CN114590417A - 一种无人机弹射起飞的控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，该方法包括当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，反馈待机指令；实时监测所述触发回路，当检测到所述触发回路产生预设阵列的触发信号时激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态；获取所述无人机的瞬时速度，修正所述无人机起飞执行的时延节点，完成所述无人机的自主起飞，下线所述无人机的触发回路。本发明基于无人机与弹射筒之间的使用配合关系，以物理形式生成针对性的触发指令，集中弹射时不产生相互干扰；不完全依赖于程序控制，抗干扰能力强。
Description
技术领域
本申请涉及弹射起飞技术领域，具体而言，涉及一种无人机弹射起飞的控制方法及装置。
背景技术
目前的无人机应用中，小量型的无人机形成“蜂群”效应执行任务已经逐步体现出其优越的性能，但由于“蜂群”内的无人机的数量较大，常规无人机的发射方式则不在适用。
“蜂群”无人机多以弹射的方式进行集中发射，在给予初速度的情况下进行自主启动飞行，在完成弹射之后无人机则根据预设的程序指令执行翼展、起飞等，但此过程中无人机与外界的几乎不存在数据交互，无人机是否能够正常执行预设的程序指令无法保证，会出现弹射之后无人机并自主启动从而产生坠落的现象，因此，急需一种能够有效控制弹射无人机自主启动飞行的方法。
发明内容
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种无人机弹射起飞的控制方法及装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机弹射起飞的控制方法，所述方法包括：
当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，反馈待机指令；
实时监测所述触发回路，当检测到所述触发回路产生预设阵列的触发信号时激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态；
获取所述无人机的瞬时速度，修正所述无人机起飞执行的时延节点，完成所述无人机的自主起飞，下线所述无人机的触发回路。
优选的，所述无人机的触发回路上线之后为断路状态，所述无人机的弹射筒内壁上设置有环形阵列，使得所述无人机在弹射过程中，断路的所述触发回路能够与环形阵列接触导通，从而产生所述阵列触发信号。
优选的，当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，反馈待机指令，包括：
预定义激活指令，所述激活指令至少包括弹射起飞指令、检修指令；
当获取到无人机的弹射起飞指令时，则激活无人机进入待机状态；
获取激活指令的类型，当所述激活指令的类型为弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，提供检测响应权限；
反馈待机指令至所述无人机的弹射装置，等待所述弹射装置的弹射作业。
优选的，当所述激活指令的类型为弹射起飞指令时，还包括无人机的起飞预检：
预定义起飞预检项目，当检测到所述激活指令的类型为弹射起飞指令时，轮检所述起飞预检项目中的所有预检项；
当任意一项的预检项存在故障时，反馈故障指令至所述无人机的弹射装置，下线所述触发回路；
所述预检项目至少包括所述触发回路的预检；
当所述激活指令的类型为检修指令时，开放所述无人机的检修响应权限，所述检修相应权限不包括对预设阵列的修改权限。
优选的，实时监测所述触发回路，当检测到所述触发回路产生预设阵列的触发信号时激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态，包括：
预设用以激发所述无人机的自启程序的触发信号的阵列；
将所述阵列中的各项触发信号进行序列化排序，形成序列编号并与对应的触发信号关联；
当所述触发回路上线之后，所述无人机实时监测所述触发回路上的检测信号；当检测到某个阵列中的第一序列的触发信号时，提取该第一序列的后续序列所对应的触发信号与后续检测所述触发回路上的检测信号进行匹配：
若匹配失败，则不响应；
若匹配成功，则激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态；
所述预设阵列的触发信号包括多组独立的触发信号，所述触发信号的参数值为变量。
优选的，获取所述无人机的瞬时速度，修正所述无人机起飞执行的时延节点，完成所述无人机的自主起飞，下线所述无人机的触发回路，包括：
当检测到第一序列的触发信号时，获取所述无人机的瞬时速度，计算所述无人机的脱筒时间；
获取所述无人机的延时参量，根据所述脱筒时间对所述延时参量进行修正，重新确定所述无人机起飞执行的时延节点；
当所述无人机在相应的时延节点完成起飞执行的操作之后，所述无人机完成自主起飞，下线所述无人机的触发回路，关闭检测响应权限；
所述无人机起飞执行的操作至少包括：翼展、动力启动。
优选的，还包括：
所述触发回路包括内置线路、外置触点，当检测到所述无人机完成翼展之后，断开所述触发回路的内置线路与外置触点的连接；
当检测到无人机的动力启动、翼展全部完成之后，反馈起飞完成指令弹射装置。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人机弹射起飞的控制装置，所述装置包括：
获取模块，当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线无人机的触发回路，反馈待机指令；
监测模块，实时监测触发回路，当检测到触发回路产生预设阵列的触发信号时激发无人机的自启程序，无人机进入预飞行状态；
执行模块，获取无人机的瞬时速度，修正无人机起飞执行的时延节点，完成无人机的自主起飞，下线无人机的触发回路。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。
本发明的有益效果为：
本申请为一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，基于无人机与弹射筒之间的使用配合关系来获取特定的触发信号，从而对无人机的自启动程序进行激发。本申请在弹射的过程中以物理手段来限定阵列信号的产生，从而确保无人机能够稳定可靠的自主触发启动。
本申请的控制策略能够有效保护无人机的使用合法性，需要配合特定的触发阵列才能够完成无人机的发射，不完全依赖于程序控制，降低被干扰、非法介入的风险。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种无人机弹射起飞的控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种无人机弹射起飞的控制装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种无人机弹射装置的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种无人机的示意图。
图中：1、弹射筒；2、触发阵列；3、无人机；4、缓冲块；5、基座；6、外置触点；11、外筒；12、内筒；31、折叠展翼；51、对接结构。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。
为了便于理解本申请的技术方案，请参阅图4、图5，弹射筒1的结构可分为外筒11、内筒12，内筒12的前段设置触发阵列2，触发阵列2包括多个阵列式的触环，用以配合无人机3上的外置触点6进行导通，构建完整的触发回路从而产生触发信号。
弹射筒1后端为基座5，基座5上可设置对接结构51，用以将多个弹射筒1组装形成集中阵列，集中式弹射起飞无人机3。
本申请的实施例中，外置触点6可基于无人机3的外周三足分布式设置，能够有效支撑无人机3在弹射筒1内的姿态相对稳定，以保证外置触点6与触发阵列2之间的导通。进一步的，外置触点6可设置于折叠展翼31上。
可以理解的是，无人机3的后端与弹射输出端之间可以设置缓冲块4，避免无人机3产生结构上的损伤。
参见图1，图1是本申请实施例提供的一种无人机弹射起飞的控制方法的流程示意图。在本申请实施例中，所述方法包括：
S101、当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，反馈待机指令。
本申请的执行主体为无人机与弹射装置；进一步的，多个弹射装置可设置总控平台，用以展示每个弹射装置中无人机的实时状态，以便于集中式弹射起飞无人机。
在本申请实施例中，无人机的弹射起飞指令可由总控平台进行发出，对覆盖范围内的弹射装置中的无人机进行待机触发，将之从关机状态唤醒，等待弹射起飞的实际执行。
本申请中，无人机的触发回路上线之后，可以为断路状态；触发回路基于无人机的结构可划分为内置线路与外置触点；无人机的弹射筒内壁上设置环形阵列，使得无人机在弹射过程中，断路状态的回路能够通过环形阵列进行接触导通，从而产生相应的阵列触发信号。
可以理解的是，无人机在弹射筒内的位置位于环形阵列的之后，想要发射无人机，则无人机上的外置触点必然会经过环形阵列，与之接触形成回路的导通，能够根据环形阵列的排布产生相应的触发信号。
具体的，回路的导通可产生脉冲信号，监测触发回路上的脉冲信号即可。
在一种可实施方式中，步骤S101包括：
预定义激活指令，所述激活指令至少包括弹射起飞指令、检修指令；
当获取到无人机的弹射起飞指令时，则激活无人机进入待机状态；
获取激活指令的类型，当所述激活指令的类型为弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，提供检测响应权限；
反馈待机指令至所述无人机的弹射装置，等待所述弹射装置的弹射作业。
在本申请实施例中，对于关机的无人机而言，激活指令可包括弹射起飞指令以及检修指令，弹射起飞指令用以正常发射无人机使用，检修指令则用以对故障机进行检修使用。
具体的，可在获取到激活指令时进行类型识别，从而有效执行相应的控制程序，开放相应的响应权限。
示例性的，当获取到的激活指令类型为弹射起飞指令时，即可将触发回路的内置线路与外置触点闭合，对触发回路进行实时监测，以预备应对随时可能到达的弹射作业。
在一种可实施方式中，对触发回路供电之后，断路的两极间会形成容差，可以此差值对触发回路进行预检，当容差异常时，则说明触发回路存在故障；当容差正常时，则说明触发回路的状态正常，可进行下一阶段的操作。
本申请实施例中，当触发回路上线之后，即可开放相应的检测响应权限，对触发回路上所产生的信号进行监测，并对监测数据做出响应。
在本申请实施例中，当激活指令的类型为弹射起飞指令时，还包括无人机的起飞预检：
预定义起飞预检项目，当检测到所述激活指令的类型为弹射起飞指令时，轮检所述起飞预检项目中的所有预检项；
当任意一项的预检项存在故障时，反馈故障指令至所述无人机的弹射装置，下线所述触发回路；
所述预检项目至少包括所述触发回路的预检；
当所述激活指令的类型为检修指令时，开放所述无人机的检修响应权限，所述检修相应权限不包括对预设阵列的修改权限。
在本申请实施例中，预检项目可包括翼展的动力预检、无人机的动力预检、控制系统预检、触发回路预检等；当任意一项的预检项存在故障时，无人机则应被认为不能继续执行任务，并应对其进行检修，此时，应当反馈故障指令至弹射装置或者总控平台，同时下线触发回路，关闭其响应权限。
本申请的实施例中，当激活指令的类型为检修指令时，可开放无人机的检修响应权限，但应明确的是，检修响应权限中不包括对预设阵列的修改权限。
对于预设阵列的修改会影响无人机的弹射，应与弹射筒进行匹配设计。若弹射装置或者总控平台具备明确的弹射阵列数据，则可对无人机的预设阵列进行覆盖，覆盖验证的指令可另行设置。
S102、实时监测所述触发回路，当检测到所述触发回路产生预设阵列的触发信号时激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态。
在本申请实施例中，当无人机处于待机状态中时，即可开启对已上线的触发回路的实时监测，以期能够应对即将到来的弹射作业。此时，无人机已经做好了弹射起飞钱的准备工作，可以随时进行弹射起飞。
在一种可实施方式中，步骤S102包括：
预设用以激发所述无人机的自启程序的触发信号的阵列；
将所述阵列中的各项触发信号进行序列化排序，形成序列编号并与对应的触发信号关联；
当所述触发回路上线之后，所述无人机实时监测所述触发回路上的检测信号；当检测到某个阵列中的第一序列的触发信号时，提取该第一序列的后续序列所对应的触发信号与后续检测所述触发回路上的检测信号进行匹配：
若匹配失败，则不响应；
若匹配成功，则激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态。
在本申请实施例中，预设阵列中包括多次由导通构成完整回路而产生的电信号，基于环形阵列中每个触环的轴向宽度、材料而产生不同参数值的电信号，还可根据触环之间的间距形成不同的间隔时间，共同形成触发信号的特定参数值，即，触发信号的参数值为可预设的变量。
可以理解的是，预设阵列的触发信号对应多组独立的检测信号，监测触发回路所得到的检测信号的参数值为变量。
每个触环上生成的触发信号可为独立的数据，与整个阵列中的其他触环形成区别，有利于阵列的排序识别。
本申请的实施例中，可将阵列中的各触环与无人机导通时所产生的触发信号进行序列化排序，如，第一序列的触发信号、第二序列的触发信号、第三序列的触发信号等。序列编号可与对于的触发信号关联，以便于在监测到对应的检测信号与第一序列的触发信号匹配时，能够依据第一序列的触发信号提取后续序列。
应当明确的是，无人机与触环之间形成的触发信号可通过前置实验或者预计算获取、对应。当在进行无人机的弹射时，率先产生的触发信号应为第一序列的触发信号，并按照预设阵列依次产生第二序列、第三序列的触发信号。
综上，当检测第一序列的触发信号产生时，即可提取后续的序列数据，并将之与后续的检测信号进行匹配，从而以相互验证的方式激发无人机的自启程序。
经过预设阵列的无人机并未完全与弹射筒脱离，此时处于预飞行状态，当无人机与弹射筒完全脱离之后，即可进入飞行状态。
S103、获取所述无人机的瞬时速度，修正所述无人机起飞执行的时延节点，完成所述无人机的自主起飞，下线所述无人机的触发回路。
在本申请实施例中，无人机在获取到完整的预设阵列的触发信号之后，仍可能存在部分结构处于弹射筒内，不能立刻进行侧翼的展开、动力的启动，因此，应对进行延时执行自启式的起飞。
可设置标准的延时参量，并根据弹射筒中无人机的瞬时速度进行修正，从而获取最佳的翼展时间节点以及动力启动时机，完成起飞。
在一种可实施方式中，步骤S103包括：
当检测到第一序列的触发信号时，获取所述无人机的瞬时速度，计算所述无人机的脱筒时间；
获取所述无人机的延时参量，根据所述脱筒时间对所述延时参量进行修正，重新确定所述无人机起飞执行的时延节点；
当所述无人机在相应的时延节点完成起飞执行的操作之后，所述无人机完成自主起飞，下线所述无人机的触发回路，关闭检测响应权限；
所述无人机起飞执行的操作至少包括：翼展、动力启动。
在本申请实施例中，在检测得到第一序列的触发信号时，即可获取无人机的瞬时速度，根据弹射筒的剩余长度计算得出完全脱离弹射筒的脱筒时间，从而对标准化的延时参量进行修正，其修正原则为“多退少补”，即当延时参量与脱筒时间的处于临近状态或者近端远离时，应当增加延时参量，延后起飞执行的节点；当延时参量与脱筒时间处于远端远离状态时，应当减少延时参量，提前起飞执行的节点。
进一步的，可在计算脱筒时间的参量中考虑后续阵列的摩擦力影响，以无人机的瞬时速度的变化量对无人机的脱筒时间进行更加精确的计算。
可以理解的是，无人机在起飞过程中最主要的起飞执行项目为翼展和动力启动，当无人机在相应的时延节点完成起飞执行的操作之后，可认为无人机已经完成了自主起飞，此时可将无人机的触发回路下线，关闭其检测响应权限。
进一步的，当检测到无人机完成翼展之后，可将触发回路的内置线路与外置触点之间的电连接断开。
进一步的，当检测到无人机的动力启动、翼展全部完成之后，可向弹射装置/总控平台反馈起飞完成指令。
本申请的实施例中，起飞执行的操作可包括多组，并以不同的时延节点实施执行操作，在进行修正时，则应以相同的幅度修正，保证时延节点之间的时差相对稳定。
下面将结合附图2，对本申请实施例提供的无人机弹射起飞的控制装置进行详细介绍。需要说明的是，附图2所示的无人机弹射起飞的控制装置，用于执行本申请图1所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请图1所示的实施例。
请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种无人机弹射起飞的控制装置的结构示意图。如图2所示，所述装置包括：
获取模块201，当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线无人机的触发回路，反馈待机指令；
监测模块202，实时监测触发回路，当检测到触发回路产生预设阵列的触发信号时激发无人机的自启程序，无人机进入预飞行状态；
执行模块203，获取无人机的瞬时速度，修正无人机起飞执行的时延节点，完成无人机的自主起飞，下线无人机的触发回路。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGate Array，FPGA)、集成电路(Integrated Circuit，IC)等。
本申请实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本申请实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本申请实施例所述的功能的软件而实现。
参见图3，其示出了本申请实施例所涉及的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可以用于实施图1所示实施例中的方法。如图3所示，电子设备300可以包括：至少一个中央处理器301，至少一个网络接口304，用户接口303，存储器305，至少一个通信总线302。
其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口303可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口303还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，中央处理器301可以包括一个或者多个处理核心。中央处理器301利用各种接口和线路连接整个电子设备300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行终端300的各种功能和处理数据。可选的，中央处理器301可以采用数字信号处理(Digital SignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。中央处理器301可集成中央中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像中央处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到中央处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器305可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述中央处理器301的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。
在图3所示的电子设备300中，用户接口303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而中央处理器301可以用于调用存储器305中存储的用于无人机弹射起飞的控制应用程序，并具体执行以下操作：
当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，反馈待机指令；
实时监测所述触发回路，当检测到所述触发回路产生预设阵列的触发信号时激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态；
获取所述无人机的瞬时速度，修正所述无人机起飞执行的时延节点，完成所述无人机的自主起飞，下线所述无人机的触发回路。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器IC)，或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。
Claims (10)
1.一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，其特征在于，所述方法包括：
当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，反馈待机指令；
实时监测所述触发回路，当检测到所述触发回路产生预设阵列的触发信号时激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态；
获取所述无人机的瞬时速度，修正所述无人机起飞执行的时延节点，完成所述无人机的自主起飞，下线所述无人机的触发回路。
2.根据权利要求1所述的方法，一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，其特征在于，所述无人机的触发回路上线之后为断路状态，所述无人机的弹射筒内壁上设置有环形阵列，使得所述无人机在弹射过程中，断路的所述触发回路能够与环形阵列接触导通，从而产生所述阵列触发信号。
3.根据权利要求1所述的方法，一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，其特征在于，当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，反馈待机指令，包括：
预定义激活指令，所述激活指令至少包括弹射起飞指令、检修指令；
当获取到无人机的弹射起飞指令时，则激活无人机进入待机状态；
获取激活指令的类型，当所述激活指令的类型为弹射起飞指令时，上线所述无人机的触发回路，提供检测响应权限；
反馈待机指令至所述无人机的弹射装置，等待所述弹射装置的弹射作业。
4.根据权利要求3所述的方法，一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，其特征在于，当所述激活指令的类型为弹射起飞指令时，还包括无人机的起飞预检：
预定义起飞预检项目，当检测到所述激活指令的类型为弹射起飞指令时，轮检所述起飞预检项目中的所有预检项；
当任意一项的预检项存在故障时，反馈故障指令至所述无人机的弹射装置，下线所述触发回路；
所述预检项目至少包括所述触发回路的预检；
当所述激活指令的类型为检修指令时，开放所述无人机的检修响应权限，所述检修相应权限不包括对预设阵列的修改权限。
5.根据权利要求1所述的方法，一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，其特征在于，实时监测所述触发回路，当检测到所述触发回路产生预设阵列的触发信号时激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态，包括：
预设用以激发所述无人机的自启程序的触发信号的阵列；
将所述阵列中的各项触发信号进行序列化排序，形成序列编号并与对应的触发信号关联；
当所述触发回路上线之后，所述无人机实时监测所述触发回路上的检测信号；当检测到某个阵列中的第一序列的触发信号时，提取该第一序列的后续序列所对应的触发信号与后续检测所述触发回路上的检测信号进行匹配：
若匹配失败，则不响应；
若匹配成功，则激发所述无人机的自启程序，所述无人机进入预飞行状态；所述预设阵列的触发信号对应多组独立的检测信号，所述检测信号的参数值为变量。
6.根据权利要求5所述的方法，一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，其特征在于，获取所述无人机的瞬时速度，修正所述无人机起飞执行的时延节点，完成所述无人机的自主起飞，下线所述无人机的触发回路，包括：
当检测到第一序列的触发信号时，获取所述无人机的瞬时速度，计算所述无人机的脱筒时间；
获取所述无人机的延时参量，根据所述脱筒时间对所述延时参量进行修正，重新确定所述无人机起飞执行的时延节点；
当所述无人机在相应的时延节点完成起飞执行的操作之后，所述无人机完成自主起飞，下线所述无人机的触发回路，关闭检测响应权限；
所述无人机起飞执行的操作至少包括：翼展、动力启动。
7.根据权利要求6所述的方法，一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，其特征在于，还包括：
所述触发回路包括内置线路、外置触点，当检测到所述无人机完成翼展之后，断开所述触发回路的内置线路与外置触点的连接；
当检测到无人机的动力启动、翼展全部完成之后，反馈起飞完成指令弹射装置。
8.一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，其特征在于，包括：
获取模块，当获取到无人机的弹射起飞指令时，上线无人机的触发回路，反馈待机指令；
监测模块，实时监测触发回路，当检测到触发回路产生预设阵列的触发信号时激发无人机的自启程序，无人机进入预飞行状态；
执行模块，获取无人机的瞬时速度，修正无人机起飞执行的时延节点，完成无人机的自主起飞，下线无人机的触发回路。
9.一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
10.一种无人机弹射起飞的控制方法及装置，，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
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| CN114590417B (zh) | 2023-05-26 |
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