JP2020065748A - 移動体保持装置及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自走式移動体の安全性を高める技術を提供する。【解決手段】移動体保持装置である充電ステーション６は、自走式移動体を吊り上げて保持する充電ステーション６に自走式移動体を保持するために自走式移動体を係止する係止部と、係止部を昇降させる昇降駆動部５１と、充電ステーション６の設置状態を検知する設置状態検知部６０とを備える。昇降駆動部５１は、設置状態検知部６０が移動体保持装置の設置状態の異常を検知した場合、係止部を停止又は降下させる。【選択図】図１４

Description

本発明は、移動体保持装置に関し、とくに、自走式移動体を保持する移動体保持装置、及び移動体保持装置を制御する制御プログラムに関する。

自走式掃除機が人気を博しており、様々な機能を有する自走式掃除機が提供されている。例えば、特許文献１に記載された自走式掃除機は、掃除機本体とベースステーションとからなり、ベースステーションは、リフト装置を用いて、実質的に水平方向である掃除機の動作位置から、実質的に鉛直方向であるパーキング位置へと持ち上げる。これにより、パーキング位置において掃除機により覆われる床面積を低減させることができ、省スペース化を図ることができる。

特開２０１８−９４３９０号公報

本発明者らは、このような自走式掃除機においては、ベースステーションが掃除機本体を持ち上げる際に掃除機本体が落下するのを防止するための対策を講じることにより、自走式掃除機の安全性を高める技術が必要であることを課題として認識した。

本発明は、このような課題に鑑みてなされ、その目的は、自走式移動体の安全性を高める技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の移動体保持装置は、自走式移動体を吊り上げて保持する移動体保持装置に自走式移動体を保持するために自走式移動体を係止する係止部と、係止部を昇降させる昇降駆動部と、移動体保持装置の設置状態を検知する設置状態検知部と、を備え、昇降駆動部は、設置状態検知部が移動体保持装置の設置状態の異常を検知した場合、係止部を停止又は降下させる。

本発明の更に別の態様は、制御プログラムである。この制御プログラムは、自走式移動体を吊り上げて保持する移動体保持装置に自走式移動体を保持するために自走式移動体を係止する係止部を昇降させる機能と、移動体保持装置の設置状態を検知する機能と、移動体保持装置の設置状態の異常が検知された場合、係止部を停止又は降下させる機能と、をコンピュータに実現させる。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、自走式移動体の安全性を高める技術を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る自走式掃除機の概略構成を示す機能ブロック図である。 掃除機本体を上方から見た斜視図である。 掃除機本体を下方から見た斜視図である。 充電ステーションの斜視図である。 充電ステーションに掃除機本体が保持された状態を示す斜視図である。 充電ステーションが掃除機本体を吊り上げて格納する様子を模式的に示す図である。 充電ステーションが掃除機本体を吊り上げて格納する手順を示すフローチャートである。 充電ステーションのフックと掃除機本体の被係止部の構成例を概略的に示す断面図である。 図８に示した構成例におけるフックと被係止部との良好な係止状態を示す図である。 図８に示した構成例におけるフックと被係止部との不十分な係止状態を示す図である。 フックと被係止部の別の構成例におけるフックと被係止部との良好な係止状態を示す図である。 図１１に示した構成例におけるフックと被係止部との不十分な係止状態を示す図である。 実施形態３に係る充電ステーションの概略構成を示す機能ブロック図である。 実施形態４に係る充電ステーションの概略構成を示す機能ブロック図である。 周囲センサの構造を概略的に示す図である。 掃除機本体が充電ステーションに保持されたときの周囲センサの状態を模式的に示す図である。

本発明の実施形態として、自走式移動体の安全性を高めるための技術について説明する。特許文献１に記載されたような自走式移動体の掃除機本体を保持するために、移動体保持装置がフックなどの係止部により掃除機本体を係止して吊り上げる場合には、移動体保持装置が傾いたり転倒したりするなどの要因により掃除機本体が落下してしまわないように、設置状態の異常を迅速かつ的確に検知して対処する機能を搭載しておくことが重要である。したがって、本実施形態では、移動体保持装置の設置状態を検知する設置状態検知部を設け、設置状態検知部が移動体保持装置の設置状態の異常を検知した場合、係止部を停止又は降下させる。これにより、自走式移動体の安全性を高めることができる。

以下の実施形態では、自走式移動体の一例として、自走式掃除機について説明する。まず、実施形態１として、自走式掃除機の全体構成及び動作について説明した後、実施形態２として、掃除機本体を吊り上げた状態で保持する充電ステーションの係止部と掃除機本体の被係止部との係止状態の異常を検知する技術について説明し、実施形態３として、掃除機本体の係止状態の異常が検知されたときの動作について説明し、実施形態４として、充電ステーションの設置状態の異常が検知されたときの動作について説明し、実施形態５として、自走式掃除機に設けられたセンサを保護する技術について説明する。

［実施形態１：自走式掃除機の全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る自走式掃除機の概略構成を示す機能ブロック図である。図２は、掃除機本体を上方から見た斜視図である。図３は、掃除機本体を下方から見た斜視図である。図４は、充電ステーションの斜視図である。図５は、充電ステーションに掃除機本体が保持された状態を示す斜視図である。

図１に示すように、自走式掃除機１は、床面に沿って走行しつつ床面を清掃する掃除ロボットである掃除機本体２と、非清掃時に掃除機本体２を保持するための移動体保持装置として機能する充電ステーション６とを備える。後述するように、本実施形態の充電ステーション６は、掃除機本体２の一端を係止して吊り上げた状態で保持するが、本実施形態では、掃除機本体２を充電ステーション６に保持することを「収納」あるいは「格納」ともいう。

掃除機本体２は、掃除機本体２の周囲を清掃するための周囲清掃手段３と、掃除機本体２の周囲の障害物を検知するためのセンサ部４と、掃除機本体２、周囲清掃手段３、及びセンサ部４を駆動制御する制御手段としての制御部５と、掃除機本体２を操作するための本体操作部１５と、自走するための左右一対の車輪を有した走行駆動部１２と、床面の塵やほこりを吸い込むための吸込み部１４とを備える。

センサ部４は、図２に示すボディ１０の前面部１０２に設けられた前方センサ３１と、ボディ１０の上面部１０１から上方に設けられたカバー部１３の内部に設けられた周囲センサ３２と、ボディ１０の前面部１０２に設けられた赤外線通信部３３とを備える。

