CN114642377A - 交互装置及具有其的自移动清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种交互装置及具有其的自移动清洁设备。本发明旨在解决现有自移动清洁设备的交互装置使用体验差的技术问题。为此目的，本发明提供了一种交互装置，用于自移动清洁设备，交互装置包括：雷达罩，雷达罩包括盖设雷达的顶罩，且顶罩的顶部设置有传音孔；语音交互组件，语音交互组件包括电控板和设置于电控板的语音交互单元，电控板可拆卸地设置于顶罩的内部，语音交互单元位于顶罩与电控板之间，并与传音孔对应。本发明通过将语音交互组件集成于雷达罩，不仅可以方便交互装置的拆装，雷达罩和电控板还能够对语音交互单元起到屏蔽外部噪音的效果，提高了语音交互单元的工作稳定性。

Description

交互装置及具有其的自移动清洁设备

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种交互装置及具有其的自移动清洁设备。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

随着智能清洁技术的发展，智能清洁装置走进越来越多的家庭，智能清洁装置在很大程度上减轻了人们进行房屋清扫的劳动。随着智能清洁装置，如扫地机器人的普及，以及用户对人机交互需求的增加，在扫地机器人上集成语音交互功能是发展趋势。但是，由于扫地机器人在其运动过程中，电机转动以及器件摩擦等导致的各种噪声都会干扰交互功能中麦克风采集声音的准确性，影响了人机语音交互的使用体验，因此，需要对语音交互模块实现降噪设计，且方便语音交互模块的量产安装。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决现有自移动清洁设备的交互装置使用体验差的技术问题。

为了实现上述目的，本发明的第一方面提供了一种交互装置，用于自移动清洁设备，交互装置包括：雷达罩，雷达罩包括盖设雷达的顶罩，且顶罩的顶部设置有传音孔；语音交互组件，语音交互组件包括电控板和设置于电控板的语音交互单元，电控板可拆卸地设置于顶罩的内部，语音交互单元位于顶罩与电控板之间，并与传音孔对应。

本发明提供的交互装置通过将语音交互组件集成于雷达罩，不仅可以方便交互装置的拆装，有利于提高交互装置的量产效率。另外，雷达罩和电控板还能够对语音交互单元起到屏蔽外部噪音的效果，以此提高语音交互单元的工作稳定性。本发明提供的交互装置不仅具有组装简单以及量产效率高等优点，还可以方便用户拆卸以及维修交互装置，极大地提高了用户的使用体验。

另外，根据本发明的上述交互装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，雷达罩还包括底座，底座可拆卸地设置于顶罩的底部并支撑语音交互组件，且雷达罩通过底座安装至自移动清洁设备。

根据本发明的一个实施例，顶罩包括由上而下分布的帽盖和帽檐，帽盖的侧壁底部设置有沿周向间隔分布的第一镂空孔，底座的顶部伸至帽盖的内部并在第一镂空孔的上方与帽盖的内壁密封对接。

根据本发明的一个实施例，底座包括由上而下分布的底盖和底框，底框的侧壁设置有与第一镂空孔配合的第二镂空孔，底框的周边设置为与帽檐可拆卸连接。

根据本发明的一个实施例，底框的周边还设置有与帽檐配合连接的螺纹柱以及与自移动清洁设备可拆卸连接的卡接结构。

根据本发明的一个实施例，帽盖的侧壁设置有密封环槽，交互装置还包括密封环，密封环设置于密封环槽内密封底盖与帽盖之间的缝隙。

根据本发明的一个实施例，底盖和底框设置为一体式结构，底盖与底框之间通过沿周向间隔分布的支撑筋连接，相邻两个支撑筋之间形成第二镂空孔。

根据本发明的一个实施例，底盖和底框设置为分体式结构，底框的侧壁设置为与底盖配合并抵压底盖的镂空筒状结构。

根据本发明的一个实施例，顶罩的顶部内壁设置有覆盖传音孔的凹槽，语音交互组件还包括套设至语音交互单元的周边的密封套，密封套设置为与凹槽密封配合。

根据本发明的一个实施例，顶罩的顶部内壁还设置有覆盖凹槽并与电控板配合的卡接槽，电控板设置于卡接槽并使密封套伸至凹槽的内部。

根据本发明的一个实施例，卡接槽的周边设置有与电控板配合的卡扣，在组装语音交互组件与顶罩的过程中，通过卡扣将电控板卡接至卡接槽的内部。

本发明的第二方面提供了一种自移动清洁设备，自移动清洁设备包括根据本发明的第一方面的交互装置。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明一个实施例的交互装置的拆分结构示意图；

