CN114630940A - 显示控制系统、作业机械以及显示控制方法 - Google Patents

显示控制系统、作业机械以及显示控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114630940A
CN114630940A CN202080073107.2A CN202080073107A CN114630940A CN 114630940 A CN114630940 A CN 114630940A CN 202080073107 A CN202080073107 A CN 202080073107A CN 114630940 A CN114630940 A CN 114630940A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ict
signal
controller
power
monitor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080073107.2A
Other languages
English (en)
Inventor
谷重聪
入江纯己
有松大毅
岛洸一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of CN114630940A publication Critical patent/CN114630940A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2054—Fleet management
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/53—Determining attitude
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G3/00—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes
    • G09G3/20—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes for presentation of an assembly of a number of characters, e.g. a page, by composing the assembly by combination of individual elements arranged in a matrix no fixed position being assigned to or needed to be assigned to the individual characters or partial characters
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412—Excavators
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2330/00—Aspects of power supply; Aspects of display protection and defect management
    • G09G2330/02—Details of power systems and of start or stop of display operation
    • G09G2330/027—Arrangements or methods related to powering off a display
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2380/00—Specific applications
    • G09G2380/10—Automotive applications

Abstract

显示控制系统具备：从SS控制器接收位置信息的GNSS受理部；基于所述位置信息生成用于显示作业机械的指引信息的信号的显示信号生成部；接收电源断开信号的电源信号受理部；以及在从接收电源断开信号起经过了规定时间之后进行关机处理的关机处理部。

Description

显示控制系统、作业机械以及显示控制方法
技术领域
本公开涉及显示控制系统、作业机械以及显示控制方法。
本申请对于2019年11月5日在日本提出申请的特愿2019－201037号主张优先权，此处引用其内容。
背景技术
在专利文献1中公开了一种能够进行监视器画面显示并且能够防止触摸面板上的误操作输入的作业机械用触摸面板监视器的输入控制方法。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015―202841号公报
发明内容
发明将要解决的课题
已知有一种显示控制装置，其安装于作业机械的驾驶座等，通过显示该作业机械的状态而能够辅助操作人员的驾驶。通常，该显示控制装置在作业机械的键接通、即发动机起动的同时接通电源而起动，在作业机械的键断开、即发动机停止的同时断开电源。
作为一个例子，显示控制装置有时构成为在自身启动之后进行GNSS控制器的启动。GNSS控制器是用于基于卫星信号取得作业机械的全局位置的装置。
通常，GNSS控制器在刚起动之后从多个卫星接收信号而进行初始化。在该初始化中，根据卫星信号的接收状态，有时需要几分钟左右的时间。
例如在与位于现场周边的其他作业者与交谈时等，作业机械的操作人员暂时将作业机械键断开。这种情况下，对应于键断开操作，不仅作业机械断开电源，显示控制装置以及GNSS控制器也断开电源。于是，即使在交谈完毕之后立即进行键接通操作，也会执行显示控制装置、GNSS控制器的起动以及GNSS控制器的初始化，因此到监视器能够显示通常处理为止需要时间。
针对上述那样的课题，也考虑与作业机械的键断开操作无关地对于显示控制装置独立地进行电源断开操作。但是，这样会在结束了一天的作业的操作人员使作业机械的发动机停止之后忘记了切断显示控制装置的电源的情况下，显示控制装置的电源仍然接通，存在消耗作业机械的电池的课题。
鉴于上述的课题，本公开提供在暂时的作业机械的键断开之后再次进行了键接通的情况下能够立即进行通常处理时的监视器显示的显示控制系统、作业机械以及显示控制方法。
用于解决课题的手段
根据本公开的一方式，显示控制系统具备：从GNSS控制器接收位置信息的GNSS受理部；基于所述位置信息生成用于显示作业机械的指引信息的信号的显示信号生成部；接收电源断开信号的电源信号受理部；以及在从接收电源断开信号起经过了规定时间之后进行关机处理的关机处理部。
发明效果
根据上述方式，在暂时的作业机械的键断开之后再次键接通的情况下，能够立即进行通常处理时的监视器显示。
附图说明
图1是表示第一实施方式的作业机械的整体构成的图。
图2是表示第一实施方式的作业机械的驾驶室的构成的图。
图3是用于说明第一实施方式的与电源相关的信号的流向的图。
图4是用于说明第一实施方式的与电源相关的信号的流向的图，并且是用于更详细地说明图3中所示的一部分构成的图。
图5是表示第一实施方式的显示于ICT监视器的指引信息的例子的图。
图6是表示第一实施方式的ICT监视器的功能构成的图。
图7是表示第一实施方式的ICT监视器的处理流程的图。
图8是表示第一实施方式的显示于ICT监视器的指引信息的例子的图。
图9是表示第一实施方式的显示于ICT监视器的指引设定菜单的例子的图。
图10是用于说明第一实施方式的设定变更部的功能的图。
图11是表示其他实施方式的ICT监视器的动作例的图。
具体实施方式
＜第一实施方式＞
以下，一边参照图1至图10，一边详细地说明第一实施方式的显示控制系统以及具备其的作业机械。
(作业机械的构造)
图1是表示第一实施方式的作业机械的构造的图。
作为液压挖掘机的作业机械1在作业现场等挖掘砂土等，并进行地面平整。
如图1所示，作为液压挖掘机的作业机械1具有用于行驶的下部行驶体 11与设置于下部行驶体11的上部且能够绕铅垂方向的轴线回转的上部回转体 12而成。另外，在上部回转体12设有驾驶室12A、工作装置12B以及两个 GNSS天线N1、N2。
下部行驶体11具有左侧履带CL与右侧履带CR。作业机械1通过左侧履带CL以及右侧履带CR的旋转前进、回转、后退。
驾驶室12A是作业机械1的操作人员搭乘且进行操作、操纵的场所。驾驶室12A例如设置于上部回转体12的前端部左侧部分。在作业机械1的驾驶室12A搭载有ICT监视器2。ICT监视器2是显示控制装置的一个例子。
工作装置12B包括动臂BM、斗杆AR以及铲斗BK。动臂BM安装于上部回转体12的前端部。另外，在动臂BM安装斗杆AR。另外，在斗杆AR 安装铲斗BK。另外，在上部回转体12与动臂BM之间安装动臂缸SL1。通过驱动动臂缸SL1，能够使动臂BM相对于上部回转体12动作。在动臂BM 与斗杆AR之间安装斗杆缸SL2。通过驱动斗杆缸SL2，能够使斗杆AR相对于动臂BM动作。在斗杆AR与铲斗BK之间安装铲斗缸SL3。通过驱动铲斗缸SL3，能够使铲斗BK相对于斗杆AR动作。
作为液压挖掘机的作业机械1所具备的上述的上部回转体12、动臂BM、斗杆AR以及铲斗BK是作业机械1的可动部的一个方式。
另外，说明了本实施方式的作业机械1具备上述构成，但在其他实施方式中，作业机械1也可以不一定具备上述构成的全部。
(驾驶室的构成)
图2是表示第一实施方式的作业机械的驾驶室的构成的图。
如图2所示，在驾驶室12A设有操作杆L1、L2、脚踏板F1、F2、及行驶杆R1、R2。
操作杆L1以及操作杆L2配置于驾驶室12A内的座椅ST的左右。另外，脚踏板F1以及脚踏板F2配置于驾驶室12A内、座椅ST的前方、地面。
朝向驾驶室前方配置于左侧的操作杆L1是用于进行上部回转体12的回转动作以及斗杆AR的挖掘/倾卸动作的操作机构。另外，朝向驾驶室前方配置于右侧的操作杆L2是用于进行铲斗BK的挖掘/倾卸动作以及动臂BM 的上升/下降动作的操作机构。
另外，行驶杆R1、R2是用于进行下部行驶体11的动作控制、即作业机械1的行驶控制的操作机构。朝向驾驶室前方配置于左侧的行驶杆R1与下部行驶体11的左侧履带CL的旋转驱动对应。朝向驾驶室前方配置于右侧的行驶杆R2与下部行驶体11的右侧履带CR的旋转驱动对应。另外，脚踏板F1、 F2分别与行驶杆R1、R2连动，也可以通过脚踏板F1、F2进行行驶控制。
在座椅ST的右侧设有车身钥匙K。操作人员通过车身钥匙K进行键接通操作以及键断开操作。
ICT监视器2朝向驾驶室前方设置于前方右侧。以下，详细地说明ICT 监视器2的功能。另外，在其他实施方式中，ICT监视器2也可以朝向驾驶室前方设置于前方左侧等。
(与电源相关的信号的流向)
图3、图4是用于说明第一实施方式的与电源相关的信号的流向的图。图 4是用于更详细地说明图3中所示的一部分构成的图。
另外，图5是表示第一实施方式的显示于ICT监视器的指引信息的例子的图。
如图3所示，作业机械1具备ICT监视器2、ICT/S控制器3、GNSS 控制器4、电源5、多监视器6、泵控制器7、发动机控制器8以及W/E控制器9。
ICT监视器2对于作业机械1的操作人员提供指引信息。指引信息指的是在视觉上表示车身的动作状态(后述)、作业机械1的设计面上的位置以及方位、铲斗BK的铲尖的位置等的信息。车身的动作状态例如指的是作业机械1的姿态、上部回转体12的回转位置、动臂BM、斗杆AR、铲斗BK的姿态角度等。车身的动作状态也可以是由作业机械1的姿态、上部回转体12 的回转位置、动臂BM、斗杆AR、铲斗BK的姿态角度中的某一个或者任意的组合构成的信息。ICT监视器2基于从ICT/S控制器3接收到的车身的动作状态、从GNSS控制器4接收到的位置信息以及方位信息生成指引信息，向监视器22输出。
另外，在其他实施方式的作业机械1中，也可以不使用车身的动作状态地生成指引信息。另外，在其他实施方式的作业机械1中，也可以不使用车身的方位信息地生成指引信息。
将指引信息的显示画面的例子表示在图5中。