前方センサ３１は、超音波センサや赤外線センサ等で構成され、掃除機本体２の前方の障害物を検知する。周囲センサ３２は、カバー部１３の内部で回転駆動されるとともに、赤外線レーザー等のレーザー光を照射して距離を測定するレーザースキャナ（ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、又は、Laser Imaging Detection and Ranging））であって、障害物までの距離や障害物の形状を算出するものである。なお、周囲センサ３２は、カバー部１３に設けられたものに限らず、ボディ１０の任意の位置に設けられていればよい。赤外線通信部３３は、充電ステーション６に対する距離や位置を検出するために、充電ステーション６の位置検出部５３の赤外線発光部５３Ｃとの間で赤外線等による通信を行う。

周囲清掃手段３は、掃除機本体２の前部において左右一対で設けられ、掃除機本体２から側方に突出して回動可能なブラシ２１と、ブラシ２１を回動駆動するモータ２２と、モータ２２に外部から作用する負荷を検出する負荷センサ２３と、ブラシ２１の回動角度を検出する角度センサ２４とを備える。

制御部５は、走行駆動部１２を制御する走行制御部４１と、吸込み部１４を制御する吸込制御部４２と、センサ部４の前方センサ３１、周囲センサ３２、赤外線通信部３３、及び周囲清掃手段３の負荷センサ２３、角度センサ２４からの情報を処理する検出演算部４３と、周囲清掃手段３のモータ２２を駆動制御してブラシ２１を回動させるブラシ制御部４４と、センサ部４の前方センサ３１、周囲センサ３２、赤外線通信部３３、及び周囲清掃手段３の負荷センサ２３、角度センサ２４を制御するセンサ制御部４５とを備える。

本体操作部１５は、例えば、掃除機本体２の上面部１０１に設けられたタッチセンサ式のスイッチ（不図示）であって、使用者によるタッチ操作によって掃除機本体２を作動させ、作動中のタッチ操作によって掃除機本体２を停止させる。

充電ステーション６は、フック６４を昇降させる昇降駆動部５１と、掃除機本体２のバッテリに給電して充電するための充電部５２と、充電ステーション６に帰還してきた掃除機本体２との間で通信を行う位置検出部５３と、充電部５２による給電を制御する充電制御部５４とを備える。充電ステーション６は、部屋の中の所定位置に移動不能に設置されるとともに、コンセント等の電源に接続されている。

図２に示すように、掃除機本体２の筐体を構成するボディ１０の上面部１０１には、上方に設けられたカバー部１３と、カバー部１３の内部に設けられた周囲センサ３２とが設けられる。前面部１０２には、前方センサ３１と、赤外線通信部３３とが設けられる。

図３に示すように、掃除機本体２の底面部１０５には、シャーシ１１と、自走するための左右一対の車輪１２１を有した走行駆動部１２と、床面の塵やほこりを吸い込むための吸込み部１４と、掃除機本体２の前方の床に敷かれたカーペットなどの敷物を押さえるためのカーペット押さえ部１９と、シャーシ１１の後部に設けられた補助輪１２２及びローラー部１２３とが設けられている。吸込み部１４には、ローラーブラシ、ダクト、吸引ファン、集塵室、及び排気口が接続されており、吸い込んだ塵等を集塵室のフィルタで集塵するとともに、吸い込んだ空気を排気口から排気するようになっている。

図４に示すように、充電ステーション６は、床面に載置される基部６１と、基部６１から立ち上がる柱部６２と、掃除機本体２を吊り上げるための係止部として機能する一対のフック６４とを備える。基部６１及び柱部６２の内部には、昇降駆動部５１、充電部５２、及び充電制御部５４が設けられている。

基部６１の上面中央部には、掃除機本体２のボディ１０の底面部１０５を案内するスロープ６１Ｃが設けられている。このスロープ６１Ｃは、前方側から後方側に向かって上り傾斜を有し、充電ステーション６に向かって接近してきた掃除機本体２の前部側が斜め上方に向かって案内されるようになっている。これにより、掃除機本体２の前部側を上向きに傾けてからフック６４によって吊り上げることができるので、よりスムーズに掃除機本体２を吊り上げることができる。さらに、ローラー部１２３が床やスロープ６１Ｃと接触してコロのように動くので、掃除機本体２の後部側底面端部が床上やスロープ６１Ｃ上でスムーズに前方へ移動する。また、吊り上げた状態で保持された掃除機本体２を下方に降ろす際に、掃除機本体２の後部側がスロープ６１Ｃを下るように案内することができるので、掃除機本体２をスムーズに降ろすことができる。この際も、ローラー部１２３が床やスロープ６１Ｃと接触してコロのように動くので、掃除機本体２の後部側底面端部が床上やスロープ６１Ｃ上でスムーズに後方へ移動する。

柱部６２の前面には、位置検出部５３を構成する複数の赤外線発光部５３Ｃが設けられている。これらの赤外線発光部５３Ｃが発光した赤外線を掃除機本体２の赤外線通信部３３が受光することで、掃除機本体２は、充電ステーション６に向かって移動しつつ充電ステーション６に対する自身の左右位置や距離を検出する。掃除機本体２は、検出された位置や距離に基づいて走行駆動部１２を適宜に調節しつつ移動し、充電ステーション６における所定の載置位置（ドッキング位置、吊り上げ可能位置）まで進入する。

柱部６２には、フック６４を上下に案内するスリット６２Ｅが形成されている。柱部６２の前面及びスリット６２Ｅは、上方に向かうにしたがって後方に傾斜して設けられており、図５に示すように、掃除機本体２の前部側が斜め上方に向かって吊り上げられるようになっている。これにより、鉛直方向に向かって吊り上げる場合に比較して、安定的かつスムーズに掃除機本体２を吊り上げることができる。

フック６４は、昇降駆動部５１により駆動されて基部６１から柱部６２に亘って昇降可能に設けられている。すなわち、フック６４は、基部６１の上面よりも下方の退避位置から、掃除機本体２を係止可能な係止位置、吊り上げ途中の第１格納位置を通って、最上部の第２格納位置までの間を昇降可能に構成されている。

充電部５２は、フック６４に接触して給電可能な複数の給電端子を有し、吊り上げ前の係止位置、吊り上げ途中の第１格納位置、又は吊り上げ後の第２格納位置にてフック６４が給電端子と導通するように構成される。このように、掃除機本体２を吊り上げるためのフック６４が給電端子として機能することで、別途の給電端子を準備しなくても、吊り上げた掃除機本体２のバッテリに容易に給電し、バッテリを充電することができる。また、可動するフック６４に配線を直接接続することなく、ドッキング位置、第１格納位置、又は第２格納位置においてフック６４を介して掃除機本体２のバッテリに充電することができる。

掃除機本体２の底面部１０５の前部側には、図４に示すように、フック６４により係止される一対の被係止部１６が設けられている。被係止部１６は、掃除機本体２のバッテリ（不図示）に電気的に接続され、掃除機本体２の充電端子として機能する。

