CN218431490U - 一种安装框架以及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种安装框架以及自动驾驶车辆。所述框架包括：第一支架；第二支架，所述第二支架叠置于所述第一支架的底部，用于连接所述自动驾驶车辆的动力组件，且所述第二支架与所述第一支架之间设有收容空间，所述收容空间用于收容所述自动驾驶车辆的控制板；其中，所述第一支架和所述第二支架中的至少一个用于支撑采集环境信息的传感器组件中的相应传感器，以能够实现所述自动驾驶车辆的自动移动。本实用新型实施例通过支架的叠置形成了收容控制板的收容空间，并利用支架安装传感器组件，实现了相应硬件的合理布局，同时能够对控制板起到保护作用。

Description

一种安装框架以及自动驾驶车辆

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种安装框架以及自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶是在无驾驶员操作的情况下能够自行实现驾驶，其基本原理是通过传感器实时感知移动平台的周边环境情况，再进行智能规划决策，最后通过控制系统执行驾驶操作。

实现自动驾驶必然会使用控制板以及各种各样的传感器。然而，如何合理地进行相应的硬件布局是亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种安装框架以及自动驾驶车辆，以解决上述技术问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种安装框架，所述框架包括：

第一支架；

第二支架，所述第二支架叠置于所述第一支架的底部，用于连接所述自动驾驶车辆的动力组件，且所述第二支架与所述第一支架之间设有收容空间，所述收容空间用于收容所述自动驾驶车辆的控制板；

其中，所述第一支架和所述第二支架中的至少一个用于安装采集环境信息的传感器组件，以能够实现所述自动驾驶车辆的自动移动。

可选地，所述框架还包括：

第三支架，所述第三支架叠置于所述第一支架的上方，用于安装所述传感器组件中的激光雷达。

可选地，所述框架还包括：

第四支架，所述第四支架与所述第一支架、所述第三支架中的至少一个连接，且设于所述第一支架与所述第三支架形成的收容腔的侧面，用于安装所述传感器组件中的摄像头。

可选地，所述第四支架的数量为两个，两个所述第四支架设于所述第三支架的相对两侧。

可选地，所述框架还包括：

第五支架，所述第五支架设于所述收容空间内以连接所述第一支架和所述第二支架，且所述第五支架的相对两侧分别用于安装所述传感器组件中的超声波；

第六支架，所述第六支架用于连接所述自动驾驶车辆的底盘，以在所述底盘的相对两侧安装所述传感器组件中的超声波。

可选地，所述框架还包括：

第七支架，所述第七支架与所述第五支架连接，用于安装所述传感器组件中的天线单元。

可选地，所述框架还包括：

第八支架，所述第八支架与所述第二支架连接，用于安装编码器，以实现对所述动力组件的控制。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种自动驾驶车辆，所述车辆包括：

上述第一方面所述的框架；

控制板，所述控制板安装于所述安装框架；

传感器组件，所述传感器组件安装于所述安装框架，且与所述控制板连接；

动力组件，所述动力组件用于驱动所述自动驾驶车辆的移动；

底盘，所述底盘的上方设有所述安装框架，且所述底盘与所述动力组件连接。

可选地，所述控制板包括主控制板和扩展控制板，所述主控制板与所述扩展控制板叠置；和/或，

所述车辆还包括外壳，所述外壳与所述底盘连接，用于收容所述安装框架。

可选地，所述主控制板和所述扩展控制板中的至少一个设有与所述传感器组件配合的接口，以插接所述传感器组件中的相应传感器；和/或，

所述扩展控制板设有扩展接口，用于连接扩展设备。

本实用新型实施例提供的安装框架以及自动驾驶车辆，通过第一支架和第二支架的叠置形成了收容控制板的收容空间，并能够利用第一支架和第二支架中的至少一个安装传感器组件，实现了相应硬件的合理布局，同时能够对控制板起到保护作用。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的自动驾驶车辆的部分爆炸示意图；

图2为本实用新型实施例提供的自动驾驶车辆的部分组合示意图；

图3为本实用新型实施例提供的自动驾驶车辆中安装框架与外壳的分离状态示意图；

图4为本实用新型实施例提供的自动驾驶车辆中安装框架与外壳的组合状态示意图；

图5为本实用新型实施例提供的自动驾驶车辆中控制板的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的自动驾驶车辆中控制板的另一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，下述实施例可以进行组合。

本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。例如，本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1和图2，本实用新型实施例提供了一种自动驾驶车辆，该车辆包括安装框架100；控制板110，控制板110安装于安装框架100；传感器组件120，传感器组件120安装于安装框架100，且与控制板110连接；动力组件130，动力组件130用于驱动自动驾驶车辆的移动；底盘140，底盘140的上方设有安装框架100，且底盘140与动力组件130连接。

具体的，控制板110通过与传感器组件120、动力组件130连接，可以基于传感器组件120采集的环境信息，控制动力组件130的工作状态，从而实现对自动驾驶车辆的智能控制。

其中，底盘140作为安装框架100与动力组件130的中间连接件，可以实现安装框架100与动力组件130的间接连接。

基于上述说明的安装框架100与底盘140的连接关系，本实用新型实施例还提供了一种安装框架100。请继续参阅图1和图2，该安装框架100包括第一支架101和第二支架102，第二支架102叠置于第一支架101的底部，用于连接自动驾驶车辆的动力组件130，且第二支架102与第一支架101之间设有收容空间，收容空间用于收容自动驾驶车辆的控制板110；其中，第一支架101和第二支架102中的至少一个用于支撑采集环境信息的传感器组件120中的相应传感器，以能够实现所述自动驾驶车辆的自动移动。

具体的，第一支架101和第二支架102可以通过螺丝固定，以能够实现快速安装或拆卸。其中，第一支架101和第二支架102中的一个可以设有铜柱，以通过铜柱与螺丝的配合，实现第一支架101和第二支架102的连接。同时，可以通过铜柱的高度设计，使得在第二支架102叠置于第一支架101的底部时，能够实现第一支架101和第二支架102之间形成的收容空间的大小调节，进而使得收容空间能够收容自动驾驶车辆的控制板110。同时，控制板110收容于第一支架101与第二支架102之间，可以对控制板110起到保护作用。另外，第一支架101与第二支架102之间螺丝固定的方式，使得在控制板110需要维护时，可以实现快速拆卸。

第一支架101和第二支架102中的至少一个用于支撑采集环境信息的传感器组件120中的相应传感器，以收容控制板110的同时，可以复用其中的至少一个，从而实现元件的多重利用以及空间的合理布局。其安装的传感器组件120采集的环境信息可以传输至控制板110，以使得控制板110通过对动力组件130的驱动，实现对自动驾驶车辆的智能控制。

其中，第一支架101、第二支架102可以为由铝合金制备，以提高安装框架100的耐用性。可以理解，在其它实施方式中，第一支架101、第二支架102也可以是其它材料制备，如不锈钢、镁合金，此处不做具体限定。

其中，第一支架101与第二支架102除了通过螺丝固定连接，可以理解，在其它实施方式中，第一支架101与第二支架102也可以是其它连接方式，如卡扣连接，此处不做具体限定。

在一些实施方式中，安装框架100还可以包括第三支架103，第三支架103叠置于第一支架101的上方，用于安装传感器组件120中的激光雷达1201。

具体的，传感器组件120可以包括激光雷达1201，以实现诸如与障碍物的距离监测，实现自动驾驶车辆的自动避障。为了避免安装框架100对激光雷达1201的遮挡，第三支架103的上方可以用于安装激光雷达1201，下方安装第一支架101。另外，第三支架叠置于第一支架101的上方，可以有效利用高度空间，且能够实现安装框架100的规整性。

其中，第三支架103可以为由铝合金制备，以提高安装框架100的耐用性。可以理解，在其它实施方式中，第三支架103也可以是其它材料制备，如不锈钢、镁合金，此处不做具体限定。

其中，第一支架101与第三支架103可以通过螺丝固定连接。可以理解，在其它实施方式中，第一支架101与第三支架103也可以是其它连接方式，如卡扣连接，此处不做具体限定。

在一些实施方式中，安装框架100还可以包括第四支架104，第四支架104与第一支架101、第三支架103中的至少一个连接，且设于第一支架101与第三支架103形成的收容腔的侧面，用于安装传感器组件120中的摄像头1202。

具体的，第一支架101和第三支架103可以通过螺丝固定，以能够实现快速安装或拆卸。其中，第一支架101和第三支架103中的一个可以设有铜柱，以通过铜柱与螺丝的配合，实现第一支架101和第三支架103的连接。同时，可以通过铜柱的高度设计，使得在第三支架103叠置于第一支架101的上方时，能够实现第一支架101和第三支架103之间形成的收容腔的大小调节，进而使得收容腔的侧面能够放置第四支架104，以实现收容腔的充分利用。同时，激光雷达1201设于收容腔的上方，可以实现激光雷达1201的有效散热。

其中，摄像头1202可以配合激光雷达1201进行环境探测，以获取更准确的环境信息，或者，可以基于两者采集的不同环境信息，实现自动驾驶车辆的不同功能，具体可以根据需要设计。

其中，第四支架104与第一支架101、第三支架103中的至少一个的连接可以通过螺丝实现。可以理解，在其它实施方式中，第四支架104与第一支架101、第三支架103中的至少一个的连接方式也可以是其它，如卡扣连接，此处不做具体限定。

其中，第四支架104可以为由铝合金制备，以提高安装框架100的耐用性。可以理解，在其它实施方式中，第四支架104也可以是其它材料制备，如不锈钢、镁合金，此处不做具体限定。

在一些实施方式中，第四支架104的数量为两个，两个第四支架104设于第三支架103的相对两侧。

具体的，由于自动驾驶车辆的前后方向的视角相对重要，两个第四支架104设于的第三支架103的相对两侧可以为自动驾驶车辆的前后端。

可以理解，在其它实施方式中，第四支架104的数量以及位置也可以为其它，此处不做具体限定。

在一些实施方式中，安装框架100还可以包括：第五支架105，第五支架105设于收容空间内以连接第一支架101和第二支架102，且第五支架105的相对两侧分别用于安装传感器组件120中的超声波；第六支架106，第六支架106用于连接自动驾驶车辆的底盘140，以在底盘140的相对两侧安装传感器组件120中的超声波1203。

具体的，第五支架105可以设于第一支架101和第二支架102形成的收容空间的一端，控制板110可以设于第一支架101和第二支架102形成的收容空间的一端，以提高收容空间的利用率。而第五支架105的用于安装传感器组件120中的超声波1203的相对两侧与自动驾驶车辆的底盘140的用于安装第六支架106的相对两侧相反，以实现在自动驾驶车辆的四周均布局超声波1203。其中，第五支架105的用于安装传感器组件120中的超声波1203的相对两侧可以为自动驾驶车辆的前后端，自动驾驶车辆的底盘140的用于安装第六支架106的相对两侧可以为自动驾驶车辆的左右侧。

其中，超声波1203可以配合激光雷达1201、摄像头1202中的一种进行环境探测，以获取更准确的环境信息，或者，可以基于与激光雷达1201、摄像头1202采集的不同环境信息，实现自动驾驶车辆的不同功能，具体可以根据需要设计。

其中，第五支架105可以为一个，该第五支架105和第一支架101可以通过螺丝固定，以能够实现快速安装或拆卸。其中，第一支架101和第五支架105中的一个可以设有铜柱，以通过铜柱与螺丝的配合，实现第一支架101和第五支架105的连接。同时，可以通过铜柱的高度设计，使得在第五支架105叠置于第一支架101的底部时，能够实现第一支架101和第五支架105之间形成的间隙的大小调节，进而使得该间隙的高度空间能够设置控制板110。

该第五支架105和第二支架102也可以通过螺丝固定，以能够实现快速安装或拆卸。其中，第二支架102和第五支架105中的一个可以设有铜柱，以通过铜柱与螺丝的配合，实现第二支架102和第五支架105的连接。同时，可以通过铜柱的高度设计，使得在第五支架105叠置于第二支架102的底部时，能够实现第二支架102和第五支架105之间形成的间隙的大小调节，进而使得该间隙的高度空间能够设置控制板110的同时安装超声波1203。

其中，第六支架106的数量可以为两个，与底盘140通过螺丝固定连接，第五支架105与第六支架106设置方向对应垂直。可以理解，在其它实施方式中，第五支架105、第六支架106的位置和数量也可以为其它，此处不做具体限定。

可以理解，在其它实施方式中，第五支架104与第一支架101、第三支架103的连接方式以及第六支架106与底盘140的连接方式也可以是其它，如卡扣连接，此处不做具体限定。

其中，第五支架105、第六支架106可以为由铝合金制备，以提高安装框架100的耐用性。可以理解，在其它实施方式中，第五支架105、第六支架106也可以是其它材料制备，如不锈钢、镁合金，此处不做具体限定。

在一些实施方式中，安装框架100还可以包括第七支架107，第七支架107与第五支架105连接，用于安装传感器组件120中的天线单元1204。

其中，第七支架107与第五支架105通过螺丝固定连接。可以理解，在其它实施方式中，第七支架107与第五支架105的连接方式也可以是其它，如卡扣连接，此处不做具体限定。

其中，第七支架107可以为由铝合金制备，以提高安装框架100的耐用性。可以理解，在其它实施方式中，第四支架104也可以是其它材料制备，如不锈钢、镁合金，此处不做具体限定。

需要说明的是，在其它实施方式中，第七支架107的位置也可以为其它，此处不做具体限定。

在一些实施方式中，安装框架100还可以包括第八支架108，第八支架108与第二支架102连接，用于安装编码器150，以实现对动力组件130的控制。

具体的，第八支架108与第二支架102通过螺丝连接，设于第二支架102与第五支架105形成的内腔底部。可以理解，在其它实施方式中，第八支架108的位置也可以为其它，此处不做具体限定。

进一步的，自动驾驶车辆还可以包括传动机构160，传动机构160包括第一齿轮161和第二齿轮162。动力组件130包括电机131和车轮132，电机131用于驱动车轮132转动，以实现自动驾驶车辆的移动。其中，第一齿轮161与第二齿轮162啮合，且与编码器150连接，第二齿轮162则与电机131连接，如此，编码器150可以记录电机的转动信息，从而在编码器150采集的信息传输至控制板110时，控制板110可以控制电机131的转动，从而实现对自动驾驶车辆的移动控制。

在一些实施方式中，动力组件130还可以包括舵机133，舵机133与电机131可以用于控制不同的车轮132，以组合控制自动驾驶车辆。其中，舵机133可以用于控制前轮，电机131可以用于控制后轮。

基于上述可知，第一支架101、第二支架102为安装框架100的主体框架，第三支架103堆叠在第一支架101的上方，第五支架105堆叠在第二支架102的上方。第六支架106、第七支架107、第八支架108设于相应支架形成的收容空间、间隙、收容腔的侧面，以合理布局相应硬件的同时最大化空间的利用率。

请继续参阅图3和图4，本发明实施例提供的自动驾驶车辆还可以包括外壳170，外壳170与底盘140连接，用于收容安装框架100。如此，通过外壳可以提高自动驾驶车辆的外观的观赏性，同时，可以保护安装框架100及其安装的相应硬件。

需要说明的是，外壳170可以设有相应大小、形状的开口，以适配传感器组件120中的各个传感器对于外界环境信息的探测。

其中，外壳170与底盘140螺丝连接，可以理解，在其它实施方式中，外170与底盘140也可以是其它连接方式，如卡扣连接。

其中，外壳170为由铝合金材料制备，可以理解，在其它实施方式中，外壳170也可以是其它材料制备，如由碳纤维制备。

在一些实施方式中，自动驾驶车辆还可以包括电池，电池可以用于为自动驾驶车辆的诸如控制板110、传感器组件120供电。

请继续参阅图5和图6，在本发明实施例提供的自动驾驶车辆中，控制板110可以包括主控制板110A和扩展控制板110B，主控制板110A与扩展控制板110B叠置，以减小安装空间的同时便于主控制板110A与扩展控制板110B之间的连接。其中，主控制板110A与扩展控制板110B可以通过接口的方式插接而实现通信连接。

在一些实施方式中，主控制板109A和扩展控制板109B中的至少一个设有与传感器组件120配合的接口，以插接传感器组件120中的相应传感器；

具体的，主控制板109A设有的接口可以包括连接超声波1203的Grove接口110A1，连接编码器160的Grove接口110A2，连接舵机的排针接口110A3，连接电机的第一终端(Terminal)接口110A4、连接电池的第二Terminal接口110A5。扩展控制板109B设有扩展接口包括连接摄像头1202的CSI0接口109B1、CSI1接口109B2。

可以理解，在其它实施方式中，主控制板109A和扩展控制板109B设有的接口可以交换，具体可以根据需要设计，此处不做具体限定。

在一些实施方式中，主控制板109A还可以设有USB接口110A6，以外接USB设备，诸如鼠标、键盘。

在一些实施方式中，扩展控制板109B设有扩展接口，用于连接扩展设备。例如，该扩展接口可以为连接显示器的DSI接口109B3。

可以理解，在其它实施方式中，主控制板109A和扩展控制板109B设有的接口除了上述说明的内容，还可以包括其它，具体可以根据需要设计，此处不做具体限定。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种安装框架，用于自动驾驶车辆，其特征在于，所述框架包括：

第一支架；

第二支架，所述第二支架叠置于所述第一支架的底部，用于连接所述自动驾驶车辆的动力组件，且所述第二支架与所述第一支架之间设有收容空间，所述收容空间用于收容所述自动驾驶车辆的控制板；

其中，所述第一支架和所述第二支架中的至少一个用于支撑采集环境信息的传感器组件中的相应传感器，以能够实现所述自动驾驶车辆的自动移动。

2.根据权利要求1所述的框架，其特征在于，所述框架还包括：

第三支架，所述第三支架叠置于所述第一支架的上方，用于安装所述传感器组件中的激光雷达。

3.根据权利要求2所述的框架，其特征在于，所述框架还包括：

第四支架，所述第四支架与所述第一支架、所述第三支架中的至少一个连接，且设于所述第一支架与所述第三支架形成的收容腔的侧面，用于安装所述传感器组件中的摄像头。

4.根据权利要求3所述的框架，其特征在于，所述第四支架的数量为两个，两个所述第四支架设于所述第三支架的相对两侧。

5.根据权利要求1所述的框架，其特征在于，所述框架还包括：

第五支架，所述第五支架设于所述收容空间内以连接所述第一支架和所述第二支架，且所述第五支架的相对两侧分别用于安装所述传感器组件中的超声波；

第六支架，所述第六支架用于连接所述自动驾驶车辆的底盘，以在所述底盘的相对两侧安装所述传感器组件中的超声波。

6.根据权利要求5所述的框架，其特征在于，所述框架还包括：

第七支架，所述第七支架与所述第五支架连接，用于安装所述传感器组件中的天线单元。

7.根据权利要求1所述的框架，其特征在于，所述框架还包括：

第八支架，所述第八支架与所述第二支架连接，用于安装编码器，以实现对所述动力组件的控制。

8.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述车辆包括：

权利要求1至7中任一项所述的安装框架；

控制板，所述控制板安装于所述安装框架；

传感器组件，所述传感器组件安装于所述安装框架，且与所述控制板连接；

动力组件，所述动力组件用于驱动所述自动驾驶车辆的移动；

底盘，所述底盘的上方设有所述安装框架，且所述底盘与所述动力组件连接。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述控制板包括主控制板和扩展控制板，所述主控制板与所述扩展控制板叠置；和/或，

所述车辆还包括外壳，所述外壳与所述底盘连接，用于收容所述安装框架。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述主控制板和所述扩展控制板中的至少一个设有与所述传感器组件配合的接口，以插接所述传感器组件中的相应传感器；和/或，

所述扩展控制板设有扩展接口，用于连接扩展设备。

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