ICT/S控制器3从缸体行程传感器S1以及惯性测量单元(inertial measurementunit；IMU)S2取得各种信息，运算作业机械1的车身的动作状态。这里，各种信息具体指的是从缸体行程传感器S1获得的各缸体的伸长度、和从惯性测量单元S2获得的加速度以及角速度。另外，ICT/S控制器3是车身控制器的一个例子。
缸体行程传感器S1安装于图1所示的动臂缸SL1、斗杆缸SL2以及铲斗缸SL3的各缸体，能够测量该各缸体的伸长度。另外，惯性测量单元S2作业机械1的上部回转体12、工作装置12B各处，可测量该设置部位处的加速度以及角速度。
ICT/S控制器3基于从缸体行程传感器S1取得的各缸体的伸长度，运算工作装置12B的姿态角。另外，ICT/S控制器3基于从惯性测量单元S2 取得的加速度、角速度运算俯仰角、回转角等车身倾斜角度。以下，将ICT /S控制器3运算的上述的各种信息通称为车身的动作状态来表述。
ICT/S控制器3将车身的动作状态的运算结果向ICT监视器2以及W/ E控制器9(后述)发送。
GNSS控制器4基于由GNSS天线N1、N2接收到的卫星信号，取得该天线N1、N2各自的全局坐标系中的绝对位置。GNSS控制器4基于该两个天线N1、N2的绝对位置取得表示作业机械1的全局坐标系中的绝对位置的位置信息。例如GNSS控制器4计算两个天线N1、N2的绝对位置的中间位置作为作业机械1的绝对位置。
另外，GNSS控制器4基于两个GNSS天线N1、N2的相对的位置关系，计算作业机械1的全局坐标系中的方位。例如GNSS控制器4计算将两个 GNSS天线N1、N2的绝对位置连结的直线，基于该计算出的直线与预先确定的基准方位所成的角度，计算作业机械1的方位。
GNSS控制器4将表示作业机械1的绝对位置的位置信息以及表示作业机械1的方位的方位信息向ICT监视器2发送。另外，在其他实施方式中， GNSS控制器4也可以采用将天线N1、N2的绝对位置向ICT监视器2发送、且由ICT监视器2基于该两个绝对位置计算作业机械1的绝对位置以及方位的方式。
另外，在其他实施方式中，在作业机械1搭载有方位传感器的情况下， ICT监视器2也可以采用通过该方位传感器取得方位信息的方式。
GNSS天线N1、N2被从GNSS控制器4供给规定的动作电压。
多监视器6是对表示燃料等级、冷却水温度等状态的各种仪表类进行显示的监视器。
泵控制器7控制液压泵的输出。液压泵与发动机机械连结，通过该发动机的驱动而驱动，向动臂缸SL1等液压设备排出工作油。
发动机控制器8调整向发动机的燃料供给量，控制发动机的输出。
W/E控制器9从ICT/S控制器3取得车身的动作状态，进行作业机械 1的车身的控制。例如W/E控制器9也可以根据从ICT/S控制器3取得的车身的动作状态，运算铲斗BK的铲尖前端与目标设计面的距离，输出与该距离相应的介入指令。介入指令例如是随着铲尖前端接近目标设计面而使工作装置的移动速度减少等指令。另外，也可以进行其他车身的控制。另外，在其他实施方式中，也可以不进行作业机械1的车身的控制。
另外，ICT/S控制器3与W/E控制器9也可以一体地构成。另外，ICT 监视器2与多监视器6也可以一体地构成。另外，ICT/S控制器3与W/E 控制器9一体地构成的控制器是车身控制器的一个例子。
电源5是作为作业机械1的永久电源搭载的电池。电源5通过电源线VB 以及接地线GND向上述的各控制器供给例如24V的直流电源电压。
如图3所示，构成为若车身钥匙K被键接通，则从该车身钥匙K向ICT /S控制器3、多监视器6、泵控制器7、发动机控制器8以及W/E控制器 9分别发送电源接通信号ACC。若接收到该电源接通信号ACC，则各控制器基于从电源5供给的直流电源电压开始起动。
另外，ICT监视器2被输入来自起动完成的ICT/S控制器3的电源接通信号SIG1。若被输入来自该ICT/S控制器3的电源接通信号SIG1，则ICT 监视器2基于从电源5供给的直流电源电压，开始起动。
另外，继电器R被插入到将电源5与GNSS控制器4连接的电源线VB。来自起动完成的ICT监视器2的电源接通信号SIG2输入到该继电器R。若电源接通信号SIG2输入到该继电器R，则继电器R接通，使电源5与GNSS 控制器4之间的连接有效。由此，GNSS控制器4基于来自电源5的直流电源电压开始起动。即，GNSS控制器4以来自ICT监视器2的电源接通信号SIG2为契机起动。
图4示出了ICT/S控制器3以及ICT监视器2的内部构成的一部分。如图4所示，ICT/S控制器3在内部具有开关SW3、电源电路PS3、控制部 C3以及或门G3。同样，ICT监视器2在内部具有开关SW2、电源电路PS2、控制部C2以及或门G2。
首先，对ICT/S控制器3的内部构成进行说明。
伴随着车身钥匙K的键接通操作生成的电源接通信号ACC经由ICT/S 控制器3的或门G3被输入到开关SW3。开关SW3根据电源接通信号ACC 的输入而接通。由此，电源电路PS3连接于电源线VB，该电源电路PS3被供给来自电源5的直流电源电压。电源电路PS3将来自电源5的直流电源电压转换为适当的电源电压，并向控制部C3输入。由此，控制部C3起动。该控制部C3例如是进行ICT/S控制器3的主要处理的CPU等。
控制部C3在起动中，将自身电源接通信号SIG＿C3接通，输入到或门 G3。如此，即使伴随着操作人员的键断开操作而突然发送了电源断开信号 ACC，也能够防止立即切断向控制部C3的电源供给。或门G3是所谓的自保持电路，用于伴随着控制部C3的电源断开而确保用于将存储器的数据向非易失性存储器传送的时间。
另外，或门G3、开关SW3由晶体管等分立部件实现。
另外，多监视器6、泵控制器7、发动机控制器8以及W/E控制器9具有与ICT/S控制器3相同的电源电路、自保持电路等。
接下来，对ICT监视器2的内部构成进行说明。
来自ICT/S控制器3的电源接通信号SIG1经由ICT监视器2的或门 G2被输入到开关SW2。开关SW2根据电源接通信号SIG1的输入而接通。由此，电源电路PS2连接于电源线VB，该电源电路PS2被供给来自电源5 的直流电源电压。电源电路PS2将来自电源5的直流电源电压转换为适当的电源电压，向控制部C2输入。由此，控制部C2起动。
该控制部C2例如是进行ICT监视器2的主要处理的CPU等。控制部C2 在起动中将自身电源接通信号SIG＿C2输入到或门G2。如此，即使从ICT/ S控制器3突然发送了电源断开信号SIG1，也能够防止立即切断向控制部C2 的电源供给。或门G2是所谓的自保持电路，用于伴随着控制部C2的电源断开而确保用于将存储器的数据向非易失性存储器传送的时间。
另外，或门G2、开关SW2由晶体管等分立部件实现。
(键接通操作后的流程)
一边参照图3、图4，一边详细地说明键接通操作后的流程。
首先，在作业机械1停止的状态下，若由操作人员将车身钥匙K进行键接通，则作业机械1的发动机工作。与此同时，从车身钥匙K朝向ICT/S 控制器3、多监视器6、泵控制器7、发动机控制器8以及W/E控制器9同时发送电源接通信号ACC。
ICT/S控制器3若从车身钥匙K接收电源接通信号ACC，则开关SW3 接通，基于从电源5供给的直流电源电压起动。若起动完成，则ICT/S控制器3的控制部C3对于ICT监视器2发送电源接通信号SIG1。之后，ICT/S 控制器3的控制部C3作为稳定地进行的动作，通过缸体行程传感器S1以及惯性测量单元S2取得车身的动作状态，向ICT监视器2发送。
ICT监视器2在从ICT/S控制器3接收到电源接通信号SIG1时，开关 SW2接通，基于从电源5供给的直流电源电压起动。若起动完成，则ICT监视器2的控制部C2朝向继电器R发送电源接通信号SIG2。于是，继电器R 接通，GNSS控制器4连接于电源线VB。由此，GNSS控制器4基于从电源 5供给的直流电源电压起动。
若GNSS控制器4的起动完成，则ICT监视器2能够从GNSS控制器4 取得位置信息以及方位信息。ICT监视器2基于从GNSS控制器4接收的位置信息、方位信息以及从ICT/S控制器3接收的车身的动作状态生成指引信息，显示于监视器。
GNSS控制器4在起动完成后进行初始化。之后，GNSS控制器4基于卫星信号取得位置信息以及方位信息，向ICT监视器2发送。
(键断开操作后的流程)
接下来，详细地说明键断开操作后的流程。
在作业机械1起动的状态下，若由操作人员将车身钥匙K键断开，则作业机械1的发动机停止。与此同时，从车身钥匙K向ICT/S控制器3发送电源断开信号ACC。
ICT/S控制器3若从车身钥匙K接收电源断开信号ACC，则进行关机处理，在规定期间后电源断开。另外，ICT/S控制器3的控制部C3在电源断开之前，对于ICT监视器2发送电源断开信号SIG1。另外，在ICT/S控制器3电源断开的情况下，不再向ICT监视器2发送动作状态。即，在ICT 监视器2中，车身的动作状态不再被更新。另外，也可以使表示设计面与铲尖位置的距离的显示空白、或者不被更新。
由ICT监视器2内部的控制部C2接收输入到ICT监视器2的电源断开信号SIG1。
ICT监视器2内部的控制部C2若从ICT/S控制器3接收电源断开信号 SIG1，则在从接收到该电源断开信号SIG1的时刻起经过了规定时间之后，进行关机处理，断开电源。另外，控制部C2若从ICT/S控制器3接收电源断开信号SIG1，则在从该电源断开信号SIG1的接收时刻起经过了规定时间之后输出电源断开信号SIG2。之后详细叙述这些处理。
GNSS控制器4若从ICT监视器2接收电源断开信号SIG2，则进行关机处理，在规定期间后断开电源。
(ICT监视器2的功能构成)
图6是表示第一实施方式的ICT监视器2的功能构成的图。
如图6所示，ICT监视器2具备CPU20、存储器21、监视器22、触摸传感器23、通信接口24以及储存器25。另外，CPU20是FPGA、GPU等，只要类似于它们则可以是任意方式。
CPU20是负责ICT监视器2的整个动作的控制的处理器。之后对CPU20 所具有的各种功能进行叙述。
存储器21是所谓的主存储装置。在存储器21中，展开CPU20基于程序动作所需的命令以及数据。
监视器22是能够可视地显示信息的一个显示面板，例如是液晶显示器、有机EL显示器等。在监视器22上显示指引信息。
触摸传感器23是与监视器22一体地形成、并且能够指定显示于该监视器22的图像的位置的输入器件。另外，其他实施方式的ICT监视器2也可以是具备例如鼠标、键盘等相当于触摸传感器23的其他输入器件的方式。
通信接口24是用于在与外部服务器之间进行通信的通信接口。
储存器25是所谓的辅助存储装置，例如是HDD(Hard Disk Drive)、SSD (SolidState Drive)等。
接下来，详细地说明CPU20所具有的功能。CPU20基于规定的程序动作，从而发挥作为GNSS受理部200、电源信号受理部201、关机处理部202、操作受理部203、设定变更部204、警告部205以及显示信号生成部206的功能。
另外，上述规定的程序也可以用于实现使ICT监视器2发挥的功能的一部分。例如程序也可以通过与已存储于储存器25的其他程序的组合，或者与安装于其他装置的其他程序的组合来发挥功能。另外，在其他实施方式中， ICT监视器2也可以在上述构成的基础上或者取代上述构成而具备PLD (Programmable Logic Device)等定制LSI(Large ScaleIntegrated Circuit)。作为PLD的例子，可列举PAL(Programmable Array Logic)、GAL(Generic Array Logic)、CPLD(Complex Programmable Logic Device)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array)。在该情况下，由处理器实现的功能的一部分或者全部也可以由该集成电路实现。
GNSS受理部200从GNSS控制器4取得位置信息以及方位信息。
电源信号受理部201从ICT/S控制器3接收电源接通信号SIG1以及电源断开信号SIG1。
关机处理部202在从接收电源断开信号SIG1起经过了规定时间之后进行关机处理。例如关机处理部202根据从ICT/S控制器3接收到的电源断开信号SIG1，朝向GNSS控制器4发送电源断开信号SIG2。另外，根据电源断开信号SIG1断开ICT监视器2的电源。特别是，关机处理部202也可以在从ICT /S控制器3接收到电源断开信号SIG1的情况下，在从该接收时刻起经过了规定时间之后发送电源断开信号SIG2。另外，也可以在从该接收时刻起经过了规定时间之后断开或门G2的输出、电源电路PS2的输出，从而断开ICT 监视器2的电源。
操作受理部203通过触摸传感器23来受理来自操作人员的触摸操作。本实施方式的操作受理部203能够在经过上述规定时间时受理与指引信息的显示相关的操作。
设定变更部204基于操作人员的操作变更上述规定时间。
警告部205在ICT/S控制器3的电源断开的情况下，向操作人员进行警告。
显示信号生成部206生成表示应显示于监视器22的影像的显示信号。
另外，CPU20内置有具有计时器功能的电源断开计时器TM。该电源断开计时器TM可以是按照程序进行动作的CPU20发挥其功能的软件的方式，也可以是由逻辑电路等构成的硬件的方式。另外，在其他实施方式中，电源断开计时器TM也可以是设置于CPU20的外部的方式。
(ICT监视器的处理流程)
图7是表示第一实施方式的ICT监视器的处理流程的图。
图7所示的处理流程从由操作人员进行键接通操作之前的阶段、即电源断开状态起执行。
首先，处于电源断开状态的ICT监视器2等待来ICT/S控制器3的电源接通信号SIG1(步骤S01)。
在从ICT/S控制器3接收到电源接通信号SIG1时(步骤S01；YES)， ICT监视器2进行起动处理(步骤S02)。在步骤S02的起动处理中，ICT监视器2对于GNSS控制器4发送电源接通信号SIG2。由此，GNSS控制器4 也开始起动。
若起动处理完成，则执行起动中的通常处理(步骤S03)。起动中的通常处理是ICT监视器2向操作人员提供指引信息(图5)的全部处理。例如ICT 监视器2基于根据作业机械1的动作而每时每刻变化的位置信息、车身的动作状态，更新指引信息的显示画面。另外，ICT监视器2的操作受理部203 基于经由触摸传感器23受理的操作人员的与指引信息的显示相关的触摸操作，进行指引信息的显示样式的变更、画面分割数的变更、背景色的变更等。另外，例如显示作业机械1的位置的画面、表示作业机械1的位置的时间序列的画面等基于GNSS控制器4的位置信息显示的画面也是指引信息。
另外，ICT监视器2能够执行上述那样的步骤S03的处理是因为可以从 GNSS控制器4稳定地接收位置信息以及方位信息。因而，ICT监视器2在起动处理(步骤S02)中待机至GNSS控制器4的初始化完成。
ICT监视器2的关机处理部202判定是否从ICT/S控制器3接收到电源断开信号SIG1(步骤S04)。
在未从ICT/S控制器3接收到电源断开信号SIG1的情况下(步骤S04；NO)，ICT监视器2返回步骤S03，反复执行起动中的处理。
在从ICT/S控制器3接收到电源断开信号SIG1的情况下(步骤S04； YES)，关机处理部202判定在从接收到电源断开信号SIG1起规定时间后断开电源的设定(以下，也记载为规定时间后电源断开设定。)是否有效(步骤 S05)。
在规定时间后电源断开设定无效的情况下(步骤S05；NO)，关机处理部 202为了立即将ICT监视器2断开电源而移至步骤S10的关机处理。
在规定时间后电源断开设定有效的情况下(步骤S05；YES)，关机处理部202为了在经过规定时间后将ICT监视器2断开电源，开始电源断开计时器TM的计数(步骤S06)。
关机处理部202对电源断开计时器TM进行向上计数(步骤S07)。
另外，ICT监视器2在电源断开计时器TM的向上计数中也执行与步骤 S03中的起动中的通常处理大致同等处理(步骤S03a)。但是，在该时刻，由于作为上位装置的ICT/S控制器3的电源断开，因此在这一点上成为与步骤 S03不同的处理。之后详细叙述该步骤S03a中的处理。
关机处理部202判定是否从ICT/S控制器3接收到电源接通信号SIG1 (步骤S08)。
在未从ICT/S控制器3接收到电源接通信号SIG1的情况下(步骤S08； NO)，接下来，关机处理部202判定电源断开计时器TM的计数是否到达了规定时间(步骤S09)。
在电源断开计时器TM的计数未到达规定时间的情况下(步骤S09；NO)，关机处理部202返回步骤S07，继续进行电源断开计时器TM的向上计数。
在电源断开计时器TM的计数到达规定时间的情况下(步骤S09；YES)，关机处理部202为了将ICT监视器2断开电源而执行关机处理(步骤S10)。在该关机处理中，ICT监视器2向GNSS控制器4发送电源断开信号SIG2。由此，GNSS控制器4也被断开电源。
另一方面，在电源断开计时器TM的向上计数中，在从ICT/S控制器3 接收到电源接通信号SIG1的情况下(步骤S08；YES)，关机处理部202将电源断开计时器的计数复位(步骤S11)，返回步骤S03的处理。即，能够不执行关机处理地禁止关机处理。这里，由于不再次进行GNSS控制器4的初始化也可以，因此ICT监视器2能够缩短到可进行通常处理为止所需的时间。
另外，在上述的处理流程中，虽然说明了以使电源断开计时器TM向上计数的方式进行规定时间的测量的方式，但在其他实施方式中并不限定于该方式。在上述规定时间的测量中，也可以是使电源断开计时器TM向下计数的方式，除此之外，也可以应用公知的时间测量的方式。
另外，使用图7说明的各处理流程中的步骤S01、步骤S02、步骤S05～ S07、步骤S03a、步骤S11并非必须的构成，在其他实施方式中也可以不具备这样的步骤。
(ICT/S控制器处于电源断开状态的情况下的ICT监视器的处理)
图8是表示第一实施方式的显示于ICT监视器的指引信息的例子的图。另外，图9是表示第一实施方式的显示于ICT监视器的指引设定菜单的例子的图。
在步骤S03a中的起动中的通常处理中，与步骤S03中的起动中的通常处理不同，在ICT/S控制器3的关机处理后，在规定时间后，电源断开。因而，在步骤S03a中，ICT监视器2在ICT/S控制器3的电源断开后不从ICT/S 控制器3接收车身的动作状态。因此，在ICT监视器2中，不再从最后从ICT /S控制器3接收到的车身的动作状态进行更新。在该情况下，ICT监视器2 维持基于最后从ICT/S控制器3接收到的车身的动作状态的指引信息的显示画面。