位置検出部５３は、赤外線発光部５３Ｃに加えて、基部６１に設けられたホールセンサ５３Ａを備える。一方、掃除機本体２の底面部の前部側には、磁石が設けられている。掃除機本体２が基部６１の上に移動して、掃除機本体２がフック６４によって吊り上げ可能なドッキング位置に戻ると、ホールセンサ５３Ａが磁石を検知し、掃除機本体２がドッキング位置に戻ったことを位置検出部５３が検出する。

このように位置検出部５３によって掃除機本体２がドッキング位置に戻ったことを検知するまでは、昇降駆動部５１は、フック６４を退避位置に下降させておき、掃除機本体２の移動中にフック６４と被係止部１６とが接触しないようになっている。これにより、掃除機本体２の一部とフック６４とが摺接することを防止し、掃除機本体２の底面部１０５及びフック６４の摩耗を低減させることができるとともに、掃除機本体２が充電ステーション６に不在のときにも、基部６１からのフック６４の突出をなくし、フック６４に人の足や衣服が引っ掛かることを防止することができる。

掃除機本体２がドッキング位置に戻ったことを位置検出部５３が検知したら、昇降駆動部５１は、フック６４を係止位置まで上昇させ、被係止部１６を係止させる。掃除機本体２がドッキング位置にきたことを位置検出部５３が検知してから、昇降駆動部５１がフック６４を係止位置まで上昇させることにより、フック６４によって掃除機本体２の被係止部１６を確実に係止することができ、掃除機本体２を安定して吊り上げることができる。

［自走式掃除機の動作］
次に、図６及び図７を参照して、自走式掃除機１の動作について説明する。図６は、充電ステーション６が掃除機本体２を吊り上げて格納する様子を模式的に示す。図７は、充電ステーション６が掃除機本体２を吊り上げて格納する手順を示すフローチャートである。

床面の清掃を終えた掃除機本体２は、充電ステーション６の近傍まで戻ってくると、充電ステーション６に帰還するための動作を実行する（ＳＴ１）。すなわち、前部側を充電ステーション６に向け、赤外線通信部３３によって充電ステーション６の赤外線発光部５３Ｃからの赤外線を受光し、充電ステーション６に対する距離や位置を検出しながら充電ステーション６に向けて移動する。掃除機本体２が充電ステーション６の基部６１まで近づくと、ボディ１０の底面部１０５が基部６１のスロープ６１Ｃに乗り上げて斜め上方に案内される。位置検出部５３のホールセンサ５３Ａが磁石を検知することで、掃除機本体２がドッキング位置まで移動したことが検出されると、その旨が赤外線通信部３３を介して掃除機本体２に通知され、掃除機本体２は走行駆動部１２の駆動を停止する。図６（ａ）に示すように、掃除機本体２が充電ステーション６のドッキング位置で停止するまでは、フック６４はスロープ６１Ｃの上面よりも下方の退避位置Ｈ１に退避されている。

掃除機本体２が充電ステーション６のドッキング位置に到達することができず、ホールセンサ５３Ａが掃除機本体２の磁石を検知しなかった場合は（ＳＴ２のＮ）、掃除機本体２は、いったん後退し（ＳＴ２０）、帰還動作をやり直す（ＳＴ１）。

掃除機本体２がドッキング位置まで移動したら（ＳＴ２のＹ）、充電ステーション６の昇降駆動部５１は、フック６４を退避位置から係止位置まで上昇させ、被係止部１６を係止させる。このようにフック６４が係止位置にあって被係止部１６を係止することで、フック６４及び被係止部１６を介して充電部５２と掃除機本体２のバッテリとが導通され、充電制御部５４によって充電部５２から給電することによりバッテリが充電される。このようにドッキング位置にてバッテリに充電した後、再び清掃を開始する場合には、昇降駆動部５１がフック６４を退避位置まで下降させてから、掃除機本体２が走行駆動部１２を駆動させて充電ステーション６から離脱する。

掃除機本体２を充電ステーション６に格納する場合には、被係止部１６を係止したフック６４を昇降駆動部５１が上昇させる。このようにフック６４が上昇することで、掃除機本体２の前部側が斜め上方に吊り上げられる。この吊り上げの際、掃除機本体２の補助輪１２２が床面に沿って転動し、さらに補助輪１２２が基部６１のスロープ６１Ｃに乗り上げてスロープ６１Ｃに沿って転動することで、掃除機本体２が円滑に案内されるようになっている。

図６（ｂ）に示すように、昇降駆動部５１は、フック６４を第１格納位置Ｈ２まで上昇させて停止させる（ＳＴ３）。ここで、充電制御部５４が充電部５２から給電端子に給電して、フック６４と掃除機本体２の被係止部１６の充電端子とが導通しているかを確認することにより、被係止部１６とフック６４との係止状態を確認する（ＳＴ４）。第１格納位置Ｈ２においては、掃除機本体２がスロープ６１Ｃ上の載置位置から若干吊り上げられた状態になっているので、被係止部１６とフック６４の位置が合っていれば、掃除機本体２の自重により被係止部１６がフック６４に押し当てられて、フック６４が被係止部１６に係入した状態になっている。したがって、載置位置において被係止部１６とフック６４との係止状態を確認する場合よりも、より精確に係止状態を確認することができる。被係止部１６とフック６４とが導通している場合は（ＳＴ４のＹ）、フック６４が被係止部１６を適切に係止することができていると推定されるので、充電制御部５４は、充電部５２からの給電を停止させ、昇降駆動部５１は、図６（ｃ）に示すように、フック６４をさらに上昇させる。フック６４が第２格納位置Ｈ３まで到達すると、図６（ｄ）に示すように、掃除機本体２が前部側を斜め上方又は上方に向けた状態で充電ステーション６に格納される。

このように掃除機本体２が格納された状態において、フック６４及び被係止部１６を介して充電部５２と掃除機本体２のバッテリとが導通され、充電制御部５４によって充電部５２から給電することによりバッテリが充電される。再び清掃を開始する場合には、昇降駆動部５１がフック６４を退避位置まで下降させてから、掃除機本体２が走行駆動部１２を駆動させて充電ステーション６から離脱する。

ＳＴ４において、フック６４と掃除機本体２の被係止部１６の充電端子とが導通していなかった場合は（ＳＴ４のＮ）、フック６４が被係止部１６を十分に係止することができていないと推定されるので、昇降駆動部５１は、フック６４を退避位置Ｈ１まで下降させ、掃除機本体２をドッキング位置に戻す（ＳＴ４０）。この状態から再びフック６４を上昇させて被係止部１６を係止し直してもよいが、フック６４が被係止部１６を係止できなかった要因は掃除機本体２の位置のずれである可能性が高いので、掃除機本体２は、いったん後退し（ＳＴ２０）、帰還動作をやり直す（ＳＴ１）。

