。
进一步地，当所述升降电机的升降电机推杆头进行伸缩时，所述齿条沿伸缩方向移动，相应地与所述齿条啮合的齿轮旋转，同步带动所述长轴旋转，所述同步带将运动传导至所述短轴上的同步带轮，所述短轴一同旋转，此时固定在所述长轴两侧以及所述短轴一侧的三个凸轮件旋转，所述凸轮件上固定的轴承在所述导槽滑动杆的导槽内移动，并将所述导槽滑动杆往下顶，从而实现升降模块将机器人支撑并固定的目的。
本实用新型提供了一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置通过所述导槽滑动杆、所述凸轮件、所述齿条、所述齿轮的配合以及所述同步带轮、所述同步带的作用，在所述升降电机伸缩的作用下可以带动三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下。与现有技术相比较，本实用新型提供的手术机器人移动式升降支撑装置通过机械机构传导，可以实现单个动力单元进行机器人升降的功能，节省了成本，且消除了三个动力单元存在不同步升降的问题。
附图说明
下面将参考附图来描述本实用新型示例性实施例的特征、优点和技术效果。
图1是本实用新型实施例提供的手术机器人移动式升降支撑装置示意图；
图2是本实用新型实施例提供的底板下方装置示意图；
图3是本实用新型实施例提供的升降电机示意图；
图4是本实用新型实施例提供的移动式升降支撑装置部分结构示意图；
图5是本实用新型实施例提供的移动式升降支撑装置部分结构示意图；
图6是本实用新型实施例提供的移动式升降支撑装置部分结构示意图；
图7是本实用新型实施例提供的支撑头支撑地面时的状态示意图；
图8是本实用新型实施例提供的支撑头支撑机器人本体时的示意图；
附图标记说明：1.机器人本体；2.可移动脚轮；3支撑头；4.底板；5.导槽滑动杆；6.凸轮件；7.导轨；8.升降电机推杆头；9.升降电机动力单元；10.滑块；11.卡簧；12.衬套；13.固定座；14.齿条；15.齿轮；16.同步带轮；17.同步带；18.长轴；19.短轴；20.轴承。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“装配”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
为了更好地理解本实用新型，下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。
如图1-8所示，本实用新型提供了一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置包括：机器人本体1、可移动脚轮2、支撑头3、底板4、导槽滑动杆5、凸轮件6、导轨7、升降电机、滑块10、卡簧11、衬套12、固定座13、齿条14、齿轮15、同步带轮16、同步带17、长轴18、短轴19、轴承20。
其中，如图2所示，所述可移动脚轮2固定在所述底板4的四个角上，可以自由移动，所述底板4下方具有三个升降模块，在所述升降电机伸缩的作用下，通过所述导槽滑动杆5、所述凸轮件6、所述齿条14、所述齿轮15的配合以及所述同步带轮16、所述同步带17的作用，可以带动三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下，如图3所示，所述升降电机包括升降电机推杆头8和升降电机动力单元9，所述升降电机推杆头8可以在所述升降电机动力单元9的作用下实现直线伸出和缩回，所述升降电机底部固定在所述底板4上。
如图4所示，所述凸轮件6上具有凸出圆柱轴特征，所述轴承20固定于所述凸出圆柱轴特征上，所述卡簧11将所述轴承20限位在所述凸轮件6上，防止其脱出。
作为一种可选的实施方式，三个所述衬套12固定于所述底板4上，三个所述导槽滑动杆5套接在所述衬套12内，可以在内部上下滑动，所述导槽滑动杆5分别与所述底板下方的三个支撑头3固定。
作为一种可选的实施方式，三个导槽滑动杆5的顶部具有导槽结构，所述凸轮件6上固定的轴承20被限位在所述导槽结构内，可以在所述导槽结构内移动，其中两个所述凸轮件6固定在所述长轴18上，并可随所述长轴18一同转动。
如图5所示，所述长轴18一侧的两个固定座13固定在所述底板4上，两个所述衬套12固定在所述固定座13上，所述长轴18可在所述衬套12内旋转。
作为一种可选的实施方式，所述齿轮15固定在所述长轴18上，可随所述长轴18一起旋转，所述齿轮15与所述齿条14啮合，所述齿条14底部固定在所述滑块10上，所述滑块10可以在所述导轨7上移动，所述导轨7固定在所述底板4上。
作为一种可选的实施方式，所述升降电机的升降电机推杆头8与所述齿条14固定，所述升降电机的升降电机动力单元9底部固定在所述底板4上。
如图6所示，在所述升降电机的另一侧，第三个凸轮件6固定在所述短轴19上，所述短轴19同样套有所述衬套12，所述衬套12与第三个固定座13固定，在所述短轴19最外侧固定有所述卡簧11，用于对所述短轴19进行限位，防止其在运动过程中脱出。
如图5所示，所述长轴18和所述短轴19上均固定有所述同步带轮16，所述同步带轮16之间靠所述同步带17传动。
