CN114577179B - 基于图像识别的激光测绘方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及基于图像识别的激光测绘方法、系统、装置及存储介质，涉及光学测绘的技术领域，其中方法包括基于图像识别的激光测绘方法，包括以下步骤：接收实际图像信息，实际图像信息包括物体轮廓数据以及与物体轮廓数据相对应的物体端面数据；根据物体端面数据，获取与物体端面数据相对应的激光测量夹角；从预设的数据库中查询与激光测量夹角相对应的预设测量角度；若激光测量夹角不符合预设测量角度，则生成测量角度提示指令并执行，测量角度提示指令用于向用户的智能终端发送测量角度提示信号。本申请具有使激光测绘仪能够置于所需角度，得出精准数据的效果。

Description

基于图像识别的激光测绘方法、系统、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及光学测绘的技术领域，尤其是涉及基于图像识别的激光测绘方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

测绘仪器，简单讲就是为测绘作业设计制造的数据采集、处理、输出等仪器和装置，在工程建设中规划设计、施工及经营管理阶段进行测量工作所需用的各种定向、测距、测角、测高、测图以及摄影测量等方面的测量仪器。

相关技术可参考公告号为CN110081861B的中国专利，其公开了一种基于图像识别的激光快速测绘系统，图像识别模块用以追踪激光光圈和实际测点位置图像，基于基准坐标系计算激光测距模块的调整参数，控制模块根据该调整参数控制激光测距模块的姿态，直至光圈与实际测点重合，此时获取激光机械姿态和图像识别参数，激光机械姿态和图像识别参数各自进行闭合计算。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：使用激光测绘仪时，需要用户手动调节激光测绘仪与待测物体之间的夹角，在调整过程中，通过肉眼观测，难以将激光测绘仪调整置于所需角度上，存在有激光测绘仪测量数据不精确的缺陷。

发明内容

为了使激光测绘仪能够置于所需角度，得出精准数据，本申请提供基于图像识别的激光测绘方法、系统、装置及存储介质。

第一方面，本申请提供基于图像识别的激光测绘方法，采用如下的技术方案：

基于图像识别的激光测绘方法，包括以下步骤：

接收实际图像信息，所述实际图像信息包括物体轮廓数据以及与所述物体轮廓数据相对应的物体端面数据；

根据所述物体端面数据，获取与所述物体端面数据相对应的激光测量夹角；

从预设的数据库中查询与所述激光测量夹角相对应的预设测量角度；

若所述激光测量夹角不符合所述预设测量角度，则生成测量角度提示指令并执行，所述测量角度提示指令用于向用户的智能终端发送测量角度提示信号。

通过采用上述技术方案，测绘系统通过获取激光测绘仪的实际测量角度，判断激光测绘仪的实际测量角度与用户预设的预设测量角度是否一致，进而对激光测绘仪的摆放位置进行判定，当激光测量夹角不符合预设测量角度时，测绘系统生成测量角度提示指令，提示用户调整激光测绘仪的摆放角度，辅助用户进行激光测绘仪的位置调整过程，使激光测绘仪能够置于所需角度，得出精准数据。

可选的，在所述从预设的数据库中查询与所述激光测量夹角相对应的预设测量角度的步骤之后，还包括：

根据所述实际图像信息，获取与所述实际图像信息相对应的实际测量场景；

从预设的数据库中查询与所述实际测量场景相对应的测量角度偏移量；

根据所述预设测量角度以及所述测量角度偏移量，生成偏移角度更新指令并执行，所述偏移角度更新指令用于叠加所述测量角度偏移量至所述预设测量角度中。

通过采用上述技术方案，测绘系统根据不同的测绘环境，对应获取测量角度偏移量，并根据测量角度偏移量，更新预设测量角度，使激光测绘仪能够在不同环境下对测量角度作出适应性调整。