在ICT/S控制器3的电源断开的情况下，ICT监视器2的警告部205在监视器22上显示警告显示K。例如如图8所示，该警告显示K以重叠于指引信息的显示画面的方式显示。警告显示K例如也可以是仅在显示指引信息的期间显示、例如在显示图9所示那样的指引设定菜单等指引信息以外的显示画面的情况下不显示的方式。另外，在另一实施方式中，警告显示K也可以是在所有显示画面上共同显示的方式。
在又一实施方式中，警告部205的警告方式并不限定于监视器22中的警告显示K的显示，例如也可以是向扬声器播放警告声，或者它们的组合。
另外，ICT监视器2的操作受理部203在ICT/S控制器3的电源断开的步骤S03a中也与步骤S03相同地受理来自操作人员的输入操作。例如操作受理部203在步骤S03a中，基于经由触摸传感器23受理的操作人员的触摸操作，除了图9所示那样的指引设定菜单的显示之外，还进行指引信息的显示样式的变更、画面分割数的变更、背景色的变更等。
如此，操作受理部203在经过上述规定时间的过程中，也能够受理与指引信息的显示相关的操作。另外，在经过上述规定时间的过程中，在显示对基于从接收ICT/S控制器的车身的动作状态生成的信息进行显示的画面的情况下，也可以将该信息进行空白显示。另外，在经过上述规定时间的过程中，也可以禁止铲斗的更换画面、设定画面的显示。
(设定变更部的功能)
图10是用于说明第一实施方式的设定变更部的功能的图。
ICT监视器2的设定变更部204在步骤S03或者步骤S03a的通常处理中从操作人员受理了规定的操作的情况下，显示图10所示那样的菜单画面。在菜单画面中，显示用于指定从受理键断开操作到ICT监视器2的电源断开为止的时间的设定输入表单M。在图10所示的例子中，设定变更部204可以从“立即”、“1小时以后”、“5小时以后”这3个项目中进行选择。在受理了“1小时以后”、“5小时以后”中的某一个的输入的情况下，设定变更部204将使用于图7的步骤S09的判定的规定时间分别设定为1小时或5小时。在受理了“立即”的输入的情况下，设定变更部204使规定时间后电源断开设定无效。由此，在图7的步骤S05中成为NO的判定，在受理键断开操作之后，移至关机处理。另外，在步骤S03a中，在设定了规定时间的情况下，也可以将电源断开计时器TM的计数时间更新为所设定的规定时间。
另外，由设定变更部204进行的上述规定时间的变更处理也可以有不基于操作人员的操作、而是通过软件控制等自动地进行的情况。
(作用、效果)
如上所述，第一实施方式的ICT监视器2具备从GNSS控制器受理位置信息以及方位信息的GNSS受理部200、接收电源接通信号SIG1以及电源断开信号SIG1的电源信号受理部201、及在从接收电源断开信号SIG1起经过了规定时间之后进行关机处理的关机处理部202。
根据这种构成，在暂时的作业机械的键断开之后再次进行了键接通的情况下，维持ICT监视器2的显示。由此，ICT监视器2能够立即进行通常处理时的监视器显示。
(其他实施方式)
图11是表示其他实施方式的ICT监视器的动作例的图。
第一实施方式的ICT监视器2的操作受理部203被描述为能够在电源断开计时器TM经过规定时间的过程中、即ICT/S控制器3的电源断开的期间受理与指引信息的显示相关的操作。但是，在其他实施方式中，并不限定于该方式。
其他实施方式的操作受理部203例如也可以在经过上述规定时间的过程中、即ICT/S控制器3的电源断开的期间不受理与指引信息的显示相关的操作。在这种情况下，ICT监视器2也可以例如还显示图11所示那样的待机画面。由此，能够使操作人员在视觉上识别到不受理与指引信息的显示相关的操作。
另外，在待机画面中，也可以显示即时电源断开按钮B。在受理了该即时电源断开按钮B的触摸的情况下，ICT监视器2也可以不等待电源断开计时器TM经过规定时间、而是立即移至关机处理。
上述的ICT监视器2的各种处理的过程以程序的形式存储于计算机能够读取的记录介质，由计算机读出并执行该程序来进行上述各种处理。另外，计算机能够读取的记录介质是指磁盘、光磁盘、CD－ROM、DVD－ROM、半导体存储器等。另外，也可以通过通信线路将该计算机程序发布到计算机，并由接收到该发布的计算机执行该程序。
上述程序也可以用于实现上述的功能的一部分。而且，也可以是能够与已记录于计算机系统的程序的组合来实现上述的功能的所谓的差分文件或者差分程序等。
以上，虽然说明了本公开的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子而提出的，并不意图限定公开的范围。这些实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离公开的主旨的范围内能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式、其变形包含在公开的范围、主旨内，同样包含在权利要求书所记载的公开与其等效的范围内。
在上述的实施方式中，将作业机械1作为液压挖掘机进行了说明，但在其他实施方式中，能够应用于自卸汽车、轮式装载机、推土机等各种作业机械。
另外，在上述的实施方式中，说明了1台ICT监视器2设置于作业机械 1，但在其他实施方式中，也可以将ICT监视器2的一部分的构成配置于其他显示控制装置，通过由2台以上的显示控制装置构成的显示控制系统来实现。另外，上述的实施方式的ICT监视器2也是显示控制系统的一个例子。
另外，说明了上述的实施方式的ICT监视器2设置于作业机械，但在其他实施方式中，也可以是ICT监视器2的一部分、或者所有构成设置于作业机械的外部。
另外，上述的实施方式的ICT监视器2具有监视器，使该监视器显示显示画面，但在其他实施方式中，并不限定于此。例如其他实施方式的ICT监视器2也可以不具备监视器22，而是发送使与ICT监视器2独立的监视器显示显示图像的信号。
另外，其他实施方式的ICT监视器2也可以由与ICT监视器2独立的监视器和各具备第一实施方式的ICT监视器2的构成的一部分的2台以上的显示控制装置所构成的系统来实现。