如图1所示，所述支撑头3未撑起时，所述升降电机推杆头8处于伸长状态，所述轴承20在所述导槽结构内保持不动。
如图7所示，当所述升降电机的升降电机推杆头8进行伸缩时，所述齿条14沿伸缩方向移动，相应地与所述齿条14啮合的齿轮15旋转，同步带动所述长轴18旋转，所述同步带17将运动传导至所述短轴19上的同步带轮16，所述短轴19一同旋转，此时固定在所述长轴18两侧以及所述短轴19一侧的三个凸轮件6旋转，所述凸轮件6上固定的轴承20在所述导槽滑动杆5的导槽内移动，并将所述导槽滑动杆5往下顶，将机器人本体1最终支撑起，如图8所示，实现升降模块将机器人支撑并固定的目的。
本实用新型提供了一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置通过所述导槽滑动杆、所述凸轮件、所述齿条、所述齿轮的配合以及所述同步带轮、所述同步带的作用，在所述升降电机伸缩的作用下可以带动三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下。与现有技术相比较，本实用新型提供的手术机器人移动式升降支撑装置通过机械机构传导，可以实现单个动力单元进行机器人升降的功能，节省了成本，且消除了三个动力单元存在不同步升降的问题。
虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
Claims (11)
1.手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，包括：机器人本体(1)、可移动脚轮(2)、支撑头(3)、底板(4)、导槽滑动杆(5)、凸轮件(6)、导轨(7)、升降电机、滑块(10)、卡簧(11)、衬套(12)、固定座(13)、齿条(14)、齿轮(15)、同步带轮(16)、同步带(17)、长轴(18)、短轴(19)、轴承(20)；
其中，所述可移动脚轮(2)固定在所述底板(4)的四个角上，可以自由移动，所述底板(4)下方具有三个升降模块，在所述升降电机伸缩的作用下，通过所述导槽滑动杆(5)、所述凸轮件(6)、所述齿条(14)、所述齿轮(15)的配合以及所述同步带轮(16)、所述同步带(17)的作用，可以带动三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下，所述升降电机包括升降电机推杆头(8)和升降电机动力单元(9)，所述升降电机推杆头(8)可以在所述升降电机动力单元(9)的作用下实现直线伸出和缩回，所述升降电机底部固定在所述底板(4)上。
2.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述凸轮件(6)上具有凸出圆柱轴特征，所述轴承(20)固定于所述凸出圆柱轴特征上，所述卡簧(11)将所述轴承(20)限位在所述凸轮件(6)上，防止其脱出。
3.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，三个所述衬套(12)固定于所述底板(4)上，三个所述导槽滑动杆(5)套接在所述衬套(12)内，可以在内部上下滑动，所述导槽滑动杆(5)分别与所述底板下方的三个支撑头(3)固定。
4.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，三个所述导槽滑动杆(5)的顶部具有导槽结构，所述凸轮件(6)上固定的轴承(20)被限位在所述导槽结构内，可以在所述导槽结构内移动，其中两个所述凸轮件(6)固定在所述长轴(18)上，并可随所述长轴(18)一同转动。
5.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述长轴(18)一侧的两个固定座(13)固定在所述底板(4)上，两个所述衬套(12)固定在所述固定座(13)上，所述长轴(18)可在所述衬套(12)内旋转。
6.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述齿轮(15)固定在所述长轴(18)上，可随所述长轴(18)一起旋转，所述齿轮(15)与所述齿条(14)啮合，所述齿条(14)底部固定在所述滑块(10)上，所述滑块(10)可以在所述导轨(7)上移动，所述导轨(7)固定在所述底板(4)上。
7.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述升降电机的升降电机推杆头(8)与所述齿条(14)固定，所述升降电机的升降电机动力单元(9)底部固定在所述底板(4)上。
8.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，在所述升降电机的另一侧，第三个凸轮件(6)固定在所述短轴(19)上，所述短轴(19)同样套有所述衬套(12)，所述衬套(12)与第三个固定座(13)固定，在所述短轴(19)最外侧固定有所述卡簧(11)，用于对所述短轴(19)进行限位，防止其在运动过程中脱出。
9.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述长轴(18)和所述短轴(19)上均固定有所述同步带轮(16)，所述同步带轮(16)之间靠所述同步带(17)传动。