可选的，在所述生成测量角度提示指令并执行的步骤之后，还包括：

根据所述激光测量夹角以及所述预设测量角度，生成测量角度偏移值，所述测量角度偏移值为所述激光测量夹角以及所述预设测量角度之差；

根据所述测量角度偏移值，生成角度调整建议；

推送所述角度调整建议至用户的智能终端。

通过采用上述技术方案，测绘系统根据测量角度偏移值，生成角度调整建议，使用户能够有所依据的对激光测绘仪进行角度调整操作。

可选的，在所述推送所述角度调整建议至用户的智能终端的步骤之后，还包括：

根据所述激光测量夹角，生成参照目标激光束；

根据所述角度调整建议，生成导航调整激光束；

根据所述参照目标激光束以及所述导航调整激光束，生成激光导航指令并执行。

通过采用上述技术方案，测绘系统通过参照目标激光束与导航调整激光束对用户的调整行为进行导航，使用户在调整激光测绘仪时有所参照，能够顺利满足激光测绘仪的调整需求。

可选的，在所述生成激光导航指令并执行的步骤之后，还包括：

实时获取激光相对角度，所述激光相对角度为所述参照目标激光束与所述导航调整激光束之间的夹角；

若所述激光相对角度为零，则生成角度调整完成指令并执行。

通过采用上述技术方案，当参照目标激光束与导航调整激光束平行时，说明此时用户将激光测绘仪调整至所需角度，测绘系统生成角度调整完成指令，提示用户激光测绘仪的角度调整工作已完成。

可选的，在所述生成角度调整完成指令并执行的步骤之前，还包括：

从预设的数据库中查询与所述实际测量场景相对应的激光角度偏移量；

若所述激光相对角度小于所述激光角度偏移量，则执行所述生成角度调整完成指令并执行的步骤。

通过采用上述技术方案，测绘系统根据实际测量场景相对应的激光角度偏移量，进行激光角度判定，当激光相对角度小于激光角度偏移量时，说明在当前环境下，激光测绘仪所需的角度调整工作已完成，测绘系统生成角度调整完成指令。

可选的，在所述接收实际图像信息的步骤之后，还包括：

根据所述实际图像信息，获取与所述实际图像信息相对应的物体表面温度；

从预设的数据库中查询与所述物体表面温度相对应的生物体表温度；

若所述物体表面温度符合所述生物体表温度，则生成激光中止指令并执行。

通过采用上述技术方案，当激光测绘仪的测绘范围内有生物活动时，测绘系统生成激光中止指令，进而减少对生物体造成损伤的可能性。

第二方面，本申请提供基于图像识别的激光测绘系统，采用如下的技术方案：

基于图像识别的激光测绘系统，包括：

实际图像信息接收模块，用于接收实际图像信息，所述实际图像信息包括物体轮廓数据以及与所述物体轮廓数据相对应的物体端面数据；

激光测量夹角获取模块，用于根据所述物体端面数据，获取与所述物体端面数据相对应的激光测量夹角；

预设测量角度查询模块，用于从预设的数据库中查询与所述激光测量夹角相对应的预设测量角度；

测量角度提示指令生成模块，用于若所述激光测量夹角不符合所述预设测量角度，则生成测量角度提示指令并执行，所述测量角度提示指令用于向用户的智能终端发送测量角度提示信号。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一基于图像识别的激光测绘方法的计算机程序。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上述任一基于图像识别的激光测绘方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

测绘系统通过获取激光测绘仪的实际测量角度，判断激光测绘仪的实际测量角度与用户预设的预设测量角度是否一致，进而对激光测绘仪的摆放位置进行判定，当激光测量夹角不符合预设测量角度时，测绘系统生成测量角度提示指令，提示用户调整激光测绘仪的摆放角度，辅助用户进行激光测绘仪的位置调整过程，使激光测绘仪能够置于所需角度，得出精准数据。

测绘系统根据不同的测绘环境，对应获取测量角度偏移量，并根据测量角度偏移量，更新预设测量角度，使激光测绘仪能够在不同环境下对测量角度作出适应性调整。

测绘系统根据实际测量场景相对应的激光角度偏移量，进行激光角度判定，当激光相对角度小于激光角度偏移量时，说明在当前环境下，激光测绘仪所需的角度调整工作已完成，测绘系统生成角度调整完成指令。

附图说明

图1是本申请实施例基于图像识别的激光测绘方法的流程示意图。

图2是本申请实施例中推送角度调整建议至用户的智能终端的流程示意图。

图3是本申请实施例中生成角度调整完成指令并执行的流程示意图。

图4是本申请实施例中获取与实际图像信息相对应的物体表面温度的流程示意图。

图5是本申请实施例基于图像识别的激光测绘系统的模块框图。

附图标记说明：1、实际图像信息接收模块；2、激光测量夹角获取模块；3、预设测量角度查询模块；4、测量角度提示指令生成模块。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开基于图像识别的激光测绘方法、系统、装置及存储介质。