图2为图1所示交互装置的轴测图；

图3为图1所示交互装置的侧视图；

图4为图1所示交互装置的仰视图；

图5为本发明一个实施例的顶罩的第一轴测图；

图6为图5所示顶罩的第二轴测图；

图7为本发明一个实施例的底座的第一轴测图；

图8为图7所示底座的第二轴测图。

其中，附图标记如下：

100、交互装置；

10、雷达罩；

11、顶罩；101、传音孔；111、帽盖；112、帽檐；113、第一镂空孔；114、凹槽；115、卡接槽；116、卡扣；117、定位孔；

12、底座；121、底盖；122、底框；123、第二镂空孔；124、螺纹柱；125、卡接结构；126、螺钉；

20、语音交互组件；21、电控板；22、语音交互单元；

30、密封环。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，本发明通过自移动清洁设备阐述交互装置只是本发明的优选实施例，并不是对本发明中交互装置的应用范围限制，例如，本发明的交互装置还可以应用于其他机器人，这种调整属于本发明的保护范围。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、元件、部件、和/或它们的组合。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内”、“上”、“下”、“底”、“侧”、“端”、“周边”、“外”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中机构的不同方位。例如，如果在图中的机构翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。机构可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

如图1至图8所示，本发明提供了一种交互装置100，用于自移动清洁设备，交互装置100包括雷达罩10和语音交互组件20，雷达罩10包括盖设雷达的顶罩11，且顶罩11的顶部设置有传音孔101，语音交互组件20包括电控板21和设置于电控板21的语音交互单元22，电控板21可拆卸地设置于顶罩11的内部，语音交互单元22位于顶罩11与电控板21之间，并与传音孔101对应。

本发明提供的交互装置100通过将语音交互组件20集成于雷达罩10，不仅可以方便交互装置100的拆装，有利于提高交互装置100的量产效率。另外，雷达罩10和电控板21还能够对语音交互单元22起到屏蔽外部噪音的效果，以此提高语音交互单元22的工作稳定性。具体地，本发明提供的交互装置100不仅具有组装简单以及量产效率高等优点，还可以方便用户拆卸以及维修交互装置100，极大地提高了用户的使用体验。

进一步地，本申请的实施例充分利用了雷达罩10的内部空间，将语音交互组件20集成于雷达罩10，不仅提高了交互装置100的拆装效率，还提高了空间利用率，降低了语音交互组件20以及雷达罩10对安装空间的需求。

本发明的自移动清洁设备可选为自移动扫地机器人和自移动擦玻璃机器人等，下面为了方便阐述自移动清洁设备的具体结构和技术效果，通过自移动扫地机器人作为优选实施例进行阐述。

继续参阅图1至图4，根据本发明的一个实施例，雷达罩10还包括底座12，底座12可拆卸地设置于顶罩11的底部并支撑语音交互组件20，且雷达罩10通过底座12安装至自移动清洁设备。

在本实施例中，将雷达罩10设置为顶罩11和底座12的组合结构，能够方便地将语音交互组件20设置于顶罩11与底座12之间的空间，在需要对语音交互组件20进行维护时，只需要将顶罩11与底座12拆开即可对语音交互组件20进行维护，提高了用户的使用体验。同时，顶罩11和底座12均能够对语音交互组件20起到防护和隔音屏蔽效果，以此减少外部噪音对语音交互组件20的干扰影响。

需要说明的是，本申请实施例中所述的底座12可拆卸地设置于顶罩11的底部，包括底座12与顶罩11过盈配合，底座12与顶罩11卡接以及底座12与顶罩11螺纹连接，以底座12与顶罩11螺纹连接为例，底座12通过螺钉126固定在顶罩11上，只需要打几颗螺丝即可将底座12固定在顶罩11上，无需点胶，提高雷达罩10的装配效率，也方便后期对雷达罩10进行拆卸维修。