10.根据权利要求4所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述支撑头(3)未撑起时，所述升降电机推杆头(8)处于伸长状态，所述轴承(20)在所述导槽结构内保持不动。
11.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，当所述升降电机的升降电机推杆头(8)进行伸缩时，所述齿条(14)沿伸缩方向移动，相应地与所述齿条(14)啮合的齿轮(15)旋转，同步带动所述长轴(18)旋转，所述同步带(17)将运动传导至所述短轴(19)上的同步带轮(16)，所述短轴(19)一同旋转，此时固定在所述长轴(18)两侧以及所述短轴(19)一侧的三个凸轮件(6)旋转，所述凸轮件(6)上固定的轴承(20)在所述导槽滑动杆(5)的导槽内移动，并将所述导槽滑动杆(5)往下顶，从而实现升降模块将机器人支撑并固定的目的。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202223558675.7U CN219594791U (zh) | 2022-12-30 | 2022-12-30 | 手术机器人移动式升降支撑装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202223558675.7U CN219594791U (zh) | 2022-12-30 | 2022-12-30 | 手术机器人移动式升降支撑装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN219594791U true CN219594791U (zh) | 2023-08-29 |
Family
ID=87757053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202223558675.7U Active CN219594791U (zh) | 2022-12-30 | 2022-12-30 | 手术机器人移动式升降支撑装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN219594791U (zh) |
-
2022
- 2022-12-30 CN CN202223558675.7U patent/CN219594791U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101932296B (zh) | 可调较高度的支架组合 | |
| CN111390931B (zh) | 一种患者自动转运机器人及患者自动转运方法 | |
| CN213269133U (zh) | 一种可旋转并升降的舞台 | |
| CN109431708A (zh) | 一种支背曲腿机构、包含其的轮椅及包含轮椅的轮椅床 | |
| CN111168644A (zh) | 一种机械手臂的驱动系统 | |
| CN112535776A (zh) | 一种输液自动换瓶装置 | |
| CN219594791U (zh) | 手术机器人移动式升降支撑装置 | |
| CN107625596B (zh) | 一种医用六自由度治疗床 | |
| CN220063698U (zh) | 柔性电路板测试工装 | |
| CN219594790U (zh) | 一种手术机器人移动式升降支撑装置 | |
| CN111955936A (zh) | 一种思政教育用资料档案收集装置 | |
| CN217384740U (zh) | 一种汽车减震器缓冲装置测试用试验台 | |
| CN204468606U (zh) | 一种医用抬腿牵引架 | |
| CN110295766A (zh) | 一种建筑工程用便于移动和收纳的支撑装置 | |
| CN107822636B (zh) | 一种用于核磁共振的医疗诊断辅助设备 | |
| CN220135147U (zh) | 一种医疗设备升降支撑装置 | |
| CN106965207B (zh) | 一种可自由伸缩的护理机器人脚踏板机构 | |
| CN109199725B (zh) | 一种可对患者进行举升及翻身的护理床 | |
| CN220863947U (zh) | 一种用于钢构件加工的翻转设备 | |
| CN110601075B (zh) | 一种电力抢修用的撑线装置 | |
| CN220001947U (zh) | 一种骨科手术机器人移动式升降支撑装置 | |
| CN219994780U (zh) | 一种便于移动的臭氧发生器 | |
| CN215310010U (zh) | 一种四肢术后护理训练恢复装置 | |
| CN219138523U (zh) | 一种可移动式升降旋转舞台机械装置 | |
| CN219000926U (zh) | 一种护理转移平台 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |