CN114592459A - 多滚刷清洁装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种多滚刷清洁装置及清洁机器人，属于清洁装置技术领域。一种多滚刷清洁装置，包括机架、滚刷组件和垃圾箱组件，该滚刷组件和垃圾箱组件分别与机架连接，滚刷组件位于垃圾箱组件的前侧，前侧为机架相对于地面前进方向的一侧；滚刷组件包括第一滚刷、第二滚刷和第三滚刷，第一滚刷位于第二滚刷的前侧，第三滚刷位于第二滚刷的上方，第三滚刷靠近垃圾箱组件的垃圾入口；第一滚刷和第二滚刷的转动方向相反，第三滚刷和第二滚刷的转动方向相同，第一滚刷和第二滚刷沿相反的方向转动以将待清洁物向上抛起，第三滚刷以与第二滚刷相同的方向转动将被向上抛起的待清洁物投入至垃圾箱组件内。本申请能实现垃圾箱有效容积扩大并自倒的需求。

Description

多滚刷清洁装置及清洁机器人

技术领域

本申请属于清洁装置技术领域，具体涉及一种多滚刷清洁装置及清洁机器人。

背景技术

近年来，随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式，给人们的生活、工作等带来极大便利。其中智能扫地机器人，不仅减轻了清洁人员的工作负担，也提高了清洁效率，其适用于各种室外环境，例如：景区、工业园、公园、厂区道路等。

现有的智能扫地机器人大致分为两类，真空式扫地机器人和滚刷式扫地机器人。现有的滚刷式扫地机器人一般是在机器人底部安装若干滚刷，利用滚刷的动能将垃圾、砂石等扫进垃圾箱内，实现清洁目的。然而，现有的滚刷式扫地机器人一般为单滚刷或双滚刷，相对应垃圾箱对接口离地位置较低，虽然垃圾箱理论容积很大，但实际有效容积很小，只能装下体积很少的垃圾，清扫效率低，满足不了人们的需求。

发明内容

鉴于存在的上述问题，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提供一种用于清洁机器人的多滚刷清洁装置，该多滚刷清洁装置结构简单，方便使用，能提升垃圾箱实际有效容积，有利于提高清扫效率。

本发明的另一个目的在于提供一种具有上述多滚刷清洁装置的清洁机器人。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

根据本发明的一个方面，本发明实施例提供了一种多滚刷清洁装置，用于地面清洁机器人，该多滚刷清洁装置包括：机架、滚刷组件和垃圾箱组件，所述滚刷组件和所述垃圾箱组件分别与所述机架连接，所述滚刷组件位于所述垃圾箱组件的前侧，所述前侧为所述机架相对于地面前进方向的一侧；

其中，所述滚刷组件包括第一滚刷、第二滚刷和第三滚刷，所述第一滚刷位于所述第二滚刷的前侧，所述第三滚刷位于所述第二滚刷的上方，且所述第三滚刷靠近所述垃圾箱组件的垃圾入口；

所述第一滚刷和所述第二滚刷的转动方向相反，所述第三滚刷和所述第二滚刷的转动方向相同，所述第一滚刷和所述第二滚刷沿着相反的方向转动以将待清洁物向上抛起，所述第三滚刷以与所述第二滚刷相同的方向转动以将被向上抛起的待清洁物投入至所述垃圾箱组件内。

据本发明实施例的多滚刷清洁装置，通过在垃圾箱的前侧设置包含第一滚刷、第二滚刷和第三滚刷的滚刷组件，并使第一滚刷和第二滚刷的转动方向相反，第三滚刷和所述第二滚刷的转动方向相同，利用第一滚刷和第二滚刷将待清洁物(如垃圾、杂质)向上抛起，并利用位于上方的第三滚刷将被向上抛起的待清洁物投入至垃圾箱组件内。这样，可以实现将垃圾抛起的更高，提高了垃圾箱的高度，从而有利于提升垃圾箱实际有效容积，而且能耗低，有利于提高清扫效率，提高了用户体验。并且该多滚刷清洁装置结构紧凑、布局合理，占用体积小，通过多滚刷科学合理的传动，降低了能耗，扩大了垃圾箱的容积。

另外，根据本发明的多滚刷清洁装置，还可以具有如下附加的技术特征：

在其中的一些实施方式中，所述第一滚刷和所述第二滚刷均与被清扫地面接触，所述第三滚刷与被清扫地面不接触；所述第一滚刷绕所述第一滚刷的轴线逆时针方向转动，所述第二滚刷绕所述第二滚刷的轴线顺时针方向转动，所述第三滚刷绕所述第三滚刷的轴线顺时针方向转动。

在其中的一些实施方式中，所述第一滚刷、所述第二滚刷和所述第三滚刷均包括滚筒及设置在所述滚筒上的滚筒刷丝；所述第二滚刷的滚筒的直径大于所述第一滚刷或所述第三滚刷的滚筒的直径，和/或，所述第二滚刷的滚筒刷丝的长度大于所述第一滚刷或所述第三滚刷的滚筒刷丝的长度。

在其中的一些实施方式中，所述多滚刷清洁装置还包括导向板，所述导向板罩设于所述第三滚刷的上方，所述导向板与所述第三滚刷之间形成通道，当待清洁物被所述第一滚刷和所述第二滚刷向上抛起后，所述导向板将待清洁物挡住，并经由所述通道和转动的所述第三滚刷被抛送至所述垃圾箱组件内。

在其中的一些实施方式中，所述导向板为弧形挡板。

在其中的一些实施方式中，所述导向板的一端与所述机架固定连接，所述导向板的另一端延伸至所述第二滚刷和所述第一滚刷的上方。

在其中的一些实施方式中，所述滚刷组件还包括安装在所述机架上的驱动装置，所述驱动装置包括第一电机和第二电机，所述第一电机的动力输出端分别与所述第一滚刷和所述第三滚刷传动连接，所述第一电机用于分别驱动所述第一滚刷和所述第三滚刷绕各自的轴线转动，所述第二电机的动力输出端与所述第二滚刷传动连接，所述第二电机用于驱动所述第二滚刷绕所述第二滚刷的轴线转动。

在其中的一些实施方式中，所述驱动装置包括第三电机，所述第三电机的动力输出端分别与所述第一滚刷、所述第二滚刷和所述第三滚刷传动连接，所述第三电机用于分别驱动所述第一滚刷、所述第二滚刷和所述第三滚刷绕各自的轴线转动。

在其中的一些实施方式中，所述驱动装置包括第四电机、第五电机和第六电机，所述第四电机、第五电机和第六电机的动力输出端分别与所述第一滚刷、所述第二滚刷和所述第三滚刷传动连接，所述第四电机、第五电机和第六电机用于分别驱动所述第一滚刷、所述第二滚刷和所述第三滚刷绕各自的轴线转动。

在其中的一些实施方式中，所述驱动装置包括分向器，所述第一电机的输出端与所述分向器的输入端连接，所述分向器的输出端分别与所述第一滚刷和所述第三滚刷连接，所述分向器用于将所述第一电机传递来的动力分为两份，并分别传递给所述第一滚刷和所述第三滚刷。

在其中的一些实施方式中，所述驱动装置包括第一传动组件、第二传动组件和第三传动组件，所述第一传动组件分别与所述第一电机的输出端和所述第一滚刷连接，所述第一电机通过所述第一传动组件带动所述第一滚刷转动；所述第二传动组件分别与所述第二电机的输出端和所述第二滚刷连接，所述第二电机通过所述第二传动组件带动所述第二滚刷转动；所述第三传动组件分别与所述第一电机的输出端和所述第三滚刷连接，所述第一电机通过所述第三传动组件带动所述第三滚刷转动。

在其中的一些实施方式中，所述垃圾箱组件包括垃圾箱本体、升降机构和开门机构，所述升降机构的动力输出端与所述垃圾箱本体连接，以用于带动所述垃圾箱本体作升降运动；所述垃圾箱本体具有出料口，所述出料口处安装有门体，所述门体用于启闭所述出料口，所述开门机构与所述门体连接，以用于驱动所述门体启闭于所述出料口。

在其中的一些实施方式中，所述升降机构包括第一驱动部件和摆臂组件，所述摆臂组件的一端转动连接于所述机架，另一端连接于所述垃圾箱本体，所述第一驱动部件连接所述机架和所述摆臂组件，所述第一驱动部件用于驱动所述摆臂组件相对于所述机架转动，并通过所述摆臂组件带动所述垃圾箱本体运动。

在其中的一些实施方式中，所述摆臂组件包括位于所述垃圾箱本体一侧的第一摆臂和第二摆臂，以及位于所述垃圾箱本体另一侧的第三摆臂，其中所述第一摆臂、所述第二摆臂、所述机架以及所述垃圾箱本体的一侧面四者围成一个平行四边形，以使所述垃圾箱本体平动，并实现所述垃圾箱本体的举升。

在其中的一些实施方式中，所述开门机构包括第二驱动部件和连杆组件，所述连杆组件的输出端与所述门体连接，所述连杆组件的输入端与所述第二驱动部件的输出端连接，所述第二驱动部件驱动所述连杆组件带动所述门体打开或关闭。

在其中的一些实施方式中，所述连杆组件包括支杆、连杆和推杆，所述支杆的一端与所述门体转动连接，所述支杆的另一端与所述连杆的一端转动连接，所述连杆的另一端与所述推杆转动连接，所述推杆与所述第二驱动部件的输出端连接。

根据本发明的另一个方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，其包括机器本体和设置于所述机器本体的上述的多滚刷清洁装置。

根据本发明实施例的清洁机器人，包括根据上述的多滚刷清洁装置。由于根据本发明实施例的多滚刷清洁装置具有上述有益效果，因此通过设置该多滚刷清洁装置，可以使根据本发明实施例的清洁机器人具有相应的有益效果。即根据本发明实施例的清洁机器人，通过在垃圾箱的前侧设置包含第一滚刷、第二滚刷和第三滚刷的滚刷组件，并使第一滚刷和第二滚刷的转动方向相反，第三滚刷和所述第二滚刷的转动方向相同，利用第一滚刷和第二滚刷将待清洁物向上抛起，并利用位于上方的第三滚刷将被向上抛起的待清洁物投入至垃圾箱组件内。这样，可以实现将待清洁物如垃圾、杂质等抛起的更高，提高了垃圾箱的高度，从而有利于提升垃圾箱实际有效容积，而且能耗低，有利于提高清扫效率，提高了用户体验。并且该多滚刷清洁装置结构紧凑、布局合理，占用体积小，通过多滚刷科学合理的传动，降低了能耗，扩大了垃圾箱的容积。进而，具有该多滚刷清洁装置的清洁机器人使用方便，清扫效率高，垃圾箱容积大。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本申请实施例公开的多辊刷清洁装置的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的多辊刷清洁装置的另一视角结构示意图；