このように、第２格納位置よりも低い第１格納位置でいったんフック６４の上昇を停止させ、フック６４と被係止部１６との導通により係止状態を確認してから第２格納位置まで上昇させるので、上昇途中で被係止部１６がフック６４から外れてしまう事態の発生を低減させることができる。

本実施形態の自走式掃除機１によれば、充電ステーション６が、掃除機本体２の前部側を吊り上げた状態で保持することにより、保持した掃除機本体２の床面に対する投影面積を小さくすることができ、保持状態にある掃除機本体２及び充電ステーション６を合わせた占有スペースを小さくすることができる。

［実施形態２：係止状態の異常検知］
つづいて、上述した自走式掃除機１において、フック６４と被係止部１６との係止状態を確認し、係止状態の異常を的確に検知するための技術について説明する。

実施形態１で説明したように、本実施形態の自走式掃除機１においては、掃除機本体２の被係止部１６と充電ステーション６のフック６４の双方が、金属などの導電性を有する材料により形成された導電部を有しており、第１格納位置Ｈ２においてフック６４と被係止部１６との間の導通が確認されると、係止状態が良好であると判断され、掃除機本体２が第２格納位置Ｈ３まで吊り上げられる。このとき、フック６４と被係止部１６との係止状態に異常がある場合にもフック６４と被係止部１６との間が導通しうるように構成されていると、異常を的確に検知することができない場合が生じうる。したがって、本実施形態では、フック６４と被係止部１６とが接触したときに、フック６４が掃除機本体２を吊り上げ可能に係止した状態においてはフック６４の導電部と被係止部１６の導電部とが接触し、フック６４が掃除機本体２を吊り上げ可能に係止していない状態においてはフック６４の導電部と被係止部１６の導電部とが接触しないように、フック６４及び被係止部１６の導電部が設けられる。これにより、フック６４と被係止部１６との係止状態を導通により的確に確認することができるので、自走式掃除機１の安全性を向上させることができる。

図８は、充電ステーション６のフック６４と掃除機本体２の被係止部１６の構成例を概略的に示す断面図である。被係止部１６は、掃除機本体２の底面に設けられた凹部１７と、掃除機本体２が吊り上げられた状態で充電ステーション６により保持されるときに上側となる凹部１７の内面に設けられた電極１８とを有する。フック６４は、金属などの導電性を有する材料により形成された横棒部６９の先端に、凹部１７に係入する突出部６５が設けられたＬ字状の形状を有する。突出部６５も導電性を有する材料により形成されており、突出部６５の上面に絶縁部６６が設けられる。

図９は、図８に示した構成例におけるフック６４と被係止部１６との良好な係止状態を示す。昇降駆動部５１がフック６４を図８に示した位置から第１格納位置Ｈ２まで上昇させたとき、フック６４と被係止部１６との係止状態が良好である場合は、図９（ａ）に示すように、フック６４の導電部と電極１８とが接触する。したがって、フック６４に給電すると、フック６４と電極１８との間の導通が確認される。昇降駆動部５１が更にフック６４を第２格納位置Ｈ３まで上昇させると、図９（ｂ）に示すように、掃除機本体２が良好な係止状態にて充電ステーション６により吊持される。この状態においても、フック６４の導電部と電極１８とは接触しているので、フック６４から電極１８へ給電して掃除機本体２のバッテリを充電することができる。

図１０は、図８に示した構成例におけるフック６４と被係止部１６との不十分な係止状態を示す。掃除機本体２がスロープ６１Ｃの載置位置よりも若干手前で停止した場合は、昇降駆動部５１がフック６４を図８に示した位置から第１格納位置Ｈ２まで上昇させたときに、図１０に示すように、突出部６５が凹部１７に係入しない。このとき、突出部６５の上面に絶縁部６６が設けられていなければ、フック６４の導電部が電極１８と接触するので、導通による係止状態の確認（ＳＴ４）において、良好な係止状態であると判定されてしまうことになる。そこで、本実施形態では、突出部６５の上面に絶縁部６６を設け、フック６４と被係止部１６とが係止していない状態においてはフック６４の導電部と電極１８とが接触しないようにしている。すなわち、図１０に示したような不十分な係止状態においてはフック６４と電極１８との間は導通しない。これにより、導通の確認により係止状態の異常を的確に検知することができるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。また、簡易な構成により係止状態の異常を検知することができるので、自走式掃除機１の製造コストを抑えることができる。

図１１は、フック６４と被係止部１６の別の構成例におけるフック６４と被係止部１６との良好な係止状態を示す。図１１に示した構成例において、フック６４の形状は、図８〜１０に示した構成例と同様にＬ字状であるが、概ね絶縁部６７により構成されており、横棒部６９の上面の一部と突出部６５の側面の一部に導電部６８が設けられている。この構成例においても、フック６４と被係止部１６との係止状態が良好である場合は、図１１（ａ）に示すように、第１格納位置Ｈ２においてフック６４の導電部６８と電極１８とが接触する。また、図１１（ｂ）に示すように、第２格納位置Ｈ３においてもフック６４の導電部６８と電極１８とが接触する。

図１２は、図１１に示した構成例におけるフック６４と被係止部１６との不十分な係止状態を示す。この構成例においても、図１２に示したような不十分な係止状態においてはフック６４の導電部６８と電極１８とが接触しないので、フック６４と電極１８との間は導通しない。これにより、導通の確認により係止状態の異常を的確に検知することができるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。また、簡易な構成により係止状態の異常を検知することができるので、自走式掃除機１の製造コストを抑えることができる。

フック６４の導電部と、被係止部１６の電極１８は、その他にも様々な態様で構成しうる。要は、フック６４と被係止部１６とが接触したときに、フック６４が掃除機本体２を吊り上げ可能に係止した状態においてはフック６４の導電部と被係止部１６の電極１８とが接触し、フック６４が掃除機本体２を吊り上げ可能に係止していない状態においてはフック６４の導電部と被係止部１６の電極１８とが接触しないように、フック６４及び被係止部１６が設けられればよい。

フック６４の導電部及び被係止部１６の電極１８は、被係止部１６がフック６４により係止された状態でフック６４が昇降駆動部５１により上昇されて掃除機本体２が吊り上げられた状態においてフック６４の導電部と被係止部１６の電極１８とが接触し、掃除機本体２が吊り上げられていない状態においてフック６４の導電部と被係止部１６の電極１８とが接触しないように設けられてもよい。例えば、掃除機本体２の凹部１７に、フック６４の突出部６５よりも内径の小さい開口を有するゴムなどの絶縁体のカバーが設けられ、掃除機本体２が吊り上げられていない状態でフック６４をカバーに接触させても導電部同士が接触せず、掃除機本体２が吊り上げられると、掃除機本体２の自重によりカバーの開口に突出部６５が貫入してフック６４の導電部が電極１８に接触するように構成されてもよい。これにより、掃除機本体２を把持しているときなどに誤って電極１８に触れて感電してしまうのを防ぐことができる。

