CN210595096U - 遥控式叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种遥控式叉车，其包括行走底盘装置、起重装置和操作装置，起重装置包括支臂、起重臂、货叉装置和起重驱动装置，起重驱动装置驱动起重臂绕铰接点旋转上升或下降，起重驱动装置为电动液压推杆装置或电动直线推杆装置，车轮的驱动动力为行走电机，车轮的转向动力为转向舵机，操作装置为遥控式操作装置，其包括遥控器和接收机，接收机分别与转向舵机、行走电机和起重驱动装置控制连接，控制转向舵机、行走电机和起重驱动装置进行动作。本实用新型的有益效果是：本叉车车身低矮适用于狭窄低矮空间的货物搬运；外观简洁新颖，操作简单便捷，舒适安全。另外，本叉车采用遥控方式进行操作，相比现有的手柄操作方式安全性更高。

Description

遥控式叉车

技术领域

本实用新型涉及一种遥控式叉车。

背景技术

中国专利文献CN204162372U公开了一种电动叉车，包括行走底盘装置和货叉，货叉安装在门型架上，门型架上具有货叉起升系统驱动货叉沿门型架上升或下降。

该结构的电动叉车的缺点在于起重结构过于复杂，而且货叉的起重高度与门型架的高度一致，导致整个电动叉车的高度过高，不利于在狭窄低矮空间搬运、堆叠货物。

现有的电动叉车的控制系统大多数在车上的操作手柄上，人必须在车上或车旁才能操作电动叉车。

这样的控制方式其操控位置相对固定，特别是在载满货物时，人视线容易被遮挡，会产生操作失误甚至安全事故。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种遥控式叉车，结构简单，车身低矮，适于在狭窄低矮空间搬运、堆叠货物。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种遥控式叉车，其包括行走底盘装置、起重装置和操作装置，行走底盘装置包括行走底盘和安装在行走底盘上的车轮，车轮带动行走底盘行走，操作装置控制行走底盘装置进行行走，控制起重装置进行升降起重，起重装置包括支臂、起重臂、货叉装置和起重驱动装置，支臂的下端固定在行走底盘上，支臂的上端与起重臂的后端铰接，起重臂向车前方向延伸，起重驱动装置驱动起重臂绕铰接点旋转上升或下降，起重臂的前端具有货叉装置，行走底盘呈门型结构，包括后部的设备仓和前部的两个叉腿架，两个叉腿架分列左右两侧，叉腿架的后端与设备仓的前端连接，下降的货叉装置搁置在两个叉腿架上，起重驱动装置为电动液压推杆装置或电动直线推杆装置，车轮的驱动动力为行走电机，车轮的转向动力为转向舵机，操作装置为遥控式操作装置，其包括遥控器和接收机，遥控器与接收机无线连接，向接收机输出操作信号，接收机分别与转向舵机、行走电机和起重驱动装置控制连接，控制转向舵机、行走电机和起重驱动装置进行动作。

进一步限定，行走底盘装置的车轮为三点式车轮，分为后转向轮和前支撑轮，后转向轮可转动地安装在设备仓的底部，前支撑轮分别位于两个叉腿架的底部。

进一步限定，后转向轮为驱动轮，行走电机为轮毂电机，行走电机驱动后转向轮转动，后转向轮通过转向轴可转动地安装在行走底盘上，转向舵机安装在行走底盘上驱动转向轴旋转，使后转向轮转向。

进一步限定，接收机为数字接收机，数字接收机通过模数转换器与行走电机的控制器连接，模数转换器输出模拟信号控制行走电机的转速，数字接收机通过数字继电器与行走电机的控制器连接，控制行走电机的正反转。

进一步限定，电动液压推杆装置包括液压推杆和电动液压站，电动液压站通过油泵电机接触器KM1通断电动液压站与电源的连接，液压推杆通过下降电磁阀Y0泄压，控制电动液压推杆装置的下降，当起重驱动装置为电动液压推杆装置时，接收机为数字接收机，数字接收机通过两个数字继电器分别与油泵电机接触器KM1和下降电磁阀Y0连接，控制油泵电机接触器KM1和下降电磁阀Y0。

进一步限定，货叉装置包括货叉架和安装在货叉架上的叉臂，货叉装置通过货叉架铰接安装在起重臂的前端，货叉装置通过连杆结构维持与地面角度不变，连杆结构包括起重臂连杆，起重臂连杆的前端铰接在货叉架上，起重臂连杆的后端铰接在支臂的上端，货叉架与起重臂的铰接点、货叉架与起重臂连杆的铰接点、起重臂连杆与支臂的铰接点、起重臂与支臂的铰接点的连线构成平行四边形，下降的货叉装置的叉臂对应地搁置在叉腿架上。

进一步限定，液压推杆的一端铰接在起重臂上，液压推杆的另一端铰接在行走底盘上，电动液压站安装在行车底盘的设备仓内，设备舱内还具有作为电源的蓄能电池。

进一步限定，起重臂和支臂为管状结构，支臂设置在设备仓上，起重臂连杆穿设在起重臂中，在起重臂的下管壁和支臂的前管壁上具有让位长孔，液压推杆的上端部和下端部分别穿过让位长孔连接在起重臂的上管壁和设备仓的底部上的铰接座上，在支臂的上端具有铰接座，起重臂连杆通过该铰接座与支臂铰接，支臂向后倾斜。

进一步限定，遥控器通过操作按键输入操作人员的操作指令，操作按键包括上升按键、下降按键、急停电源开关和摇杆。

为实现操作方式的多元化，进一步限定，操作装置还包括操作手柄，操作手柄安装在车体上，操作手柄上具有操作按键。使本叉车即可遥控操作，也可以通过操作手柄手动操作，在行走底盘的设备仓的底部增设两个万向轮，两个万向轮位于后转向轮的前方的两侧，用于增强本叉车的稳定性，防止倾斜。

本实用新型的有益效果是：本叉车车身低矮适用于狭窄低矮空间的货物搬运，如货柜、集装箱等；方便安装，而且货叉起重高度高；外观简洁新颖，操作简单便捷，舒适安全。

另外，本叉车采用遥控方式进行操作，相比现有的手柄操作方式安全性更高。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明；

图1是本发明的叉车处于初始状态时的结构示意图。

图2是本发明的叉车升高至中间位置时的结构示意图。

图3是本发明的叉车升高至最高位置时的立体状态结构示意图。

图4是本发明的叉车升高至最高位置时的正视状态结构示意图。

图5是图4的A-A剖视图。

图6是去除设备仓盖板后的结构示意图。

图7是本发明的叉车的底部视角的结构示意图。

图8是本发明的遥控器的结构示意图。

图9是本发明的遥控器遥控本叉车行走的控制原理框图。

图10是本发明的遥控器遥控本叉车转向的控制原理框图。

图11是本发明的遥控器遥控本叉车升降的控制原理框图。

图12是本发明的电动液压推杆装置的液压控制图

图中，1.行走底盘，1-1.设备仓,1-2.叉腿架,2.支臂,3.起重臂,4-1.货叉架,4-2.叉臂,5.起重臂连杆,6-1.后转向轮,6-2.前支撑轮,7.蓄能电池， 8.散热孔，9.遥控器，10-1.液压推杆,10-2.电动液压站,11.上升按键,12. 下降按键,13.急停电源开关,14.摇杆，15.转向舵机。

具体实施方式

实施例1，如图1、2、3、4、5、6和7所示，一种遥控式叉车，包括行走底盘装置、起重装置和操作装置，行走底盘装置包括行走底盘1和安装在行走底盘1上的车轮，车轮带动行走底盘1行走。操作装置控制行走底盘1装置进行行走，控制起重装置进行升降起重。起重装置包括支臂 2、起重臂3、货叉装置和起重驱动装置，支臂2向后倾斜，支臂2的下端固定在行走底盘1上，支臂2的上端与起重臂3的后端铰接，起重臂3 向车前方向延伸，起重驱动装置驱动起重臂3绕铰接点旋转上升或下降，起重臂3的前端具有货叉装置。行走底盘1呈门型结构，包括后部的设备仓1-1和前部的两个叉腿架1-2，两个叉腿架1-2分列左右两侧，叉腿架1-2 的后端与设备仓1-1的前端连接，下降的货叉装置搁置在两个叉腿架1-2上。

货叉装置包括货叉架4-1和安装在货叉架4-1上的叉臂4-2，货叉装置通过货叉架4-1铰接安装在起重臂3的前端，货叉装置通过连杆结构维持与地面角度不变，连杆结构包括起重臂连杆5，起重臂连杆5的前端铰接在货叉架4-1上，起重臂连杆5的后端铰接在支臂2的上端，货叉架 4-1与起重臂3的铰接点、货叉架4-1与起重臂3连杆的铰接点、起重臂连杆5与支臂2的铰接点、起重臂3与支臂2的铰接点的连线构成平行四边形，叉臂4-2有两个，叉臂底部为凹槽结构，下降的货叉装置的叉臂 4-2通过底部的凹槽结构正好对应地搁置在叉腿架1-2上。

行走底盘装置的车轮为三点式车轮，分为后转向轮6-1和前支撑轮 6-2，后转向轮6-1可转动地安装在设备仓1-1的底部，前支撑轮6-2分别位于两个叉腿架1-2的底部。后转向轮6-1为驱动轮，驱动动力为行走电机，行走电机为轮毂电机，设备舱内具有作为起重驱动装置和行走电机的电源的蓄能电池7。

支臂2的侧面具有显示电源的电量的电量表、通断电源的电源开关和急停按键。

起重驱动装置为电动液压推杆装置，电动液压推杆装置包括液压推杆 10-1和电动液压站10-2，液压推杆10-1的一端铰接在起重臂3上，液压推杆10-1的另一端铰接在行走底盘1上，电动液压站10-2安装在行车底盘的设备仓1-1内。当然也不排除起重驱动装置为电动直线推杆装置。起重臂3和支臂2为管状结构，支臂2设置在设备仓1-1上，起重臂连杆5穿设在起重臂3中，在起重臂3的下管壁和支臂2的前管壁上具有让位长孔，液压推杆10-1的上端部和下端部分别穿过让位长孔连接在起重臂3的上管壁和设备仓1-1的底部上的铰接座上，在支臂2的上端具有铰接座，起重臂连杆5通过该铰接座与支臂2铰接。

在设备仓1-1的上具有散热孔8和检修口，方便散热和对设备仓1-1 内的设备进行检修。

操作装置为遥控式操作装置，其包括遥控器9和接收机，遥控器9与接收机无线连接，向接收机输出操作信号，接收机分别与转向舵机15、行走电机和起重驱动装置控制连接，控制转向舵机15、行走电机和起重驱动装置进行动作。

转向舵机15为车轮的转向动力，后转向轮6-1通过转向轴可转动地安装在行走底盘1上，转向舵机15安装在行走底盘1上驱动转向轴旋转，使后转向轮转向。

如图8所示，遥控器9通过操作按键输入操作人员的操作指令，操作按键包括上降按键11、下降按键12、急停电源开关13和摇杆14。

接收机为数字接收机，数字接收机通过模数转换器与行走电机的控制器连接，模数转换器输出模拟信号控制行走电机的转速，数字接收机通过数字继电器与行走电机的控制器连接，控制行走电机的正反转。

遥控器9遥控操作本遥控式叉车行走的具体过程如下：向前、向后推摇杆14，遥控器9根据向前、先后推摇杆14的幅度通过速度信号通道发出PWM占空比信号，数字接收机将遥控器9发出的PWM占空比信号通过模数转换器处理转化成0-5V模拟量信号，然后将该0-5V模拟量信号发送给行走电机的控制器实现行走电机的速度控制；在向后推摇杆14时，遥控器9通过另一个反转信号通道发出高电平信号，数字接收机在收到遥控器9发出的高电平信号后通过高电平信号驱动数字继电器，数字继电器通过行走电机的控制器使电机反转。控制图如图9所示。

遥控器9遥控操作本遥控式叉车转向的具体过程如下：向左、向右推摇杆14，遥控器9分别通过左转信号通道和右转信号通道发出PWM占空比信号，数字接收机收到该转向信号，并将该转向信号发给转向舵机15使转向舵机15产生将近2000N/m的推拉力来实现后转向轮6-1的转向动作，转向舵机 15选择工业舵机动作可靠，动作精度高，操控性好。控制图如图10所示。

如图12所示，电动液压推杆装置的电动液压站10-2通过油泵电机接触器KM1通断电动液压站10-2与电源的连接，液压推杆10-1通过下降电磁阀Y0泄压，控制电动液压推杆装置的下降，数字接收机通过两个数字继电器分别与油泵电机接触器KM1和下降电磁阀Y0连接，控制油泵电机接触器KM1和下降电磁阀Y0。升降部分采用数字继电器具有动作可靠的优点。

遥控器9遥控操作本遥控式叉车的电动液压推杆装置上升和下降的具体过程如下：当按下遥控器9的下降按键12，遥控器9通过下降信号通道发出信号，数字接收机接收到该通道的信号后将信号发送给数字继电器 a再驱动油泵电机接触器KM1使电动液压站10-2的油泵电机动作将液压油打入液压推杆10-1，当松开下降按键12，信号就停止发送，电动液压站10-2停止工作，起重装置就停止上升，由于电动液压推杆装置的油路中的单向阀的作用液压推杆10-1能停下但不会下降，当按下遥控器9的按下上降按键11，遥控器9通过上降信号通道发出信号，数字接收机接收到该通道的信号后将信号发送给数字继电器b，再驱动下降电磁阀Y0使液压推杆10-1泄压，液压油返回储油箱。控制图如图11所示。

遥控器9采用用2.4G跳频信号抗干扰能力更强，对前后加速占空比进行了调整，最大占空比可以达到95％，左右转向占空比加以限制最大只有75％，使得操控更加柔顺。并且我们对遥控重新设计采用强度更高的铝合金材料表面阳极氧化，重量轻，美观耐用，防水防震。

控制转速、转向和升降的数字接收机是用同一接收机，总体体积非常小巧。当然也不排除通过3个接收机进行控制信号的接收。

后转向轮6-1上具有电磁制动器，实现驻车功能，一旦数字接收机无法收到遥控器9的信号就切断电磁制动器的供电，使电磁制动器抱死后转向轮 6-1。

上降按键11、下降按键12都有两个，提高设备的冗余度。

综上所述，本遥控式叉车的遥控系统体积小，操控灵活，同时使人可以站在任意角度观察货物与本叉车，操作员可在安全区域操作，观察角度更多，操控更精准。

该遥控式叉车的工作过程如下：

在初始状态时，下降的货叉装置的叉臂4-2通过底部的凹槽结构正好对应地搁置在叉腿架1-2上。

在需要搬运货物时，打开叉车的电源开关，再打开遥控器9的急停电源开关13，推动摇杆14向前，该遥控式叉车就慢慢前进，摇杆14推动量越大，该遥控式叉车就行驶得越快，同理向后推摇杆14，遥控式叉车就后退，摇杆14 推动量越大，该遥控式叉车就行驶越快，摇杆14向左，转向舵机15带动转向轮就左转，同理摇杆14向右，转向舵机15带动转向轮右转，在操作遥控式叉车使货叉装置的叉臂4-2插入货物的底部后，按下上降按键11，控制电动液压推杆装置的电动液压站10-2开始工作，电动液压站10-2输送油压，使液压推杆10-1伸长，驱动起重臂3绕其铰接点旋转上升，起重臂3通过货叉装置抬起货物，在抬起货物至一定高度时，释放遥控器9的上降按键11，起重臂3停止上升，再次通过推动摇杆14前进后退左转右转，控制该遥控式叉车搬运货物至目的地。

到达目的地后，按下遥控器9的上降按键11，控制液压推杆10-1收回，起重臂3通过货叉装置放下货物，完成货物的搬运。

在叉车不使用时，按下遥控器9的急停电源开关13使遥控器9断电，遥控式叉车在没有收到遥控信号时车默认是全车锁定状态，电磁制动器抱死后转向轮6-1，实现驻车功能。

实施例2，在上述实施例的基础上，为实现操作方式的多元化，操作装置还包保留传统的操作手柄，操作手柄安装在车体上，操作手柄上具有操作按键。使本叉车即可遥控操作，也可以通过操作手柄实现传统手动操作。另外在行走底盘1的设备仓1-1的底部增设两个万向轮，两个万向轮位于后转向轮6-1的前方的两侧，用于增强本叉车的稳定性，防止倾斜。

Claims (10)

1.一种遥控式叉车，其特征是：包括行走底盘装置、起重装置和操作装置，

行走底盘装置包括行走底盘(1)和安装在行走底盘(1)上的车轮，车轮带动行走底盘(1)行走，

起重装置包括支臂(2)、起重臂(3)、货叉装置和起重驱动装置，支臂(2)的下端固定在行走底盘(1)上，支臂(2)的上端与起重臂(3)的后端铰接，起重臂(3)向车前方向延伸，起重驱动装置驱动起重臂(3)绕铰接点旋转上升或下降，起重臂(3)的前端具有货叉装置，

行走底盘(1)呈门型结构，包括后部的设备仓(1-1)和前部的两个叉腿架(1-2)，两个叉腿架(1-2)分列左右两侧，叉腿架(1-2)的后端与设备仓(1-1)的前端连接，下降的货叉装置搁置在两个叉腿架(1-2)上，

起重驱动装置为电动液压推杆装置或电动直线推杆装置，

车轮的驱动动力为行走电机，车轮的转向动力为转向舵机，

操作装置控制行走底盘装置(1)进行行走，控制起重装置进行升降起重，

操作装置为遥控式操作装置，其包括遥控器(9)和接收机，遥控器(9)与接收机无线连接，向接收机输出操作信号，接收机分别与转向舵机(15)、行走电机和起重驱动装置控制连接，控制转向舵机(15)、行走电机和起重驱动装置进行动作。

2.根据权利要求1所述的遥控式叉车，其特征是：所述的行走底盘装置的车轮为三点式车轮，分为后转向轮(6-1)和前支撑轮(6-2)，后转向轮(6-1)可转动地安装在设备仓(1-1)的底部，前支撑轮(6-2)分别位于两个叉腿架(1-2)的底部。

3.根据权利要求2所述的遥控式叉车，其特征是：所述的后转向轮(6-1)为驱动轮，行走电机为轮毂电机，行走电机驱动后转向轮(6-1)转动，后转向轮(6-1)通过转向轴可转动地安装在行走底盘(1)上，转向舵机(15)安装在行走底盘(1)上驱动转向轴旋转，使后转向轮转向。

4.根据权利要求1或2或3所述的遥控式叉车，其特征是：所述的接收机为数字接收机，数字接收机通过模数转换器与行走电机的控制器连接，模数转换器输出模拟信号控制行走电机的转速，数字接收机通过数字继电器与行走电机的控制器连接，控制行走电机的正反转。

5.根据权利要求1所述的遥控式叉车，其特征是：所述的电动液压推杆装置包括液压推杆(10-1)和电动液压站(10-2)，电动液压站(10-2)通过油泵电机接触器KM1通断电动液压站(10-2)与电源的连接，液压推杆(10-1)通过下降电磁阀Y0泄压，控制电动液压推杆装置的下降，

起重驱动装置为电动液压推杆装置，接收机为数字接收机，数字接收机通过两个数字继电器分别与油泵电机接触器KM1和下降电磁阀Y0连接，控制油泵电机接触器KM1和下降电磁阀Y0。

6.根据权利要求1所述的遥控式叉车，其特征是：所述的货叉装置包括货叉架(4-1)和安装在货叉架(4-1)上的叉臂(4-2)，货叉装置通过货叉架(4-1)铰接安装在起重臂(3)的前端，货叉装置通过连杆结构维持与地面角度不变，连杆结构包括起重臂连杆(5)，起重臂连杆(5)的前端铰接在货叉架(4-1)上，起重臂连杆(5)的后端铰接在支臂(2)的上端，货叉架(4-1)与起重臂(3)的铰接点、货叉架(4-1)与起重臂(3)连杆的铰接点、起重臂连杆(5)与支臂(2)的铰接点、起重臂(3)与支臂(2)的铰接点的连线构成平行四边形，下降的货叉装置的叉臂(4-2)对应地搁置在叉腿架(1-2)上。

7.根据权利要求5所述的遥控式叉车，其特征是：所述的液压推杆(10-1)的一端铰接在起重臂(3)上，液压推杆(10-1)的另一端铰接在行走底盘(1)上，电动液压站(10-2)安装在行车底盘的设备仓(1-1)内，设备舱内还具有作为电源的蓄能电池(7)。

8.根据权利要求6所述的遥控式叉车，其特征是：所述的起重臂(3)和支臂(2)为管状结构，支臂(2)设置在设备仓(1-1)上，起重臂连杆(5)穿设在起重臂(3)中，在起重臂(3)的下管壁和支臂(2)的前管壁上具有让位长孔，液压推杆(10-1)的上端部和下端部分别穿过让位长孔连接在起重臂(3)的上管壁和设备仓(1-1)的底部上的铰接座上，

在支臂(2)的上端具有铰接座，起重臂连杆(5)通过该铰接座与支臂(2)铰接，

支臂(2)向后倾斜。

9.根据权利要求1所述的遥控式叉车，其特征是：所述的遥控器(9)通过操作按键输入操作人员的操作指令，操作按键包括上升按键(11)、下降按键(12)、急停电源开关(13)和摇杆(14)。

10.根据权利要求1所述的遥控式叉车，其特征是：所述的操作装置还包括操作手柄，操作手柄安装在车体上，操作手柄上具有操作按键,

在行走底盘(1)的设备仓(1-1)的底部增设两个万向轮，两个万向轮位于后转向轮(6-1)的前方的两侧。

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