图3为本申请实施例公开的多辊刷清洁装置侧视图示意图；

图4为本申请实施例公开的多辊刷清洁装置的局部结构示意图；

图5为本申请实施例公开的多辊刷清洁装置的又一视角结构示意图。

附图标记说明：

10-机架；

20-滚刷组件；201-第一滚刷；202-第二滚刷；203-第三滚刷；204-滚筒；205-滚筒刷丝；206-驱动装置；261-第一电机；262-第二电机；263-分向器；264-第一传动组件；265-第二传动组件；266-第三传动组件；

30-垃圾箱组件；301-垃圾箱本体；311-垃圾入口；312-出料口；313-门体；302-升降机构；321-第一驱动部件；322-摆臂组件；3221-第一摆臂；3222-第二摆臂；3223-第三摆臂；303-开门机构；331-第二驱动部件；332-连杆组件；3321-支杆；3322-连杆；3323-推杆；

40-导向板；401-通道。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图5所示，在本申请的一些实施例中，提供一种多滚刷清洁装置，可用于地面清洁机器人，该多滚刷清洁装置包括：机架10、滚刷组件20和垃圾箱组件30，滚刷组件20和垃圾箱组件30分别与机架10连接，滚刷组件20位于垃圾箱组件30的前侧，前侧为机架10相对于地面前进方向的一侧。

上述机架10可以用于安装滚刷组件20、垃圾箱组件30，即机架10的设置可以为滚刷组件20和垃圾箱组件30等的安装提供安装位或提供支撑力，机架10能为滚刷组件20和垃圾箱组件30起到防护的作用，能确保多滚刷清洁装置能够稳定工作。上述滚刷组件20可用于将地面上的待清洁物如垃圾等卷起或抛起，以进行地面清洁。上述垃圾箱组件30可用于收纳或存放垃圾，能够保证被滚刷组件20清扫的垃圾及时的被收集。将滚刷组件20设置在垃圾箱组件30的前侧，也就是，在清洁机器人相对地面前进方向上，滚刷组件20安装在机架10上相对靠前的一侧，垃圾箱组件30安装在机架10上相对靠后的一侧。通过将滚刷组件20设置在机架10相对地面前进方向的一侧，能使得滚刷组件20在转动过程中将垃圾抛入后侧的垃圾箱组件30内，从而实现对地面的清洁。

具体的，如图4或图5所示，滚刷组件20包括第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203，第一滚刷201在前进方向上位于第二滚刷202的前侧，第三滚刷203位于第二滚刷202的上方，且第三滚刷203靠近垃圾箱组件30的垃圾入口311。相较于现有的单滚刷或双滚刷结构的清洁装置，本实施例设置了三个滚刷，即包括了第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203，可以提高垃圾箱组件30的垃圾入口311高度，增加垃圾箱的有效容积，进而提高清扫效率。

可选的，第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203大体上呈L形布置。如第一滚刷201和第二滚刷202设置在L形的底边上，第三滚刷203设置在L形的竖直边上。该第一滚刷201和第二滚刷202可以沿前后方向间隔布置，第一滚刷201位于第二滚刷202的前方。该第三滚刷203可以位于第二滚刷202的正上方或斜上方。这样，将三个滚刷呈错开设置，可以对地面进行无间隙的清扫，提高清扫效果，并且采用上述布置方式，结构紧凑，可以避免受整个装置的布局的限制，集成化设置，占用体积小，使得垃圾的输送高度不受限制，能大大提高垃圾箱的有效容积及清扫效率。

具体的，第一滚刷201和第二滚刷202的转动方向相反，第三滚刷203和第二滚刷202的转动方向相同，第一滚刷201和第二滚刷202沿着相反的方向转动以将待清洁物向上抛起，第三滚刷203以与第二滚刷202相同的方向转动以将被向上抛起的待清洁物投入至垃圾箱组件30内。

在清洁机器人工作时，通过第一滚刷201和第二滚刷202以相反的方向进行旋转，如第一滚刷201和第二滚刷202可以相对向内转动，以将地面上的待清洁物从第一滚刷201和第二滚刷202之间向上抛起，第三滚刷203以与第二滚刷202相同的方向旋转，利用第三滚刷203将被向上抛起的待清洁物投入至垃圾箱组件30内，实现自动的垃圾清理与运送。这样，通过上述三个滚刷的配合设置，可以沿不同方向进行清洁，多个滚刷清洁效果在一定程度上能够相互弥补，且可以提高垃圾箱的有效容积，提高了滚刷组件的清洁性能，结构设置简单，方便用于操作、提高用户的体验性。

基于此，根据本发明实施例的多滚刷清洁装置结构简单，通过在垃圾箱的前侧设置包含第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203的滚刷组件20，可以实现将垃圾抛起的更高，可提高垃圾箱的高度，有利于提升垃圾箱实际有效容积，从而清洁装置能够容纳更多的待清洁物，而无需在清洁过程中频繁倾倒待清洁物，提升了清洁效率，满足用户体验。

下面将对用于地面清洁机器人的多滚刷清洁装置的具体结构进行详细阐述。

如图4或图5所示，在一些实施例中，第一滚刷201和第二滚刷202均与被清扫地面(简称地面)接触，第三滚刷203与被清扫地面不接触；第一滚刷201绕第一滚刷201的轴线逆时针方向转动，第二滚刷202绕第二滚刷202的轴线顺时针方向转动，第三滚刷203绕第三滚刷203的轴线顺时针方向转动。

上述第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203可以均与被清扫地面平行设置，由于各滚刷分别绕着自身轴线旋转，滚刷的旋转方向只有顺时针和逆时针。若滚刷顺时针旋转，也就是，滚刷向清洁机器人与行进方向相反的方向旋转以扫刷地面。若滚刷逆时针旋转，也就是，滚刷朝向清洁机器人行进方向旋转以扫刷地面。从而，第一滚刷201绕其轴线逆时针方向旋转，第二滚刷202绕其轴线顺时针方向旋转，可将地面的待清洁物从二者之间的缝隙被向上抛起，第三滚刷203绕其轴线顺时针方向旋转，利用第三滚刷203顺时针旋转的滚动接力将待清洁物抛到垃圾箱组件30内，可以保证清洁效果。如此，通过对第一滚刷201逆时针旋转、第二滚刷202和第三滚刷203顺时针旋转的设置以及垃圾箱组件30的设置，能够使得清洁装置将地面的待清洁物抛入垃圾箱组件30内，并能具有较佳的清洁效果。

上述第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203之间可以留有一定的间距，方便垃圾经过。此外，在其他实施方式中，第一滚刷201和第二滚刷202可以贴近地面，并与地面之间有一定的空隙。

如图2和图4所示，在一些实施例中，第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203均包括滚筒204及设置在滚筒204上的滚筒刷丝205；第二滚刷202的滚筒204的直径大于第一滚刷201或第三滚刷203的滚筒204的直径，和/或，第二滚刷202的滚筒刷丝205的长度大于第一滚刷201或第三滚刷203的滚筒刷丝205的长度。

可选的，各滚筒204的周壁上设有滚筒刷丝205，滚筒刷丝205可以在滚筒204的周壁上呈螺旋状布置。此外，滚筒刷丝可以以滚筒的轴线为中心周向设置，或者密布地设置在滚筒上。

可选的，各滚筒204为在一定长度方向上延伸且中间贯通的长筒状结构；各滚筒刷丝205可以由塑胶材料制成，滚筒刷丝205可以设置成多排且呈波浪状排列镶嵌在滚筒204上。

上述三个滚刷的滚筒204直径可以各不相同，其中第二滚刷202的滚筒204的直径较大。或者，第一滚刷201和第三滚刷203的滚筒204直径可以相同或类似，第二滚刷202的滚筒204直径分别大于第一滚刷201和第三滚刷203的滚筒204直径。相应的，第二滚刷202的滚筒刷丝205的长度也可以较长，如第二滚刷202的滚筒刷丝205的长度可以分别大于第一滚刷201和第三滚刷203的滚筒刷丝205的长度。这样，三个滚刷清洁效果能在一定程度上相互弥补，可以同时对不同位置进行清洁，清洁效率更高。

如图1、图4或图5所示，在一些实施例中，多滚刷清洁装置还包括导向板40，导向板40罩设于第三滚刷203的上方，导向板40与第三滚刷203之间形成通道401，当待清洁物被第一滚刷201和第二滚刷202向上抛起后，导向板40将待清洁物挡住，并经由通道401和转动的第三滚刷203抛送至垃圾箱组件30内。

上述导向板40、机架10和垃圾箱组件30可以围设形成一容纳腔体，上述三个滚刷可均设置在容纳腔体中，且容纳腔体与垃圾箱组件30的垃圾入口311连通，该垃圾入口311靠近第三滚刷203。

通过导向板40的设置，可以限定出垃圾通道401，可以对垃圾起到导流作用，使垃圾沿垃圾通道401进入垃圾箱组件30内。通过导向板40的设置，还可以避免滚刷组件20中的各滚刷因转动而导致例如垃圾、灰尘、杂质等之类的待清洁物被抛出清洁装置之外而导致清洁效果不佳。

如图1、图4或图5所示，在一些实施例中，导向板40为弧形挡板。由于上述三个滚刷大体上均呈圆柱形，采用弧形挡板作为导向板40能够适应各滚刷的外形姿态和第三滚刷203的转动能够驱动垃圾的移动方向。该弧形挡板与第三滚刷203之间可形成通道401，在第三滚刷203将垃圾抛起后，该弧形挡板可将垃圾挡住，并从垃圾通道直接抛入至垃圾箱组件30内，能够避免没有弧形挡板时垃圾抛起后至机架死角位置，不方便清理的现象，也可以避免垃圾向上飞溅造成清洁不到位，或不至于造成二次污染。

在一些实施例中，导向板40的一端与机架10固定连接，导向板40的另一端延伸至第二滚刷202和第一滚刷201的上方。该导向板40与机架10和垃圾箱组件30可以围设形成一容纳腔体，第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203均可以容设在容纳腔体内，且容纳腔体朝向地面的一侧为开口。第一滚刷201和第二滚刷202的至少部分能够从该开口伸出以便于与地面接触。

可选的，导向板40与机架10的连接方式可以通过螺接、铆接、焊接等，本实施例对于具体的连接方式不作限定。

可选的，滚刷组件20可以通过轴承、传动轴、回转轴、螺栓等安装在机架10上。上述第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203可以分别可转动地安装于机架10。本实施例中，对于第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203与机架10的连接方式不作限定。

如图1、图3及图4所示，在一些实施例中，滚刷组件20还包括安装在机架10上的驱动装置206。该驱动装置206设置于机架10上，且驱动装置206与第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203连接，可用于分别驱动第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203旋转。驱动装置206的动力输出端可分别与第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203传动连接，从而驱动各滚刷绕其自身的轴线转动，以进行地面清洁。

进一步，驱动装置206可以包括至少一个电机和传动组件，传动组件的一端与电机连接，传动组件的另一端可分别与第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203的端部连接。在电机进行转动时，可通过传动组件分别带动第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203转动。传动组件可以为滚珠丝杠传动组件、齿轮传动组件或带传动组件等。在清洁机器人工作时，可使至少一个电机进行转动，通过传动组件分别带动第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203绕着自身的轴线转动。如此，通过至少一个电机和传动组件的设置，可以带动第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203在清洁工作过程中可转动而清洁地面。

需要指出的是，驱动装置206可以包括一个或多个电机。例如驱动装置206可以设置一个电机，也可设置两个电机，还可以设置三个电机。也就是，可以利用一个电机来带动第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203进行旋转；还可以利用两个电机分别带动第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203进行旋转，如其中一个电机用于带动第一滚刷201和第三滚刷203旋转，另一个电机用于带动第二滚刷202旋转；还可以利用三个电机分别带动第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203进行旋转。较佳的，本实施例中，驱动装置206包括两个电机，即第一电机261和第二电机262，这样方便操作，容易实现，还可以节省成本。

具体的，如图1、图3及图4所示，在一些实施例中，驱动装置206包括第一电机261和第二电机262，第一电机261的动力输出端分别与第一滚刷201和第三滚刷203传动连接，第一电机261用于分别驱动第一滚刷201和第三滚刷203绕各自的轴线转动，第二电机262的动力输出端与第二滚刷202传动连接，第二电机262用于驱动第二滚刷202绕第二滚刷202的轴线转动。由此，第一滚刷201和第三滚刷203可以共用一个电机即第一电机261进行驱动，第一滚刷201和第三滚刷203的旋转方向相反。第二滚刷202可以利用第二电机262进行驱动。

在一些实施例中，驱动装置206包括分向器263，第一电机261的输出端与分向器263的输入端连接，分向器263的输出端分别与第一滚刷201和第三滚刷203连接，分向器263用于将第一电机261传递来的动力分为两份，并分别传递给第一滚刷201和第三滚刷203。具体的，第一电机261的输出端可以通过电机端传送带连接分向器263的输入端，并将动力传递给分向器263，分向器263的输出端可以通过第一传送带和第三传送带分别连接第一滚刷201和第三滚刷203，分向器263用于将第一电机261传递来的动力均等分为两份，并分别传递给第一滚刷201和第三滚刷203，第一滚刷201和第三滚刷203在分向器263的带动下分别旋转以进行清扫垃圾。

可选的，分向器263可以包括分向器座以及贯穿分向器座的主动轴与从动轴，主动轴与从动轴平行设置。此外，该分向器263的具体结构以及与第一滚刷201和第三滚刷203的连接结构可以参考现有技术，本实施例在此不再详细描述。

在一些实施例中，驱动装置206包括第一传动组件264、第二传动组件265和第三传动组件266，第一传动组件264分别与第一电机261的输出端和第一滚刷201连接，第一电机261通过第一传动组件264带动第一滚刷201转动；第二传动组件265分别与第二电机262的输出端和第二滚刷202连接，第二电机262通过第二传动组件265带动第二滚刷202转动；第三传动组件266分别与第一电机261的输出端和第三滚刷203连接，第一电机261通过第三传动组件266带动第三滚刷203转动。

上述第一传动组件264、第二传动组件265和第三转动组件分别可以采用齿轮传动、同步带传动、链轮传动等等，也即，各传动组件可以采用现有技术中常见的传动结构，在此不作具体限定。

示例性的，以驱动第二滚刷202的旋转为例，对传动组件进行说明。可选的，第二传动组件265可以包括主动轮、从动轮和同步带；其中主动轮固定于第二电机262的输出端，从动轮固定于第二滚刷202的一端，同步带分别与主动轮和从动轮连接。通过同步带将主动轮与从动轮连接在一起，从而由第二电机262带动主动轮旋转，再由同步带来带动套设在第二滚刷202上的从动轮转动，从而实现第二滚刷202的转动以清洁地面。可选的，第二传动组件265还可以包括调节件，调节件可设置在从动轮与主动轮之间，用于调节同步带松紧，从而调节第二滚刷202的转动。

此外，在另一些实施例中，驱动装置206还可以包括第三电机，第三电机的动力输出端分别与第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203传动连接，第三电机用于分别驱动第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203绕各自的轴线转动。也即，第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203共用一个电机进行驱动，如三个滚刷都用第三电机进行驱动，有助于节省能耗。

或者，在另一些实施例中，驱动装置206还可以包括第四电机、第五电机和第六电机，第四电机、第五电机和第六电机的动力输出端分别与第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203传动连接，第四电机、第五电机和第六电机用于分别驱动第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203绕各自的轴线转动。也即，第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203分别各自采用一个电机进行驱动，如利用第四电机驱动第一滚刷201旋转，利用第五电机驱动第二滚刷202旋转，利用第六电机驱动第三滚刷203旋转。

当驱动装置206包括一个或三个电机时，传动组件可以采用常规的滚珠丝杠传动组件、齿轮传动组件或带传动组件等方式，本实施例对此不作限定，在此不再赘述。

如图1-图3及图5所示，在一些实施例中，垃圾箱组件30包括垃圾箱本体301、升降机构302和开门机构303，升降机构302的动力输出端与垃圾箱本体301连接，以用于带动垃圾箱本体301作升降运动；垃圾箱本体301具有出料口312，出料口312处安装有门体313，门体313用于启闭出料口312，开门机构303与门体313连接，以用于驱动门体313启闭于出料口312。

上述垃圾箱本体301可用于收集清洁装置清扫的各种待清洁物如垃圾、杂质等。该垃圾箱本体301可以是正方体结构、长方体结构、棱柱体结构、圆柱体结构或其他不规则结构等等。本实施例中，垃圾箱本体301大体上呈正方体或长方体结构。

上述升降机构302可用于带动垃圾箱本体301作升降运动，如可以通过升降机构302带动垃圾箱本体301在竖直方向上上升和下降。当垃圾箱本体301处于低位或初始位置时，可利用滚刷组件20将垃圾抛到垃圾箱本体301内；当需要将垃圾箱本体301内的垃圾、杂质等释放时，可利用升降机构302将垃圾箱本体301举升，垃圾箱本体301举升到一定位置后，能方便将垃圾箱本体301的出料口312打开，使垃圾、杂质等从垃圾箱本体301中掉落下来。当垃圾释放完后，可再利用升降机构302，将垃圾箱本体301带回原位。

可选的，出料口312位于垃圾箱本体301的底端，即该垃圾箱本体301的底端可以设置敞口以作为出料口312；并且在该出料口312处设置有门体313，门体313能够用于使该出料口312处于关闭状态，以进行垃圾、杂质等的收集，或者门体313能够用于使该出料口312处于敞开状态，以将垃圾箱本体301内的垃圾释放出来。同时，在倾倒垃圾、杂质等时，为了方便操作，提高自动化程度，门体自动打开，因此设有能够驱动门体313进行打开或关闭出料口312的开门机构303，利用该开门机构303能够带动门体313作打开或关闭的运动，从而使出料口312打开或关闭，实现垃圾自倒的功能。

从而，通过上述滚刷组件20、垃圾箱组件30等结构的设置，不仅可以实现垃圾箱有效容积扩大的需求，还能实现垃圾自倒的需求。

在一些实施例中，升降机构302包括第一驱动部件321和摆臂组件322，摆臂组件322的一端转动连接于机架10，另一端连接于垃圾箱本体301，第一驱动部件321连接机架10和摆臂组件322，第一驱动部件321用于驱动摆臂组件322相对于机架10转动，并通过摆臂组件322带动垃圾箱本体301运动。该垃圾箱组件30可以通过摆臂组件322与机架10紧密贴合。进一步，垃圾箱本体301上的轴承和挡圈可以与摆臂组件322相连并与机架10通过密封条紧密贴合。

可选的，第一驱动部件321为第一气缸或第一电动推杆(推杆电机)。上述升降机构302中的第一驱动部件321可以采用气缸驱动或电动推杆驱动的方式；如第一电动推杆的一端与摆臂组件322采用铰接的方式，第一推杆的另一端与机架10也可以铰接；或者第一气缸的活塞杆与摆臂组件322铰接，缸体与机架10铰接。此外，在其他实施方式中，还可以采用其他驱动方式，只要结构简单、便于实施，能够用于驱动摆臂组件322转动即可。

如图1-图3所示，在一些实施例中，摆臂组件322包括位于垃圾箱本体301一侧的第一摆臂3221和第二摆臂3222，以及位于垃圾箱本体301另一侧的第三摆臂3223，其中第一摆臂3221、第二摆臂3222、机架10以及垃圾箱本体301的一侧面四者围成一个平行四边形，以使垃圾箱本体301平动，并实现垃圾箱本体301的举升。这样，有助于保证摆臂组件322作用于垃圾箱本体301的升降作用力稳定，提高垃圾箱本体301升降的稳定性和安全性，也就是，可以稳定住垃圾箱本体301的角度，防止垃圾箱发生翻转角度，使垃圾散落。

由于第一摆臂3221、第二摆臂3222、机架10以及垃圾箱本体301的一侧面四者围成一个平行四边形，采用简单的平行四边形结构，可以使垃圾箱本体301不会翻转角度，即垃圾箱本体301的开口方向可以保持不变，从而可以保证垃圾箱本体301不会发生角度的偏移，保证可靠性的同时能够减少人力付出，提高效率。

可选的，摆臂组件322仅包括第一摆臂3221、第二摆臂3222和第三摆臂3223，其中第一摆臂3221和第二摆臂3222位于垃圾箱本体301的一侧，第一摆臂3221、第二摆臂3222、机架10以及垃圾箱本体301的一侧面四者围成一个平行四边形，第三摆臂3223位于垃圾箱本体301的另一侧。或者，在其他实施方式中，摆臂组件322也可以包括第一摆臂3221、第二摆臂3222、第三摆臂3223和第四摆臂，其中第一摆臂3221和第二摆臂3222位于垃圾箱本体301的一侧，第一摆臂3221、第二摆臂3222、机架10以及垃圾箱本体301的一侧面四者围成一个平行四边形，第三摆臂3223和第四摆臂位于垃圾箱本体301的另一侧，第三摆臂3223、第四摆臂、机架10以及垃圾箱本体301的另一侧面四者围成一个平行四边形。也就是，只要保证在垃圾箱本体301的至少一个侧面设置至少一个平行四边形运动结构即可。

如图2、图4及图5所示，在一些实施例中，开门机构303包括第二驱动部件331和连杆组件332，连杆组件332的输出端与门体313连接，连杆组件332的输入端与第二驱动部件331的输出端连接，第二驱动部件331驱动连杆组件332带动门体313打开或关闭。这样，便于控制，提高了垃圾倾倒的效率。

可选的，第二驱动部件331为第二气缸或第二电动推杆(推杆电机)。上述开门机构303中的第二驱动部件331可以采用气缸驱动的方式，第二气缸的活塞杆端部与连杆组件332的输入端连接；第二气缸的活塞杆伸出以驱动门体313打开，第二气缸的活塞杆缩回以驱动门体313关闭。或者，上述开门机构303中的第二驱动部件331可以采用电动推杆驱动的方式，第二电动推杆的输出端与连杆组件332的输入端连接。这样，采用上述驱动方式，重量轻，便于控制，运行稳定性好。此外，在其他实施方式中，还可以采用其他驱动方式，只要结构简单、便于实施，能够用于驱动连杆组件332运动即可。

可选的，垃圾箱本体301的右侧设置有凹槽，第二驱动部件331安装于凹槽中。这样结构紧凑，布局合理，可以充分利用有限空间，并为第二驱动部件331起到防护的作用。

可选的，门体313可以设置一个，门体313的一端可以与垃圾箱本体301铰接；或者门体313可以设置有两个，两个门体对开设置于出料口312处。本实施例中，门体313设置为一个，门体313转动连接于垃圾箱本体301的底端，便于控制门体的开闭，简化了结构。进一步，在第二驱动部件331驱动连杆组件332运动时，可以使门体向下翻转打开，垃圾、杂质等靠自重倾倒出。采用门体向下翻转打开的方式，不占用其他空间，提高了清洁机器人的使用的便捷性。可选的，门体313或开门机构303可以通过回转轴、挡片、限位螺栓固定在垃圾箱本体301上。

在一些实施例中，连杆组件332包括支杆3321、连杆3322和推杆3323，支杆3321的一端与门体313转动连接，支杆3321的另一端与连杆3322的一端转动连接，连杆3322的另一端与推杆3323转动连接，推杆3323与第二驱动部件331的输出端连接。该连杆组件332结构简单，易于实现门体313的打开或关闭。

利用第二驱动部件331如第二气缸带动连杆组件332运动，以打开或关闭门体313。具体的，连杆组件332包括支杆3321、连杆3322和推杆3323，其中，支杆3321一端与门体313转动连接，另一端与连杆3322一端转动连接，连杆3322另一端与推杆3323转动连接，且推杆3323与第二气缸连接；此外，摆臂组件322另一端与连杆3322两端之间的区域转动连接。第二气缸的活塞杆伸出，可带动推杆3323运动，并通过推杆3323带动连杆3322运动，连杆3322带动支杆3321运动，支杆3321推动门体313，门体313能围绕与垃圾箱本体301之间连接的转轴转动，以将门体313开启。反之，第二气缸的活塞杆缩回，能带动支杆3321、连杆3322和推杆3323复位，即推杆3323和连杆3322带动支杆3321复位，使支杆3321带动与其连接的门体313转动，从而将门体313关闭。此外，在其他实施方式中，连杆组件332还可以是其他结构，在此不再详细描述。

基于以上设置，在清扫垃圾时，垃圾经由滚刷组件20中的第一滚刷201逆时针旋转和第二滚刷202逆时针旋转抛起来后，再经过导向板40和滚刷组件20中第三滚刷203顺时针旋转滚动接力抛到垃圾箱本体301内，可以实现将垃圾抛的更高，来提高垃圾箱的有效容积。垃圾箱本体301由第一驱动部件321带动摆臂组件322如第一摆臂3221、第二摆臂3222、第三摆臂3223举升；垃圾箱本体301举升到指定高度后，垃圾箱本体301的门体313由开门机构303的连杆组件332带动打开，垃圾从垃圾箱本体301的出料口312中掉落下来。从而，上述结构可以实现垃圾箱有效容积扩大并自倒的要求。

在一些实施例中，本申请实施例提供了一种清洁机器人，其包括机器本体和设置于机器本体的上述的多滚刷清洁装置。该多滚刷清洁装置可用于清扫地面，并可用于收集清洁机器人进行清洁工作时收集的垃圾、杂质等，能够实现垃圾箱有效容积扩大并自倒的要求。

应理解，该清洁机器人中的机器本体可以包括电控箱、显示器等其它部分结构，清洁机器人中的机器本体的其他部分结构及其连接设置可以参考现有技术，本实施例对此不作限定。

可选的，清洁机器人可以是扫地车、洗地机、扫地机、吸尘车等，本实施例对于清洁机器人的具体类型不作限定。

根据本发明实施例的清洁机器人，包括上述多滚刷清洁装置。由于根据本发明实施例的多滚刷清洁装置具有上述有益效果，因此通过设置该多滚刷清洁装置，可以使根据本发明实施例的清洁机器人具有相应的有益效果。即根据本发明实施例的清洁机器人，通过在垃圾箱的前侧设置包含第一滚刷201、第二滚刷202和第三滚刷203的滚刷组件20，可以实现将垃圾抛起的更高，提高了垃圾箱的高度，从而有利于提升垃圾箱实际有效容积，而且能耗低，有利于提高清扫效率，提高了用户体验。进而，具有该多滚刷清洁装置的清洁机器人使用方便，清扫效率高，垃圾箱容积大，能够满足垃圾自倒的要求。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种多滚刷清洁装置，用于地面清洁机器人，其特征在于，所述多滚刷清洁装置包括：机架、滚刷组件和垃圾箱组件，所述滚刷组件和所述垃圾箱组件分别与所述机架连接，所述滚刷组件位于所述垃圾箱组件的前侧，所述前侧为所述机架相对于地面前进方向的一侧；

其中，所述滚刷组件包括第一滚刷、第二滚刷和第三滚刷，所述第一滚刷位于所述第二滚刷的前侧，所述第三滚刷位于所述第二滚刷的上方，且所述第三滚刷靠近所述垃圾箱组件的垃圾入口；

所述第一滚刷和所述第二滚刷的转动方向相反，所述第三滚刷和所述第二滚刷的转动方向相同，所述第一滚刷和所述第二滚刷沿着相反的方向转动以将待清洁物向上抛起，所述第三滚刷以与所述第二滚刷相同的方向转动以将被向上抛起的待清洁物投入至所述垃圾箱组件内。

2.根据权利要求1所述的多滚刷清洁装置，其特征在于，所述第一滚刷和所述第二滚刷均与被清扫地面接触，所述第三滚刷与被清扫地面不接触；

所述第一滚刷绕所述第一滚刷的轴线逆时针方向转动，所述第二滚刷绕所述第二滚刷的轴线顺时针方向转动，所述第三滚刷绕所述第三滚刷的轴线顺时针方向转动。

3.根据权利要求1所述的多滚刷清洁装置，其特征在于，所述第一滚刷、所述第二滚刷和所述第三滚刷均包括滚筒及设置在所述滚筒上的滚筒刷丝；

所述第二滚刷的滚筒的直径大于所述第一滚刷或所述第三滚刷的滚筒的直径，和/或，所述第二滚刷的滚筒刷丝的长度大于所述第一滚刷或所述第三滚刷的滚筒刷丝的长度。

4.根据权利要求1所述的多滚刷清洁装置，其特征在于，所述多滚刷清洁装置还包括导向板，所述导向板罩设于所述第三滚刷的上方，所述导向板与所述第三滚刷之间形成通道，当待清洁物被所述第一滚刷和所述第二滚刷向上抛起后，所述导向板将待清洁物挡住，并经由所述通道和转动的所述第三滚刷被抛送至所述垃圾箱组件内。

5.根据权利要求4所述的多滚刷清洁装置，其特征在于，所述导向板为弧形挡板；

和/或，所述导向板的一端与所述机架固定连接，所述导向板的另一端延伸至所述第二滚刷和所述第一滚刷的上方。

6.根据权利要求1所述的多滚刷清洁装置，其特征在于，所述滚刷组件还包括安装在所述机架上的驱动装置，所述驱动装置包括第一电机和第二电机，所述第一电机的动力输出端分别与所述第一滚刷和所述第三滚刷传动连接，所述第一电机用于分别驱动所述第一滚刷和所述第三滚刷绕各自的轴线转动，所述第二电机的动力输出端与所述第二滚刷传动连接，所述第二电机用于驱动所述第二滚刷绕所述第二滚刷的轴线转动；

或者，所述驱动装置包括第三电机，所述第三电机的动力输出端分别与所述第一滚刷、所述第二滚刷和所述第三滚刷传动连接，所述第三电机用于分别驱动所述第一滚刷、所述第二滚刷和所述第三滚刷绕各自的轴线转动；

或者，所述驱动装置包括第四电机、第五电机和第六电机，所述第四电机、第五电机和第六电机的动力输出端分别与所述第一滚刷、所述第二滚刷和所述第三滚刷传动连接，所述第四电机、第五电机和第六电机用于分别驱动所述第一滚刷、所述第二滚刷和所述第三滚刷绕各自的轴线转动。

7.根据权利要求6所述的多滚刷清洁装置，其特征在于，所述驱动装置包括分向器，所述第一电机的输出端与所述分向器的输入端连接，所述分向器的输出端分别与所述第一滚刷和所述第三滚刷连接，所述分向器用于将所述第一电机传递来的动力分为两份，并分别传递给所述第一滚刷和所述第三滚刷；

和/或，所述驱动装置包括第一传动组件、第二传动组件和第三传动组件，所述第一传动组件分别与所述第一电机的输出端和所述第一滚刷连接，所述第一电机通过所述第一传动组件带动所述第一滚刷转动；所述第二传动组件分别与所述第二电机的输出端和所述第二滚刷连接，所述第二电机通过所述第二传动组件带动所述第二滚刷转动；所述第三传动组件分别与所述第一电机的输出端和所述第三滚刷连接，所述第一电机通过所述第三传动组件带动所述第三滚刷转动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的多滚刷清洁装置，其特征在于，所述垃圾箱组件包括垃圾箱本体、升降机构和开门机构，所述升降机构的动力输出端与所述垃圾箱本体连接，以用于带动所述垃圾箱本体作升降运动；

所述垃圾箱本体具有出料口，所述出料口处安装有门体，所述门体用于启闭所述出料口，所述开门机构与所述门体连接，以用于驱动所述门体启闭于所述出料口。

9.根据权利要求8所述的多滚刷清洁装置，其特征在于，所述升降机构包括第一驱动部件和摆臂组件，所述摆臂组件的一端转动连接于所述机架，另一端连接于所述垃圾箱本体，所述第一驱动部件连接所述机架和所述摆臂组件，所述第一驱动部件用于驱动所述摆臂组件相对于所述机架转动，并通过所述摆臂组件带动所述垃圾箱本体运动；

和/或，所述开门机构包括第二驱动部件和连杆组件，所述连杆组件的输出端与所述门体连接，所述连杆组件的输入端与所述第二驱动部件的输出端连接，所述第二驱动部件驱动所述连杆组件带动所述门体打开或关闭。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括机器本体和设置于所述机器本体的如权利要求1-9任一项所述的多滚刷清洁装置。

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