CN214604406U - 一种汽机锅炉厂区巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的汽机锅炉厂区巡检机器人，涉及巡检机器人领域。该汽机锅炉厂区巡检机器人，包括机器人主体、全向云台、相机模块、激光测振模块、激光雷达模块和气体成分检测模块；全向云台与机器人主体连接，并能够相对机器人主体转动，相机模块和激光测振模块均设置于全向云台上，并能够跟随全向云台相对机器人主体转动；激光雷达模块和气体成分检测模块均设置于机器人主体上，且激光雷达模块设置于机器人主体的前方和/或后方，气体成分检测模块设置于机器人主体的左侧和/或后侧。本实用新型提供的汽机锅炉厂区巡检机器人能够对汽机锅炉厂区进行有效巡检，便于获取厂区的工作情况，对气体成分进行检测，不仅便于厂区管理，还有利于提高厂区的安全性。

Description

一种汽机锅炉厂区巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人领域，具体而言，涉及一种汽机锅炉厂区巡检机器人。

背景技术

汽机锅炉厂区的环境复杂，目前基本采用人工巡检，不便于对厂区进行管理。

实用新型内容

本实用新型的目的包括，例如，提供一种汽机锅炉厂区巡检机器人，其能够对汽机锅炉厂区进行有效巡检，便于获取厂区的工作情况，对气体成分进行检测，不仅便于厂区管理，还有利于提高厂区的安全性。

本实用新型的实施例可以这样实现：本实用新型实施例提供一种汽机锅炉厂区巡检机器人，包括机器人主体、全向云台、相机模块、激光测振模块、激光雷达模块和气体成分检测模块；

所述全向云台与所述机器人主体连接，并能够相对所述机器人主体转动，所述相机模块和所述激光测振模块均设置于所述全向云台上，并能够跟随所述全向云台相对所述机器人主体转动；

所述激光雷达模块和所述气体成分检测模块均设置于所述机器人主体上，且所述激光雷达模块设置于所述机器人主体的前方和/或后方，所述气体成分检测模块设置于所述机器人主体的左侧和/或后侧。

进一步，在可选的实施例中，所述相机模块包括可见光相机和红外相机，所述全向云台具有云台顶部、云台第一侧面和云台第二侧面，所述可见光相机设置于所述云台第一侧面，所述红外相机设置于所述云台第二侧面，所述激光测振模块设置于所述云台顶部。

进一步，在可选的实施例中，所述云台第一侧面和所述云台第二侧面的位置相对，且所述可见光相机和所述红外相机的朝向相同。

进一步，在可选的实施例中，所述机器人主体顶部设置有连接过渡区域，所述连接过渡区域相对所述机器人主体凸出，所述全向云台与所述连接过渡区域连接。

进一步，在可选的实施例中，所述汽机锅炉厂区巡检机器人还包括对讲麦克风，所述对讲麦克风设置于所述连接过渡区域。

进一步，在可选的实施例中，所述机器人主体的前方设置有安装平台，所述激光雷达模块设置于所述安装平台上。

进一步，在可选的实施例中，所述汽机锅炉厂区巡检机器人还包括辅助相机，所述辅助相机设置于所述激光雷达模块下方，并位于所述机器人主体的前方。

进一步，在可选的实施例中，所述汽机锅炉厂区巡检机器人还包括扬声器，所述扬声器的数量包括两个，且所述辅助相机位于两个所述扬声器的之间。

进一步，在可选的实施例中，所述机器人主体的前方还设置有防撞条，所述防撞条靠近所述辅助相机，并凸出于所述机器人主体。

进一步，在可选的实施例中，所述汽机锅炉厂区巡检机器人还包括交互显示器，所述交互显示器设置于所述机器人主体上，并靠近所述激光雷达模块。

本实用新型提供的汽机锅炉厂区巡检机器人具有以下有益效果：机器人主体用于安装各部件，其可以设置行走机构，比如行走轮等，用于带动巡检机器人运动。全向云台至少可以在水平方向上360度的范围内旋转，相机模块和激光测振模块均安装在全向云台上，并能够跟随全向云台运动；其中，相机模块能够获取周围环境的图像数据，激光测振模块能够通过激光检测四周的振动情况，从而便于判断其是否正常。相机模块和激光测振模块能够在全向云台的作用下转动，以获取四周的环境情况，包括图像、振动数据等，从而便于更全面地获取汽机锅炉产区的工作情况，有利于提升产区的安全性。同时，所获得的各数据也可以使产区的管理更加简单、有效。激光雷达模块可以用于对机器人定位，气体成分检测模块可以检测周围的气体成分，从而判断是否存在气体泄露等安全故障，有利于进一步提高产区的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型具体实施例所述的汽机锅炉厂区巡检机器人的结构示意图。