このように、本実施形態によれば、フック６４の導電部と被係止部１６の電極１８との間の導通を確認することにより、フック６４と被係止部１６との係止状態を確認することができ、係止状態の異常を的確に検知することができるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。

［実施形態３：係止状態の異常発生時の動作］
つづいて、上述した自走式掃除機１において、掃除機本体２とフック６４との係止状態に異常が発生した場合に、異常を的確に検知してフック６４を停止又は降下させる技術について説明する。

図１３は、実施形態３に係る充電ステーション６の概略構成を示す機能ブロック図である。実施形態３に係る充電ステーション６は、図１に示した実施形態１に係る充電ステーション６の構成に加えて、異常検知部５５を備える。また、昇降駆動部５１は、モータ５７、モータ制御部５８、及び電流値検出部５９を備える。その他の構成及び動作は、実施形態１と同様である。実施形態１と異なる特徴について主に説明する。

異常検知部５５は、掃除機本体２の被係止部１６と充電ステーション６のフック６４との係止状態の異常を検知する。昇降駆動部５１は、異常検知部５５が係止状態の異常を検知した場合、フック６４を停止又は降下させる。

異常検知部５５が係止状態の異常を検知するための方法の第１の例は、フック６４を昇降させるための駆動力を発生するモータ５７に流れた電流の値を基準とする方法である。モータ５７に流れる電流の値は、モータ５７にかかるトルク負荷の大きさを反映するから、掃除機本体２の被係止部１６の一方がフック６４から外れるなどして掃除機本体２が異常な振動を始めると、モータ５７に通常の吊り上げ動作中とは異なるトルク負荷がかかるので、モータ５７に流れる電流の値も異常を示す。したがって、異常検知部５５は、昇降駆動部５１がフック６４を昇降させているときに、モータ５７に流れる電流の値を検出する電流値検出部５９から検出された電流の値を取得し、係止状態の異常を検出するための検出条件を参照して、係止状態の異常を検出する。検出条件は、例えば、電流値、電流値の変化率、電流値の変化率の変化率、電流値の積算値、平均値、最大値、最小値などに基づく条件であってもよく、電流値が所定の閾値を超えた回数などであってもよい。この方法によれば、簡易な構成により係止状態の異常を検知することができるので、自走式掃除機１の製造コストを抑えることができる。

異常検知部５５が係止状態の異常を検知するための方法の第２の例は、充電ステーション６に振動検知部を設け、振動検知部により検出された情報を基準とする方法である。振動検知部は、静電容量式、渦電流式、レーザドップラ式、圧電式、電磁式などの任意の方式の振動センサであってもよい。これらの振動センサは、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）やＮＥＭＳ（Nano Electro Mechanical Systems）などにより充電ステーション６に搭載されてもよい。掃除機本体２を吊り下げて格納して充電している際に、地震の発生や、人が掃除機本体２に触れたり、掃除機本体２が誤動作して運転開始したり等して、掃除機本体２および充電ステーション６に不要な振動が印加されると、掃除機本体２の充電端子と充電ステーション６の給電端子との間にチャタリングが発生し、両端子が劣化して充電効率が低下するというような、係止状態の異常が発生する可能性がある。そのため、本構成では、上記のような振動が発生した場合、異常検知部５５は、振動検知部から検出された情報を取得し、その情報に基づいて係止状態の異常を検出するための検出条件を参照して、係止状態の異常を検出する。検出条件は、例えば、振動の振幅、周期、振動又は周期の変化率、平均値、最大値、最小値などに基づく条件であってもよく、振動の振幅が所定の閾値を超えたことなどであってもよい。この方法によれば、より迅速かつ的確に係止状態の異常を検知することができるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。振動検知部が振動を検知すると、充電制御部５４によって上記と同様な異常検出の検出条件に基づき異常を検出し、異常を検出した場合は充電部５２から給電することを停止する構成としても良い。そうすることにより、振動が発生した際に掃除機本体２の充電端子と充電ステーション６の給電端子との間に発生するチャタリングを防止し、より確実に充電することができるとともに、端子の劣化を抑えることができ、充電効率を高めることができる。また、振動を検知したときに給電を停止するので、自走式移動体の安全性を向上させることができる。

異常検知部５５が係止状態の異常を検知するための方法の第３の例は、充電ステーション６に加速度センサ、変位センサ、姿勢センサなどを設け、これらのセンサにより検出された情報を基準とする方法である。この場合、異常検知部５５は、これらのセンサから検出された情報を取得し、これらの情報に基づいて係止状態の異常を検出するための検出条件を参照して、係止状態の異常を検出する。

異常検知部５５が係止状態の異常を検知するための方法の第４の例は、掃除機本体２から取得された情報を基準とする方法である。この場合、異常検知部５５は、掃除機本体２が備える前方センサ３１、周囲センサ３２、速度センサ、加速度センサ、姿勢センサなどにより検出された情報を、赤外線通信などを介して取得し、これらの情報に基づいて係止状態の異常を検出するための検出条件を参照して、係止状態の異常を検出する。

異常検知部５５は、以上の方法のいずれか１つを使用してもよいし、２以上の方法を任意に組み合わせて使用してもよい。また、その他の任意の方法により係止状態の異常を検知してもよい。例えば、充電ステーション６の周囲に設置された撮像装置により撮像された、掃除機本体２が充電ステーション６により吊り上げられるときの画像を、無線通信などを介して取得し、取得した画像を解析することにより係止状態の異常を検出してもよい。

以上のような方法により、異常検知部５５が係止状態の異常を検知した場合、昇降駆動部５１は、フック６４を停止又は降下させる。昇降駆動部５１は、フック６４をその位置で停止させてもよいし、フック６４を降下させてから停止させてもよいし、フック６４をいったん停止させて待機し、所定時間が経過したとき、又は、掃除機本体２の振動の振幅が所定値未満に減衰したときに、フック６４を降下させてもよい。

昇降駆動部５１は、フック６４を退避位置Ｈ１まで降下させてから停止させてもよい。これにより、掃除機本体２がフック６４から脱落していたとしても、フック６４を退避位置Ｈ１に収納して、フック６４の停止中に人や周囲の物などがフック６４に引っかかったり当たったりする事態を低減させることができるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。また、充電ステーション６が異常状態から復帰したときに、フック６４が昇降して人や周囲の物などに接触する事態を低減させることができるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。