参照图1，基于图像识别的激光测绘方法，包括：

S101、接收实际图像信息。

具体的，激光测绘仪内设置有摄像机，用户使用激光测绘仪时，摄像机对激光测绘仪周边的测绘场景进行拍摄，获取实际图像信息并发送，测绘系统接收摄像机发送的实际图像信息。其中，实际图像信息包括物体轮廓数据以及与物体轮廓数据相对应的物体端面数据。

S102、获取与物体端面数据相对应的激光测量夹角。

具体的，测绘系统根据物体端面数据，获取与物体端面数据相对应的激光测量夹角。激光测绘仪进行测绘操作前，测绘系统对激光测绘仪的测量角度进行预先监测，激光测量夹角用于反映激光测绘仪与待测物体之间的相对位置关系。

S103、从预设的数据库中查询与激光测量夹角相对应的预设测量角度。

具体的，测绘系统获取与物体端面数据相对应的激光测量夹角后，从预设的数据库中查询与激光测量夹角相对应的预设测量角度，其中，预设测量角度为用户根据激光测量仪的测量需求预先设置生成。

S104、获取与实际图像信息相对应的实际测量场景。

具体的，测绘系统根据实际图像信息，获取与实际图像信息相对应的实际测量场景。测绘系统根据所获取的实际图像信息，判断得知当前激光测绘仪所处的实际测量场景，进而便于对激光测绘仪后续的测绘工作作出相应的调整。

S105、从预设的数据库中查询与实际测量场景相对应的测量角度偏移量。

具体的，测绘系统获取与实际图像信息相对应的实际测量场景后，从预设的数据库中查询与实际测量场景相对应的测量角度偏移量，其中，测量角度偏移量为用户根据不同环境的测绘需求预先设定生成。

S106、生成偏移角度更新指令并执行。

具体的，测绘系统根据预设测量角度以及测量角度偏移量，生成偏移角度更新指令并执行，其中，偏移角度更新指令用于叠加测量角度偏移量至预设测量角度中。进而更新生成与当前测量环境相对应的预设测量角度。

测绘系统根据不同的测绘环境，对应获取测量角度偏移量，并根据测量角度偏移量，更新预设测量角度，使激光测绘仪能够在不同环境下对所适应的测量角度作出适应性调整。

S107、若激光测量夹角不符合预设测量角度，则生成测量角度提示指令并执行。

具体的，测绘系统判断激光测绘仪的实际测量角度与用户预设的预设测量角度是否一致，进而对激光测绘仪的摆放位置进行判定，当激光测量夹角不符合预设测量角度时，测绘系统生成测量角度提示指令，其中，测量角度提示指令用于向用户的智能终端发送测量角度提示信号。提示用户调整激光测绘仪的摆放角度，辅助用户进行激光测绘仪的位置调整过程。

其中，作为一种实施方式，本申请实施例的S104至S106是可选的。

参照图2，在S107之后还会根据预设测量角度生成测量角度偏移值，具体包括以下步骤：

S201、生成测量角度偏移值。

具体的，测绘系统根据激光测量夹角以及预设测量角度，计算生成测量角度偏移值，其中，测量角度偏移值为激光测量夹角以及预设测量角度之差。

S202、生成角度调整建议。

具体的，测绘系统根据测量角度偏移值，生成角度调整建议。其中，角度调整建议为测绘系统根据当前激光测绘仪的摆放情况，而对应做出的激光测绘仪位置调整建议。

S203、推送角度调整建议至用户的智能终端。

具体的，测绘系统根据角度调整建议，将角度调整建议发送至用户的智能终端，进而使用户能够有所依据的对激光测绘仪进行角度调整操作。

S204、生成参照目标激光束。

具体的，测绘系统根据激光测量夹角，生成参照目标激光束。其中，参照目标激光束用于反映此时激光测绘仪所对应的测绘角度。

S205、生成导航调整激光束。

具体的，测绘系统根据角度调整建议，生成导航调整激光束。其中，导航调整激光束用于反映此时激光测绘仪所需要的对应测绘角度，导航调整激光束与参照目标激光束形成对比，为用户的调整过程起激光导航作用。

S206、生成激光导航指令并执行。

具体的，测绘系统根据参照目标激光束以及导航调整激光束，生成激光导航指令并执行。测绘系统通过参照目标激光束与导航调整激光束对用户的调整行为进行导航，使用户在调整激光测绘仪时有所参照，能够顺利满足激光测绘仪的调整需求。

其中，作为一种实施方式，本申请实施例的S204至S206是可选的。

参照图3，在S206之后还会根据激光相对角度生成角度调整完成指令，具体包括以下步骤：

S301、实时获取激光相对角度。

具体的，测绘系统实时监测激光测绘仪的角度调整过程，实时获取激光相对角度。其中，激光相对角度为参照目标激光束与导航调整激光束之间的夹角。

S302、从预设的数据库中查询与实际测量场景相对应的激光角度偏移量。

具体的，测绘系统从预设的数据库中查询与实际测量场景相对应的激光角度偏移量，再根据实际测量场景相对应的激光角度偏移量，进行激光角度判定。

S303、判断激光角度偏移量是否存在。

具体的，测绘系统从预设的数据库中查询与实际测量场景相对应的激光角度偏移量后，判断与当前实际测量场景相对应的激光角度偏移量是否存在。

若判断为是，则跳转至S306；

若判断为否，则执行S304至S305。

S304、判断激光相对角度是否为零。

若判断为否，则跳转至S301；

若判断为是，则跳转至S305。

S305、生成角度调整完成指令并执行。

具体的，若测绘系统检测到当前的激光相对角度为零，则生成角度调整完成指令并执行。当参照目标激光束与导航调整激光束平行时，说明此时用户将激光测绘仪调整至所需角度，测绘系统生成角度调整完成指令，提示用户激光测绘仪的角度调整工作已完成。

S306、判断激光相对角度是否小于激光角度偏移量。

若判断为否，则跳转至S301；

若判断为是，则跳转至S305。

具体的，若测绘系统检测到当前的激光相对角度小于激光角度偏移量，则执行生成角度调整完成指令并执行的步骤。当激光相对角度小于激光角度偏移量时，说明在当前环境下，激光测绘仪所需的角度调整工作已完成，测绘系统生成角度调整完成指令。

参照图4，在S101之后还会根据物体表面温度生成激光中止指令并执行，具体包括以下步骤：

S401、获取与实际图像信息相对应的物体表面温度。

具体的，激光测绘仪内设置有红外线检测仪，红外线检测仪对所测量物体的表面温度进行测量并发送，测绘系统接收红外线检测仪所测量的物体表面温度，并根据实际图像信息，获取与实际图像信息相对应的物体表面温度。

S402、从预设的数据库中查询与物体表面温度相对应的生物体表温度。

具体的，测绘系统获取与实际图像信息相对应的物体表面温度后，从预设的数据库中查询与物体表面温度相对应的生物体表温度，其中，生物体表温度为用户根据实际生物体的体表温度预设生成。

S403、若物体表面温度符合生物体表温度，则生成激光中止指令并执行。

具体的，若测绘系统发现物体表面温度符合生物体表温度，说明此时激光测绘仪的测绘范围内有生物活动。当激光测绘仪的测绘范围内有生物活动时，测绘系统生成激光中止指令，暂停激光测绘仪的激光测绘进程，进而减少对生物体造成损伤的可能性。

本申请实施例基于图像识别的激光测绘方法的实施原理为：测绘系统通过获取激光测绘仪的实际测量角度，判断激光测绘仪的实际测量角度与用户预设的预设测量角度是否一致，进而对激光测绘仪的摆放位置进行判定，当激光测量夹角不符合预设测量角度时，测绘系统生成测量角度提示指令，提示用户调整激光测绘仪的摆放角度，辅助用户进行激光测绘仪的位置调整过程。

基于上述方法，本申请实施例还公开基于图像识别的激光测绘系统。参照图5，基于图像识别的激光测绘系统，包括：

实际图像信息接收模块1，实际图像信息接收模块1用于接收实际图像信息，实际图像信息包括物体轮廓数据以及与物体轮廓数据相对应的物体端面数据。

激光测量夹角获取模块2，激光测量夹角获取模块2用于根据物体端面数据，获取与物体端面数据相对应的激光测量夹角。

预设测量角度查询模块3，预设测量角度查询模块3用于从预设的数据库中查询与激光测量夹角相对应的预设测量角度。

测量角度提示指令生成模块4，测量角度提示指令生成模块4用于若激光测量夹角不符合预设测量角度，则生成测量角度提示指令并执行，测量角度提示指令用于向用户的智能终端发送测量角度提示信号。

本申请实施例还公开一种智能终端，其包括存储器和处理器，其中，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述的基于图像识别的激光测绘方法的计算机程序。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质内存储有能够被处理器加载并执行如上述的基于图像识别的激光测绘方法的计算机程序，计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对发明的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本发明部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本发明各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本发明的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本发明所要保护的范围。

Claims (7)

1.基于图像识别的激光测绘方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收实际图像信息，所述实际图像信息包括物体轮廓数据以及与所述物体轮廓数据相对应的物体端面数据；

根据所述物体端面数据，获取与所述物体端面数据相对应的激光测量夹角；

从预设的数据库中查询与所述激光测量夹角相对应的预设测量角度；

若所述激光测量夹角不符合所述预设测量角度，则生成测量角度提示指令并执行，所述测量角度提示指令用于向用户的智能终端发送测量角度提示信号；

在所述从预设的数据库中查询与所述激光测量夹角相对应的预设测量角度的步骤之后，还包括：

根据所述实际图像信息，获取与所述实际图像信息相对应的实际测量场景；

从预设的数据库中查询与所述实际测量场景相对应的测量角度偏移量；

根据所述预设测量角度以及所述测量角度偏移量，生成偏移角度更新指令并执行，所述偏移角度更新指令用于叠加所述测量角度偏移量至所述预设测量角度中；

根据所述激光测量夹角以及所述预设测量角度，生成测量角度偏移值，所述测量角度偏移值为所述激光测量夹角以及所述预设测量角度之差；

根据所述测量角度偏移值，生成角度调整建议；

推送所述角度调整建议至用户的智能终端；

根据所述激光测量夹角，生成参照目标激光束；

根据所述角度调整建议，生成导航调整激光束；

根据所述参照目标激光束以及所述导航调整激光束，生成激光导航指令并执行。

2.根据权利要求1所述的基于图像识别的激光测绘方法，其特征在于，在所述生成激光导航指令并执行的步骤之后，还包括：

实时获取激光相对角度，所述激光相对角度为所述参照目标激光束与所述导航调整激光束之间的夹角；

若所述激光相对角度为零，则生成角度调整完成指令并执行。

3.根据权利要求2所述的基于图像识别的激光测绘方法，其特征在于，在所述生成角度调整完成指令并执行的步骤之前，还包括：

从预设的数据库中查询与所述实际测量场景相对应的激光角度偏移量；

若所述激光相对角度小于所述激光角度偏移量，则执行所述生成角度调整完成指令并执行的步骤。

4.根据权利要求1所述的基于图像识别的激光测绘方法，其特征在于，在所述接收实际图像信息的步骤之后，还包括：

根据所述实际图像信息，获取与所述实际图像信息相对应的物体表面温度；

从预设的数据库中查询与所述物体表面温度相对应的生物体表温度；

若所述物体表面温度符合所述生物体表温度，则生成激光中止指令并执行。

5.基于图像识别的激光测绘系统，其特征在于，包括：

实际图像信息接收模块(1)，用于接收实际图像信息，所述实际图像信息包括物体轮廓数据以及与所述物体轮廓数据相对应的物体端面数据；

激光测量夹角获取模块(2)，用于根据所述物体端面数据，获取与所述物体端面数据相对应的激光测量夹角；

预设测量角度查询模块(3)，用于从预设的数据库中查询与所述激光测量夹角相对应的预设测量角度；

测量角度提示指令生成模块(4)，用于若所述激光测量夹角不符合所述预设测量角度，则生成测量角度提示指令并执行，所述测量角度提示指令用于向用户的智能终端发送测量角度提示信号。

6.一种智能终端，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。