另外，在上述的实施方式中，说明了监视器设置于作业机械，但在其他实施方式中，监视器也可以设置于作业机械之外。例如也可以在远离作业现场的地点设置监视器，ICT监视器2经由因特网等网络、无线通信发送使监视器显示显示画面的信号。
另外，在上述的实施方式中，说明了ICT监视器2进行关机处理，但在其他实施方式中，也可以将ICT监视器2的电源信号受理部201、关机处理部202、设定变更部204等构成配备于ICT/S控制器3、发动机控制器8等其他控制器，通过其他控制器进行关机处理。关机处理也可以仅将GNSS控制器4关机。
另外，在上述的实施方式中，说明了关机处理部202在经过规定时间之后发送电源断开信号SIG2而将GNSS控制器4断开电源，但在其他实施方式中，也可以通过将位于GNSS控制器4的上游侧的电源、内部信号断开而将 GNSS控制器4断开电源。例如也可以通过将电源电路PS2、电源电路PS3、开关SW2、开关SW3、或者电源5等的输出断开而将GNSS控制器4断开电源。
另外，在上述的实施方式中，说明了关机处理部202通过在经过规定时间之后将或门G2的输出、电源电路PS2的输出断开来断开ICT监视器2的电源，但在其他实施方式中，也可以通过将位于ICT监视器2的上游侧的电源、内部信号断开来将ICT监视器2断开电源。例如也可以将电源电路PS3、电源5、开关SW3等的输出断开来将ICT监视器2断开电源。
工业上的可利用性
根据上述公开，在暂时的作业机械的键断开之后再次进行了键接通的情况下，能够立即进行通常处理时的监视器显示。
附图标记说明
1 作业机械，2 ICT监视器，20 CPU，200 GNSS受理部，201 电源信号受理部，202关机处理部，203 操作受理部，204 设定变更部，205 警告部，206 显示信号生成部，21 存储器，22 监视器，23 触摸传感器， 24 通信接口，25 储存器，3 ICT/S控制器，4 GNSS控制器，5 电源， 6 多监视器，7 泵控制器，8 发动机控制器，9 W/E控制器。

Claims (8)

1.一种显示控制系统，其特征在于，具备：
GNSS受理部，其从GNSS控制器接收位置信息；
显示信号生成部，其基于所述位置信息，生成用于显示作业机械的指引信息的信号；
电源信号受理部，其接收电源断开信号；以及
关机处理部，其在从接收电源断开信号起经过了规定时间之后进行关机处理。
2.根据权利要求1所述的显示控制系统，其特征在于，
所述关机处理包含对所述GNSS控制器进行关机。
3.根据权利要求1或2所述的显示控制系统，其特征在于，
所述电源信号受理部接收电源接通信号，
所述关机处理部在经过所述规定时间之前接收到所述电源接通信号的情况下，禁止所述关机处理。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的显示控制系统，其特征在于，
具备在经过所述规定时间的过程中能够受理与所述指引信息的显示相关的操作的操作受理部。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的显示控制系统，其特征在于，
具备警告部，在经过所述规定时间的过程中，在显示所述指引信息的情况下，该警告部生成用于显示警告的信号。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的显示控制系统，其特征在于，
具备变更所述规定时间的设定变更部。
7.一种作业机械，其特征在于，具备权利要求1至6中任一项所述的显示控制系统。
8.一种显示控制方法，其特征在于，具备如下步骤：
从GNSS控制器接收位置信息；
基于所述位置信息，生成用于显示作业机械的指引信息的信号；
接收电源断开信号；以及
在从接收电源断开信号起经过了规定时间之后进行关机处理。
CN202080073107.2A 2019-11-05 2020-11-05 显示控制系统、作业机械以及显示控制方法 Pending CN114630940A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-201037 2019-11-05
JP2019201037A JP7452981B2 (ja) 2019-11-05 2019-11-05 表示制御システム、作業機械、および表示制御方法
PCT/JP2020/041289 WO2021090859A1 (ja) 2019-11-05 2020-11-05 表示制御システム、作業機械、および表示制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114630940A true CN114630940A (zh) 2022-06-14

Family

ID=75849941

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080073107.2A Pending CN114630940A (zh) 2019-11-05 2020-11-05 显示控制系统、作业机械以及显示控制方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230036958A1 (zh)
JP (1) JP7452981B2 (zh)
KR (1) KR20220064400A (zh)
CN (1) CN114630940A (zh)
DE (1) DE112020004459T5 (zh)
WO (1) WO2021090859A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2024061183A (ja) * 2022-10-21 2024-05-07 株式会社小松製作所 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4230372A (en) * 1978-12-04 1980-10-28 H. B. Zachry Company Dual rock cutter wheel trencher