如图5和图6所示，根据本发明的一个实施例，顶罩11包括由上而下分布的帽盖111和帽檐112，帽盖111的侧壁底部设置有沿周向间隔分布的第一镂空孔113，底座12的顶部伸至帽盖111的内部并在第一镂空孔113的上方与帽盖111的内壁密封对接。

在本实施例中，帽盖111的侧壁的第一镂空孔113用于穿过雷达或者激光，帽盖111用于遮挡至雷达的顶部，对雷达起到防护作用，帽檐112围绕帽盖111的周边分布，用于与底座12对接。本发明的实施例充分利用了帽盖111的内部空间，将电控板21和语音交互单元22均设置于帽盖111的内部，然后通过电控板21和底座12对语音交互单元22起到屏蔽防护作用，以此来减少外部噪音对语音交互单元22的干扰影响。

如图7和图8所示，根据本发明的一个实施例，底座12包括由上而下分布的底盖121和底框122，底框122的侧壁设置有与第一镂空孔113配合的第二镂空孔123，底框122的周边设置为与帽檐112可拆卸连接。

在本实施例中，底盖121和底框122既可以设置为一体式结构，还可以设置为分体式结构，当底盖121和底框122设置为一体式结构时，底座12设置为与顶罩11配合的帽体结构，顶罩11套设至底座12上，底盖121与顶罩11的内壁之间密封对接并支撑电控板21，底盖121与底框122之间通过沿周向间隔分布的支撑筋连接，相邻两个支撑筋之间形成第二镂空孔123。

当底盖121和底框122设置为分体式结构时，底框122的侧壁设置为与底盖121配合并抵压底盖121的镂空筒状结构，镂空筒状结构设置为与底盖121配合并抵压底盖121，在组装雷达罩10的过程中，通过底框122与帽檐112之间的连接力将底盖121抵压至电控板21上。

继续参阅图7和图8，根据本发明的一个实施例，底框122的周边还设置有与帽檐112配合连接的螺纹柱124以及与自移动清洁设备可拆卸连接的卡接结构125。

在本实施例中，通过在底框122的周边设置螺纹柱124，螺纹柱124可以增加顶罩11与底座12之间的连接面积和连接强度，实现顶罩11与底座12之间的受力均衡性，减少顶罩11与底座12之间出现局部应力集中损坏顶罩11或底座12的现象。另外，底框122周边设置的与自移动清洁设备可拆卸连接的卡接结构125，包括卡钩或者卡块结构，自移动清洁设备的顶壳设置有与卡接结构125配合的卡槽或者卡孔，以此方便雷达罩10与自移动清洁设备之间的拆装。

需要说明的是，在连接顶罩11的帽檐112与底座12的底框122的过程中，既可以在底框122的下方拧紧螺钉达到紧固顶罩11与底座12的目的，还可以在顶罩11的上方拧紧螺钉达到紧固顶罩11与底座12的目的，这两种紧固方式均属于本发明实施例的保护范围。

继续参阅图1至图4，根据本发明的一个实施例，帽盖111的侧壁设置有密封环30槽，交互装置100还包括密封环30，密封环30设置于密封环30槽内密封底盖121与帽盖111之间的缝隙。

在本实施例中，密封环30一方面可以减少通过雷达罩10顶部的传音孔101进入电控板21的水，通过电控板21继续下渗到雷达内部的现象，以此对雷达起到保护作用，另一方面还可以减少下方的雷达等器件的噪音通过底盖121与帽盖111之间的缝隙传递到电控板21和语音交互单元22上。

继续参阅图1至图4，根据本发明的一个实施例，顶罩11的顶部内壁设置有覆盖传音孔101的凹槽114，语音交互组件20还包括套设至语音交互单元22的周边的密封套，密封套设置为与凹槽114密封配合。

在一个实施例中，语音交互单元22为麦克风，麦克风贴到电控板21上，通过麦克风周边的密封套与传音孔101周边的凹槽114密封，以此来减少外部的水通过传音孔101进入至雷达罩10内浸湿麦克风和电控板21的现象。