昇降駆動部５１は、フック６４を第１格納位置Ｈ２まで降下させてから停止させてもよい。これにより、万が一、掃除機本体２がフック６４から外れて落下したとしても、落下の衝撃を低減させることができるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。また、フック６４と被係止部１６とが導通している場合には、第１格納位置Ｈ２にて掃除機本体２を充電してもよい。

異常検知部５５は、昇降駆動部５１がフック６４を昇降させている間だけでなく、掃除機本体２が第１格納位置Ｈ２又は第２格納位置Ｈ３で保持されている間に、掃除機本体２の被係止部１６と充電ステーション６のフック６４との係止状態の異常を検知してもよい。この場合は、モータ４７が駆動されていないので、上述した第１の例以外の方法により異常が検知されてもよい。異常検知部５５により係止状態の異常が検知された場合、充電制御部５４は、充電部５２による充電を停止させ、昇降駆動部５１は、フック６４を第１格納位置Ｈ２又は退避位置Ｈ１まで降下させてから停止させる。これにより、掃除機本体２が吊り上げられて保持されている間に、人、動物、他の自走式移動体などが接触するなどして係止状態に異常が生じた場合であっても、掃除機本体２を自動的に降下させることができるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。

このように、本実施形態によれば、掃除機本体２を吊り上げている間や、吊り上げた状態で保持している間に、掃除機本体２の被係止部１６と充電ステーション６のフック６４との係止状態に異常が発生した場合に、異常を迅速かつ的確に検知してフック６４を停止又は降下させるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。

［実施形態４：設置状態の異常発生時の動作］
つづいて、上述した自走式掃除機１において、充電ステーション６の設置状態に異常が発生した場合に、異常を的確に検知してフック６４を停止又は降下させる技術について説明する。

図１４は、実施形態４に係る充電ステーション６の概略構成を示す機能ブロック図である。実施形態４に係る充電ステーション６は、図１に示した実施形態１に係る充電ステーション６の構成に加えて、設置状態検知部６０を備える。その他の構成及び動作は、実施形態１と同様である。実施形態１と異なる特徴について主に説明する。

設置状態検知部６０は、充電ステーション６の設置状態を検知する。設置状態検知部６０は、充電ステーション６の接地面に設けられ、充電ステーション６の接地面の接地状態を検知する転倒スイッチであってもよい。この場合、充電ステーション６の接地面が床などから離れたときに設置状態の異常が検知される。設置状態検知部６０は、充電ステーション６に内蔵された加速度センサ、変位センサ、姿勢センサ、傾斜センサなどであってもよい。設置状態検知部６０は、掃除機本体２に備えられた前方センサ３１、周囲センサ３２、速度センサ、加速度センサ、姿勢センサなどにより検出された情報を、赤外線通信などを介して取得し、取得した情報に基づいて充電ステーション６の設置状態を検知してもよい。この場合、充電ステーション６が転倒したとき、所定の角度以上傾いたとき、所定量以上変位したときなどに設置状態の異常が検知されてもよい。

設置状態検知部６０が充電ステーション６の設置状態の異常を検知した場合、昇降駆動部５１は、フック６４を停止又は降下させる。昇降駆動部５１がフック６４を昇降させているときに設置状態の異常が検知された場合、昇降駆動部５１は、フック６４をその位置で停止させてもよいし、フック６４を降下させてから停止させてもよいし、フック６４をいったん停止させて待機し、所定時間が経過したときにフック６４を降下させてもよい。

掃除機本体２が第１格納位置Ｈ２又は第２格納位置Ｈ３で保持されているときに設置状態の異常が検知された場合、充電制御部５４は、充電部５２による充電を停止させ、昇降駆動部５１は、フック６４を退避位置Ｈ１まで降下させてから停止させる。これにより、掃除機本体２が吊り上げられて保持されている間に、人、動物、他の自走式移動体などが接触するなどして充電ステーション６の設置状態に異常が生じた場合であっても、掃除機本体２を自動的に降下させることができるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。また、フック６４の停止中に人や周囲の物などがフック６４に引っかかったり当たったりする事態を低減させることができるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。また、充電ステーション６が異常状態から復帰したときに、フック６４が昇降して人や周囲の物などに接触する事態を低減させることができるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。

このように、本実施形態によれば、掃除機本体２を吊り上げている間や、吊り上げた状態で保持している間に、充電ステーション６の設置状態に異常が発生した場合に、異常を迅速かつ的確に検知してフック６４を停止又は降下させるので、自走式掃除機１の安全性を高めることができる。

実施形態３の技術と実施形態４の技術を組み合わせて適用してもよい。すなわち、充電ステーション６は、実施形態３の異常検知部５５と、実施形態４の設置状態検知部６０の双方を備えてもよい。この場合、昇降駆動部５１は、掃除機本体２と充電ステーション６との係止状態、及び、充電ステーション６の設置状態のうちいずれか一方の異常が検知された場合に、フック６４を停止又は降下させてもよい。これにより、自走式掃除機１の安全性を更に高めることができる。

［実施形態５：センサを保護するための技術］
つづいて、上述した自走式掃除機１において、周囲センサ３２を保護するための技術について説明する。

図１５は、周囲センサ３２の構造を概略的に示す。周囲センサ３２は、レーザー光を発光する発光部３４と、自走式掃除機１の周囲の物体などにより反射されたレーザー光を受光する受光部３５と、発光部３４及び受光部３５を載置するステージ３６と、ステージ３６を回転自在に軸支するハウジング３７と、ステージ３６のハウジング３７に対する回転角を検知するためのロータリエンコーダ３８とを備える。

センサ制御部４５は、走行制御部４１により自走式掃除機１の走行が制御されるときに、周囲センサ３２を制御して自走式掃除機１の周囲の状況を検知させる。センサ制御部４５は、ロータリエンコーダ３８により検出されたステージ３６の回転角を把握しつつ、ステージ３６を回転させる。検出演算部４３は、発光部３４からレーザー光が発光されたときに受光部３５により受光されたレーザー光の強度信号を演算し、周囲の物体の形状や、周囲の物体までの距離などを算出する。また、走行中の掃除機本体２の向きとステージ３６の回転角から反射点の方向を算出する。走行制御部４１は、周囲センサ３２により検知された周囲の状況に基づいて走行駆動部１２を駆動する。ステージ３６は、全ての角度範囲にわたって回転可能に設けられる。また、周囲センサ３２は、図２に示すように、掃除機本体２の上面部１０１よりも若干高い位置に設けられる。したがって、走行制御部４１は、周囲センサ３２により全方位の状況を的確に把握しつつ、掃除機本体２を走行させることができる。