图标：10-汽机锅炉厂区巡检机器人；11-机器人主体；111-安装平台； 112-连接过渡区域；12-全向云台；13-相机模块；131-可见光相机；132-红外相机；14-激光测振模块；15-激光雷达模块；16-气体成分检测模块；17- 噪音采集麦克风；18-对讲麦克风；19-辅助相机；20-扬声器；21-防撞条； 22-交互显示器。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

请参阅图1，本实施例提供了一种汽机锅炉厂区巡检机器人10，其能够对汽机锅炉厂区进行有效巡检，便于获取厂区的工作情况，对气体成分进行检测，不仅便于厂区管理，还有利于提高厂区的安全性。

在本实用新型实施例中，汽机锅炉厂区巡检机器人10包括机器人主体11、全向云台12、相机模块13、激光测振模块14、激光雷达模块15和气体成分检测模块16；全向云台12与机器人主体11连接，并能够相对机器人主体11 转动，相机模块13和激光测振模块14均设置于全向云台12上，并能够跟随全向云台12相对机器人主体11转动；激光雷达模块15和气体成分检测模块 16均设置于机器人主体11上，且激光雷达模块15设置于机器人主体11的前方和/或后方，气体成分检测模块16设置于机器人主体11的左侧和/或后侧。

在本实用新型实施例中，机器人主体11用于安装各部件，其可以设置行走机构，比如行走轮等，用于带动巡检机器人运动。全向云台12至少可以在水平方向上360度的范围内旋转，相机模块13和激光测振模块14均安装在全向云台12上，并能够跟随全向云台12运动；其中，相机模块13能够获取周围环境的图像数据，激光测振模块14能够通过激光检测四周的振动情况，从而便于判断其是否正常。相机模块13和激光测振模块14能够在全向云台 12的作用下转动，以获取四周的环境情况，包括图像、振动数据等，从而便于更全面地获取汽机锅炉产区的工作情况，有利于提升产区的安全性。同时，所获得的各数据也可以使产区的管理更加简单、有效。激光雷达模块15可以用于对机器人定位，气体成分检测模块16可以检测周围的气体成分，从而判断是否存在气体泄露等安全故障，有利于进一步提高产区的安全性。

同时，还需要指出的是，在本实用新型实施例中，激光雷达模块15设置于机器人主体11的前方和/或后方，气体成分检测模块16设置于机器人主体 11的左侧和/或后侧，其中的“和/或”指的是前后两者至少满足一者，即激光雷达模块15可以设置在机器人主体11的前方，也可以设置在机器人主体 11的后方，或者，激光雷达模块15的数量为两个，并分别设置在机器人主体 11的前方和后方。同样地，对于气体成分检测模块16来说，其可以设置在机器人主体11的左侧，也可以设置在机器人主体11的右侧，还可以分别在机器人主体11的左右两侧设置气体检测模块，以起到更好的气体检测效果。

在可选的实施例中，上述的相机模块13可以包括可见光相机131和红外相机132，全向云台12具有云台顶部、云台第一侧面和云台第二侧面，可见光相机131设置于云台第一侧面，红外相机132设置于云台第二侧面，激光测振模块14设置于云台顶部。也就是说，可见光相机131和红外相机132分别设置在云台的两侧，可见光相机131和红外相机132所获的的图像数据不同，有助于对产区进行较为全面的了解。

进一步，云台第一侧面和云台第二侧面的位置相对，且可见光相机131 和红外相机132的朝向相同。也就是说，可见光相机131和红外相机132能够同时跟随全向云台12运动。

此外，在红外相机132附近可以设置噪音采集麦克风17，用于获取周围的噪声。

在可选的实施例中，机器人主体11顶部设置有连接过渡区域112，连接过渡区域112相对机器人主体11凸出，全向云台12与连接过渡区域112连接。

在可选的实施例中，汽机锅炉厂区巡检机器人10还包括对讲麦克风18，对讲麦克风18设置于连接过渡区域112。

在可选的实施例中，机器人主体11的前方设置有安装平台111，激光雷达模块15设置于安装平台111上。如图所示，安装平台111的前方和左右方可以使激光雷达模块15的检测范围更大，易于获取到周围的范围信息。

在可选的实施例中，汽机锅炉厂区巡检机器人10还包括辅助相机19，辅助相机19设置于激光雷达模块15下方，并位于机器人主体11的前方。辅助相机19设置的位置较低，靠近机器人主体11的底盘位置，用于进行低位检测。

在可选的实施例中，汽机锅炉厂区巡检机器人10还包括扬声器20，扬声器20的数量包括两个，且辅助相机19位于两个扬声器20的之间。扬声器20 可以用于播报各种语音信息。

在可选的实施例中，机器人主体11的前方还设置有防撞条21，防撞条 21靠近辅助相机19，并凸出于机器人主体11。当然，也可以在机器人主体 11的四边均设置防撞条21，用于对机器人主体11进行保护

