CN113273930A - 一种集成智能救援功能的扫地机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种集成智能救援功能的扫地机器人及其控制方法，涉及智能家居技术领域。在该扫地机器人中，包括：定时清扫控制模块；定位模块；语音交互模块，用于在实时位置处于作业地图空间中的目标区域时，播放具有预设的救援询问内容的问询语音消息，并启动麦克风模块持续第一设定时间段，以确定是否存在回复语音消息；语音识别模块，用于当存在回复语音消息时识别回复语音消息的消息内容；救援报警模块，用于在所识别的消息内容中存在预设的救援关键词时执行救援报警操作。由此，扫地机器人在室内清扫并巡游至特定位置时，通过与用户进行语音交互来进行主动报警，极大提高了房间住户的人身安全性。

Description

一种集成智能救援功能的扫地机器人及其控制方法

技术领域

本申请属于智能家居技术领域，尤其涉及一种集成智能救援功能的扫地机器人及系统。

背景技术

扫地机器人已经逐渐成为每个家庭中必不可少的设备，尤其能帮助一些行动不便的人群(例如，老人)来清扫房间。

伴随着国家的城市化建设的不断发展，人口老龄化的问题日益突出，尤其是，在日本出现了一些老人在家中孤独的死去，并且在死亡很久之后才会被人们发现，也导致衍生了一个特殊的职业(即，老年公寓清洁队员)。然而，这并不是我们期望的良性社会现象。

尤其是，一些独居的老人可能仅仅是因为跌倒而无人知晓，导致的意外身亡，而如果能及时发现老人的危险情况，及时采取救援措施，便可以有效避免意外悲剧的发生。

针对上述问题，目前业界暂时并未提供较佳的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供一种集成智能救援功能的扫地机器人及其控制方法，用于至少解决现有技术中孤寡老人在家中的遭遇危险无法及时向外界请求救援的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种集成智能救援功能的扫地机器人，包括：定时清扫控制模块，用于根据预设的清扫周期，对作业地图空间定时地进行清扫；定位模块，用于获取扫地机器人在作业时的实时位置；麦克风模块；语音交互模块，用于在所述实时位置处于作业地图空间中的目标区域时，播放具有预设的救援询问内容的问询语音消息，并启动所述麦克风模块持续第一设定时间段，以确定是否存在回复语音消息；语音识别模块，用于当存在回复语音消息时识别所述回复语音消息的消息内容；救援报警模块，用于在所识别的消息内容中存在预设的救援关键词时执行救援报警操作。

第二方面，本申请实施例提供一种扫地机器人的救援控制方法，包括：根据预设的清扫周期，对作业地图空间定时地进行清扫；获取扫地机器人在作业时的实时位置，并在所述实时位置处于作业地图空间中的目标区域时，播放具有预设的救援询问内容的问询语音消息，并检测在第一设定时间段内是否存在回复语音消息；当存在回复语音消息时，识别所述回复语音消息的消息内容；在所识别的消息内容中存在预设的救援关键词时，执行救援报警操作。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的有益效果在于：

在本申请实施例中，扫地机器人可以定期地自动对作业地图空间进行清扫，并且在扫地机器人的实时位置处于作业地图空间中的目标区域时，通过播放问询语音消息来向用户询问是否需要提供帮助，并可以检测用户的回复消息内容，在所识别的消息内容中存在预设的救援关键词时执行救援报警操作。由此，扫地机器人可以在室内空间清扫巡游至特定位置时，可以与用户进行语音交互，在用户存在救援需求时，扫地机器人可以主动执行救援报警操作，可以在孤寡老人遭遇危险时及时进行警报，在极大程度上提高了人身安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本申请实施例的集成智能救援功能的扫地机器人的一示例的结构框图；

图2示出了根据本申请实施例的集成智能救援功能的扫地机器人的另一示例的结构框图；

图3示出了根据本申请实施例的救援报警模块的一示例的结构框图；

图4示出了根据本申请实施例的扫地机器人的救援控制方法的一示例的流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、元件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”，不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

图1示出了根据本申请实施例的集成智能救援功能的扫地机器人的一示例的结构框图。

如图1所示，集成智能救援功能的扫地机器人100包括定时清扫控制模块110、定位模块120、麦克风模块130、语音交互模块140、语音识别模块150和救援报警模块160。

具体地，定时清扫控制模块110可以具有计时器功能，并能够根据预设的清扫周期对作业地图空间定时地进行清扫。在本申请实施例的一个示例中，清扫周期可以是产品定制的，例如由开发人员设置相应的清扫周期(例如，每天)。在本申请实施例的另一示例中，清扫周期还可以是用户定制的，例如由用户设置对房间进行清扫的周期。

定位模块120采集扫地机器人在作业时的实时位置，例如可以基于视觉技术或信标技术来实时更新扫地机器人的作业位置。

语音交互模块140可以在实时位置处于作业地图空间中的目标区域时，播放具有预设的救援询问内容的问询语音消息，并启动麦克风模块持续第一设定时间段，以确定是否存在回复语音消息。这里，第一设定时间段可以是根据业务场景或用户需求而进行设定的，对于其具体取值，在此应不加限制。

应理解的是，扫地机器人在作业的过程中会对作业环境进行地图构建，以生成相应的作业地图空间。关于作业地图空间的构建过程，可以参照目前相关技术中的描述，在此便不赘述。

这里，“救援询问内容”可以是产品定制的预设内容，也可以是用户定制的预设内容。示例性地，救援询问内容可以是“请问您现在是否需要救援”或者“是否遭遇危险”等等。此外，目标区域可以是地图中特定类型的区域(例如，卧室或卫生间等)，也还可以是由用户指定的在地图中的特定区域，在此应不加限制。

结合应用场景来说，当用户听到上述语音播报消息时，用户可以进行回复，并由麦克风模块进行采集而得到相应的回复语音消息。

语音识别模块150可以在检测到回复语音消息时识别回复语音消息的消息内容。应理解的是，这里，可以采用各种类型的语音识别模型来对回复语音消息进行识别，在此应不加限制。

救援报警模块160可以在所识别的消息内容中存在预设的救援关键词时执行救援报警操作。这里，救援关键词的类型可以是产品定制或用户定制的，例如救援关键词可以是“救命”或“请求支援”等等。

通过本申请实施例，扫地机器人可以在定期清扫房屋的过程中，当运行到特定位置时可以对用户情况进行问询，并根据问询结果来确定是否进行警报和救援操作，可以在房间住户发生危险时在第一时间内进行救援报警操作，提高孤寡住户的人身安全性。

另一方面，语音交互模块140还用于在所识别的消息内容中存在预设的安全关键词时，播放具有预设的救援中止提示内容的语音消息。这里，安全关键词可以是“安全”、“正常”等等。由此，房间住户可以在问询过程中反馈正常信息，以避免在人身安全正常的情况下触发救援报警操作。

在一些应用业务场景下，用户(例如，房间住户或相关家属)可以根据房间变动或自身个性化的需求而对目标区域或清扫周期进行调整。

具体地，在扫地机器人100中还可以设置有操作信息更新模块(未示出)，通过此操作信息更新模块，可以监测是否接收到第一用户操作指令或第二用户操作指令；当监测到第一用户操作指令时，根据第一用户操作指令更新清扫周期，以及当监测到第二用户操作指令时，根据第二用户操作指令更新作业地图空间中的目标区域。

示例性地，用户可以通过客户端来对清扫周期或目标区域进行设置，例如客户端上可以显示作业地图，继而用户可以在作业地图上框选目标区域。由此，通过用户操作指令来更新清扫周期和目标区域，使得扫地机器人所采用的清扫周期和目标区域能够满足用户的个性化需求。例如，当用户认为需要经常进行救援问询操作时，扫地机器人的清扫周期可以相应地设为较小的取值。

在本申请实施例的一些示例中，救援报警模块160还可以在麦克风模块130持续启动的第一设定时间段内未采集到回复语音消息时，执行救援报警操作。示例性地，如果扫地机器人在5分钟内持续未收到回复语音消息，则可能无人回应，说明房间住户可能已经昏迷或猝死，此时可以直接执行救援报警操作，以充分保障房间住户的人身安全性。

在一些应用业务场景下，房间住户可能并不期望扫地机器人在每次清扫时都去与用户进行救援问询过程，并且如果扫地机器人能够仅在识别到人身风险时才与用户进行交互，则可以在保障用户安全的同时也能尽可能地减少对用户的打扰，提高用户体验。

如图2所示，扫地机器人100中还可以设有毫米波雷达模块210和点云姿态识别模块220。

需说明的是，毫米波雷达模块210可以是被设置在扫地机器人100的上表面的，在目前的一些扫地机器人设备中，毫米波雷达仅被用于构建清扫空间的地图模型。相比之下，在本申请实施例的一些示例中，可以将毫米波雷达的功能进行拓展(即，检测人体点云数据)，或者，也可以在原有的扫地机器人的架构上附加新的具有人体点云检测功能的毫米波雷达模组。

具体地，通过毫米波雷达模块210，可以在扫地机器人的实时位置处于目标区域时，采集在视场范围内的毫米波点云数据。进而，通过点云姿态识别模块220，可以从毫米波点云数据中提取人体姿态信息，并识别所提取的人体姿态信息是否与预设的跌倒姿态条件匹配。在一些实施方式中，可以通过人体点云姿态模型(例如，选用CNN或DNN)来提取人体姿态信息。此外，跌倒姿态条件可以是预设的至少一种跌倒姿态，并且可以通过姿态相似度比对操作来识别当前姿态是否为跌倒姿态。

进一步地，语音交互模块140还可以在扫地机器人的实时位置处于作业地图空间中的目标区域，并且所识别的人体姿态信息与跌倒姿态条件匹配时，启动麦克风模块130持续第一设定时间段，以确定是否存在回复语音消息。

需说明的是，有许多调研报告数据表明，老人在家中所出现的意外事故，有超过一半的原因都归咎于老人跌倒而无法得到及时救助，甚至在卫生间跌倒了，而在卧室的老伴无法获知而导致出现意外。

通过本申请实施例，扫地机器人在定期自动化清扫房间而运动到目标区域时，采集人体点云数据，并分析是否存在人体跌倒风险，在存在人体跌倒风险时才进行问询操作过程，可以在实现主动救援报警的同时，还能够尽可能地避免在人体处于正常姿态状态下打扰房间住户。

图3示出了根据本申请实施例的救援报警模块的一示例的结构框图。

如图3所示，救援报警模块160包括门铃触发单元310和救援通知推送单元320。

通过门铃触发单元310，可以在所识别的消息内容中存在预设的救援关键词时向门铃(未示出)发送触发信号，使得门铃基于触发信号鸣响。这样，在房间住户出现危险时，可以通知房间内的其他住户(例如，老伴)或者周围房间的人员前来进行救援，能够实现在第一时间的救援操作。

通过救援通知推送单元320，可以在所识别的消息内容中存在预设的救援关键词时，向预设的至少一个终端标识信息(例如，手机号码、IMEI码或微信号等)所对应的终端设备(例如，手机、电脑等)发送救援通知。这样，在房间住户出现危险时，可以及时通知紧急联系人，便于紧急联系人快速实施救援操作。

图4示出了根据本申请实施例的扫地机器人的救援控制方法的一示例的流程图。

如图4所示，在步骤410中，根据预设的清扫周期，对作业地图空间定时地进行清扫。

在步骤420中，获取扫地机器人在作业时的实时位置，并在实时位置处于作业地图空间中的目标区域时，播放具有预设的救援询问内容的问询语音消息，并检测在第一设定时间段内是否存在回复语音消息。

在步骤430中，当存在回复语音消息时，识别回复语音消息的消息内容。

在步骤440中，在所识别的消息内容中存在预设的救援关键词时，执行救援报警操作。

关于上述方法实施例的具体实施过程，可以参照上述装置中相应模块的操作过程，并能实现相应的技术效果，具体细节在此便不赘述。

本申请实施例中可以通过硬件处理器(hardware processor)来实现相关功能模块。

另一方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行如上的扫拖一体化机器人的清洁控制方法的步骤。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种集成智能救援功能的扫地机器人，包括：

定时清扫控制模块，用于根据预设的清扫周期，对作业地图空间定时地进行清扫；

定位模块，用于获取扫地机器人在作业时的实时位置；

麦克风模块；

语音交互模块，用于在所述实时位置处于作业地图空间中的目标区域时，播放具有预设的救援询问内容的问询语音消息，并启动所述麦克风模块持续第一设定时间段，以确定是否存在回复语音消息；

语音识别模块，用于当存在回复语音消息时识别所述回复语音消息的消息内容；

救援报警模块，用于在所识别的消息内容中存在预设的救援关键词时执行救援报警操作。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述救援报警模块还用于当所述麦克风模块持续启动的所述第一设定时间段内未采集到回复语音消息时，执行救援报警操作。

3.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述救援报警模块包括：

门铃触发单元，用于在所识别的消息内容中存在预设的救援关键词时向门铃发送触发信号，使得所述门铃基于所述触发信号鸣响。

4.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述救援报警模块包括：

救援通知推送单元，用于在所识别的消息内容中存在预设的救援关键词时，向预设的至少一个终端标识信息所对应的终端设备发送救援通知。

5.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述语音交互模块还用于在所识别的消息内容中存在预设的安全关键词时，播放具有预设的救援中止提示内容的语音消息。

6.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

操作信息更新模块，用于监测是否接收到第一用户操作指令或第二用户操作指令；当监测到所述第一用户操作指令时，根据所述第一用户操作指令更新所述清扫周期，以及当监测到所述第二用户操作指令时，根据所述第二用户操作指令更新所述作业地图空间中的目标区域。

7.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

毫米波雷达模块，用于在所述扫地机器人的实时位置处于所述目标区域时，采集在视场范围内的毫米波点云数据；

点云姿态识别模块，用于从所述毫米波点云数据中提取人体姿态信息，并识别所提取的人体姿态信息是否与预设的跌倒姿态条件匹配；

其中，所述语音交互模块用于在所述实时位置处于作业地图空间中的目标区域，并且所识别的人体姿态信息与所述跌倒姿态条件匹配时，启动所述麦克风模块持续第一设定时间段，以确定是否存在回复语音消息。

8.一种扫地机器人的救援控制方法，包括：

根据预设的清扫周期，对作业地图空间定时地进行清扫；

获取扫地机器人在作业时的实时位置，并在所述实时位置处于作业地图空间中的目标区域时，播放具有预设的救援询问内容的问询语音消息，并检测在第一设定时间段内是否存在回复语音消息；

当存在回复语音消息时，识别所述回复语音消息的消息内容；

在所识别的消息内容中存在预设的救援关键词时，执行救援报警操作。

9.一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求8所述方法的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求8所述方法的步骤。

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