周囲センサ３２は、発光部３４、受光部３５、及び反射点の位置から三角測量により反射点までの距離を測定する三角測距方式のＬＩＤＡＲであってもよいし、発光部３４から照射されたレーザー光が反射点で反射されて受光部３５により受光されるまでの時間から反射点までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式のＬＩＤＡＲであってもよいし、その他の任意の方式のセンサであってもよい。三角測距方式のＬＩＤＡＲを使用する場合は、測定誤差を小さくするために、図１５に示すように、発光部３４と受光部３５が離れた位置に設けられる。ＴＯＦ方式のＬＩＤＡＲを使用する場合は、発光部３４と受光部３５が近接した位置に設けられてもよい。

センサ制御部４５は、掃除機本体２が充電ステーション６に移動し、フック６４により吊り上げられて所定の角度以上傾いた状態で保持されると、ステージ３６の回転角が所定の継続停止禁止範囲内にあるか否かを確認し、継続停止禁止範囲内にある場合は、継続停止禁止範囲外になるようにステージ３６を回転させる。本実施形態では、発光部３４及び受光部３５の開口からほこりや水分などが侵入して溜まらないようにするために、周囲センサ３２の開口が上向きになるステージ３６の回転角の範囲が継続停止禁止範囲として設定される。センサ制御部４５は、掃除機本体２が充電ステーション６の載置位置に載置された状態では上記の機能を実行せず、掃除機本体２が第１格納位置又は第２格納位置まで吊り上げられて保持されたときに上記の機能を実行してもよい。または、載置位置及び第１格納位置では上記の機能を実行せず、第２格納位置まで吊り上げられて保持されたときに上記の機能を実行してもよい。または、掃除機本体２が載置位置に載置されたときに上記の機能を実行してもよい。

図１６は、掃除機本体２が充電ステーション６に保持されたときの周囲センサ３２の状態を模式的に示す。図５に示すように、掃除機本体２が充電ステーション６により吊り上げられた状態で保持されるとき、掃除機本体２は直角に立てられた状態で保持されるのではなく、傾いた状態で保持される。したがって、図１６に示すように、カバー部１３に設けられた周囲センサ３２のステージ３６も、傾いた状態で保持される。このとき、発光部３４及び受光部３５の開口が、ハウジング３７の最も高い位置へ向かう方向３９を中心として左右にそれぞれ角度αの継続停止禁止範囲４０の方に向いている場合は、センサ制御部４５は、継続停止禁止範囲４０から外れるようにステージ３６を回転させる。これにより、周囲センサ３２の発光部３４及び受光部３５を適切に保護することができるので、周囲センサ３２の検知精度及び耐用期間を向上させることができる。

継続停止禁止範囲は、水平方向よりも上の方向を含むように設定される。継続停止禁止範囲は、ハウジング３７の最も高い位置へ向かう方向３９を中心として、両側にそれぞれ、１０度、３０度、４５度、６０度、又は９０度の範囲であってもよい。

センサ制御部４５は、掃除機本体２が充電ステーション６により吊り上げられた状態で保持されている間のステージ３６の角度の履歴を記憶装置に記憶してもよい。周囲センサ３２は、通常、水平な状態で使用されることを想定して設計されるので、傾いた状態で長時間保持され続けると、自重により各構成の位置がずれることがありうる。したがって、センサ制御部４５は、ステージ３６が何度も同じ角度で長時間保持されることを避けるために、ステージ３６の角度、保持時間、保持回数などの履歴を記憶装置に記憶しておき、掃除機本体２が充電ステーション６により保持されたときに、記憶装置に記憶された履歴を参照して、ステージ３６の角度ごとの保持時間が長期的にみて平滑化されるように、掃除機本体２が今回保持される間のステージ３６の角度を決定し、決定した角度にステージ３６を回転させてもよい。これにより、周囲センサ３２の各構成のバランスを保つことができるので、検知精度を良好に維持することができ、周囲センサ３２の耐用期間を長くすることができる。センサ制御部４５は、ステージ３６の角度が継続停止禁止範囲４０内にある状態で掃除機本体２が充電ステーション６に保持されたときにのみ、上記の方法でステージ３６の角度を決定してステージ３６を回転させてもよいし、ステージ３６の角度が継続停止禁止範囲４０内にあるか否かにかかわらず、上記の方法でステージ３６の角度を決定してステージ３６を回転させてもよい。いずれにしても、ステージ３６の角度が継続停止禁止範囲４０内にならないようにステージ３６の角度が決定される。

上述した例では、ほこりや水分などが周囲センサ３２の開口から侵入するのを防ぐために、掃除機本体２が傾いた状態で停止している間、開口が水平方向よりも上に向かないようにステージ３６を回転させた。別の例として、掃除機本体２が水平な状態で停止しているときにも、所定の継続停止禁止範囲に開口が向いているときは、継続停止禁止範囲から外れるようにステージ３６を回転させてもよい。例えば、直射日光が周囲センサ３２の受光部３５に長時間入射すると、受光センサや、受光センサの前段に設けられた可視光カットフィルタなどが劣化する場合がある。このように、ほこりや水分以外にも、周囲センサ３２に悪影響を及ぼしうる外因が存在する。したがって、ほこり、水分、光など、周囲センサ３２の発光部３４又は受光部３５に悪影響を及ぼしうる外因がとくに多い方向がある場合には、その方向を避けるようにステージ３６を回転させてもよい。この場合、検出演算部４３が、受光部３５により受光された光の強度信号を解析することにより、ほこり、水分などが多く存在する方向や、強い光が受光部３５に入射する方向を判定し、センサ制御部４５は、開口の向きが判定された方向から外れるようにステージ３６を回転させてもよい。センサ制御部４５は、掃除機本体２が所定時間以上停止している場合に、周囲センサ３２を一周回転させて避けるべき方向を判定し、ステージ３６を停止させる角度を決定してもよいし、掃除機本体２が所定時間以上停止しているときのステージ３６の角度において、受光部３５により受光された信号から演算された判定のための演算値が所定の閾値未満である場合にはステージ３６をそのまま停止させ、所定の閾値以上である場合にはいったんステージ３６を所定量回転させ、回転後の角度で再び演算値を算出させて再度回転させる必要があるか否かを判定してもよい。掃除機本体２が充電ステーション６に傾いた状態で保持されるときにも、ほこりや水分の侵入を防ぐための上向きの継続停止禁止範囲だけでなく、床面からの反射光の入射を防ぐために下向きの所定の継続停止禁止範囲を設定するなど、複数の観点から複数の継続停止禁止範囲が設定されてもよい。