在可选的实施例中，汽机锅炉厂区巡检机器人10还包括交互显示器22，交互显示器22设置于机器人主体11上，并靠近激光雷达模块15。

需要指出的是，交互显示器22一方面可以显示各种信息，另一方面也可以对各种信息进行操作，即该交互显示器22为触摸屏，而不需要再另外设置输入的键盘等实体输入设置，从而简化机器人的设置。

本实用新型实施例中，各模块的布局和设置可以充分利用机器人主体11 上的空间，并且考虑到各部件自身特性，具有布局合理，且功能丰富，有利于对汽机锅炉厂区进行有效巡检，便于产区管理和提升厂区安全。

本实施例提供的汽机锅炉厂区巡检机器人10：机器人主体11用于安装各部件，其可以设置行走机构，比如行走轮等，用于带动巡检机器人运动。全向云台12至少可以在水平方向上360度的范围内旋转，相机模块13和激光测振模块14均安装在全向云台12上，并能够跟随全向云台12运动；其中，相机模块13能够获取周围环境的图像数据，激光测振模块14能够通过激光检测四周的振动情况，从而便于判断其是否正常。相机模块13和激光测振模块14能够在全向云台12的作用下转动，以获取四周的环境情况，包括图像、振动数据等，从而便于更全面地获取汽机锅炉产区的工作情况，有利于提升产区的安全性。同时，所获得的各数据也可以使产区的管理更加简单、有效。激光雷达模块15可以用于对机器人定位，气体成分检测模块16可以检测周围的气体成分，从而判断是否存在气体泄露等安全故障，有利于进一步提高产区的安全性。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

虽然本实用新型披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种汽机锅炉厂区巡检机器人(10)，其特征在于，包括机器人主体(11)、全向云台(12)、相机模块(13)、激光测振模块(14)、激光雷达模块(15)和气体成分检测模块(16)；

所述全向云台(12)与所述机器人主体(11)连接，并能够相对所述机器人主体(11)转动，所述相机模块(13)和所述激光测振模块(14)均设置于所述全向云台(12)上，并能够跟随所述全向云台(12)相对所述机器人主体(11)转动；

所述激光雷达模块(15)和所述气体成分检测模块(16)均设置于所述机器人主体(11)上，且所述激光雷达模块(15)设置于所述机器人主体(11)的前方和/或后方，所述气体成分检测模块(16)设置于所述机器人主体(11)的左侧和/或后侧。

2.根据权利要求1所述的汽机锅炉厂区巡检机器人(10)，其特征在于，所述相机模块(13)包括可见光相机(131)和红外相机(132)，所述全向云台(12)具有云台顶部、云台第一侧面和云台第二侧面，所述可见光相机(131)设置于所述云台第一侧面，所述红外相机(132)设置于所述云台第二侧面，所述激光测振模块(14)设置于所述云台顶部。

3.根据权利要求2所述的汽机锅炉厂区巡检机器人(10)，其特征在于，所述云台第一侧面和所述云台第二侧面的位置相对，且所述可见光相机(131)和所述红外相机(132)的朝向相同。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的汽机锅炉厂区巡检机器人(10)，其特征在于，所述机器人主体(11)顶部设置有连接过渡区域(112)，所述连接过渡区域(112)相对所述机器人主体(11)凸出，所述全向云台(12)与所述连接过渡区域(112)连接。

5.根据权利要求4所述的汽机锅炉厂区巡检机器人(10)，其特征在于，所述汽机锅炉厂区巡检机器人(10)还包括对讲麦克风(18)，所述对讲麦克风(18)设置于所述连接过渡区域(112)。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的汽机锅炉厂区巡检机器人(10)，其特征在于，所述机器人主体(11)的前方设置有安装平台(111)，所述激光雷达模块(15)设置于所述安装平台(111)上。

7.根据权利要求6所述的汽机锅炉厂区巡检机器人(10)，其特征在于，所述汽机锅炉厂区巡检机器人(10)还包括辅助相机(19)，所述辅助相机(19)设置于所述激光雷达模块(15)下方，并位于所述机器人主体(11)的前方。

8.根据权利要求7所述的汽机锅炉厂区巡检机器人(10)，其特征在于，所述汽机锅炉厂区巡检机器人(10)还包括扬声器(20)，所述扬声器(20)的数量包括两个，且所述辅助相机(19)位于两个所述扬声器(20)的之间。

9.根据权利要求7所述的汽机锅炉厂区巡检机器人(10)，其特征在于，所述机器人主体(11)的前方还设置有防撞条(21)，所述防撞条(21)靠近所述辅助相机(19)，并凸出于所述机器人主体(11)。

10.根据权利要求1所述的汽机锅炉厂区巡检机器人(10)，其特征在于，所述汽机锅炉厂区巡检机器人(10)还包括交互显示器(22)，所述交互显示器(22)设置于所述机器人主体(11)上，并靠近所述激光雷达模块(15)。

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