CN114604805A - 一种遥控电动叉车的控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种遥控电动叉车的控制系统，包括电源、PLC控制器、遥控手柄、遥控手柄信号接收器、电动叉车行走驱动机构、电动叉车转向驱动机构和角度传感器；通过设置PLC控制器、遥控手柄、遥控手柄信号接收器、电动叉车行走驱动机构和电动叉车转向驱动机构，能够实现无线控制电动叉车的功能，从而避免了操作人员在车上进行操作引起的操作人员安全事故，也避免了在低温、高温或者有毒气体的工作环境内作业导致对操作人员生命造成威胁，此外，通过设置角度传感器，还能够提高控制系统的控制准确精度，降低电动叉车转向时的轮胎磨损，避免产生难闻的气味而污染环境。

Description

一种遥控电动叉车的控制系统
技术领域
本发明涉及电动叉车控制技术领域，尤其涉及一种遥控电动叉车的控制系统。
背景技术
电动叉车是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输、重物搬运作业的各种轮式搬运车辆，因此电动叉车是物流行业中的搬运设备中的主要角色，但现在常用的电动叉车是需要操作人员在车上进行操作的，当操作不当的时候容易引起操作人员的安全事故，同时，如果需要在低温、高温或者有毒气体的工作环境内作业，还容易对电动叉车操作人员的生命造成威胁，此外，现有的电动叉车转向时轮胎容易磨损，产生的气体难闻而污染环境。
发明内容
有鉴于此，本发明提出一种遥控电动叉车的控制系统，可以解决现有电动叉车所存在的需要操作人员在车上进行操作和转向时轮胎容易磨损的缺陷。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种遥控电动叉车的控制系统，包括电源、PLC控制器、遥控手柄、遥控手柄信号接收器、电动叉车行走驱动机构、电动叉车转向驱动机构和角度传感器，所述遥控手柄用于生成遥控信号，所述遥控手柄信号接收器用于接收所述遥控信号，并将接收到的遥控信号转发至PLC控制器中，所述电动叉车行走驱动机构用于驱动电动叉车进行运动，所述电动叉车转向驱动机构用于驱动电动叉车进行转向，所述角度传感器用于检测电动叉车转向角度，所述PLC控制器、遥控手柄信号接收器和电动叉车行走驱动机构分别与所述电源连接，所述遥控手柄信号接收器、电动叉车行走驱动机构、电动叉车转向驱动机构和角度传感器分别与所述PLC控制器连接。
作为所述遥控电动叉车的控制系统的进一步可选方案，所述控制系统还包括电动叉车臂升降驱动机构，所述电动叉车臂升降驱动机构用于驱动电动叉车臂进行升降，并分别与所述电源和PLC控制器连接。
作为所述遥控电动叉车的控制系统的进一步可选方案，所述电动叉车臂升降驱动机构包括升降驱动器和升降电机，所述升降驱动器分别与所述电源和PLC控制器连接，所述升降电机与所述升降驱动器连接。
作为所述遥控电动叉车的控制系统的进一步可选方案，所述电动叉车行走驱动机构包括电动叉车左后轮行走驱动器、电动叉车左后轮行走电机、电动叉车右后轮行走驱动器和电动叉车右后轮行走电机，所述电动叉车左后轮行走驱动器和电动叉车右后轮行走驱动器分别与所述电源和PLC控制器连接，所述电动叉车左后轮行走电机与所述电动叉车左后轮行走驱动器连接，所述电动叉车右后轮行走电机与所述电动叉车右后轮行走驱动器。
作为所述遥控电动叉车的控制系统的进一步可选方案，所述电动叉车转向驱动机构包括左后轮转向电机和右后轮转向电机，所述左后轮转向电机和右后轮转向电机分别与所述PLC控制器连接。
作为所述遥控电动叉车的控制系统的进一步可选方案，所述电源包括动力电池、变压器和逆变器，所述PLC控制器和遥控手柄信号接收器通过所述变压器与所述动力电池连接，所述电动叉车行走驱动机构和电动叉车臂升降驱动机构通过所述逆变器与所述动力电池连接。
作为所述遥控电动叉车的控制系统的进一步可选方案，所述控制系统还包括手动急停开关，所述手动急停开关设置在电动叉车上，用于手动控制电动叉车的停止。
作为所述遥控电动叉车的控制系统的进一步可选方案，所述控制系统还包括指示灯，所述指示灯用于显示电动叉车左后轮行走驱动器、电动叉车右后轮行走驱动器和升降驱动器的使能情况，并与所述PLC控制器连接。
作为所述遥控电动叉车的控制系统的进一步可选方案，所述控制系统还包括显示屏，所述显示屏设置在电动叉车上，用于查看故障状态，并与所述PLC控制器连接。
作为所述遥控电动叉车的控制系统的进一步可选方案，所述遥控信号以CAN报文的形式发送至PLC控制器中。
本发明的有益效果是：通过设置PLC控制器、遥控手柄、遥控手柄信号接收器、电动叉车行走驱动机构和电动叉车转向驱动机构，能够实现无线控制电动叉车的功能，从而避免了操作人员在车上进行操作引起的操作人员安全事故，也避免了在低温、高温或者有毒气体的工作环境内作业导致对操作人员生命造成威胁，此外，通过设置角度传感器，还能够提高控制系统的控制准确精度，降低电动叉车转向时的轮胎磨损，避免产生难闻的气味而污染环境。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种遥控电动叉车的控制系统的组成图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
参考图1，一种遥控电动叉车的控制系统，包括电源、PLC控制器、遥控手柄、遥控手柄信号接收器、电动叉车行走驱动机构、电动叉车转向驱动机构和角度传感器，所述遥控手柄用于生成遥控信号，所述遥控手柄信号接收器用于接收所述遥控信号，并将接收到的遥控信号转发至PLC控制器中，所述电动叉车行走驱动机构用于驱动电动叉车进行运动，所述电动叉车转向驱动机构用于驱动电动叉车进行转向，所述角度传感器用于检测电动叉车转向角度，所述PLC控制器、遥控手柄信号接收器和电动叉车行走驱动机构分别与所述电源连接，所述遥控手柄信号接收器、电动叉车行走驱动机构、电动叉车转向驱动机构和角度传感器分别与所述PLC控制器连接。
具体的，操作人员通过遥控手柄生成遥控信号，并发送至遥控手柄信号接收器中，遥控手柄信号接收器将接收到的遥控信号转发至PLC控制器中，PLC控制器依据接收到的遥控信号生成控制信号，所述控制信号包括行走信号和转向信号，通过将行走信号和转向信号发送至电动叉车行走驱动机构和电动叉车转向驱动机构中，实现电动叉车的行走控制和转向控制，同时，通过角度传感器实时监测电动叉车的转向角度，当电动叉车的转向角度与转向信号一致时，停止电动叉车的转向，从而实现电动叉车的遥控控制。
在本实施例中，通过设置PLC控制器、遥控手柄、遥控手柄信号接收器、电动叉车行走驱动机构和电动叉车转向驱动机构，能够实现无线控制电动叉车的功能，从而避免了操作人员在车上进行操作引起的操作人员安全事故，也避免了在低温、高温或者有毒气体的工作环境内作业导致对操作人员生命造成威胁，此外，通过设置角度传感器，还能够提高控制系统的控制准确精度，降低电动叉车转向时的轮胎磨损，避免产生难闻的气味而污染环境。
需要说明的是，所述遥控信号包括X轴信号、Y轴信号、启动信号、关闭信号、举升上升信号、举升下降信号、定点举升信号和定点降落信号，通过X轴信号控制电动叉车的转向，通过Y轴信号控制电动叉车的行走，具体为：当Y轴信号不为0，X轴信号为0时，车轮无转向，PLC控制车轮向前或向后行驶，当Y轴信号为0，X轴信号不为0时，PLC控制左右后轮反向动作，使叉车原地转向，当X轴信号、Y轴信号均不为0时，此时控制车轮向左前、左后、右前、右后进行行驶；此外，所述角度传感器分别设置于电动叉车左后轮和右后轮，从而实现电动叉车的转向角度监测。
优选的，所述控制系统还包括电动叉车臂升降驱动机构，所述电动叉车臂升降驱动机构用于驱动电动叉车臂进行升降，并分别与所述电源和PLC控制器连接。
优选的，所述电动叉车臂升降驱动机构包括升降驱动器和升降电机，所述升降驱动器分别与所述电源和PLC控制器连接，所述升降电机与所述升降驱动器连接。
在本实施例中，PLC控制器通过举升上升信号、举升下降信号、定点举升信号和定点降落信号控制电动叉车臂升降驱动机构驱动电动叉车臂进行升降，同时，通过设置升降驱动器和升降电机组成电动叉车臂升降驱动机构，能够便于检测当前升降速度与运动位置，提高控制精度并节约空间。
优选的，所述电动叉车行走驱动机构包括电动叉车左后轮行走驱动器、电动叉车左后轮行走电机、电动叉车右后轮行走驱动器和电动叉车右后轮行走电机，所述电动叉车左后轮行走驱动器和电动叉车右后轮行走驱动器分别与所述电源和PLC控制器连接，所述电动叉车左后轮行走电机与所述电动叉车左后轮行走驱动器连接，所述电动叉车右后轮行走电机与所述电动叉车右后轮行走驱动器。
在本实施例中，通过电动叉车左后轮行走驱动器、电动叉车左后轮行走电机、电动叉车右后轮行走驱动器和电动叉车右后轮行走电机组成电动叉车行走驱动机构，能够便于检测当前转向速度与运动位置，进一步提高控制精度并节约空间。
优选的，所述电动叉车转向驱动机构包括左后轮转向电机和右后轮转向电机，所述左后轮转向电机和右后轮转向电机分别与所述PLC控制器连接。
优选的，所述电源包括动力电池、变压器和逆变器，所述PLC控制器和遥控手柄信号接收器通过所述变压器与所述动力电池连接，所述电动叉车行走驱动机构和电动叉车臂升降驱动机构通过所述逆变器与所述动力电池连接。
在本实施例中，动力电池通过变压器将电池变为24V给PLC控制器和遥控手柄信号接收器供电，并通过逆变器变为交流电给升降驱动器、电动叉车左后轮行走驱动器和电动叉车右后轮行走驱动器进行供电，动力电池的电压、升降驱动器、电动叉车左后轮行走驱动器和电动叉车右后轮行走驱动器的额定电压需要根据实际工况进行选择。
优选的，所述控制系统还包括手动急停开关，所述手动急停开关设置在电动叉车上，用于手动控制电动叉车的停止。
在本实施例中，通过设置手动急停开关，当遥控手柄没电时，能够手动控制电动叉车的停止。
优选的，所述控制系统还包括指示灯，所述指示灯用于显示电动叉车左后轮行走驱动器、电动叉车右后轮行走驱动器和升降驱动器的使能情况，并与所述PLC控制器连接。
在本实施例中，通过设置指示灯，能够有效显示电动叉车左后轮行走驱动器、电动叉车右后轮行走驱动器和升降驱动器的使能情况，便于操作人员查看。
优选的，所述控制系统还包括显示屏，所述显示屏设置在电动叉车上，用于查看故障状态，并与所述PLC控制器连接。
在本实施例中，通过设置显示屏，能够便于操作人员查看控制系统的故障状态，从而及时做出改进措施。
优选的，所述遥控信号以CAN报文的形式发送至PLC控制器中。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种遥控电动叉车的控制系统，其特征在于，包括电源、PLC控制器、遥控手柄、遥控手柄信号接收器、电动叉车行走驱动机构、电动叉车转向驱动机构和角度传感器，所述遥控手柄用于生成遥控信号，所述遥控手柄信号接收器用于接收所述遥控信号，并将接收到的遥控信号转发至PLC控制器中，所述电动叉车行走驱动机构用于驱动电动叉车进行运动，所述电动叉车转向驱动机构用于驱动电动叉车进行转向，所述角度传感器用于检测电动叉车转向角度，所述PLC控制器、遥控手柄信号接收器和电动叉车行走驱动机构分别与所述电源连接，所述遥控手柄信号接收器、电动叉车行走驱动机构、电动叉车转向驱动机构和角度传感器分别与所述PLC控制器连接。
2.根据权利要求1所述的一种遥控电动叉车的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括电动叉车臂升降驱动机构，所述电动叉车臂升降驱动机构用于驱动电动叉车臂进行升降，并分别与所述电源和PLC控制器连接。
3.根据权利要求2所述的一种遥控电动叉车的控制系统，其特征在于，所述电动叉车臂升降驱动机构包括升降驱动器和升降电机，所述升降驱动器分别与所述电源和PLC控制器连接，所述升降电机与所述升降驱动器连接。
4.根据权利要求3所述的一种遥控电动叉车的控制系统，其特征在于，所述电动叉车行走驱动机构包括电动叉车左后轮行走驱动器、电动叉车左后轮行走电机、电动叉车右后轮行走驱动器和电动叉车右后轮行走电机，所述电动叉车左后轮行走驱动器和电动叉车右后轮行走驱动器分别与所述电源和PLC控制器连接，所述电动叉车左后轮行走电机与所述电动叉车左后轮行走驱动器连接，所述电动叉车右后轮行走电机与所述电动叉车右后轮行走驱动器。
5.根据权利要求4所述的一种遥控电动叉车的控制系统，其特征在于，所述电动叉车转向驱动机构包括左后轮转向电机和右后轮转向电机，所述左后轮转向电机和右后轮转向电机分别与所述PLC控制器连接。
6.根据权利要求5所述的一种遥控电动叉车的控制系统，其特征在于，所述电源包括动力电池、变压器和逆变器，所述PLC控制器和遥控手柄信号接收器通过所述变压器与所述动力电池连接，所述电动叉车行走驱动机构和电动叉车臂升降驱动机构通过所述逆变器与所述动力电池连接。
7.根据权利要求6所述的一种遥控电动叉车的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括手动急停开关，所述手动急停开关设置在电动叉车上，用于手动控制电动叉车的停止。
8.根据权利要求7所述的一种遥控电动叉车的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括指示灯，所述指示灯用于显示电动叉车左后轮行走驱动器、电动叉车右后轮行走驱动器和升降驱动器的使能情况，并与所述PLC控制器连接。
9.根据权利要求8所述的一种遥控电动叉车的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括显示屏，所述显示屏设置在电动叉车上，用于查看故障状态，并与所述PLC控制器连接。
10.根据权利要求9所述的一种遥控电动叉车的控制系统，其特征在于，所述遥控信号以CAN报文的形式发送至PLC控制器中。
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