上述した例では、周囲センサ３２の開口が所定の継続停止禁止範囲に向いたまま継続的に停止しないように、センサ制御部４５がステージ３６を回転させた。別の例として、ステージ３６が自重や磁力などの作用により回転されるように構成してもよい。この場合、掃除機本体２が傾いた状態で停止したときに、センサ制御部４５が、ステージ３６を回転させるためのモータの駆動力をステージ３６に伝達するためのクラッチ機構を外して、ステージ３６が自重や磁力などの作用により自由回転できる状態にすることにより、周囲センサ３２の開口が所定の継続停止禁止範囲に向かないように回転させてもよい。ステージ３６は、例えば、重心位置が中央付近よりも開口の方向にずれるように構成されることにより、掃除機本体２が傾いて保持されたときに開口が下に向くようにされてもよい。また、球体が転動可能な通路などを設け、掃除機本体２が傾いて保持されたときに球体が通路を転動して重心が中央付近からずれることにより、開口が下に向くようにされてもよい。また、ステージ３６とハウジング３７に磁石が設けられ、掃除機本体２が傾いて保持されたときに磁力の作用により開口が下に向くようにされてもよい。この場合、通常の走行時にステージ３６の回転が磁力の影響を受けないようにするために、ステージ３６とハウジング３７の少なくとも一方に電磁石が設けられ、ステージ３６を回転させるときに電磁石に通電して磁力を発生させてもよい。

上述した技術は、ＬＩＤＡＲを使用した周囲センサに限らず、開口が設けられた回転体を備える任意のセンサ、又は、開口が設けられた任意の回転体に適用可能である。

本実施形態の技術によれば、掃除機本体２が停止されたとき、又は、掃除機本体２が所定の角度以上傾いた状態で保持されるときに、周囲センサ３２の開口が所定の継続停止禁止範囲の方向に向いている場合、開口が継続停止禁止範囲外の方向に向くようにステージ３６が回転されるので、周囲センサ３２の開口からほこり、水分、光などが侵入して周囲センサ３２に悪影響を及ぼすのを抑えることができる。これにより、周囲センサ３２の検知精度や耐用期間を向上させることができる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施形態の技術は、自走式掃除機以外にも、自動運転車、無人航空機、自走式ロボットなど、自走可能な各種の移動体に適用可能である。また、上記の実施形態１〜５の技術のうちの２以上を任意に組み合わせて適用可能である。

本発明の第１の態様の移動体保持装置は、自走式移動体を吊り上げて保持する移動体保持装置に自走式移動体を保持するために自走式移動体を係止する係止部と、係止部を昇降させる昇降駆動部と、移動体保持装置の設置状態を検知する設置状態検知部と、を備え、昇降駆動部は、設置状態検知部が移動体保持装置の設置状態の異常を検知した場合、係止部を停止又は降下させる。この態様によると、移動体保持装置の設置状態に異常が発生した場合に、異常を的確に検知して係止部を停止又は降下させることができるので、自走式移動体の安全性を向上させることができる。

第２の態様は、第１の態様において、設置状態検知部は、移動体保持装置の接地面に設けられた転倒スイッチを含むように構成されたものである。この態様によると、簡易な構成により設置状態の異常を検知することができるので、自走式移動体の製造コストを抑えることができる。

第３の態様は、第２の態様において、係止部が導電性であり、係止部から自走式移動体の導電性の被係止部へと電力を供給する充電制御部を有し、転倒スイッチの検知結果に応じて、充電制御部は、係止部への電力供給をオンまたはオフするように構成されたものである。この態様によると、充電効率を向上させることができるとともに、自走式移動体の安全性を高めることができる。

本発明の第４の態様の制御プログラムは、自走式移動体を吊り上げて保持する移動体保持装置に自走式移動体を保持するために自走式移動体を係止する係止部を昇降させる機能と、移動体保持装置の設置状態を検知する機能と、移動体保持装置の設置状態の異常が検知された場合、係止部を停止又は降下させる機能と、をコンピュータに実現させる。この態様によると、移動体保持装置の設置状態に異常が発生した場合に、異常を的確に検知して係止部を停止又は降下させることができるので、自走式移動体の安全性を向上させることができる。

１ 自走式掃除機、２ 掃除機本体、３ 周囲清掃手段、４ センサ部、５ 制御部、６ 充電ステーション、１０ ボディ、１１ シャーシ、１２ 走行駆動部、１３ カバー部、１４ 吸込み部、１５ 本体操作部、１６ 被係止部、１７ 凹部、１８ 電極、１９ カーペット押さえ部、２１ ブラシ、２２ モータ、２３ 負荷センサ、２４ 角度センサ、３１ 前方センサ、３２ 周囲センサ、３３ 赤外線通信部、３４ 発光部、３５ 受光部、３６ ステージ、３７ ハウジング、３８ ロータリエンコーダ、４０ 継続停止禁止範囲、４１ 走行制御部、４２ 吸込制御部、４３ 検出演算部、４４ ブラシ制御部、４５ センサ制御部、５１ 昇降駆動部、５２ 充電部、５３ 位置検出部、５３Ａ ホールセンサ、５３Ｃ 赤外線発光部、５４ 充電制御部、５５ 異常検知部、５７ モータ、５８ モータ制御部、５９ 電流値検出部、６０ 設置状態検知部、６１ 基部、６１Ｃ スロープ、６１Ｅ スロープ、６１Ｆ 傾斜部、６２ 柱部、６２Ｅ スリット、６４ フック、６５ 突出部、６６ 絶縁部、６７ 絶縁部、６８ 導電部、６９ 横棒部、１０１ 上面部、１０２ 前面部、１０３ 側面部、１０５ 底面部、１２１ 車輪、１２２ 補助輪。

Claims (4)

1. 自走式移動体を吊り上げて保持する移動体保持装置に前記自走式移動体を保持するために前記自走式移動体を係止する係止部と、
   前記係止部を昇降させる昇降駆動部と、
   前記移動体保持装置の設置状態を検知する設置状態検知部と、
   を備え、
   前記昇降駆動部は、前記設置状態検知部が前記移動体保持装置の設置状態の異常を検知した場合、前記係止部を停止又は降下させることを特徴とする移動体保持装置。
2. 前記設置状態検知部は、前記移動体保持装置の接地面に設けられた転倒スイッチを含むことを特徴とする請求項１に記載の移動体保持装置。
3. 前記係止部が導電性であり、
   前記係止部から前記自走式移動体の導電性の被係止部へと電力を供給する充電制御部を有し、
   前記転倒スイッチの検知結果に応じて、前記充電制御部は、前記係止部への電力供給をオンまたはオフする、請求項２に記載の移動体保持装置。
4. 自走式移動体を吊り上げて保持する移動体保持装置に前記自走式移動体を保持するために前記自走式移動体を係止する係止部を昇降させる機能と、
   前記移動体保持装置の設置状態を検知する機能と、
   前記移動体保持装置の設置状態の異常が検知された場合、前記係止部を停止又は降下させる機能と、
   をコンピュータに実現させるための制御プログラム。