JP2003191803A (ja) * 2001-12-27 2003-07-09 Denso Corp 車両内情報通信システム及び車載電源制御ユニット
CN101206478A (zh) * 2007-12-13 2008-06-25 上海交通大学 工程机械机载远程数据采集装置与方法
CN104884713A (zh) * 2012-12-28 2015-09-02 株式会社小松制作所 建设机械的显示系统及其控制方法
CN106965678A (zh) * 2017-04-07 2017-07-21 南京世博电控技术有限公司 一种基于整车控制器vms的新能源整车管理系统

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001221643A (ja) * 2000-02-04 2001-08-17 Pioneer Electronic Corp カーナビゲーションシステムからの地図情報切り出し装置
US20160047320A1 (en) * 2012-06-26 2016-02-18 Brian Bassindale Idle reduction system and method
JP6132134B2 (ja) 2013-01-29 2017-05-24 清水建設株式会社 ユーザ端末管理システム及びその方法
JP6292617B2 (ja) 2014-04-16 2018-03-14 キャタピラー エス エー アール エル 作業機械用タッチパネルモニタの入力制御方法
JP7238270B2 (ja) 2018-05-14 2023-03-14 株式会社レゾナック ウエハ加工用テープ及び半導体装置の製造方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4230372A (en) * 1978-12-04 1980-10-28 H. B. Zachry Company Dual rock cutter wheel trencher
JP2003191803A (ja) * 2001-12-27 2003-07-09 Denso Corp 車両内情報通信システム及び車載電源制御ユニット
CN101206478A (zh) * 2007-12-13 2008-06-25 上海交通大学 工程机械机载远程数据采集装置与方法
CN104884713A (zh) * 2012-12-28 2015-09-02 株式会社小松制作所 建设机械的显示系统及其控制方法
CN106965678A (zh) * 2017-04-07 2017-07-21 南京世博电控技术有限公司 一种基于整车控制器vms的新能源整车管理系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
谢军，张建军: "全球导航卫星系统兼容原理及其仿真", 中国宇航出版社, pages: 6 - 10 *

Also Published As

Publication number Publication date
JP7452981B2 (ja) 2024-03-19
US20230036958A1 (en) 2023-02-02
KR20220064400A (ko) 2022-05-18
WO2021090859A1 (ja) 2021-05-14
JP2021075848A (ja) 2021-05-20
DE112020004459T5 (de) 2022-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6072993B1 (ja) 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両
JP7216549B2 (ja) ショベル
US9551129B2 (en) Work machine control system, work machine, excavator control system, and work machine control method
JP6965160B2 (ja) ショベル
US9945095B2 (en) Control system of excavating machine and excavating machine
JP6615473B2 (ja) ショベル
CN107407077B (zh) 挖土机
JP6841784B2 (ja) 作業機械
CN117468520A (zh) 挖土机及施工系统
JP2022036308A (ja) ショベル及びショベルの情報更新方法
CN105442657B (zh) 施工机械
CN114630940A (zh) 显示控制系统、作业机械以及显示控制方法
JP2017186875A (ja) 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両
CN114630941B (zh) Gnss驱动控制装置、gnss控制器、作业机械以及gnss驱动控制方法
WO2019181159A1 (ja) 建設機械
JP2017186875A5 (zh)
CN112639212B (zh) 作业机械
CN112267503A (zh) 作业车辆的控制方法
CN106988364B (zh) 施工机械
CN113454292A (zh) 挖土机
JP2020045714A (ja) 作業機械
KR20240040814A (ko) 작업 기계의 기동 시스템, 작업 기계의 기동 방법 및 작업 기계
CN117242227A (zh) 装入机械的控制系统以及控制方法
KR20240045268A (ko) 작업 기계의 기동 시스템, 작업 기계의 기동 방법 및 작업 기계

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination