CN114489996A - 一种任务调度方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆 - Google Patents

一种任务调度方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种任务调度方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、云计算等领域。具体实现方案为：接收车辆中多个处理模块发送的任务数据；根据所述多个处理模块发送的任务数据，得到待执行的多个任务；获取任务拓扑关系，所述任务拓扑关系用于表征所述多个任务间的关联关系；根据所述任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行所述多个任务。采用本公开，可以对多个任务进行统一的调度管理。

Description

一种任务调度方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、云计算等领域。
背景技术
在自动驾驶、智能交通、云计算等应用场景中，多个处理模块之间虽然可以进行数据交互，但是每个处理模块各自管理各自的待处理任务，每个处理模块的处理逻辑并不相同，导致无法对多个处理模块的待处理任务实现统一的调度管理。
发明内容
本公开提供了一种任务调度方法、装置、电子设备以及自动驾驶车辆。
根据本公开的一方面，提供了一种任务调度方法，包括：
接收车辆中多个处理模块发送的任务数据；
根据所述多个处理模块发送的任务数据，得到待执行的多个任务；
获取任务拓扑关系，所述任务拓扑关系用于表征所述多个任务间的关联关系；
根据所述任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行所述多个任务。
根据本公开的另一方面，提供了一种任务调度装置，包括：
任务数据接收单元，用于接收车辆中多个处理模块发送的任务数据；
任务生成单元，用于根据所述多个处理模块发送的任务数据，得到待执行的多个任务；
拓扑关系获取单元，用于获取任务拓扑关系，所述任务拓扑关系用于表征所述多个任务间的关联关系；
任务调度单元，用于根据所述任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行所述多个任务。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任意一实施例所提供的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行本公开任意一项实施例所提供的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本公开任意一项实施例所提供的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：本公开任意一项实施例所提供的电子设备。
采用本公开，可以接收车辆中多个处理模块发送的任务数据，根据该多个处理模块发送的任务数据得到待执行的多个任务。获取任务拓扑关系(任务拓扑关系用于表征该多个任务间的关联关系)，根据该任务拓扑关系可以调度线程池中多个子线程对应的执行该多个任务，从而可以对该多个任务进行统一的调度管理。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开实施例的一自动驾驶场景的示意图；
图2是根据本公开实施例的一自动驾驶车辆内部车载系统中各个模块的交互示意图；
图3是根据本公开实施例的任务调度方法的流程示意图；
图4-图9是根据本公开实施例的任务调度方法的各应用场景示意图；
图10-图15是根据本公开实施例的任务调度方法的各任务拓扑关系执行任务的示意图；
图16是根据本公开实施例的任务调度装置的组成结构示意图；
图17是用来实现本公开实施例的任务调度方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本文中术语“第一”、“第二”表示指代多个类似的技术用语并对其进行区分，并不是限定顺序的意思，或者限定只有两个的意思，例如，第一特征和第二特征，是指代有两类/两个特征，第一特征可以为一个或多个，第二特征也可以为一个或多个。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
根据本公开的实施例，图1是根据本公开实施例的一自动驾驶车辆与云端通信的应用场景示意图，如图1所示，包括：后台服务器100、多个车辆(如车辆107-车辆109)，以及用于该后台服务器与该多个车辆间通信的“云”106。该后台服务器一侧可以采用该分布式集群系统，示例性的描述了可以利用该分布式集群系统接收多个车辆上报的自动驾驶数据(如导航请求数据、任务调度数据、泊车数据等)进行与自动驾驶相关场景的数据处理任务。如图1所示，在该分布式集群系统中包括多个节点(如服务器集群101、服务器102、服务器集群103、服务器104、服务器105)，多个节点间可以共同执行一个或多个数据处理任务。可选地，该分布式集群系统中的多个节点可以基于相同方式执行该数据处理任务，该多个节点也可以基于不同方式执行该数据处理任务。可选地，在每一轮数据处理任务完成后，多个节点之间都可以进行数据交换(如数据同步)。
根据本公开的实施例，图2是根据本公开实施例的一自动驾驶车辆内部车载系统中各个模块的交互示意图，如图2所示，自动驾驶车辆201可以设置有前/后/左/右共4个摄像头(不限于传统摄像头和/或红外摄像头)，将该4个摄像头分别记为摄像头A/摄像头B/摄像头C/摄像头D。可以通过摄像头A采集第一视角图像，可以通过摄像头B采集第二视角图像，可以通过摄像头C采集第三视角图像，可以通过摄像头D采集第四视角图像，以便匹配自动驾驶车辆在行驶过程中导航、避障等需求，还可以对该第一视角图像、该第二视角图像、该第三视角图像及该第四视角图像进行图像拼接处理，得到全景图像。其中，该第一视角图像、该第二视角图像、该第三视角图像及该第四视角图像构成多视角图像。通过该全景图像和该多视角图像为自动驾驶的行驶安全提供保障。在自动驾驶车辆201的行驶过程中车载系统中的各个模块之间可以进行数据交互，各个模块包括任务调度模块203(不限于该称谓，还可以称之为车载控制模块，车载控制模块不限于该任务调度功能)、及由多个处理模块构成的功能模块集204，
任务调度模块203可以对功能模块集204中多个处理模块进行待处理任务的调度，还可以将调度结果显示在车载终端202中予以显示，可以更好的辅助自动驾驶车辆201的自动驾驶相关处理操作。其中，多个处理模块的个数仅为示例，包括但不限于用于导航的处理模块、用于感知的处理模块、用于定位的处理模块、用于泊车的处理模块、用于避障的处理模块、用于红绿灯检测的处理模块等。
根据本公开的实施例，提供了一种任务调度方法，图3是根据本公开实施例的任务调度方法的流程示意图，该方法可以应用于任务调度装置，例如，该装置可以部署于单机、多机或集群系统中的终端或服务器或其它处理设备执行的情况下，可以实现任务调度等等处理。其中，终端可以为用户设备(UE，User Equipment)、移动设备、个人数字处理(PDA，Personal Digital Assistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图3所示，该方法应用于图1所示的车辆中，包括：
S301、接收车辆中多个处理模块发送的任务数据。
S302、根据该多个处理模块发送的任务数据，得到待执行的多个任务。
S303、获取任务拓扑关系，该任务拓扑关系用于表征该多个任务间的关联关系。
S304、根据该任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行所述多个任务。
S301-S304的一示例中，车载系统中用于执行任务调度的模块可以接收车辆中多个处理模块(导航的处理模块、用于感知的处理模块、用于定位的处理模块、用于泊车的处理模块、用于避障的处理模块、用于红绿灯检测的处理模块等)发送的多个任务数据，以便根据多个任务数据得到待执行的多个任务，根据多个任务执行场景的场景数据可以创建任务拓扑关系，以便根据获取的该该任务拓扑关系，调度线程池中的多个子线程对应执行多个任务。
采用本公开，可以接收车辆中多个处理模块发送的任务数据，根据该多个处理模块发送的任务数据得到待执行的多个任务。获取任务拓扑关系(任务拓扑关系用于表征该多个任务间的关联关系)，根据该任务拓扑关系可以调度线程池中的多个子线程执行所述多个任务，从而可以对多个任务进行统一的调度管理。
一实施方式中，根据任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行多个任务，包括：该多个任务中的第一任务及第二任务，满足该任务拓扑关系中的并行关系，调度该线程池中的第一子线程执行该第一任务，调度该线程池中的第二子线程执行该第二任务。该第一子线程和该第二子线程为并行处理状态。采用本实施方式，可以统一调度第一任务及第二任务执行并行的处理，即：调度该线程池中的第一子线程执行该第一任务，在第一子线程执行该第一任务的同时，调度该线程池中的第二子线程执行该第二任务，从而提高了任务执行速度。
图4是根据本公开实施例的任务调度方法一应用场景示意图，一些示例中，该多个任务中的第一任务及第二任务，满足该任务拓扑关系中的并行关系，可以记为同时发生(Concurrent)的关系，如图4所示，第一任务可以为通过车辆上的摄像头进行人脸图片采集，以实现人体检测。第二任务可以为通过车辆上的雷达进行距离感知，以实现测距处理，由于这两个任务之间不存在冲突，因此，这两个任务可以并行的执行，即：在第一任务(记为T1)和第二任务(记为T3)同时被触发后，可以并行的执行T1和T2。
一实施方式中，根据任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行多个任务，包括：该多个任务中的第一任务及第二任务，满足任务拓扑关系中的顺序执行关系，调度该线程池中的第一子线程执行该第一任务，调度该线程池中的第二子线程执行该第二任务。其中，在该第一子线程执行该第一任务之后启动该第二子线程。采用本实施方式，可以统一调度第一任务及第二任务的顺序执行处理，即：调度该线程池中的第一子线程执行该第一任务，在该线程池中的第一子线程执行该第一任务之后才调度该线程池中的第二子线程执行该第二任务，以使任务实现顺序执行。
图5是根据本公开实施例的任务调度方法另一应用场景示意图，一些示例中，该多个任务中的第一任务及第二任务，满足该任务拓扑关系中的顺序执行关系，可以记为连续发送(Serial)的关系，如图5所示，第一任务可以为通过车辆上的摄像头进行人脸图片采集，以实现人体检测。第二任务可以为基于人体检测得到的检测结果实现人体识别处理。由于这两个任务之间存在顺序执行关系，因此，在第一任务(记为T1)执行后才可可以执行第二任务(记为T3)。
一实施方式中，根据任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行多个任务，包括：该多个任务中的第一任务及第二任务，满足任务拓扑关系中执行至少之一任务后执行下一个第三任务的关系，调度该线程池中的第一子线程执行该第一任务，调度该线程池中的第二子线程执行该第二任务，调度该线程池中的第三子线程执行该第三任务。其中，在该第一子线程执行该第一任务之后启动该第三子线程(且该第三子线程执行一次)；或者，在该第二子线程执行该第二任务之后启动该第三子线程(且该第三子线程执行一次)。采用本实施方式，可以统一调度第一任务、第二任务及第三任务的执行顺序，即：调度该线程池中的第一子线程执行该第一任务，或者，调度该线程池中的第二子线程执行该第二任务，该第一任务和该第二任务中的至少之一任务执行后才启动第三线程，以调度线程池中的该第三子线程执行该第三任务，以使第三任务在该第一任务和该第二任务中的至少之一任务执行后才能执行。
图6是根据本公开实施例的任务调度方法另一应用场景示意图，一些示例中，该多个任务中的第一任务及第二任务，满足任务拓扑关系中执行至少之一任务后执行下一个第三任务的关系，可以记为或(OR)的关系，如图6所示，在车辆的左右两侧都设置有摄像头，第一任务可以为通过车辆上设置于左侧的摄像头1进行路口情况的图片采集，以实现交通信号灯的检测。第二任务可以为通过车辆上设置于右侧的摄像头2进行路口情况的图片采集，以实现交通信号灯的检测。第三任务可以为车辆通过该路口。由于通过这两个任务中任何一个任务检测到交通信号灯由红灯切换为绿灯时即可通行，因此，执行第一任务OR第二任务都不影响交通信号灯的检测，由哪个摄像头去检测，关系不大，并不会影响到第三任务的执行(最终的车辆通行)，在第一任务(记为T1)OR第二任务(记为T2)执行后才可以执行第三任务(记为T3)，且T3只需要执行一次，车辆即可予以通行。
一实施方式中，根据任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行多个任务，包括：该多个任务中的第一任务及第二任务，满足任务拓扑关系中执行至少之一任务后多次执行下一个第三任务的关系，调度该线程池中的第一子线程执行第一任务，调度该线程池中的第二子线程执行该第二任务，调度该线程池中的第三子线程执行该第三任务。其中，在该第一子线程执行该第一任务之后启动该第三子线程(且该第三子线程执行多次)；或者，在该第二子线程执行第二任务之后启动第三子线程(且该第三子线程执行多次)。采用本实施方式，可以统一调度第一任务、第二任务及第三任务的执行顺序，即：调度该线程池中的第一子线程执行该第一任务，或者，调度该线程池中的第二子线程执行该第二任务，该第一任务和该第二任务中的至少之一任务执行后才启动第三线程，以调度线程池中的该第三子线程执行该第三任务，以使第三任务在该第一任务和该第二任务中的至少之一任务执行后才能执行，由于该第三子线程执行多次，通过该第三子线程执行的该第三任务也执行多次，可以应用在如识别精度高的场景中。
图7是根据本公开实施例的任务调度方法另一应用场景示意图，一些示例中，该多个任务中的第一任务及第二任务，满足任务拓扑关系中执行至少之一任务后多次执行下一个第三任务的关系，可以记为或-重复(OR_REPEAT)的关系，如图7所示，在车辆的左右两侧都设置有摄像头，第一任务可以为通过车辆上设置于左侧的摄像头1进行车道上障碍物情况的图片采集，以实现障碍物的检测。第二任务可以为通过车辆上设置于右侧的摄像头2进行车道上障碍物情况的图片采集，以实现障碍物的检测。第三任务可以为在车道上执行避障处理以避开该障碍物。由于通过这两个任务中任何一个任务都可以检测到该障碍物，因此，执行第一任务OR第二任务都不影响障碍物的检测，由哪个摄像头去检测，关系不大，并不会影响到第三任务的执行(最终的避障处理)，在第一任务(记为T1)OR第二任务(记为T2)执行后才可以执行第三任务(记为T3)，由于障碍物可以是影响当前车辆变道的其他车辆，或者当前车辆的前车或后车，因此，T3需要执行多次，在车辆行驶中多次执行避障处理。
一实施方式中，根据任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行多个任务，包括：该多个任务中的第一任务及第二任务，满足任务拓扑关系中执行所有任务后执行下一个第三任务的关系，调度该线程池中的第一子线程执行该第一任务，调度该线程池中的第二子线程执行该第二任务，调度该线程池中的第三子线程执行该第三任务。其中，在该第一子线程执行该第一任务、以及该第二子线程执行该第二任务之后启动该第三子线程。采用本实施方式，可以统一调度第一任务、第二任务及第三任务的执行顺序，即：调度该线程池中的第一子线程执行该第一任务，以及调度该线程池中的第二子线程执行该第二任务，该第一任务和该第二任务都执行后才启动第三线程，以调度线程池中的该第三子线程执行该第三任务，以使第三任务在该第一任务和该第二任务中的任务都执行后才能执行。
图8是根据本公开实施例的任务调度方法另一应用场景示意图，一些示例中，该多个任务中的第一任务及第二任务，满足任务拓扑关系中执行所有任务后执行下一个第三任务的关系，可以记为和(AND)的关系，如图8所示，在车辆的左右两侧都设置有摄像头，第一任务可以为通过车辆上设置于左侧的摄像头1进行第一摄像头视角的图片采集，以得到摄像头1当前视角的第一图片采集结果。第二任务可以为通过车辆上设置于右侧的摄像头2第二摄像头视角的图片采集，以得到摄像头2当前视角的第二图片采集结果。第三任务可以为基于第一图片采集结果和第二图片采集结果进行图像融合处理，以根据图像融合的处理结果来辅助驾驶行为。由于通过这两个任务中任何一个任务都不可或缺，因此，缺少任何一个摄像头的图片采集检测，都会影响到第三任务的执行(最终的图像融合处理)，在第一任务(记为T1)AND第二任务(记为T2)都执行后才可以执行第三任务(记为T3)。
一实施方式中，根据任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行多个任务，包括：该多个任务中的第一任务及第二任务，满足任务拓扑关系中执行多次第一任务后执行下一个第二任务的关系，调度该线程池中的第一子线程执行该第一任务，调度该线程池中的第二子线程执行该第二任务。其中，在该第一子线程执行该第一任务，且该第一子线程执行多次之后启动该第二子线程。采用本实施方式，可以统一调度第一任务及第二任务的执行顺序，即：调度该线程池中的第一子线程执行该第一任务(且执行多次第一任务)之后，才调度该线程池中的第二子线程执行该第二任务，以使第二任务在该第一任务多次执行后才能执行。
图9是根据本公开实施例的任务调度方法另一应用场景示意图，一些示例中，该多个任务中的第一任务及第二任务，满足任务拓扑关系中执行多次第一任务后执行下一个第二任务的关系，可以记为分界(Barrier)的关系，如图9所示，第一任务可以为通过车辆上的摄像头进行人脸图片采集，以实现驾驶员的人脸识别。第二任务可以为基于人脸识别结果进行身份验证。在核实驾驶员身份的情况下，考虑识别精度，需要采用摄像头进行多次的人脸图片采集，才能更准确的核实驾驶员身份，提高身份验证的准确性。在第一任务(记为T1)执行多次后，才可以执行第二任务(记为T2)。
下面对上述本公开实施例提供的任务调度方法进行示例说明。
在自动驾驶系统中，针对各个处理模块而言，需要分配各自的子线程进行任务处理。目前的任务处理是直接调用操作系统本机线程(OS native thread)进行并行的任务处理，但是，无法对模块内部的子线程进行统一的任务调度管理，如配置线程优先级，指定CPU等操作，出现任务执行异常不容易定位，不容易得出任务执行异常的原因等。
本应用示例中，通过对线程池中各个子线程对应执行的待处理任务，创建了基于任务拓扑关系实现的通用并行计算接口，调度模块可以通过该通用并行计算接口并行的接入多个上述处理模块，接收多个处理模块发送的任务数据后生成多个待处理任务，基于该任务拓扑关系统一的任务调度管理，如下具体阐述。
针对在线程池中各个子线程对应执行的多个任务，创建出任务拓扑关系，第一任务记为T1，第二任务记为T2，第三任务记为T3，该任务拓扑关系包括以下5种关系：
1、Concurrent关系：T1和T2可以同时被触发，并行的执行T1和T2，如图10所示。
2、Serial关系：T2必须在T1执行结束后执行，如图11所示。
3、OR关系：T1或T2执行完成后，T3的激活条件都能满足。但只有第一次满足条件后T3能够执行，后续满足条件T3不会执行，如图12所示。
4、OR_REPEAT关系：T1或T2执行完之后，T3的激活条件都能满足，所以T3都会被执行，如图13所示。
5、AND关系：T1和T2都执行完后，T3的激活条件才能满足，T3才会被执行，如图14所示。
6、Barrier关系：T1必须被执行了N次，T2的激活条件才能满足，T2才会被执行，如图15所示。
采用本应用示例，用户可直接调用统一的并行接口来组织自己的任务拓扑逻辑流程，比调用OS native thread要简单很多，减少出错概率及调试难度，而且可以对所有子线程进行统一管理，提高了整个车载系统的性能。
根据本公开的实施例，提供了一种任务调度装置，图16是根据本公开实施例的任务调度装置的组成结构示意图，如图16所示，任务调度装置1600包括：任务数据接收单元1601，用于接收车辆中多个处理模块发送的任务数据；任务生成单元1602，用于根据所述多个处理模块发送的任务数据，得到待执行的多个任务；拓扑关系获取单元1603，用于获取任务拓扑关系，所述任务拓扑关系用于表征所述多个任务间的关联关系；任务调度单元1604，用于根据所述任务拓扑关系，调度线程池中的多个子线程执行所述多个任务。
一实施方式中，还包括拓扑关系创建单元，用于：获取多个任务执行场景的场景数据；根据所述多个任务执行场景的场景数据，创建所述任务拓扑关系。
一实施方式中，所述任务调度单元，用于所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中的并行关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务；其中，所述第一子线程和所述第二子线程为并行处理状态。
一实施方式中，所述任务调度单元，用于所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中的顺序执行关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务；其中，在所述第一子线程执行所述第一任务之后启动所述第二子线程。
一实施方式中，所述任务调度单元，用于所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中执行至少之一任务后执行下一个第三任务的关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务，调度所述线程池中的第三子线程执行所述第三任务；其中，在所述第一子线程执行所述第一任务之后启动所述第三子线程，且所述第三子线程执行一次；或者，在所述第二子线程执行所述第二任务之后启动所述第三子线程，且所述第三子线程执行一次。
一实施方式中，所述任务调度单元，用于所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中执行至少之一任务后多次执行下一个第三任务的关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务，调度所述线程池中的第三子线程执行所述第三任务；其中，在所述第一子线程执行所述第一任务之后启动所述第三子线程，且所述第三子线程执行多次；或者，在所述第二子线程执行所述第二任务之后启动所述第三子线程，且所述第三子线程执行多次。
一实施方式中，所述任务调度单元，用于所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中执行所有任务后执行下一个第三任务的关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务，调度所述线程池中的第三子线程执行所述第三任务；其中，在所述第一子线程执行所述第一任务、以及所述第二子线程执行所述第二任务之后启动所述第三子线程。
一实施方式中，所述任务调度单元，用于所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中执行多次第一任务后执行下一个第二任务的关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务；其中，在所述第一子线程执行所述第一任务，且所述第一子线程执行多次之后启动所述第二子线程。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，包括；本公开任意一项实施例所提供的电子设备。具体的，该自动驾驶车辆包括的该电子设备(可以位于车载系统中)包括：至少一个处理器；以及与该至少一个处理器通信连接的存储器。其中，该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任意一实施例所提供的任务调度方法，比如对用于导航的处理模块、用于感知的处理模块、用于定位的处理模块、用于泊车的处理模块、用于避障的处理模块、用于红绿灯检测的处理模块等进行任务调度处理。
图17示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图17所示，电子设备1700包括计算单元1701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1702中的计算机程序或者从存储单元1708加载到随机访问存储器(RAM)1703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1703中，还可存储电子设备1700操作所需的各种程序和数据。计算单元1701、ROM 1702以及RAM 1703通过总线1704彼此相连。输入/输出(I/O)接口1705也连接至总线1704。
电子设备1700中的多个部件连接至I/O接口1705，包括：输入单元1706，例如键盘、鼠标等；输出单元1707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1709允许电子设备1700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1701执行上文所描述的各个方法和处理，例如任务调度方法。例如，在一些实施例中，任务调度方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM1702和/或通信单元1709而被载入和/或安装到电子设备1700上。当计算机程序加载到RAM 1703并由计算单元1701执行时，可以执行上文描述的任务调度方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行任务调度方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种任务调度方法，包括：
接收车辆中多个处理模块发送的任务数据；
根据所述多个处理模块发送的任务数据，得到待执行的多个任务；
获取任务拓扑关系，所述任务拓扑关系用于表征所述多个任务间的关联关系；
根据所述任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行所述多个任务。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
获取多个任务执行场景的场景数据；
根据所述多个任务执行场景的场景数据，创建所述任务拓扑关系。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行所述多个任务，包括：
所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中的并行关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务；
其中，所述第一子线程和所述第二子线程为并行处理状态。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行所述多个任务，包括：
所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中的顺序执行关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务；
其中，在所述第一子线程执行所述第一任务之后启动所述第二子线程。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行所述多个任务，包括：
所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中执行至少之一任务后执行下一个第三任务的关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务，调度所述线程池中的第三子线程执行所述第三任务；
其中，在所述第一子线程执行所述第一任务之后启动所述第三子线程，且所述第三子线程执行一次；或者，在所述第二子线程执行所述第二任务之后启动所述第三子线程，且所述第三子线程执行一次。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行所述多个任务，包括：
所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中执行至少之一任务后多次执行下一个第三任务的关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务，调度所述线程池中的第三子线程执行所述第三任务；
其中，在所述第一子线程执行所述第一任务之后启动所述第三子线程，且所述第三子线程执行多次；或者，在所述第二子线程执行所述第二任务之后启动所述第三子线程，且所述第三子线程执行多次。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行所述多个任务，包括：
所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中执行所有任务后执行下一个第三任务的关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务，调度所述线程池中的第三子线程执行所述第三任务；
其中，在所述第一子线程执行所述第一任务、以及所述第二子线程执行所述第二任务之后启动所述第三子线程。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行所述多个任务，包括：
所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中执行多次第一任务后执行下一个第二任务的关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务；
其中，在所述第一子线程执行所述第一任务，且所述第一子线程执行多次之后启动所述第二子线程。
9.一种任务调度装置，包括：
任务数据接收单元，用于接收车辆中多个处理模块发送的任务数据；
任务生成单元，用于根据所述多个处理模块发送的任务数据，得到待执行的多个任务；
拓扑关系获取单元，用于获取任务拓扑关系，所述任务拓扑关系用于表征所述多个任务间的关联关系；
任务调度单元，用于根据所述任务拓扑关系，调度线程池中多个子线程对应的执行所述多个任务。
10.根据权利要求9所述的装置，还包括拓扑关系创建单元，用于：
获取多个任务执行场景的场景数据；
根据所述多个任务执行场景的场景数据，创建所述任务拓扑关系。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述任务调度单元，用于：
所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中的并行关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务；
其中，所述第一子线程和所述第二子线程为并行处理状态。
12.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述任务调度单元，用于：
所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中的顺序执行关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务；
其中，在所述第一子线程执行所述第一任务之后启动所述第二子线程。
13.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述任务调度单元，用于：
所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中执行至少之一任务后执行下一个第三任务的关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务，调度所述线程池中的第三子线程执行所述第三任务；
其中，在所述第一子线程执行所述第一任务之后启动所述第三子线程，且所述第三子线程执行一次；或者，在所述第二子线程执行所述第二任务之后启动所述第三子线程，且所述第三子线程执行一次。
14.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述任务调度单元，用于：
所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中执行至少之一任务后多次执行下一个第三任务的关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务，调度所述线程池中的第三子线程执行所述第三任务；
其中，在所述第一子线程执行所述第一任务之后启动所述第三子线程，且所述第三子线程执行多次；或者，在所述第二子线程执行所述第二任务之后启动所述第三子线程，且所述第三子线程执行多次。
15.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述任务调度单元，用于：
所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中执行所有任务后执行下一个第三任务的关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务，调度所述线程池中的第三子线程执行所述第三任务；
其中，在所述第一子线程执行所述第一任务、以及所述第二子线程执行所述第二任务之后启动所述第三子线程。
16.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述任务调度单元，用于：
所述多个任务中的第一任务及第二任务，满足所述任务拓扑关系中执行多次第一任务后执行下一个第二任务的关系，调度所述线程池中的第一子线程执行所述第一任务，调度所述线程池中的第二子线程执行所述第二任务；
其中，在所述第一子线程执行所述第一任务，且所述第一子线程执行多次之后启动所述第二子线程。
17.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
20.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求17所述的电子设备。
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