同时，通过密封套与凹槽114的配合，还可以减少外部的噪音干扰影响麦克风等语音交互单元22的现象，使语音交互单元22能够稳定的在传音孔101处与用户进行语音交互。

继续参阅图5和图6，根据本发明的一个实施例，顶罩11的顶部内壁还设置有覆盖凹槽114并与电控板21配合的卡接槽115，电控板21设置于卡接槽115并使密封套伸至凹槽114的内部。

在本实施例中，电控板21通过顶罩11内壁的卡接槽115和定位孔117进行定位安装，然后底座12通过螺钉固定在顶罩11上，雷达罩10的底座12和顶罩11挤压密封环30实现雷达罩10内部的密封，减少外部雨水通过传音孔101在雷达罩10的内部流动浸湿雷达的现象。具体地，定位孔117位于顶罩11的中部，传音孔101沿周向分布于定位孔117的周边。

进一步地，卡接槽115的周边设置有与电控板21配合的卡扣116，在组装语音交互组件20与顶罩11的过程中，通过卡扣116将电控板21卡接至卡接槽115内，本申请通过将电控板21与顶罩11内壁的卡接槽115和卡扣116配合，可以提高电控板21在雷达罩10内部的稳定性，以此减少电控板21和语音交互单元22在雷达罩10的内部出现晃动现象，以及减少语音交互单元22出现与传音孔101不对应的现象。

根据本申请的实施例，交互装置100还包括导航模块和碰撞传感器，导航模块安装于自移动清洁设备的顶部并位于雷达罩10的覆盖范围。其中，导航模块可以为激光雷达组件或视觉传感器等。雷达罩10罩设于导航模块的外部，雷达罩10通过弹性件支撑于自移动清洁设备的顶部。可以理解的是，雷达罩10通过弹性件支撑于自移动清洁设备的上方，雷达罩10罩设于导航模块的外部且与导航模块间隔设置。由此，雷达罩10与外界发生碰撞时，通过弹性件的弹性作用，可以对雷达罩10起到缓冲的作用，以避免雷达罩10与自移动清洁设备或导航组件直接发生碰撞，从而对导航组件起到保护的作用。其中，弹性件可以为一个或多个。

进一步地，碰撞传感器设于自移动清洁设备的顶部，碰撞传感器用于在雷达罩10与自移动清洁设备的顶板发生相对位移的条件下，发送转向信号。其中，碰撞传感器可以与其他部件电通讯。

例如，导航装置可以设于扫地机器人，碰撞传感器与扫地机器人的控制模块电通讯。当雷达罩10与外界发生碰撞以使雷达罩10相对自移动清洁设备的顶板以及导航模块发生相对位移时，雷达罩10触发碰撞传感器，碰撞传感器向扫地机器人的控制模块发送转向信号，控制模块接收转向信号并控制驱动模块驱动扫地机器人转向，以避免雷达罩10与外界进一步发生碰撞导致扫地机器人无法移动的情况发生。

在本申请的其他实施例中，碰撞传感器可以为多个且在导航装置的周向上间隔分布。其中，碰撞传感器可以为微动开关，且微动开关的动触点与静触点的相对设置方向可以沿任意方向设置。例如，动触点与静触点可以沿水平方向或竖直方向设置，也可以沿与自移动清洁设备的顶板所在的平面成锐角的方向设置，从而在多个角度上检测雷达罩10是否与外界发生碰撞，进而提高碰撞检测的成功率。

根据本申请实施例的导航装置，通过在雷达罩10与自移动清洁设备的顶板之间设置弹性件，以使雷达罩10悬浮于自移动清洁设备的顶板以及导航模块上，当雷达罩10与外界发生碰撞时，弹性件可以对罩体组件起到缓冲的作用，以避免雷达罩10与自移动清洁设备的顶板或与导航模块直接发生碰撞，从而对导航模块起到保护的作用。其次，当雷达罩10与外界解除碰撞时，弹性件可以使雷达罩10复位。再者，通过在自移动清洁设备的顶板上设置碰撞传感器，可以在雷达罩10相对自移动清洁设备的顶板发生相对位移时，及时发送转向信号，从而及时地检测到雷达罩10与外界发生碰撞，以使设有导航装置的移动设备的控制模块在转向信号的响应下及时转向，及时解除雷达罩10与外界的碰撞。

在一种实施方式中，碰撞传感器为微动开关，微动开关的定触点与动触点沿竖直方向间隔设置。雷达罩10设有联动部，联动部与微动开关的动触点联动。由此，碰撞传感器可以检测到雷达罩10是否在竖直方向上与外界发生碰撞。

本发明的第二方面提供了一种自移动清洁设备，自移动清洁设备包括根据本发明的第一方面的交互装置100。

在本实施例中，自移动清洁设备包括机壳，交互装置100设置于机壳的顶部，本申请的自移动清洁设备具有本发明第一方面交互装置100的一切技术效果，在此不再进行赘述。

需要说明的是，上述实施例只是对自移动清洁设备和交互装置100上与本发明的改进点有关的结构进行了详细阐述，并不代表自移动清洁设备和交互装置100不具备其他结构，例如，交互装置100上还可以设置有平衡传感器来检测自移动清洁设备的运行平稳性，这些器件均属于本申请的保护范围。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种交互装置，用于自移动清洁设备，其特征在于，所述交互装置包括：

雷达罩，所述雷达罩包括盖设雷达的顶罩，且所述顶罩的顶部设置有传音孔；

语音交互组件，所述语音交互组件包括电控板和设置于所述电控板的语音交互单元，所述电控板可拆卸地设置于所述顶罩的内部，所述语音交互单元位于所述顶罩与所述电控板之间，并与所述传音孔对应。

2.根据权利要求1所述的交互装置，其特征在于，所述雷达罩还包括底座，所述底座可拆卸地设置于所述顶罩的底部并支撑所述语音交互组件，所述雷达罩通过所述底座安装至所述自移动清洁设备。

3.根据权利要求2所述的交互装置，其特征在于，所述顶罩包括由上而下分布的帽盖和帽檐，所述帽盖的侧壁设置有沿周向间隔分布的第一镂空孔，所述底座的顶部伸至所述帽盖的内部并在所述第一镂空孔的上方与所述帽盖的内壁密封对接。

4.根据权利要求3所述的交互装置，其特征在于，所述底座包括由上而下分布的底盖和底框，所述底框的侧壁设置有与所述第一镂空孔配合的第二镂空孔，所述底框的周边设置为与所述帽檐可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的交互装置，其特征在于，所述底框的周边还设置有与所述帽檐配合连接的螺纹柱以及与所述自移动清洁设备可拆卸连接的卡接结构。

6.根据权利要求4所述的交互装置，其特征在于，所述帽盖的侧壁设置有密封环槽，所述交互装置还包括密封环，所述密封环设置于所述密封环槽内密封所述底盖与所述帽盖之间的缝隙。

7.根据权利要求4所述的交互装置，其特征在于，所述底盖和所述底框设置为一体式结构，所述底盖与所述底框之间通过沿周向间隔分布的支撑筋连接，相邻两个所述支撑筋之间形成所述第二镂空孔。

8.根据权利要求4所述的交互装置，其特征在于，所述底盖和所述底框设置为分体式结构，所述底框的侧壁设置为与所述底盖配合并抵压所述底盖的镂空筒状结构。

9.根据权利要求1所述的交互装置，其特征在于，所述顶罩的顶部内壁设置有覆盖所述传音孔的凹槽，所述语音交互组件还包括套设至所述语音交互单元的周边的密封套，所述密封套设置为与所述凹槽密封配合。

10.根据权利要求8所述的交互装置，其特征在于，所述顶罩的顶部内壁还设置有覆盖所述凹槽并与所述电控板配合的卡接槽，所述电控板设置于所述卡接槽并使所述密封套伸至所述凹槽的内部。

11.根据权利要求10所述的交互装置，其特征在于，所述卡接槽的周边设置有与所述电控板配合的卡扣，在组装所述语音交互组件与所述顶罩的过程中，通过所述卡扣将所述电控板卡接至所述卡接槽的内部。

12.一种自移动清洁设备，其特征在于，所述自移动清洁设备包括根据权利要求1至11中任一项所述的交互装置。

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